Introduction CHAPITRE 1 : GENERALITE SUR LES MACHINES ASYNCHRONES introduction 1) Gnralits sur les machines asynchrones 2) Modle mathmatique

CHAPITRE 2 : MODELISATION D UNE MACHINE ASYNCHRONE 1 / Les quations de la machines asynchrones en rgime quelconque 2 / Modle de la machine asynchrone en rgimes permanent CHAPITRE 3 : COMMANDE SCALAIRE D UNE MACHINE ASYNCHRONE CHAPITRE 4 : SIMULATION DE LA COMMANDE Conclusion

GENERALITES SUR LES MACHINES ASYNCHRONES

CHAPITRE 3 : COMMANDE SCALAIRE DE LA MACHINE

Introduction Le contrle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la machine sur une large plage. C'est un contrle scalaire. Les quations de la machine qui permettent de calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le modle "rgime permanent" de la machine.

Il existe diffrents types de commandes scalaires (en passant par les courants ou bien par les tensions), nanmoins la finalit reste dans tous les cas la mme. Une premire phase consiste contrler l'amplitude du flux (le maintenir sa valeur nominale), une seconde tape consiste quant elle contrler le couple. Effectivement, le modle inverse d'une machine tournante nous conduit contrler le couple pour imposer la vitesse de rotation ou la position de l'arbre. Deux types de commandes scalaires seront ralises dans le cadre de ce travail, une commande Vs/fs = constante dans un premier temps (les grandeurs commandes sont donc les tensions pour contrler le flux), mais galement une commande en passant par les courants pour le contrle du flux. .
A)

Contrle du flux par les tensions statoriques 1. Aspects thoriques Lors de la ralisation d'une commande scalaire la premire tape est de contrler le flux. Pour une commande en tension la loi de commande est simple : O Vs est la valeur efficace d'une tension simple statorique, s reprsente l'amplitude du flux statorique et s la pulsation statorique (avec s = 2. .fs). On cherche donc maintenir l'amplitude du flux sa valeur nominale, avec Vs/fs = 2. . s. Seulement cette criture n'est valable que dans l'hypothse o Rs = 0. L'influence du terme Rs.Is n'est nfaste que pour les faibles valeurs de fs, la stratgie de commande consiste donc introduire un BOOST (dans la loi de commande Vs/fs = constante) qui compense les effets de Rs.Is pour les faibles valeurs de fs (ou s). On va maintenir Vs un niveau constant (Vboost) pour les valeurs faibles de fs.

Une fois le flux contrl, la deuxime tape consiste commander le couple, qui peut tre crit sous la forme suivante (si Vs= ):

O Cem est le couple lectromagntique, p est le nombre de paires de ples, r la pulsation rotorique (avec r = 2. .fr), Rr' = Rr/m (avec m=1/3, rapport entre spires rotor/stator) et le coefficient de blondel ou de dispersion (avec =1M/Ls.Lr). Or pour un point de fonctionnement proche du synchronisme on peut considrer :

La relation s'crit donc :

(sachant que (voir figure 9)

s = constante, une fois le contrle du flux ralis)

Figure 9 : caractristique couple lectromagntique - pulsation rotorique

On va alors chercher reconstituer r (ou fr) afin de commander le couple lectromagntique de la machine. Une fois fr reconstitue et le couple

command, l'asservissement de vitesse peut tre mis en place.

2. Contrle du flux Le contrle du flux passe par la loi de commande suivante :



O est la valeur efficace d'une tension simple statorique et la frquence statorique. La ralisation sous Simulink est prsente ci-dessous (voir schma 10) :

schma 10 : Implantation sous simulink/Dspace du contrle du flux en tension

(avec UDC : niveau de tension sur le bus continu)

Le bloc assure plusieurs fonctions la fois, savoir le BOOST (seuil de tension constant pour les faibles valeurs de fs, tel que VBOOST > Rs.Is ces frquences de travail), la loi de commande Vs/fs = constante = s.2 = 4,4 V/Hz, et galement une limitation en tension (Vs = 220 V) pour les frquences suprieures 50 Hz lors d'une utilisation en hypersynchronisme (inutile dans notre cas, car la vitesse maximale lue sous Dspace, suite au passage de la mesure de la vitesse via les capteurs, est de 1500 tr/mn, savoir le synchronisme)

3. Contrle du couple
Une fois le contrle de flux effectu, il reste reconstituer fr afin de pouvoir commander le couple. La ralisation sous environnement Simulink/Dspace est prsente ci-dessous (voir schma 11) :

Schma 11 : Implantation sous Simulink/Dspace du contrle de couple

fs = fr + p.N (tr/s) (condition de synchronisme) O fs, fr et p.N (tr/s) sont respectivement les frquences statoriques, rotoriques et la vitesse de rotation lectrique en tr/s (o N est la vitesse de rotation mcanique en tr/s). Problmes rencontrs: Attention, la plage de variation de fr est trs faible ( 6 Hz alors que fs varie entre 50 Hz dans notre cas), le contrle peut tre sensible. Il est prfrable de passer par la phase de reconstitution du couple ( 20 Nm) pour une meilleure comprhension de l'ensemble.

4. Boucle de vitesse
Une fois le contrle du couple lectromagntique ralis (attention, ce n'est pas un asservissement !), on peut passer la phase d'identification de la boucle de vitesse. La fonction de transfert en boucle ouverte identifier (couple-vitesse) est de type 1er ordre (voir figure 12). On suppose que le couple de perte est de type frottements fluides (dominants sur une machine lectrique de ce gabarit), les frottements secs (contacts avec les bagues) et les frottements arodynamiques (ailettes de refroidissement) sont tout deux ngligs. On a alors:

O Nrd/s est la vitesse de rotation en rad/sec, s la variable de Laplace, Cch le couple de charge, J le moment d'inertie de la machine (aprs identification, lors de cet essai notamment : J 0,06 Kg.m et f 0,2 Nm.s/rd), et f le coefficient de frottements

visqueux de la machine, traduisant les frottements fluides amens notamment par les roulements billes ou encore par les phnomnes de torsion/cisaillement sur l'arbre.

Figure 12 : rponse de la vitesse en boucle ouverte (avec N : vitesse en rd/s)

La fonction de transfert identifie est la suivante :




Nous avons mis en place une correction PI par compensation du ple dominant. La contrainte choisie pour fixer la rapidit de la boucle de poursuite est de ne pas avoir de dpassement sur l'arbre (afin d'viter l'usure prmature des parties mcaniques, pour une utilisation prolonge dans le temps) pour des chelons de consigne de 100 tr/mn autour d'un point de fonctionnement. Aprs mise en place du correcteur (ANNEXE 14), la dynamique optimale trouve est la suivante (voir figure 13) :

  


Figure 13 : rponse de la vitesse en boucle ferme (avec N* : consigne de vitesse et N : vitesse mesure)

La ralisation sous environnement Simulink est prsente ci dessous (voir schma 14):

Schma 14 : Implantation sous Simulink de la commande scalaire en

B. Contrle du flux par les courants statoriques

1. Aspects thoriques
Lors de la ralisation d'une commande scalaire la premire tape est de contrler le flux. Pour une commande en courant la loi de commande est la suivante :

Is=
O Is est la valeur efficace d'un courant statorique, r reprsente l'amplitude du flux rotorique et r la pulsation rotorique (avec r = 2. .fr). On cherche donc maintenir l'amplitude du flux sa valeur nominale. On remarquera qu'avec une commande en courant, on s'affranchi du terme de compensation (VBOOST) de la chute de tension rsistive au stator. De plus une fois le contrle des courants assur, lon peu introduire des protections (limitations logicielles) en courant afin de protger la machine et llectronique de puissance. Dans cette criture, Tr a t identifi via l'essai du lch. En revanche le terme r/M est quant lui identifier par un essai au synchronisme (soit en entranant la machine, soit vide N Nsynch, o on a r 0), en mesurant la valeur efficace du courant statorique Is. Ensuite il faut reconstituer fs, de sorte que la condition de synchronisme soit vrifie (fs = fr + p.N (tr/s), ). Une fois le flux contrl, la dmarche est rigoureusement la mme que prcdemment (cf commande scalaire avec contrle du flux par les tensions), que ce soit pour le contrle du couple, ou encore l'asservissement de vitesse.

2. contrle du flux
Le contrle du flux passe par la loi de commande suivante :

I s=. ;;
La ralisation sous Simulink/Dspace est prsente ci-dessous :

schma 15 : Implantation sous Simulink/Dspace du contrle du flux en courant

Problmes rencontrs: On remarquera que cette stratgie implique de contrler les courants et donc de mettre en place des asservissements. L'identification des boucles de courants est dlicate car les grandeurs (tensions/courants) sont non linaires. Les bouclages ont t raliss en utilisant des correcteurs de types proportionnels gains levs, afin de minimiser au maximum les erreurs statiques. Une fois les courants commands, la stratgie de contrle du flux peut tre implante.

3. Dspace/Control Desk : contrle du couple et boucle de vitesse

Ces 2 dernires phases (contrle du couple et asservissement de vitesse) ne font l'objet que d'une partie, car la dmarche est rigoureusement la mme (une fois le flux contrl) que pour la commande scalaire avec contrle du flux par les tensions. Pour tmoignage de cette similitude, la boucle couple-vitesse n'a pas t r-identifie, un simple copi-coll (comparateur + correcteur, sans changer aucune valeur) a t ralis partir du schma Simulink/Dspace de la commande Vs/fs = constante. La dynamique du systme une fois boucl est la mme que celle de la commande Vs/fs = constante. La ralisation sous environnement Simulink/Dspace (ANNEXE 13) est prsente cidessous :

schma 16 : Implantation sous Simulink/Dspace de la commande scalaire en courant