Część 4 19.

PROBLEMY STATECZNOŚCI 1

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.
PROBLEMY STATECZNOŚCI


19.1. WIADOMOŚCI WSTĘPNE

19.1.1. Bifurkacja stanu równowagi

Zagadnienia stateczności należą do najtrudniejszych, a zarazem kluczowych problemów
mechaniki. Naszkicujemy je wstępnie na przykładzie idealnie sprężystego pręta pryzmatycznego
poddanego działaniu osiowej siły ściskającej (rys. 19.1a). Pod wpływem dostatecznie małej siły
ściskającej pręt ulega jedynie skróceniu, a oś pręta pozostaje prostoliniowa (odcinek OB na rys. 19.1b). Z
doświadczenia wiemy jednak, że przy większym obciążeniu pojawia się pewien stan równowagi
chwiejnej, kryjący w sobie niebezpieczeństwo, że wskutek jakiejś drobnej przyczyny (wstrząs,
przypadkowe uderzenie) pręt zmieni nagle swą prostoliniową postać i przyjmuje położenie wygięte. Tę
nagłą zmianę nazywamy wyboczeniem pręta. Zjawisko wyboczenia jest jedną z form utraty stateczności.
Utrata stateczności może nastąpić wówczas, gdy siła osiowa P osiągnie pewną wartość krytyczną P
kr
..
Wartości tej towarzyszą zatem dwa stany równowagi odpowiadające prostoliniowej lub krzywoliniowej
osi pręta. Na wykresie P − ∆ (rys. 19.1b) jest to punkt B. W punkcie tym następuje więc „rozwidlenie”
stanu równowagi, czyli tzw. bifurkacja.


Rys. 19.1

19.1.2. Zagadnienie Eulera

Podejmiemy próbę wyznaczenia siły krytycznej na podstawie analizy wygiętej postaci równowagi
pręta. Jedyną przyczyną wygięcia osi pręta jest moment zginający
| |
M x P w x ( ) ( ) = − ⋅ − ∆ (rys. 19.1a),
obliczony po odstąpieniu od zasady zesztywnienia. Tak ustaloną funkcję momentu wprowadzimy do
równania różniczkowego linii ugięcia. Założymy dodatkowo, że:
− krzywizny wygiętej osi pręta są małe,
− pomijamy wpływ sił poprzecznych,
− pomijamy wpływ skrócenia osi pręta.
Wszystkie wyżej wymienione założenia odpowiadają teorii wyboczenia pręta sprężystego,
zbudowanej przez Eulera w połowie XVIII wieku.
Równanie różniczkowe linii ugięcia przyjmuje zatem następującą postać:
EJ w M x P w ⋅ = − = − ' ' ( ) ( ), ∆
skąd
(a) w w ' ' , + = α α
2 2


gdzie α
2
= P EJ / ( ). Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:
w x C x C x ( ) cos sin . = + +
1 2
α α ∆
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 2

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Z warunków brzegowych mamy:
w C C
w C
( ) , , ,
' ( ) , .
0 0 0
0 0 0
1 1
2
= + = = −
= =
∆ ∆

Wobec tego
w x x ( ) ( cos ). = ⋅ − ∆ 1 α
Ponieważ na swobodnym końcu pręta w(l) = ∆, więc musi zachodzić warunek:
∆ ⋅ = cos . αl 0
Z równania tego wynika, że albo ∆ = 0, albo cosαl = 0. Jeżeli ∆ = 0, to w ≡ 0, a zatem nie ma
wyboczenia. Jeżeli natomiast cosαl = 0, to musi być spełniona zależność:
(b) αl n n = − ⋅ = ( ) , , , ... 2 1
2
1 2
π

Z tego równania wyznaczymy wartości α, dla których może wystąpić wyboczenie. Ugięcie ∆ pozostaje
jednak nieokreślone. Uwzględniwszy, że α
2
= P EJ / ( ) , na podstawie równania (b) otrzymujemy:

P
EJ
l n
n ( )
( ) , ⋅ = − ⋅ 2 1
2
π

skąd
(c) P
n EJ
l
n ( )
( )
. =
− 2 1
4
2 2
2
π

Otrzymaliśmy zatem nieskończenie wiele rozwiązań. Z praktycznego punktu widzenia interesuje nas
jednak tylko najmniejsza siła P
(n)
, występująca dla n = 1. Jest to poszukiwana siła krytyczna:

(d) P P
EJ
l
kr
= =
( )
.
1
2
2
4
π


Wartości tej odpowiada tak zwana pierwsza postać wyboczenia (n = 1), którą określa równanie:

w
x
l
( )
cos .
1
1
2
= ⋅ −
|
\

|
.
|

π

Trzy pierwsze postacie wyboczenia odpowiadające wartościom n = 1, n = 2 i n = 3 ilustruje rys. 19.2.


Rys. 19.2
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 3

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.1.3. Uwzględnienie dużych przemieszczeń

Opisana wyżej uproszczona teoria wyboczenia pozwala obliczyć jedynie siłę krytyczną i
odpowiadającą jej postać wyboczenia. Jest to tak zwana „liniowa” teoria wyboczenia, gdyż zastosowano
liniowe równanie różniczkowe linii ugięcia. Trzeba jednak podkreślić, że problemy stateczności są
zawsze nieliniowe i nie obowiązuje tu zasada superpozycji. Odstąpimy obecnie od założenia, że
krzywizny są małe i zastosujemy dokładny wzór na skończoną krzywiznę. Ugięcia pręta mogą być
wówczas dowolnie duże. Równanie różniczkowe linii ugięcia jest nieliniowe i przybiera postać:
(e)
( )
w
w
w
' '
'
( )
/
1
2
3 2
2
+
= ⋅ − α ∆ lub
( )
t
t
t
' '
'
,
/
1
2
3 2
2
+
= − ⋅ α
gdzie t w = − ∆ (por. rys. 19.3a). Zauważmy, że zachodzą tożsamości:
1
2
2
d t t t dx t t dx ( ) ' ( ' ), ≡ ⋅ ⋅ =
1
2
2
d t t t dx t t dx ( ' ) ' ' ' ' ' ( ' ). ≡ ⋅ ⋅ =
Po pomnożeniu obu stron równania (e)
2
przez t'dx otrzymujemy:
( )
d t
t
d t
( ' )
'
( ),
/
2
2
3 2
2 2
1+
= − ⋅ α
skąd po scałkowaniu:
(f)
( )
1
1
2
2
1/ 2
2 2
1
+ = ⋅ +

t t C ' . α
Stałą C
1
wyznaczymy z warunków brzegowych na końcu utwierdzonym (x = 0), gdzie w = 0 i w' = 0,
czyli ∆ − = t 0 i −t' = 0. Wynika stąd, że dla t = ∆ pochodna t' = 0. Uwzględniwszy ten warunek
stwierdzamy, że C
1
2 2
1 2 = −α ∆ / .


Rys. 19.3


Dalsze zadanie polega więc na rozwiązaniu nieliniowego równania różniczkowego pierwszego rzędu:
(g)
( )
1
1
1
1
2
2
2 2 2
+ =
− −
t
t
' .
α ∆

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 4

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Po prostych przekształceniach równanie to można doprowadzić do postaci:
( )
( ) ( )
dx
t dt
t t
= ±
− −

¸

(
¸
(

− ⋅ − −

¸

(
¸
(
1
1
2
1
1
4
2 2 2
2 2 2 2 2
α
α α

∆ ∆
,
lub po wykorzystaniu równania wyjściowego (g)
2
− do postaci:
( ) ( )
1
1
1
4
2
2 2 2 2 2
+ =
± − ⋅ − ⋅ −

¸

(
¸
(
t dx
dt
t t
' .
α α ∆ ∆

Lewa strona tego równania przedstawia element długości zdeformowanej osi pręta dl t dx = + ⋅ 1
2
' , co
po obustronnym scałkowaniu prowadzi do zależności:
(h)
( )
α
α
dl
dt
t t
l
=
− ⋅ − −
∫ ∫
∆ ∆

2 2 2 2 2
0 0 1
1
4
.
Ponieważ założenie o nieściśliwości osi pręta jest nadal aktualne, lewa strona równania (h) daje w wyniku
wartość αl. Prawą stronę można by przedstawić w postaci nieelementarnej całki eliptycznej (por. np.
Timoshenko, Gere [48], Naleszkiewicz [30]). Wybierzemy jednak nieco inna drogę, prowadzącą do
postaci nadającej się do bezpośrednich obliczeń (por. np. Ballenstedt [2]). W tym celu zauważmy, że
(i) α
2
2
2
= = ⋅
|
\

|
.
|
P
EJ
p
l
π
,
gdzie p P P = /
kr
, przy czym P EJ l
kr
= π
2 2
2 / ( ) i stosownie do wzoru (d) oznacza siłę krytyczną (tzw.
eulerowską) obliczoną według teorii liniowej.
Jeżeli składnik α
2 2 2
4 ( ) / ∆ − t jest mniejszy od jedności, tzn. gdy
( ) ( )
1
4 4
1
2 2 2
2
2 2
α ∆ ∆ − = ⋅
|
\

|
.
|
⋅ − < t p
l
t
π
,
to

( )
( ) ( )
1
1
1
4
1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2
2
2 2 2
4
2 2
2
− −
= +
|
\

|
.
|
⋅ − +


|
\

|
.
|
⋅ − +
α ∆
∆ ∆
t
p
l
t p
l
t
π π
...
Rozwinięcie to pozwala kolejno scałkować składniki prawej strony równania (h). Po scałkowaniu
otrzymujemy:
αl p
l
l
l
p
l
p = ⋅ = +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+


|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+

¸

(
¸
(
(
π π π π
2 2
1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2 4
∆ ∆
... ,
skąd
(j) p
l
p
l
p = +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+


|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
+ 1
1
2 4
1 3
2 4 4
2 2 2 4
π∆ π∆
...
Wzór (j) określa zależność między siłą P a ugięciem ∆.
Jeżeli ∆ = 0, to siła P jest równa eulerowskiej sile krytycznej (p = 1). Większym wartościom siły P
odpowiadają ściśle określone dwie wartości przemieszczenia ∆. Dla niedużych wartości ∆/l szereg po
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 5

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


prawej stronie wzoru (j) jest bardzo szybko zbieżny. Uwzględniwszy jedynie dwa wyrazy tego szeregu
otrzymamy:
(k)

l
p
p
≈ ± ⋅
− 8 1
π
.
Nietrudno się przekonać, że niewielkiemu zwiększeniu obciążenia towarzyszą znaczny przyrost ugięć i
katastrofalny wzrost naprężeń normalnych. Naprężenia te obliczamy ze wzoru na mimośrodowe ściskanie
(por. rys. 19.3c, d):
σ σ σ
max
, = = + = +
|
\

|
.
|
= +
|
\

|
.
|
P
A
P
W
p
P
A r
p
r
∆ ∆ ∆
kr
kr
1 1
gdzie σ
kr kr
= P A / , a r oznacza promień rdzenia przekroju (r = W/A). Zatem
(l) σ
σ
σ
= = + ⋅
|
\

|
.
|
max
.
kr
p
l
l
r
1


Przyjmiemy przykładowo, że wysokość słupa l = 5 m, a przekrój słupa jest rurą o średnicy zewnętrznej
70 mm i grubości ścianki 3 mm. Promień rdzenia przekroju r = 1,606 cm, czyli l/r = 311,4. Dla tych
danych ze wzorów (k) i (l) obliczono wartości zestawione w tablicy III.
Tablica III
p = P/P
kr

1 1,001 1,002 1,003 1,004
∆/l
σ
0
1
±0,0569
18,74
±0,0804
26,10
±0,0984
31,75
±0,1136
36,52

Wykres zależności P(∆) ilustruje rys. 19.3b. Charakterystyczne jest to, że w rozważanym przypadku
wykres ten jest symetryczny względem osi P. Obserwowany znaczny wzrost naprężeń po niewielkim
przekroczeniu wartości siły krytycznej pozwala stwierdzić, że wyboczenie pręta jest równoznaczne z
wyczerpaniem nośności konstrukcji. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji naprężenie krytyczne
traktuje się zatem jako wartość niszczącą.

19.1.4. Wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta

Omówimy obecnie konsekwencje odejścia od dalszych założeń teorii Eulera. Przedstawimy wpływ sił
poprzecznych i skrócenia osi pręta na wartość siły krytycznej.
Wpływ siły poprzecznej przeanalizujemy na gruncie teorii liniowej. Z równania równowagi elementu
dl, wyciętego w konfiguracji odkształconej (rys. 19.4b) wynika, że
Q P P w x = ≈ ⋅ sin ' ( ), ϕ
gdzie
w x w x w x
M Q
( ) ( ) ( ). = +


Rys. 19.4

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 6

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Funkcja w x
M
( ) spełnia równanie różniczkowe
w x
M
EJ
M
"( ) , = −
a pochodna funkcji w x
Q
( ) jest średnim kątem ścinania:
w x
k
GA
Q
Q
' ( ) , = ⋅
skąd
w x
k
GA
dQ
dx
k
GA
Pw
Q
"( ) ' ' . = ⋅ = ⋅
Ponieważ w w w
M Q
" " ", = + więc
w x
M
EJ
P k
GA
w ' ' ( ) ' ' . = − +


Po uwzględnieniu, że M = −P(∆ − w), otrzymujemy równanie różniczkowe:
(m) w w ' ' , + = α α
1
2
1
2

gdzie
α
1
2
1
=

|
\

|
.
|
P
EJ
kP
GA
.
Postępując podobnie jak w zadaniu Eulera otrzymujemy warunek:
α
1
2 1
2
1 2 l n n = − ⋅ = ( ) , , , ...
π

Dla n = 1
P
EJ
kP
GA
l
( )
( )
.
1
1
2
2
1
4

|
\

|
.
|
|
=
π

Uwzględniając, że siła eulerowska krytyczna wynosi P EJ l
E
= π
2 2
2 / ( ) dostajemy:
P P
kP
GA
E
( )
( )
,
1
1
1 = ⋅ −
|
\

|
.
|
|

skąd
(n) P P
P
k
GA
P
E
E
kr
= =
+ ⋅
( )
.
1
1

Ze wzoru (n) wynika, że uwzględnienie wpływu sił poprzecznych powoduje zmniejszenie wartości siły
krytycznej. Wartość ta jest zazwyczaj niewiele mniejsza od P
E
. Istotne różnice mogą wystąpić w prętach
złożonych połączonych przewiązkami lub krzyżulcami. Warto dodać, że wzór (n) obowiązuje również dla
innych warunków podparcia pręta.
W przypadku stosunkowo krótkich prętów wykonanych z materiału o bardzo wysokiej granicy
sprężystości istotny wpływ może mieć skrócenie osi pręta przed utratą stateczności (por. Życzkowski,
[57]). Ostateczny wzór na siłę krytyczną uwzględniający to skrócenie ma postać:

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 7

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(o) P
P
P
EA
E
E
kr
=
+ −
2
1 1
4
,
gdzie P
E
oznacza siłę krytyczną obliczoną według teorii Eulera. Odnotować trzeba, że dla P EA
E
> / 4
wyboczenie pręta w ogóle nie występuje.


19.1.5. Wpływ imperfekcji

Do tej pory zakładaliśmy, że obciążenie pręta jest przyłożone idealnie osiowo, a oś pręta jest idealnie
prosta. W praktyce założenia te nigdy nie są spełnione. Wobec tego konieczne jest wyrobienie sobie
poglądu na wpływ wyżej wymienionych imperfekcji.
Przyjmijmy przykładowo, że siła P działa na pewnym mimośrodzie e (por. rys. 19.5a). Jeśli
ograniczymy się do bardzo małych ugięć, otrzymamy następujące równanie różniczkowe linii ugięcia:

EJw P e w ' ' ( ). = ⋅ + − ∆

Rozwiązanie tego równania ma postać:
w x e
x
x
( )
cos
cos
, = ⋅
− 1 α
α

gdzie α = P EJ / ( ). Dla x = l sumę maksymalnego ugięcia ∆ i wstępnego mimośrodu e wyraża wzór:
(p)
| |
∆ ∆
c
P e e
P l
e f P = + = ⋅

= ⋅ ( )
cos ( )
( )
1
α
.

Wykresy funkcji ∆(P) ilustruje rys. 19.5b (linie przerywane).





Rys. 19.5


Łatwo zauważyć, że ∆ dąży do nieskończoności, gdy cos(αl) dąży do zera, czyli gdy αl dąży do π/2.
Widzimy zatem, że asymptotą funkcji P(∆) jest wartość siły P wynikająca z warunku: αl = π/2, skąd
P P EJ l
E
= = π
2 2
2 / ( ) . Z powyższego wynika, że gdy siła P działająca na pewnym mimośrodzie jest
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 8

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


bliska eulerowskiej wartości krytycznej, następuje gwałtowny przyrost poprzecznego ugięcia. Zwróćmy
uwagę na to, że całkowite ugięcie ∆
c
można przedstawić jako iloczyn wstępnego mimośrodu e i pewnej
funkcji f(P) uzależnionej od aktualnej wartości siły ściskającej. Powiększanie mimośrodu powoduje jedy-
nie większe ugięcie, nie wpływa ono jednak na położenie asymptoty (por. rys. 19.5b). Bardziej ścisłe
rozwiązanie nieliniowe ilustrują wykresy zaznaczone na rys. 19.5b liniami ciągłymi. Warto dodać, że
analogiczne wnioski wypływają z analizy ściskania pręta o początkowej krzywiźnie (por. rys. 19.5c).

19.1.6. Wpływ obciążeń poprzecznych

Omówimy jeszcze wpływ obciążenia poprzecznego na charakter wykresów P(∆).



Rys. 19.6

Na wstępie wyprowadzimy równanie różniczkowe linii ugięcia dla pręta ściskanego i jednocześnie
obciążonego poprzecznie. W tym celu rozpatrzymy równowagę wyciętego elementu belki o długości dx
(rys. 19.6b):
− warunek równowagi sił pionowych
Q − qdx − Q +dQ = 0,
skąd
q
dQ
dx
= − , (19.1)
− warunek równowagi momentów
M qdx
dx
Q dQ dx M Md P dw + ⋅ + + ⋅ − + + ⋅ =
2
0 ( ) ( ) .
Po pominięciu małych wartości drugiego rzędu otrzymujemy:
dM
dx
Q P
dw
dx
= + ⋅ . (19.2)
Równanie różniczkowe linii ugięcia ma postać:
EJw M " . = − (19.3)
Zróżniczkowanie tego równania względem x oraz wykorzystanie równania (19.2) prowadzi do rezultatu:
( ")' ' . EJw Pw Q + = − (19.4)
Po ponownym zróżniczkowaniu powyższego równania i wykorzystaniu zależności (19.1) otrzymujemy:
( ")" " . EJw Pw q + = (19.5)
Wzory (19.3), (19.4) i (19.5) przedstawiają trzy postacie równania różniczkowego linii ugięcia pręta
mimośrodowo ściskanego o dowolnych warunkach brzegowych. Są one słuszne również dla
mimośrodowego rozciągania, jeżeli zmienimy znak siły P.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 9

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Dla ilustracji powyższych wywodów wyznaczymy funkcję ugięcia pręta wspornikowego obciążonego
na swobodnym końcu dwoma siłami: pionową P i poziomą H (rys. 19.7). Przyjmijmy, że w czasie
obciążenia stosunek obu sił jest stały i że



Rys. 19.7

µ = H P / . Wykorzystamy tu równanie różniczkowe linii ugięcia (19.3), gdyż funkcja momentów
zginających jest znana:
(r) EJw H l x P w " ( ) ( ). = − + − ∆
Równanie to po przekształceniu można zapisać następująco:
| |
w w l x " ( ) , + ⋅ = ⋅ + − α α µ
2 2

gdzie α
2
= P EJ / ( ). Rozwiązaniem tego równania jest funkcja (por. Ballenstedt [2]):
| |
w x x
l l x
l
( )
sin( ) sin ( )
cos( )
. = ⋅ − +
− −
¸

(
¸
(
µ
α α
α α

Największe ugięcie ∆ = w(l) określa wzór:
∆( )
( )
. P l
l
l
= ⋅ −

¸

(
¸
(
µ
α
α
tg
1
Równanie to opisuje zależność między przemieszczeniem ∆ a siłą P. Przedstawimy je w postaci
bezwymiarowej, uwzględniwszy stosownie do wzoru (i), że αl P P p = = ( / ) / ( / ) π π 2 2
kr
:
δ µ ( ) , p
p
p
= ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
tg
π
π
2
2
1
gdzie δ = ∆ / . l Nietrudno zauważyć, że dla p = 1, czyli dla P = P
kr
, przemieszczenie δ → ∞. Widzimy
zatem, że obecność obciążenia poprzecznego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej P. Wpływ
obciążenia poprzecznego na przebieg wykresów P(∆) jest podobny do wpływu imperfekcji. Stwierdzenie
to ilustrują dodatkowe wykresy funkcji p(δ) zamieszczone na rys. 19.7b.
Na koniec wyprowadzimy jeszcze jeden bardzo użyteczny wzór przybliżony na obliczanie ugięć pręta
zginanego i ściskanego. W rozważanym wyżej zadaniu dla P = 0 maksymalne ugięcie pręta
wspornikowego
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 10

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



0
3
3
=
Hl
EJ
.
Wobec tego
µ δ = = ⋅ = ⋅ H P
EJ
l pP p
kr
/ ,
3 12
3
0
2
0

π

gdzie δ
0 0
= ∆ / . l Po podstawieniu tej wartości do wzoru na δ(p) otrzymujemy:
δ δ ( ) . p
p
p
p
= ⋅ ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
(
(
(
0
2
12 2
2
1
π
π
π
tg

Wyrażenie w nawiasie można zapisać w sposób przybliżony, jeżeli uwzględnimy trzy wyrazy rozwinięcia
funkcji tgϕ w szereg potęgowy:
tgϕ ϕ ϕ ϕ ≈ + +
1
3
2
15
3 5
.
Wówczas otrzymujemy:
tg
π
π
π π π π π 2
2
1 1
12 16
2
15
1
12
1
10 12
1
1
2 4 2 2 2 2
p
p
p
p p p p
p
|
\

|
.
|
− ≈ + ⋅ + ⋅ − = +
|
\

|
.
|
|
≈ ⋅

.
Po uwzględnieniu uzyskanego rezultatu we wzorze na δ(p) otrzymujemy przybliżoną formułę służącą do
obliczania ugięć pręta z uwzględnieniem siły ściskającej:
δ δ ( ) p
p
≈ ⋅

0
1
1
. (19.6)
Łatwo sprawdzić, że wzór (19.6) daje bardzo dobre przybliżenie nawet dla dużych wartości p.
Na podstawie ogólnej analizy można pokazać, że wzór (19.6) ma charakter uniwersalny i obowiązuje
dla dowolnych warunków brzegowych (por. Timoshenko, Gere [48]). Symbol δ
0
oznacza tu ugięcie bez
udziału sił osiowych, a drugi człon f p p ( ) / ( ) = − 1 1 oznacza współczynnik zwiększający, który zależy
od stosunku p P P = / .
kr
Warto dodać, że współczynnik ten można również stosować do szacowania
wpływu imperfekcji, jakkolwiek dokładność takiego oszacowania bywa nieco gorsza (por. np. wzór (p)).

19.1.7. Rozciąganie mimośrodowe

Utrata stateczności występuje się z reguły w prętach ściskanych. Siły rozciągające na ogół stabilizują
ugięcia. Ilustracją tego zjawiska mogą być wykresy podane na rys. 19.8a. Wykresy te odpowiadają
rozwiązaniu równania różniczkowego (r), w którym zmieniono znak siły P.

Rys. 19.8

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 11

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.1.8. Definicja stateczności. Punkty graniczne i punkty bifurkacji

Przedmiotem dotychczasowych rozważań było zjawisko bifurkacji stanu równowagi. problem
stateczności jest jednak rozumiany znacznie szerzej. Niestateczność definiuje się na ogół jako proces, w
którym niewielka zmiana przyczyny powoduje bardzo dużą zmianę skutku. W definicji tej mieści się
zjawisko wyboczenia, kiedy niewielka zmiana siły (przyczyny) powoduje dużą zmianę poprzecznego
ugięcia (skutku). Zjawisko szerzej pojętej utraty stateczności obserwujemy również w czasie działania
siły pionowej na węzeł kratownicy Misesa (por. p. 17.2). Zbliżając się bowiem do punktu granicznego
rejestrujemy coraz większe przemieszczenia pionowe. W chwili osiągnięcia obciążenia odpowiadającego
punktowi granicznemu, w którym dP d / ∆ = 0, następuje gwałtowny przyrost wartości przemieszczenia
świadczący o utracie stateczności. Dalszy wzrost siły po przeskoku odpowiada jednak procesowi
statecznemu. W innych przypadkach osiągnięcie punktu granicznego może oznaczać całkowite
wyczerpanie nośności konstrukcji.


Rys. 19.9
Ogólnie biorąc, utrata stateczności występuje bądź w punkcie bifurkacji, bądź w punkcie granicznym.
Ilustracją tych uwag jest rys. 19.9, na którym przedstawiono punkt graniczny i dwa przypadki bifurkacji
stanu równowagi. Odnotować trzeba, że osiągnięcie punktu bifurkacji nie zawsze oznacza utratę nośności
konstrukcji. Sytuację taką ilustruje rys. 19.9c, stan pobifurkacyjny jest tutaj nadal stateczny, gdyż
dP d / ∆ > 0 . Zagadnienia te omówimy dokładniej w dalszych częściach tego rozdziału.


19.2. PODEJŚCIE ENERGETYCZNE

19.2.1. Uwagi wstępne

Rozważmy konstrukcję idealnie sprężystą będącą początkowo w stanie równowagi, poddaną działaniu
obciążenia konserwatywnego. Układ może odejść od tego stanu równowagi, jeżeli wystąpią pewne siły
zakłócające, w następstwie których pojawią się przemieszczenia rozwijające się z określonymi
prędkościami. Z zasady zachowania energii wiadomo, że suma energii potencjalnej układu Π i energii
kinetycznej E
k
jest stała:
Π + = E
k
const.
Stan równowagi układu zachodzi, gdy energia potencjalna osiąga ekstremum. Przyjmijmy, że układ jest
pierwotnie w stanie równowagi charakteryzującym się minimalną wartością energii potencjalnej.
Nadajmy układowi pewną małą prędkość początkową. Wartość energii potencjalnej może jedynie
wzrastać, czemu towarzyszy zmniejszenie się energii kinetycznej, stosownie do zasady zachowania
energii. Przypadek ten odpowiada stanowi równowagi statecznej. Równowagę stateczną można
zobrazować na przykładzie analogii, zilustrowanej na rys. 19.10a, na którym przedstawiono kulkę
toczącą się po zakrzywionej powierzchni. Pierwotny stan równowagi


Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 12

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.10
odpowiada minimum energii potencjalnej; kulka znajduje się w zagłębieniu. Po wyprowadzeniu kulki z
pierwotnego położenia równowagi przez nadanie jej małej prędkości początkowej obserwujemy oscylacje
kulki w otoczeniu położenia równowagi. W położeniu tym energia potencjalna osiąga minimum, a
prędkość kulki jest największa. Prędkość ta zmniejsza się w miarę odchodzenia od pierwotnego położenia
równowagi.
Rozważmy teraz sytuację, gdy początkowe położenie równowagi nie odpowiada minimum energii
potencjalnej. Wówczas, stosownie do zasady zachowania energii, impuls powoduje wzrost energii
kinetycznej. Pojawiają się duże przemieszczenia, rozwijające się ze znacznymi prędkościami. Opisany
przypadek odpowiada niestatecznemu stanowi równowagi, a jego ilustracją są rys. 19.10b, c. Stan
równowagi obojętnej odpowiada toczeniu się kulki na płaszczyźnie poziomej (rys. 19.10d).
Bardziej złożoną sytuację przedstawia rys. 19.11, na którym dla małych zaburzeń położenie
początkowe można uznać za stateczne. Jeśli jednak zakłócenie jest dostatecznie duże, to kulka może zająć
położenie równowagi o niższym poziomie energetycznym. Problem ten występuje w zjawisku przeskoku.


Rys. 19.11

Powyższe uwagi pozwalają zmodyfikować nieco zasadę minimum energii potencjalnej:
Układ konserwatywny jest w stanie równowagi statecznej tylko wtedy, gdy wartość energii
potencjalnej osiąga minimum względne.

19.2.2. Matematyczna interpretacja zasady minimum energii
potencjalnej
*)


Rozważmy konstrukcję sprężystą, której stan odkształcenia jest całkowicie określony przez parametr
T, a obciążenie stanowi stała siła P. Wówczas energię potencjalną można zapisać jako funkcję parametru
T:
Π Π = ( ). T
Funkcję tę obrazuje wykres na rysunku 19.12. Naszym celem jest znalezienie


Rys. 19.12

*)
Por. [14, 38, 40, 45, 50].
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 13

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



punktów równowagi i określenie, czy są one stateczne czy niestateczne. Wybieramy dowolny punkt
krzywej Π(T) o współrzędnych Π
0
, T
0
. Zbadamy przyrost energii potencjalnej po zmianie współrzędnej
T
0
o małą wartość t, z wykorzystaniem rozwinięcia w szereg Taylora:
Π Π
Π
( ) ( ) ... T t T
T
t
T
t
0 0
2
2
2
1
2
+ = + ⋅ + ⋅ ⋅ +
∂Π




gdzie pochodne funkcji odnoszą się do punktu T = T
0
. Rozwinięcie to można zapisać nieco inaczej:
Π Π Π Π
0 0
2
+ = + + + ∆ δΠ δ ..., (19.7)
gdzie δΠ, δ
2
Π,...oznaczają kolejne wariacje energii potencjalnej. Warunkiem koniecznym ekstremum
(maksimum lub minimum) energii jest znikanie pierwszej wariacji δΠ. Wobec tego warunek równowagi
ma postać:
∂Π

δΠ
T
= = 0 0 lub , (19.8)
a warunkami minimum energii są zależności:
∂Π



δΠ δ
T
T
= > = > 0 0 0 0
2
2
2
, lub ,
Π
Π (19.9)
dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wartości t. Wynika stąd kryterium stateczności konstrukcji


δ
2
2
2
0 0
Π
Π
T
> > lub . (19.10)
Jeżeli ∂ ∂
2 2
0 Π / T < , układ jest niestateczny, a jeśli ∂ ∂
2 2
0 Π / T = , to w celu ustalenia stateczności
układu trzeba zbadać znaki wyższych pochodnych (wariacji) energii potencjalnej. Na przykład, gdy
∂Π ∂ / T = 0 i jednocześnie ∂ ∂
2 2
0 Π / T = , to ∂ ∂
3 3
0 Π / T < oznacza układ niestateczny. Jeżeli
∂ ∂
3 3
Π / T byłoby również równe zeru, wtedy ∂ ∂
4 4
0 Π / T > oznaczałoby układ stateczny, a
∂ ∂
4 4
0 Π / T < − układ niestateczny. Postępowanie to powielamy aż do skutku.
Dla ilustracji powyższych stwierdzeń rozważymy pionowy idealnie sztywny pręt o długości l,
utwierdzony sprężyście w fundamencie za pośrednictwem sprężyny o sztywności równej c (rys. 19.13).
Pręt jest obciążony siłą pionową P. Należy obliczyć wartość krytyczną siły P, dla której pionowe
położenie pręta staje się niestateczne. Energia potencjalna w pozycji wychylonej



Rys. 19.13


Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 14

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Π Π = = ⋅ − ⋅ = ⋅ − − ( ) ( ) ( cos ). φ φ φ φ φ
1
2
1
2
1
2 2
c P u c Pl
Rolę parametru odkształcenia odgrywa tu kąt φ. Równowaga zachodzi, gdy ∂Π ∂φ / = 0 , tzn.
∂Π
∂φ
φ φ = − = c Pl sin . 0
Dla małych przemieszczeń można przyjąć, że sinφ ≈ φ , stąd
∂Π
∂φ
φ = ⋅ − = ( ) . c Pl 0
Równowaga jest możliwa w dwóch przypadkach:
φ = = 0 lub . P
c
l

Pierwszy z nich odpowiada pozycji nie wychylonej (nie wyboczonej). Drugi określa wartość P, dla której
jest możliwy stan równowagi w pozycji wychylonej. Stateczność równowagi określa druga pochodna
funkcji Π(φ):

∂φ
2
2
0
0
0
Π
= −
>
=
<
¦
´
¦
¹
¦
c Pl
stan stateczny
stan krytyczny
stan niestateczny


Z powyższego wynika, że P P c l = =
kr
/ i jest wartością krytyczną, poniżej której pionowe położenie
pręta jest stateczne.
W omówionym wyżej zadaniu energia potencjalna była funkcją jednej zmiennej φ, a warunki
równowagi i stateczności były wyrażone przez pochodne cząstkowe funkcji Π(φ). W układach ciągłych
trzeba badać wariacje funkcjonału energii potencjalnej. Rozważmy zatem dla przykładu pryzmatyczny
pręt wspornikowy obciążony osiową siłą P (rys. 19.14). Przyrost pionowego przemieszczenia punktu
przyłożenia siły na skutek wyboczenia przy założeniu nieściśliwości osi pręta można zapisać, jak
następuje:
∆u ds dx w dx w dx
l l l
= − = + −
|
\

|
.
| ≈
∫ ∫ ∫
( ) ' ( ' ) . 1 1
1
2
2 2
0 0 0

Wobec tego przyrost pracy obciążenia zewnętrznego
2
1
2
2
0
∆L P u P w dx
l
= ⋅ =

∆ ( ' ) .


Rys. 19.14

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 15

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Zatem energię potencjalną wyboczenia pręta wyraża wzór:

Π( ) ( ' ' ) ( ' ) . w U L EJ w dx P w dx
l l
= − = −
∫ ∫
∆ ∆ 2
1
2
1
2
2 2
0 0
(19.11)
Funkcję parametru odkształcenia pełni tu ugięcie poprzeczne w(x). Przyrost energii potencjalnej jest
wynikiem przyrostu funkcji w(x) o funkcję η · t(x). Funkcja t(x) jest kinematycznie dopuszczalnym
przemieszczeniem spełniającym te same warunki brzegowe co funkcja w(x), a η jest stałą o nieskończenie
małej wartości. Wtedy energię potencjalną wyraża się następująco:
Π Π Π + = + = + − + =
= − + ⋅ −

¸

(
¸
(
(
+
+ ⋅ −

¸

(
¸
(
(
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫
∆ ( ) ( ' ' ' ' ) ( ' ' )
( ' ' ) ( ' ) ' ' ' ' ' '
( ' ' ) ( ' ) .
w t EJ w t dx P w t dx
EJ w dx P w dx EJ w t dx P w t dx
EJ t dx P t dx
l l
l l l l
l l
η η η
η
η
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
0 0
2 2
0 0 0 0
2 2 2
0 0

Z powyższego widać wyraźnie, jaką postać mają wariacje funkcjonału; rząd wariacji odpowiada potędze
parametru η:
δΠ η = ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅

( ' ' ' ' ' ' ) , EJw t P w t dx
l
0
(19.12)
| |
δ η
2 2 2 2
0
1
2
Π = ⋅ − ⋅

EJ t P t dx
l
( ' ' ) ( ' ) . (19.13)
Stany równowagi odpowiadają równaniu δΠ = 0. Warunek ten rozpiszemy całkując dwukrotnie przez
części równanie (19.12) i przyrównując je do zera:
| |
| |
( )
EJ w l t l w t w l t l w t
P w l t l w t EJw Pw t dx
l
⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅ + ⋅ −
− ⋅ ⋅ − ⋅ + + ⋅ ⋅ =

' ' ( ) ' ( ) ' ' ( ) ' ( ) ' ' ' ( ) ( ) ' ' ' ( ) ( )
' ( ) ( ) ' ( ) ( ) ' ' .
0 0 0 0
0 0 0
0
IV

Dla rozważanego pręta wspornikowego obowiązują następujące warunki brzegowe:
x w w t t = = = = = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 : ( ) , ' ( ) ( ) , ' ( ) , oraz
x l M l Q l = = = : ( ) ( ) , 0 0 i
co według wzorów (19.3) i (19.4) prowadzi do zależności:
w l EJw l P w l ' ' ( ) , ' ' ' ( ) ' ( ) , = + ⋅ = 0 0
t l EJt l P t l ' ' ( ) , ' ' ' ( ) ' ( ) . = + ⋅ = 0 0
Z warunków tych wynika, że suma składników stojących poza całką jest równa zeru. Wobec tego
równowaga układu zachodzi wtedy, gdy
( ' ' ) . EJw Pw t dx
l
IV
+ ⋅ ⋅ =

0
0

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 16

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Jeżeli przyrost ugięcia t(x) jest dowolny i różny od zera oraz spełnia warunki brzegowe zadania, to
równowaga jest osiągana, gdy wyrażenie podcałkowe zawarte w nawiasie jest równe zeru. Odpowiada to
spełnieniu równania różniczkowego:
EJw Pw
IV
= = ' ' 0
lub
w w
IV
+ ⋅ = α
2
0 ' ' , . (19.14)
gdzie α
2
= P EJ / ( ). Równanie (19.14) pokrywa się z wcześniej wyprowadzonym równaniem
różniczkowym linii ugięcia (19.5) dla pręta mimośrodowo ściskanego, jeżeli przyjmiemy w nim, że q = 0.
Pozostaje jeszcze odpowiedzieć na pytanie, jakie warunki odpowiadają stanowi krytycznemu, gdy
δ
2
0 Π = . Z równania (19.13) widzimy, że dla P = 0, δ
2
0 Π >
i równowaga jest stateczna. W miarę wzrostu siły P wartość δ
2
Π maleje, by dla P = P
kr
osiągnąć
wartość zero, czyli
| |
δ η
2 2 2 2
0
1
2
0 Π( ) ( ") ( ' ) . P EJ t P t dx
l
kr kr
= − ⋅ =

(19.15)
Ponieważ funkcja t(x) spełnia wszystkie wymagania stawiane funkcji w(x), z równania (19.15) wynika, że
przyrost energii potencjalnej w stanie krytycznym jest równa zeru. Zatem
1
2
1
2
2 2
0 0
EJ t dx P t dx
l l
( ") ( ' ) =
∫ ∫
kr
, (19.16)
skąd
P
EJ t dx
t dx
l
l
kr
=


( ")
( ' )
.
2
0
2
0
(19.17)
Wzór (19.17) nosi nazwę ilorazu Rayleigha i służy do przybliżonego wyznaczania siły krytycznej przez
przyjęcie z góry pewnej funkcji t(x), spełniającej warunki brzegowe zadania.
Dla przykładu przyjmiemy, że w pręcie wspornikowym z rys. 19.14 funkcja t(x) ma w przybliżeniu
kształt paraboli drugiego stopnia o równaniu:
t x
l
x ( ) . = ⋅

2
2

Funkcja ta spełnia warunki brzegowe t(0) =0, t'(0) = 0. Obliczymy całki występujące w równaniu (19.17):
( ' ) , t dx
l
x dx
l
l l
2
2
4
0
2
2
0
4
4
3
= ⋅ =
∫ ∫
∆ ∆
( ' ' ) t dx
l
dx
l
l l
2
2
4
0
2
3
0
4
4
= =
∫ ∫
∆ ∆
.

Zatem według równania (19.17) otrzymujemy że P EJ l
kr
≈ 3
2
/ , wobec wyniku ścisłego
P EJ l EJ l
kr
= = π
2 2 2
2 2 467 / ( ) , / .

Dużo lepsze przybliżenie otrzymamy, jeżeli drugą pochodną t''(x), będącą krzywizną wygiętej osi
pręta, wyrazimy przez moment zginający:
t x M EJ P t EJ "( ) / ( ) ( ) / ( ). = − = − − ∆
Wówczas
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 17

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


1
2
1
2
0
2
2
0 0
M
EJ
dx P t dx
l l
− =
∫ ∫
kr
( ' ) ,
lub
( )
P
EJ
t dx P t dx
l l
kr
kr
2
2
0
2
0
0 ⋅ − − =
∫ ∫
∆ ( ' ) ,
skąd
P
EJ t dx
t dx
EJ l
l
l
kr
=

=


( ' )
( )
, / .
2
0
2
0
2
2 50


Błąd tego przybliżenia jest teraz bardzo mały i wynosi tylko 1,3%. Ponieważ przybliżona linia ugięcia
wymaga nałożenia pewnych więzów na rozwiązanie dokładne (pręt jest sztywniejszy), wartości sił
krytycznych są zawsze obarczone błędem przez nadmiar. Jest to zasadnicza wada metody Reyleigha.

19.3. STANY POKRYTYCZNE
*)


19.3.1. Wiadomości ogólne

W praktyce inżynierskiej do dnia dzisiejszego poprzestaje się z reguły na wyznaczeniu obciążenia
krytycznego bez analizy pokrytycznego zachowania się konstrukcji. Wynika to zarówno z dużych
trudności matematycznych występujących podczas badania dużych przemieszczeń, jak i trudności
fizycznej interpretacji stanów pokrytycznych. Podstawy nowoczesnej teorii stanów pokrytycznych przy
obciążeniach konserwatywnych zbudował Koiter w swej pracy doktorskiej ogłoszonej w 1945 roku.
Pracę tę przetłumaczono na język angielski dopiero w 1967 roku, gdy pojawiły się już inne, późniejsze
publikacje Koitera z zakresu stateczności. Okazuje się, że przyczyny szeregu niepowodzeń
konstrukcyjnych oraz wielokrotnie stwierdzanych „błędów” eksperymentalnych tkwią z niedocenianiu
wagi problematyki stanów pokrytycznych. Istotę tej problematyki zilustrujemy na kilku przykładach.
W analizie stanów pokrytycznych decydujące znaczenie mają pochodne cząstkowe funkcji energii
potencjalnej Π względem parametru odkształcenia konstrukcji T. Dlatego dla skrócenia zapisu
wprowadzimy oznaczenia:
Π Π
Π
Π
Π
I II III
= = =
∂Π





T
T T
, , ,...
2
2
3
3
(19.18)
Powrócimy do zadania rozważanego w p. 19.2.2 (rys. 19.13). Przyjmiemy, że parametrem obciążenia
jest kąt obrotu pręta, czyli T = φ. Energia potencjalna
Π( , ) ( cos ), T P cT Pl T = − ⋅ −
1
2
1
2
(19.19)
a warunek równowagi ma postać:
Π
I
( , ) sin . T P
T
cT Pl T = = − ⋅ =
∂Π

0 (19.20)
Równowaga zachodzi dla dwóch przypadków:
T = 0 (19.21)
lub

*)
Por. [14, 38, 50].
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 18

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


P T
cT
l T
( )
sin
. =

(19.22)
W nie wychylonej pozycji pręta (T = 0) równowaga jest spełniona dla dowolnej wartości siły P. Tak
zwana główna (fundamentalna) ścieżka równowagi odpowiada prostej T = 0, a druga ścieżka
(pokrytyczna) dana jest wzorem (19.22). Obie ścieżki równowagi na płaszczyźnie (T, P) ilustruje
rys. 19.15b.


Rys 19.15

Problem stateczności rozstrzyga badanie znaku drugiej pochodnej energii potencjalnej, wyrażonej
wzorem:
Π
Π
II
( , ) cos . T P
T
c Pl T = = − ⋅


2
2
(19.23)
Na głównej ścieżce równowagi (T = 0) otrzymujemy
Π
II
( , ) , 0 P c Pl = −
skąd widać, że dla P P c l P < = >
kr II
/ , ( , ) , Π 0 0 czyli energia potencjalna osiąga minimum i
równowaga jest stateczna. Dla P > P
kr
, równowaga jest niestateczna, bo Π
II
( , ) . 0 0 P <
Aby wykazać, że druga ścieżka równowagi (19.20) jest stateczna, trzeba udowodnić, że energia na tej
ścieżce osiąga lokalne minimum w punkcie bifurkacji. Ponieważ Π Π
I kr II kr
( , ) ( , ) , 0 0 0 P P = =
poszukujemy wartości następnych pochodnych:
Π
III
( , ) sin , T P Pl T = ⋅ skąd Π
III kr
( , ) , 0 0 P =
Π
IV
( , ) sin , T P Pl T = ⋅ skąd Π
IV kr
( , ) . 0 0 P c = >
Widzimy więc, że funkcja Π( , ) T P na pokrytycznej ścieżce równowagi rzeczywiście osiąga lokalne
minimum. Do tego samego wyniku dojdziemy, rozwijając funkcję Π( , ) T P w szereg Taylora. Godne
uwagi jest to, że podobny jakościowo wynik uzyskaliśmy w p. 19.1.3 (rys. 19.3), gdzie badaliśmy duże
przemieszczenie sprężystego pręta wspornikowego.


Rys. 19.16

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 19

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Rozważmy obecnie nieco inne zadanie, przedstawione na rys. 19.16. Zbadamy deformacje układu
złożonego z pionowego idealnie sztywnego pręta połączonego na jednym końcu z fundamentem za po-
średnictwem przegubu. Drugi koniec jest podparty idealnie sprężystym prętem poziomym o sztywności
podłużnej równej c. Pręt sprężysty przenosi zarówno ściskanie, jak i rozciąganie, a jego oś podczas
deformacji jest zawsze pozioma. Całkowite przemieszczenie poziome punktu przyłożenia siły P wynosi
Tl. Energię potencjalną układu zdeformowanego wyraża wzór:
Π( , ) . T P cl T Pl T = ⋅ − − −
|
\

|
.
|
1
2
1 1
2 2 2
(19.24)
Otrzymujemy stąd warunek równowagi:
Π
I
( , ) T P cl T PT
l
T
= ⋅ − ⋅

=
2
2
1
0 (19.25)
oraz drugą pochodną:
Π
II
( , ) . T P cl Pl
T
PT
l
T
= − ⋅

− ⋅

|
\

|
.
|
2
2
2
2
3
1
1
1
(19.26)
Z warunku równowagi (19.25) wynika, że
T cl
P
T


|
\

|
.
|
|
=
1
0
2
.
Wobec tego albo
T = 0, (19.27)

albo
P P T cl T = = ⋅ − ( ) . 1
2
(19.28)

Obie ścieżkik (19.27) i (19.28) przecinają się w punkcie krytycznym, gdzie
P = P
kr
= cl. W punkcie tym
Π
II
( , ) . 0
2
P cl Pl = −

Widać stąd, że pionowe położenie słupa jest stateczne, jeśli P < P
kr
,. Ze wzoru (19.28) i rys. 19.16b
wynika natychmiast, że ścieżka pokrytyczna jest w każdym punkcie niestateczna. Ponadto można
pokazać, że Π
III kr
( , ) 0 0 P = oraz Π
IV kr
( , ) , 0 3 0
2
P cl = − < co dodatkowo dowodzi, że obciążenie
pokrytyczne jest niestateczne.
Zbadamy jeszcze jeden układ, w którym idealnie sztywny pręt połączony przegubowo z fundamentem
jest podparty ukośnym prętem sprężystym o sztywności c i nachylonym pod kątem 45° (rys. 19.17a).
Energię potencjalną wyraża wzór:
( )
Π( , ) , T P cl T Pl T = + − − ⋅ − −
|
\

|
.
|
2
2
2
1 1 1 1 (19.29)
a równowaga zachodzi, gdy
Π
I
( , ) . T P cl
T
PT
l
T
= −
+
|
\

|
.
|
− ⋅

=
2
2
1
1
1
1
0 (19.30)
Równanie (19.30) jest spełnione dla T = 0 (główna ścieżka równowagi) przy dowolnej wartości siły P.
Stateczność tej ścieżki określa druga pochodna energii potencjalnej:

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 20

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Π
II
( , ) , 0
1
2
2
P cl Pl = −
skąd widzimy, że jeśli P P cl < =
kr
/ 2 , to występuje równowaga stateczna, a jeśli P P >
kr
− równowaga
niestateczna.


Rys. 19.17

Warunek równowagi (19.30) jest spełniony także, jeżeli siła P zmienia się według zależności:
P T
cl
T
T T ( ) . = ⋅ − − −
|
\

|
.
| 1 1
2
(19.31)
Równanie to określa ścieżkę pokrytyczną. Trzecia pochodna energii potencjalnej
w punkcie bifurkacji (T = 0, P P =
kr
)
Π
III kr
( , ) , 0
3
4
0
2
P cl = − <
co wskazuje, że krytyczny stan równowagi jest niestateczny. Pozostaje jeszcze określenie pokrytycznego
zachowania się badanej konstrukcji. Dla T = 0 wzór (19.31) jest symbolem nieoznaczonym typu 0/0. W
takim przypadku najdogodniej jest rozwinąć funkcję P(T) w szereg potęgowy. Wykorzystamy znany
wzór na rozwinięcie funkcji pierwiastkowej:
1 1
1
2
1 1
2 4
1 1 3
2 4 6
1
2 3
± = ± −


±
⋅ ⋅
⋅ ⋅
− ≤ a a a a a ..., , ,
co prowadzi do wyniku:
P T cl T T T ( ) ... . ≈ − + − +
|
\

|
.
|
1
2
3
8
1
16
11
128
2 3
(19.32)
Ze wzoru (19.32) wnioskujemy, że dla T = 0
P P cl = =
kr
1
2

oraz
dP
dT
cl = − <
3
8
0. (19.33)
Otrzymaliśmy zatem bardzo ważny rezultat. Okazuje się, że w punkcie bifurkacji ścieżka pokrytyczna ma
pochylenie niezerowe. Przebieg ścieżki pokrytycznej objaśnia rys. 19.17b.

19.3.2. Klasyfikacja punktów bifurkacji

Zadania rozwiązane w p. 19.3.1. pozwalają na wprowadzenie użytecznej klasyfikacji punktów bifur-
kacji. W zależności od charakteru wykresów P(T) punkty bifurkacji możemy podzielić na niesymetryczne
i symetryczne. Punkty niesymetryczne (rys. 19.18a,b) charakteryzują się tym, że w punkcie bifurkacji
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 21

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(dla T = 0) Π
III
≠ 0, a pochodna dP dT / ≠ 0 . W symetrycznych punktach bifurkacji
Π
III
i = = 0 0 dP dT / , natomiast pochodna Π
IV
może być dodatnia lub ujemna. Jeżeli Π
IV
< 0, to sy-
metryczny punkt bifurkacji jest niestateczny (rys. 19.18c). Symetryczny i stateczny punkt bifurkacji wy-
stępuje, gdy Π
IV
> 0 (rys. 19.18d).



Rys. 19.18


19.3.3. Wpływ imperfekcji

Omówione w p. 19.3.1 trzy modele wyczerpują charakterystyczne cechy zachowania się konstrukcji w
zakresie pokrytycznym. W celu przeniesienia uzyskanych rezultatów na konstrukcje realne trzeba
uwzględnić wpływ imperfekcji, określonych parametrem e. Wpływ tego parametru na przebiegi funkcji
P(T) ilustruje rys. 19.19.


Rys. 19.19

Model z rys. 19.19a odpowiada ściskaniu sprężystego pręta wspornikowego, a wykresy P(T, e)
jakościowo są identyczne z wykresami podanymi wcześniej na rys. 19.5b. Punkt bifurkacji jest tu
symetryczny i stateczny. Własności te ma większość konstrukcji prętowych. Z charakteru wykresów
P(T, e) wynika, że do bezpiecznej oceny nośności wystarczy tutaj obliczenie obciążenia bifurkacyjnego.
Stwierdzenie to nie obowiązuje jednak, gdy symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny. Przypadek
ten ilustruje rys. 19.19b, na którym imperfekcje powodują znaczne zmniejszenie obciążenia krytycznego
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 22

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(punkt A) w stosunku do obciążenia bifurkacyjnego (punkt B). Wykresy przedstawione na rys. 19.19b są
charakterystyczne dla łuków i cienkich powłok.
Sytuacje z rys. 19.19c, na którym występuje niesymetryczny punkt bifurkacji, są rzadziej spotykane w
praktyce (np. kratownice o węzłach sztywnych, pewne szczególne przypadki ram, zamknięte powłoki
kuliste). Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji przypadki te są jednak bardzo ważne, bo i tu
obserwujemy utratę stateczności dla obciążenia mniejszego od obciążenia bifurkacyjnego.
Na zakończenie należy podkreślić, że konstrukcje charakteryzujące się niestatecznymi punktami
bifurkacji (rys. 19.19b, c) wykazują dużą czułość na imperfekcje i wymagają szczególnej uwagi przy
szacowaniu ich nośności.
Opisane wyżej i przewidziane teoretycznie zjawiska towarzyszące stanom pokrytycznym zostały
potwierdzone eksperymentalnie. W zakresie konstrukcji prętowych najszerzej znane są badania
doświadczalne, które zapoczątkował w 1965 roku Roorda [37].

19.4. WYZNACZANIE OBCIĄŻEŃ KRYTYCZNYCH I FORM UTRATY
STATECZNOŚCI W PRĘTACH PROSTYCH

19.4.1. Uwagi wstępne

Ze względu na kinematykę problemy stateczności można podzielić na dwie grupy:
− płaska utrata stateczności, w której wygięta oś pręta po utracie stateczności jest krzywą płaską,
− przestrzenna utrata stateczności, w której odkształcona oś pręta jest krzywą przestrzenną.
Do pierwszej grupy zaliczamy wyboczenie prętów ściskanych, które w teorii liniowej nosi nazwę
wyboczenia eulerowskiego. Do grupy drugiej zaliczamy m. in. utratę płaskiej postaci zginania
(zwichrzenie), wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne. Tutaj ograniczymy się do wyznaczania
obciążeń krytycznych (bifurkacyjnych) w prętach prostych. Zasadnicze rozważania będą oparte na
liniowej teorii stateczności sprężystej. Problemy stateczności w obszarze odkształceń sprężysto-
plastycznych omówimy dokładniej przy analizie wyboczenia giętnego.

19.4.2. Płaska utrata stateczności prętów ściskanych. Wyboczenie

Rozważymy dowolnie podparty prostoliniowy pręt sprężysty o zmiennej sztywności, poddany
działaniu idealnie osiowej siły ściskającej P. Do wyznaczenia obciążenia krytycznego w tym dosyć
ogólnie sformułowanym zadaniu zastosujemy równanie różniczkowe linii ugięcia w postaci (19.5).
Ponieważ obciążenie poprzeczne q nie występuje, równanie to przybiera postać:
| |
EJ x w P w ( ) " " " , ⋅ + ⋅ = 0 (19.34)
gdzie J(x) oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. Po podstawieniu, że J(x)
= J
1
·ζ(x), gdzie J
1
= const, oraz α
2
1
= P EJ / ( ) , otrzymujemy:
| |
ζ α ( ) " " " . x w w ⋅ + ⋅ =
2
0 (19.35)
Rozwiązanie ogólne tego równania można przedstawić następująco:
w x C x C x C x C ( ) ( , ) ( , ) , = ⋅ + ⋅ + +
1 1 2 2 3 4
ϕ α ϕ α (19.36)
gdzie ϕ α ϕ α
1 2
( , ) ( , ) x x i są funkcjami, których postać zależy od funkcji ζ(x). Dla pręta o stałej
sztywności (J(x) = J, ζ(x) = 1) rozwiązanie (19.36) przybiera postać:
w x C x C x C x C ( ) sin( , ) cos( , ) . = ⋅ + ⋅ + +
1 2 3 4
α α (19.36a)
Stałe C
i
(i = 1, 2, 3, 4) oblicza się na podstawie warunków brzegowych, dwóch na każdym końcu pręta.
Dla najczęściej spotykanych sposobów podparcia przyjmujemy następujące warunki brzegowe:
− utwierdzenie w = 0, w' = 0,
− podpora przegubowa w = 0, M = 0, czyli w'' = 0,
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 23

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


− koniec swobodny M = 0, czyli w'' = 0,
| |
Q x w w = ⋅ + ⋅ = 0 0
2
, ( ) " ' ' . czyli ζ α (19.37)
Do sformułowania powyższych warunków wykorzystano wzory (19.3) i (19.4) wiążące siły
wewnętrzne z funkcją ugięcia. Po podstawieniu rozwiązania (19.36) lub (19.36a) do warunków (19.37)
otrzymujemy układ czterech równań liniowych jednorodnych ze względu na stałe C
i
:
a C a C a C a C
a C a C a C a C
a C a C a C a C
a C a C a C a C
11 1 12 2 13 3 14 4
21 1 22 2 23 3 24 4
31 1 32 2 33 3 34 4
41 1 42 2 43 3 44 4
0
0
0
0
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
,
,
,
,
(19.38)
gdzie współczynniki a
ij
(i, j = 1, 2, 3, 4) są funkcjami parametru α. Wyznacznik układu (19.38) ma
postać:
| |
Det a
a a a a
a a a a
a a a a
a a a a
ij
=
11 12 13 14
21 22 23 24
31 32 33 34
41 42 43 44
. (19.39)
Jeżeli
| |
Det a
ij
≠ 0 , to C C C C
1 2 3 4
0 = = = = . Wówczas rozwiązanie układu (19.38) jest trywialne, co
oznacza, że wyboczenie nie występuje, bo w(x) ≡ 0. Aby choć jedna stała całkowania była różna od zera,
wyznacznik układu musi być równy zeru. Wtedy oprócz prostoliniowej postaci równowagi pręta mogą
wystąpić również krzywoliniowe postacie równowagi. Warunek
| |
Det a
ij
( ) α = 0 (19.40)
jest zatem kryterium osiągnięcia stanu krytycznego. Rozwinięcie wyznacznika prowadzi do równania
przestępnego ze względu na α(P). Najmniejszy rzeczywisty i dodatni pierwiastek tego równania określa
najmniejszą siłę krytyczną P P
( ) 1
=
kr

i pierwszą postać wyboczenia. Pozostałe pierwiastki rzeczywiste i dodatnie określają wyższe siły
krytyczne i wyższe postacie wyboczenia. Przedstawione rozumowanie ma sens tylko dla pewnej klasy
równań różniczkowych, w których dla jednorodnych warunków brzegowych oprócz rozwiązania
trywialnego istnieją jeszcze rozwiązania niezerowe dla stałych całkowania. Własność tę mają zawsze
równania różniczkowe stateczności.

Rys. 19.20

W celu ilustracji rozważań obliczymy siłę krytyczną dla pręta pryzmatycznego przedstawionego na
rys. 19.20a. Ponieważ EJ = const, więc rozwiązanie równania różniczkowego (19.35) przybiera postać
(19.36a). Warunki brzegowe są następujące: w w l w w l ( ) ( ) ; ' ( ) ; "( ) . 0 0 0 0 0 = = = = Obliczamy pochodne
funkcji w(x):
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 24

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


w x C x C x C '( ) sin cos , = − + +
1 2 3
α α α α
w x C x C x "( ) cos sin . = − −
1
2
2
2
α α α α
Podstawienie warunków brzegowych prowadzi do układu jednorodnych równań liniowych:
w C C ( ) : , 0 0 0
1 4
= + =
w C C ' ( ) : , 0 0 0
2 3
= + = α
w l C l C l C l C ( ) : cos sin , = + + + = 0 0
1 2 3 4
α α
w l C l C l "( ) : cos sin . = − − = 0 0
1
2
2
2
α α α α
Kryterium osiągnięcia stanu krytycznego odpowiada zerowaniu się wyznacznika tego układu równań:

| |
Det a
l l
l l
ij
=
− −

¸

(
¸
(
(
(
(
=
1 0 0 1
0 1 0
1 1
0 0
0
2 2
α
α α
α α α α
cos sin
cos sin
.
Po obliczeniu wartości wyznacznika otrzymujemy równanie przestępne ze względu na (αl):

−αl + tg(αl) = 0.
Równanie to ma nieskończenie wiele pierwiastków (por. rys. 19.20b). Najmniejszy z nich
( ) , ,
( )
αl
1
4 493 ≈ czyli
l
P
EJ
( )
, ,
1
4 493 =
skąd
P P
EJ
l
EJ
l
EJ
l
( )
( , )
( , ) ( , )
.
1
2
2
2
2
2
2
4 493
0 699 0 70
= =

=



kr
π π
(19.41)

Postać linii ugięcia można określić z dokładnością do jednej stałej:

w x C l x
l x
l
( ) ( )
sin ( )
cos
. = ⋅ − −

¸

(
¸
(
α
α
α

Zmiana znaku krzywizny tej linii występuje, gdy

w x C
l x
l
' ' ( )
sin ( )
cos
,
0
2 0
0 =

= α
α
α

skąd
x l
n
n
0
0 1 2 = − =
π
α
; , , , ...
Wobec tego długość półfali sinusoidy dla n = 1
l x
l
l
l − = = =
0
4 493
0 70
π π
α( ) ,
, .

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 25

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Kształt pierwszej postaci wyboczenia ilustruje rys. 19.20a.

Rezultaty przedstawionego wyżej sposobu postępowania dla sprężystych prętów pryzmatycznych (EJ
= const) przy najczęściej spotykanych warunkach podparcia zestawiono na rys. 19.21.

Rys. 19.21

Budowa wzorów na obliczanie siły krytycznej nasuwa myśl, by niezależnie od sposobu podparcia
pręta siłę tę wyznaczyć z jednego uniwersalnego wzoru. Jest to tzw. wzór Eulera:
P
EJ
l
w
kr
=
π
2
2
, (19.42)
gdzie przez l
w
oznaczono tzw. długość wyboczeniową, uwzględniającą warunki brzegowe. Długość tę
określa się zazwyczaj jako iloczyn rzeczywistej długości pręta l i współczynnika długości wyboczeniowej
ν:
l l
w
= ν . (19.43)
Długość wyboczeniowa odpowiada długości półfali sinusoidy przedstawiającej daną postać wyboczenia.
Wartości bezwymiarowego współczynnika ν mieszczą się w dosyć szerokim zakresie. Na przykład, dla
prętów ram dochodzą do kilkunastu, a nawet kilkudziesięciu. Przypomnieć trzeba, że J we wzorze Eulera
oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. Wobec tego siła krytyczna
odpowiada mniejszej wartości stosunku J/l
w
. Jeżeli zatem warunki brzegowe w obu płaszczyznach
głównych są takie same (tj. l l
w w
I II
= ), to J = J
II
= J
min
.
Dotychczasowe rezultaty uzyskaliśmy przy założeniu, że pręt jest idealnie sprężysty i ma
nieograniczoną wytrzymałość. W rzeczywistości jednak własności mechaniczne materiału pręta zależą od
poziomu naprężeń normalnych. Dlatego celowe jest obliczenie naprężenia krytycznego σ
kr
,
odpowiadającego sile krytycznej dla pręta o osi prostoliniowej:
σ
kr
kr
=
P
A
. (19.44)
Ponieważ niewielki wzrost siły ponad wartość krytyczną w krzywoliniowej postaci równowagi powoduje
drastyczny wzrost naprężeń normalnych (por. p. 19.1.2), naprężenie krytyczne można traktować jako
naprężenie niszczące. Po uwzględnieniu wzoru Eulera (19.42) naprężenie krytyczne
σ
kr
kr
= =

=
P
A
EJ
l A
E
s
w
π π
2
2
2
2
, (19.45)
gdzie
s
l
i
i
J
A
w
= = , .
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 26

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Bezwymiarowy współczynnik s nazywamy smukłością pręta, a i oznacza promień bezwładności przekro-
ju. Zależność (19.45) wskazuje na to, że naprężenie krytyczne zależy od modułu sprężystości i smukłości
pręta: σ σ
kr kr
= ( , ). E s Nie jest to zatem stała materiałowa, lecz stała konstrukcyjna. Wykres zależności
σ
kr
( ) s dla ustalonej wartości modułu sprężystości ilustruje rys. 19.22. Jest to tzw. hiperbola Eulera.



Rys. 19.22

Ze wzoru (19.45) wynika, że jeśli smukłość zmierzałaby do zera (pręty bardzo krępe), to naprężenie
niszczące (krytyczne) dążyłoby do nieskończoności, czyli σ
kr
( , ) . E 0 → ∞ W materiałach o ograniczonej
wytrzymałości wniosek ten jest oczywiście niesłuszny, gdyż zniszczenie pręta osiowo ściskanego
występuje, gdy naprężenie jest równe granicy plastyczności σ
P
. W najprostszym przypadku, gdy materiał
jest sprężysto-idealnie plastyczny (rys. 19.23a), wzór (19.45) obowiązuje tylko dla σ σ
kr

P
.
Wymaganie to określa pewną graniczną smukłość s
P gr
( ): σ
π
2
2

=
E
s
P
P
gr
( )
,
σ
σ
skąd
s
E
P
P
gr
( ) σ
σ
= π . (19.46)

Poniżej tej wartości naprężenie krytyczne jest równe granicy plastyczności (por. prosta AC na rys. 19.22).
Mamy więc:
σ
σ
σ σ
kr
gr
gr
( )
, ( ),
, ( ).
s
E
s
s s
s s
P
P P
=

≤ ≤
¦
´
¦
¹
¦
π
2
2
0
(19.47)

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 27

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.23

Lepszym przybliżeniem funkcji σ(ε) jest wykres z rysunku 19.23b, gdzie granica proporcjonalności
σ
H
jest niższa od granicy plastyczności σ
P
. Wzór Eulera obowiązuje oczywiście tylko dla σ σ
kr

H
.
Zatem smukłość graniczna s
H gr
( ) σ wynosi:
s
E
H
H
gr
( ) . σ
σ
= π (19.48)

Powstaje zatem problem wyznaczenia funkcji σ
kr
(s) dla małych smukłości, gdy 0 ≤ ≤ s s
gr H
( ). σ Nie
wnikając bliżej w analizę zakresu sprężysto-plastycznego można przyjąć rozwiązanie najprostsze, a
mianowicie zależność liniową odpowiadającą prostej BC na rysunku 19.22a. Wówczas

σ
σ
σ
σ σ
σ
σ
kr
gr
gr
gr
( )
, ( ),
( )
( )
, ( ).
s
E
s
s s
s
s s s
H
P
P H
H
H
=



⋅ ≤ ≤
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
2
2
0
(19.49)

Warto dodać, że wyniki badań doświadczalnych prowadzonych nieprzerwanie od około stu lat
układają się w obrębie trójkąta ABC. Pierwsze z nich to obszerne badania Tetmajera, który − podobnie
jak Jasiński − zaproponował liniową zależność σ
kr
(s). Inna propozycja pochodzi od Ostenfelda i
Johnsona (parabola drugiego stopnia). Propozycje te (przedstawione na przełomie XIX i XX wieku) mają
charakter empiryczny. Głębszą analizę teoretyczną tego ciekawego problemu zapoczątkował Engesser w
1889 roku. Metoda Engessera w gruncie rzeczy zakłada, że materiał jest nieliniowo-sprężysty. Wówczas
w wyrażeniu na krzywiznę zamiast modułu Younga E wystarczy podstawić wartość pochodnej
d d E
t
σ ε / , = czyli tzw. moduł styczny. Wówczas

P
E J
l
t
w
kr
=
⋅ ⋅ π
2
2
(19.50)
oraz
σ σ
kr gr
= ≤ ≤
π
2
2
0
E
s
s s
t
H
, ( ). (19.50a)

Rozumowanie Engessera w swej oryginalnej wersji dotyczyło materiału sprężysto-plastycznego. Zawiera
ono szereg niedociągnięć, gdyż:

− moduł styczny jest w rzeczywistości zmienny na długości pręta,
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 28

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


− długości wyboczeniowe dla przypadków, gdy naprężenia przekraczają granicę proporcjonalności, są
inne niż w teorii Eulera,
− w krzywoliniowej postaci równowagi we włóknach odciążanych (po stronie wypukłej) moduł sprę-
żystości jest większy i jednocześnie równy modułowi początkowemu.

Na trzeci z wyżej wymienionych błędów zwrócił uwagę Karman, wobec czego Engesser przerobił
swój wzór wprowadzając pewna inną wartość modułu E
r
, uwzględniającą odciążenie (tak zwana teoria
podwójnego modułu). Okazało się jednak, że poprawka ta prowadzi do zbyt dużych wartości sił
krytycznych. Fakt ten zinterpretował w 1947 roku Shanley. Stwierdził on, że przy wzroście siły
ściskającej odciążenie włókien po stronie wypukłej nie następuje i dlatego pierwotna teoria Engessera
wykazuje dużo lepszą zgodność z doświadczeniem. Podczas wyboczenia w obszarach sprężysto-
plastycznych pręty zachowują się, jakby były wykonane z materiału nieliniowo-sprężystego. Fakt ten do
dnia dzisiejszego nie znalazł jeszcze zadowalającego wyjaśnienia.

Omówienie teorii Engessera-Karmana i Engessera-Shanleya wraz z przykładami zawiera wiele
podręczników [2, 34, 48, 53, 55]. Dlatego nie przytaczamy tu szczegółów, tym bardziej, że w normach
projektowania prętów ściskanych stosuje się jeszcze inne podejście. Praktyczny sposób sprawdzania
warunku wytrzymałościowego polega bowiem na spełnieniu nierówności:

σ
ϕ
σ
σ
obl dop
= ≤ =
P
A s n
P
( )
,
0
(19.51)
gdzie ϕ(s) ≤ 1 i jest tzw. współczynnikiem wyboczeniowym, n
0
− współczynnikiem bezpieczeństwa
większym od jedności i zależnym od smukłości pręta, a σ
obl
oznacza fikcyjne naprężenia obliczeniowe.
Wzór (19.51) obowiązuje zarówno w obszarze sprężystym, jak i niesprężystym. Współczynnik
zmniejszający ϕ(s) jest ujęty w tablicach lub opisany wzorami empirycznymi. W celu zinterpretowania
tego współczynnika rozważmy kryterium wytrzymałościowe przedstawione w postaci nierówności:

σ
σ
= ≤
P
A
s
n
kr
( )
.
0


Po pomnożeniu obu stron tej nierówności przez granicę plastyczności otrzymujemy:

P
A n
s
P
P
⋅ ≤ ⋅ σ
σ
σ
0
kr
( )
lub
P
A s n
P
p
⋅ ≤ =
σ
σ
σ
σ
kr
dop
( )
.
0


Porównując tę nierówność z nierównością (19.51), dochodzimy do wniosku, że współczynnik
wyboczeniowy ϕ(s) można interpretować jako stosunek naprężenia krytycznego do granicy
plastyczności:

ϕ
σ
σ
( )
( )
. s
s
P
≈ ≤
kr
1 (19.52)
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 29

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.4.3. Przestrzenna utrata stateczności prętów prostych

19.4.3.1. Kinematyka i równania różniczkowe stateczności
Wprowadzimy prawoskrętny układ współrzędnych x, y, z pokrywający się z osią ciężkości i głównymi
osiami bezwładności przekroju pręta. Kinematykę przestrzennej utraty stateczności obrazuje rys. 19.24.



Rys. 19.24

Podstawowym uproszczeniem jest ograniczenie rozważań do małych przemieszczeń i przyjęcie, że oś
pręta jest nieskracalna, czyli u(x, 0, 0) = 0. Ponadto przyjmiemy, że rzut przekroju poprzecznego na
płaszczyznę prostopadłą do osi pręta w procesie deformacji nie zmienia swoich wymiarów (założenie
„sztywnego” przekroju poprzecznego). Wobec powyższego kinematyka zdeformowanego pręta jest
określona jednoznacznie przez trzy funkcje: współrzędne wektora przemieszczenia punktów osi pręta v(x)
i w(x) oraz kąt skręcenia całego przekroju względem środka ścinania
ψ(x).
Przy układaniu równań różniczkowych linii ugięcia na funkcje v(x), w(x) i ψ(x) przyjmuje się, że
jedyną przyczyną deformacji osi są momenty zginające M M
y z 1 1
i oraz moment skręcający M
x1
= M.
Momenty te oblicza się w konfiguracji odkształconej z uwzględnieniem zmian geometrii. Osie x, y
1
i z
1

są lokalnymi osiami współrzędnych, związanymi z danym przekrojem pręta (por. rys. 19.24). Równania
różniczkowe linii ugięcia pręta idealnie sprężystego opisują znane zależności (wzory (13.29) i (13.48)):
(a)
− ⋅ + =
=
=
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
E J GJ M
EJ M
EJ M
s x
y
y y
z
z z
1 1
1
1
ω
ψ ψ ' ' ' ' ,
,
.
k
k


Pierwsza zależność wynika z teorii prętów cienkościennych Własowa, a dwie pozostałe z teorii zginania
prętów cienkich. Zgodność znaków momentów M M
y z 1 1
i ze znakami krzywizn k k
y z
i wymaga, by w
przyjętym układzie współrzędnych zachodziły związki:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 30

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(b)
k
k
y
z
d w
dx
w x
d v
dx
v x
= − = −
= =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
2
2
2
2
' ' ( ),
' ' ( ).

Wobec powyższego równania (a) przybierają postać:
(c)
− + =
− =
=
¦
´
¦
¹
¦
E J GJ M
EJ w x M
EJ v x M
s x
y y
z z
1 1
1
1
ω
ψ ψ ' ' ' ' ,
' ' ( )
' ' ( ) .
,

Trzeba tu zwrócić uwagę, że stosownie do przyjętego układu osi dodatni moment M
z1
według rysunku
19.24b rozciąga „górne” włókna pręta. Należy jeszcze sprecyzować wartości współrzędnych
wypadkowego wektora M
1 1 1 1
= ( , , ). M M M
x y z
Wektor ten możemy uważać za sumę dwóch wektorów
M M M
1 1
0
1
= + ∆ ( , , ), v w ψ czyli
(d)
M M M v w
M M M v w
M M M v w
x x x
y y y
z z z
1 1
0
1
1 1
0
1
1 1
0
1
= +
= +
= +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦



( , , ),
( , , ),
( , , ).
ψ
ψ
ψ

Indeksem 0 oznaczono momenty wynikające w rzutowania momentów M
x
, M
y
i M
z
, występujących w
konfiguracji nieodkształconej na osie lokalnego układu współrzędnych x, y i z w konfiguracji
odkształconej:
(e)
M M x x M y x M z x
M M x y M y y M z y
M M x z M y z M z z
x x y z
y x y z
z x y z
1
0
1 1 1
1
0
1 1 1
1
0
1 1 1
= + +
= + +
= + +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ),
cos( , ) cos( , ) cos( , ).

Symbolem ∆M
1
oznaczono dodatkowe momenty pochodzące od obciążeń konserwatywnych i mających
charakter sił (tzn. nie-momentów). Te dodatkowe momenty będziemy każdorazowo precyzować w
konkretnych zadaniach. Dla przykładu podamy ich wartości w dwóch szczególnych przypadkach
podanych na rys. 19.25.
W zadaniu z rys. 19.25a mamy:
∆ ∆ ∆ M M P w x M P v x
x y z 1 1 1
0 ≈ = ⋅ = − ⋅ , ( ), ( ),
a w zadaniu z rys. 19.25b:
∆ ∆ ∆ M P w x M M
x y z 1 1 1
0 0 = ⋅ ≈ ≈ ( ), , .

Rys. 19.25

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 31

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Na uwagę zasługuje fakt, że pominęliśmy wszystkie człony nieliniowe. Dzięki temu część dodatko-
wych momentów jest równa zeru. Dokładniejsze obliczenie prowadzi do nieliniowych równań różnicz-
kowych, w których należałoby również uwzględnić skończone krzywizny i kąty skręcenia. Wyjaśni się to
bliżej, gdy wyznaczymy kosinusy kierunkowe odkształconej osi pręta występujące w równaniach (e).
Dla małych kątów przyjmuje się tylko pierwszy wyraz rozwinięciach funkcji trygonometrycznych w
szereg Taylora:
cos , sin . ϕ ϕ ϕ ϕ ≈ ≈ ≈ 0 tg
Mając to na uwadze i korzystając z rys. 19.24, łatwo możemy zbudować tabelę kosinusów kierunkowych:

x y z

x
1

1 v' w'

y
1

−v' 1 ψ

z
1

−w' ψ 1

Po uwzględnieniu tych wartości wzory (e) przyjmują postać:
(g)
M M M v M w
M M v M M
M M w M M
x x y z
y x y z
z x y z
1
0
1
0
1
0
= + +
= − + +
= − − +
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
' ' ,
' ,
' .
ψ
ψ

Po podstawieniu równań (f) i (d) do zależności (c) otrzymujemy ogólną postać równań różniczkowych
przestrzennej utraty stateczności:
E J GJ M M v M w M v w
EJ w M v M M M v w
EJ v M w M M M v w
s x y z x
y x y z y
z x y z z
1 1
1
1
0
0
0
ω
ψ ψ ψ
ψ ψ
ψ ψ
' ' ' ' ' ' ( , , ) ,
' ' ' ( , , ) ,
' ' ' ( , , ) .
− + + + + =
− + + + =
+ + − − =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦



(19.53)
Równanie (19.53)
1
jest słuszne jedynie wówczas, gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości
przekroju. Jeżeli tak nie jest, to postać tego równania wymaga oddzielnej analizy (por. p. 19.4.3.3). W
przypadkach, gdy obciążenie jest przyłożone tylko na końcach pręta, wystarczy w miejsce
M M M M
x y z x
, , i ∆
1
podstawić odpowiednio wartości M M M M
x
s
y
s
z
s
x
s ( ) ( ) ( ) ( )
, , i ∆
1
odniesione do środka
ścinania. Szczególny przypadek takiego obciążenia zawiera analiza wyboczenia giętno-skrętnego osiowo
ściskanego pręta cienkościennego w p. 19.4.3.3.


19.4.3.2. Utrata płaskiej postaci zginania (zwichrzenie)

Zjawisko zwichrzenia belek odkryli niezależnie od siebie Prandtl i Mitchell w 1899 roku, a zostało
ono szczegółowo zbadane przez Timoszenkę w pierwszych latach bieżącego stulecia.

Zwichrzenie występuje podczas zginania belek w płaszczyźnie większej sztywności. Najczęściej zja-
wisko to występuje, gdy sztywność w płaszczyźnie prostopadłej do płaszczyzny zginania jest bardzo ma-
ła. Rozważmy zatem belkę wspornikową o przekroju w kształcie wydłużonego prostokąta, obciążoną na
swobodnym końcu momentem zginającym M
y
(l) = M (rys. 19.26). Pod wpływem tego momentu belka
ulega wygięciu w płaszczyźnie (x, z). W miarę wzrostu momentu ugięcia belki w tej płaszczyźnie po-
większają się. Przy pewnej krytycznej wartości tego momentu następuje gwałtowna zmiana kinematyki i
pojawia się nowe położenie równowagi; belka ulega skręceniu i wygięciu w płaszczyźnie (x, y). Następu-
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 32

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


je zatem utrata płaskiej postaci zginania, czyli zwichrzenie. Jako przyczynę zwichrzenia można upatry-
wać wyboczenia strefy ściskanej przekroju belki w płaszczyźnie najmniejszej sztywności.

Rys. 19.26

W celu wyznaczenia momentu krytycznego M
kr
, posłużymy się równaniami (19.53), w których
J M M M M M
x z x y z ω
= = = = = = 0 0
1 1 1
; , ∆ ∆ ∆ a M
y
(x) = −M = const:
(a)
− − =
− =
− =
¦
´
¦
¹
¦
GJ Mv
EJ w M
EJ v M
s
y
z
ψ
ψ
' ' ,
' ' ,
' ' .
0
0
0

W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko pierwsze i trzecie z tych równań. Tworzą one układ
równań różniczkowych zwyczajnych ze względu na funkcje v(x) i ψ(x). Po zróżniczkowaniu pierwszego
z równań względem x i wyeliminowaniu za pomocą trzeciego drugiej pochodnej v'' otrzymujemy
równanie różniczkowe na funkcję ψ(x):
(b) GJ
M
EJ
s
z
ψ ψ ' '+ =
2
0
lub
ψ α ψ ' ' , + =
2
0
gdzie α
2 2
= M EJ GJ
z s
/ ( ). Całką ogólną tego równania jest funkcja:
ψ α α ( ) sin( ) cos( ). x C x C x = ⋅ +
1 2

Ponieważ kąt skręcenia w utwierdzeniu jest równy zeru i moment skręcający dla x = l jest także równy
zeru, zatem warunki brzegowe są następujące:
ψ ψ ( ) , ' ( ) . 0 0 0 = = GJ l
s

Wobec tego C
2
= 0 oraz
C l
1
0 α α ⋅ = cos( ) .
Z powyższego wnioskujemy, że zwichrzenie występuje, gdy cos( ) . αl = 0 Najmniejszy moment
krytyczny odpowiada wartości αl = π/2, stąd
M
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
π
2
. (19.54)
Postać zwichrzenia określona jest z dokładnością do stałej C
1:

ψ α ( ) sin( ) sin . x C x C
x
l
= ⋅ = ⋅
|
\

|
.
|
1 1
2
π

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 33

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Wzór (19.54) daje poprawną wartość obciążenia krytycznego jedynie w obszarze sprężystym. Poza
obszarem sprężystym zwichrzenie występuje dla obciążenia mniejszego od tego, jakie wynika ze wzoru
(19.54). W celu określenia zakresu ważności wzoru (19.54) obliczymy naprężenie krytyczne:

σ
kr
kr
= = ⋅
M
W lW
EJ GJ
y y
z s
π
2
.
Ponieważ dla prostokąta o wysokości h i szerokości b, W bh J b h
y z
= =
2 3
6 12 / , / oraz J b h
s
=
3
3 / , więc
zwichrzenie sprężyste zachodzi, gdy
σ
ν
σ
kr
= ⋅ ⋅
+
≤ πE
b
hl
H
2
1
8 1 ( )
,
gdzie σ
H
jest granicą proporcjonalności.

Postępując podobnie jak przy wyboczeniu giętnym, wzór na naprężenie krytyczne można zapisać w
nieco innej postaci:

σ σ
kr kr
= = ( ) , s
E
s
π
2
2
(19.55)
gdzie w rozważanym zadaniu
(c) s
hl
b
=
⋅ + π 8 1 ( )
.
ν


Współczynnik s można traktować jako smukłość belki na zwichrzenie. Uogólnienie wzoru σ
kr
(s) na
obszar niesprężysty jest jeszcze bardziej kłopotliwe niż w przypadku wyboczenia giętnego. Chodzi
głównie o to, jaką wartość momentu krytycznego przypisać smukłości s = 0 i jak definiować naprężenia
krytyczne. Przyjmiemy, że naprężenie to oblicza się zawsze według wzoru na skrajne naprężenia w pręcie
liniowo-sprężystym. Wówczas z warunku, że moment krytyczny dla s = 0 jest równy momentowi
plastycznemu, otrzymujemy:
M M W
P P y
P
kr
( ) ,
( )
0 = = ⋅ σ
skąd
σ σ
kr
( )
( )
.
( )
( )
( )
0
0
< = ⋅
M
W
W
W
kr
y
S
P
y
P
y
S


Jest to górna ocena naprężenia krytycznego. Dolną (bezpieczną) ocenę naprężenia krytycznego
uzyskamy, przyjmując, że moment krytyczny jest równy momentowi wywołującemu naprężenia skrajne
równe granicy plastyczności. Wtedy
σ σ
kr
kr
( )
( )
.
( )
0
0
= =
M
W
y
S
P


W normach konstrukcji stalowych stosuje się zazwyczaj tę drugą ocenę przy założeniu, że w obszarze
sprężysto-plastycznym zależność σ
kr
(s) jest liniowa (prosta A
1
B
1
na rys. 19.27f).
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 34

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.27

Wobec tego
σ
σ
σ σ
kr
gr
gr
gr
( )
, ,
, ,
s
E
s
s s
s
s s s
P
P H
=



⋅ ≤ ≤
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
2
2
0
(19.56)
gdzie
s
E
H
gr
= π
σ
.

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 35

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Zależność powyższa jest identyczna z zależnością (19.49), stosowaną w problemie wyboczenia giętnego.
Przy takim sformułowaniu zagadnienia sprawą podstawową jest określenie smukłości na zwichrzenie,
której wartość zależy od sposobu obciążenia i warunków brzegowych.
W praktyce możliwość utraty płaskiej postaci zginania uwzględnia się przez zastosowanie
współczynnika zmniejszającego naprężenia skrajne, czyli tzw. współczynnika zwichrzenia ϕ
L
.
Sprawdzenie warunku wytrzymałościowego polega na spełnieniu nierówności:

M
W
s
n
y
y
S ( )
( )
. ≤
σ
kr
0


Nierówność tę można zapisać nieco inaczej:
M
W
s
n
y
y
S
P
P
( )
( )
≤ ⋅
σ σ
σ
kr
0

lub
M
W s
n
y
y
S
L
p
( )
( )
,

≤ =
ϕ
σ
σ
0
dop
(19.57)
gdzie
ϕ σ σ
L kr P
s s ( ) ( ) / . = ≤ 1
Sens współczynnika ϕ
L
jest zatem taki sam jak współczynnika wyboczeniowego ϕ (por. wzór (19.52)).
Przedstawimy obecnie szkice rozwiązań kilku innych przypadków zwichrzenia belek.
Rozważymy zginanie belki wspornikowej obciążonej siłą P zaczepioną w środku ciężkości przekroju
swobodnego (rys. 19.28). Przyjmiemy, że przekrój belki jest dwuteownikiem, wobec czego wycinkowy
moment bezwładności J
ω
jest różny od zera. Przy układaniu równań (19.53) trzeba uwzględnić, że
∆M M P l x M
x y z
= = − − = 0 0 , ( ), ,
| |
∆ ∆ ∆ M P v x M M
x y z 1 1 1
0 0 = − = = ∆ ( ) , , .
Wobec powyższego układ równań (19.53) przybiera postać:
| |
E J GJ P l x v P v x
s 1
0
ω
ψ ψ ' ' ' ' ( ) ' ( ) , − − − + − = ∆
EJ w P l x
y
' ' ( ) , − − = 0
EJ v P l x
z
' ' ( ) . − − = ψ 0

Rys. 19.28

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 36

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Równanie dla kąta skręcenia otrzymuje się przez zróżniczkowanie pierwszego równania względem x i
wyeliminowanie pochodnej v'' z równania trzeciego:
E J GJ
P l x
EJ
s
z
1
2 2
0
ω
ψ ψ ψ
IV
− −

= ' '
( )
.
Po przyjęciu nowej zmiennej t = l − x równanie powyższe przybierze postać:
(d)
d
dt
GJ
E J
d
dt
P
E J EJ
t
s
z
4
4
1
2
2
2
1
2
0
ψ ψ
ψ
ω ω
− ⋅ − = ,
przy czym warunki brzegowe nałożone na funkcję ψ(x) są następujące:
− dla t = 1:
1) kąt skręcenia jest równy zeru: ψ(l) = 0,
2) deplanacja jest równa zeru: ψ'(l) = 0,
− dla t = 0:
3) moment skręcający jest równy zeru: E J GJ
s 1
0 0 0
ω
ψ ψ ⋅ − = ' ' ' ( ) ' ( ) ,
4) bimoment jest równy zeru: E J
1
0 0
ω
ψ ⋅ = ' ' ( ) .
Równanie (d) można scałkować, przyjmując rozwiązanie w postaci szeregu nieskończonego. Z
warunków brzegowych otrzymuje się równanie przestępne, z którego oblicza się krytyczne wartości siły
P. Wyniki tych obliczeń można przedstawić w postaci wzoru:

(e) P
EJ GJ
l
z s
kr
= ⋅ γ
2
2
,
gdzie γ
2
jest bezwymiarowym współczynnikiem zależnym od parametru ξ
ω
= l GJ EJ
s
2
/ ( ). Tablice
współczynnika γ
2
zawiera monografia Timoszenki i Gere [48]. Przykładowo dla ξ równego kolejno 0,1; 1;
3; 10; 40, współczynnik γ
2
wynosi odpowiednio 44,3; 15,7; 10,7; 7,58; 5,64. Dla dostatecznie dużych
wartości ξ można stosować wzór przybliżony
γ ξ
ξ
2
2
4 013
1
1
( )
,
. =

|
\

|
.
|

Gdy przekrój belki jest wąskim prostokątem, to J
ω
= 0 i równanie (d) modyfikuje się do postaci:
(f)
d
dt
t
2
2
1
2 2
0
ψ
α ψ + = .
gdzie α
1
2 2
= P EJ GJ
z s
/ ( ). Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:
ψ
α α
( ) , t t C J t C J t = ⋅ ⋅
|
\

|
.
|
+ ⋅
|
\

|
.
|

¸

(
¸
( − 1 1/ 4
1 2
2 1/ 4
1 2
2 2

przy czym J J
1 4 1 4 / /
oraz

są funkcjami Bessela pierwszego rodzaju o wskaźnikach 1/4 i −1/4. Stałe C
1
i
C
2
wyznacza się z wymagania, by kąt skręcenia na podporze utwierdzonej był równy zeru (ψ(l) = 0) oraz
by moment skręcający na końcu swobodnym był równy zeru (czyli ψ'(0) = 0). Z drugiego warunku
wynika, że C
1
= 0, natomiast z pierwszego otrzymujemy:
C J l
2 1/ 4
1 2
2
0 ⋅ ⋅
|
\

|
.
|
=

α
.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 37

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Najmniejszy pierwiastek tego równania
*)
α
1
2
2 2 0063 l / , , = skąd

(g) P
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
4 013
2
,
.
Bliższa analiza rozważanego zadania wskazuje, że bardzo duży wpływ na wartość siły krytycznej ma
sposób przyłożenia siły P. Jeżeli siła jest zaczepiona nad środkiem ciężkości przekroju (rys. 19.29a, b), to
obciążenie krytyczne jest mniejsze
od wartości wynikającej ze wzorów (e) i (g). Przyłożenie siły poniżej środka ciężkości powiększa siłę
krytyczną. Dla ilustracji powyższych stwierdzeń podamy przybliżony wzór na siłę krytyczną w belce
wspornikowej o przekroju prostokątnym:

(h) P
l
EJ GJ
a
l
EJ
GJ
z s
z
s
kr
= ⋅ ⋅ − ⋅

¸

(
¸
(
4 013
1
2
,
,
gdzie a oznacza odległość od środka ciężkości przekroju do leżącego nad nim punktu zaczepienia siły.
Wzór (h) można stosować również, gdy siła jest przyłożona w punkcie leżącym poniżej środka ciężkości.
Wówczas a jest ujemne i siła krytyczna jest większa od siły odpowiadającej zaczepieniu siły w środku
ciężkości przekroju.


Rys. 19.29


Zwichrzenie belki występuje również wtedy, gdy obciążenie jest rozłożone w sposób ciągły. Jeżeli dla
przykładu na belkę działa obciążenie poprzeczne q
z
= q, równomiernie rozłożone wzdłuż osi belki o
przekroju prostokątnym, to
(i) q l
EJ GJ
l
z s
kr
=
12 85
2
,
.
Widać stąd, że równomierne rozłożenie obciążenia spowodowało około trzykrotny wzrost wartości
krytycznej.

Na zakończenie wyznaczymy krytyczną wartość momentu M
y
= M. belki pryzmatycznej poddanej
czystemu zginaniu. Końce belki są podparte w sposób widełkowy (rys. 19.30).


*)
Wartości funkcji Bessela są stabelaryzowane (por. np. [1])
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 38

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.30

Rozważymy dwa przypadki: belkę o przekroju dwuteowym i belkę o przekroju prostokątnym. We
wzorze (19.53) należy podstawić: M M M M
x y z
= = = 0 0 , , , M M M M
z x y z
= = = = 0 0
1 1 1
, . ∆ ∆ ∆ Mamy
zatem układ równań różniczkowych:
(j)
E J GJ Mv
EJ w M
EJv M
s
y
1
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
' ' ' ' ' ,
' ' ,
' ' .
− + =
+ =
+ =
¦
´
¦
¹
¦

W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko równania (j)
1
i (j)
3
. Po zróżniczkowaniu pierwszego z
nich względem x i wyeliminowaniu pochodnej v'' z zależności (j)
3
dochodzimy do następującego
równania różniczkowego na kąt skręcenia ψ(x):
(k) ψ α ψ α ψ
IV
− ⋅ − ⋅ = 2 0
1 2
' ' ,
gdzie
α α
ω ω
1
1
2
2
1
2
= =
GJ
E J
M
EJ E J
s
z
, .
Ogólnym rozwiązaniem równania (k) jest funkcja:
ψ β β
β β
( ) sin( ) cos( ) , x C x C x C e C e
x x
= + + ⋅ + ⋅

1 1 2 1 3 4
2 2

przy czym β
1
i β
2
są dodatnimi wielkościami rzeczywistymi:
β α α α β α α α
1 1 1
2
2 2 1 1
2
2
= − + + = + + , .
Stałe całkowania określimy z warunków na podporach pręta. Ponieważ końce belki nie mogą się skręcać,
lecz mają swobodę deplanacji, otrzymujemy po dwa warunki brzegowe dla x = 0 i x = 1:
ψ = 0, ψ ''= 0,
gdyż bimoment B na podporach jest równy zeru ( ' ' ). B E J = − ⋅ =
1
0
ω
ψ Z warunków dla x = 0
otrzymujemy, że
C C C
2 3 4
0 + + = ,
− ⋅ + ⋅ + ⋅ = C C C
2 1
2
3 2
2
4 2
2
0 β β β .
Ponieważ 1 0
2 1
2
+ ≠ ( / ) β β , więc C
2
= 0 oraz C
3
= − C
4
, a funkcję ψ(x) zapiszemy jak następuje:
ψ β β ( ) sin( ) sinh( ). x C x C x = ⋅ − ⋅
1 1 4 2
2
Z warunków dla x = l otrzymujemy dwa równania na stałe C
1
i C
4
:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 39

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


(l)
C l C l
C l C l
1 1 4 2
1 1
2
1 4 2
2
2
2 0
2 0
sin( ) sinh( ) ,
sin( ) sinh( ) .
β β
β β β β
− ⋅ =
⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦


Po przyrównaniu wyznacznika tych równań do zera otrzymujemy:
( )
sin( ) sinh( ) . β β β β
1 2 1
2
2
2
0 l l ⋅ ⋅ + =
Ponieważ β
1
i β
2
są wielkościami różnymi od zera, zatem zwichrzenie zachodzi, gdy

(m) sin(β
1
l) = 0.
Z układu równań na stałe C
1
i C
4
wnioskujemy więc, że C
4
= 0, a postać zwichrzenia określa zależność:

ψ β ( ) sin( ). x C x =
1 1

Z równania (m) wynika, że β
1
⋅ = ⋅ l n π (n = 1, 2, ...), stąd

− + + = ⋅ α α α
1 1
2
2
2
2
2
π
l
n .
Po podstawieniu wyrażenia na α
1
i α
2
otrzymujemy krytyczną wartość momentu dla n = 1:

(n) M
l
EJ GJ
E J
GJ
l
z s
s
kr
= ⋅ + ⋅
|
\

|
.
|
|
π π
1
1
2
2
ω
.
W przypadku przekroju prostokątnego J
ω
= 0, wobec czego równanie (k) modyfikuje się do postaci:

(o) ψ α ψ ' ' . + ⋅ =
2
2
0
Po rozwiązaniu zadania brzegowego ( ) ψ ψ ( ) ( ) 0 0 = = l otrzymujemy:

(p) M
l
EJ GJ
z s kr
= ⋅
π
.
Uzyskana wartość wynika również ze wzoru (n), jeśli przyjąć w nim, że J
ω
= 0. Należy zwrócić uwagę,
że wartość momentu krytycznego określoną wzorem (p) można było przewidzieć na podstawie analizy
wyniku uzyskanego dla belki wspornikowej (wzór (19.54)).


19.4.3.3. Wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne

Wyboczenie giętno-skrętne można zaobserwować w prętach cienkościennych o przekroju otwartym
poddanych mimośrodowemu lub osiowemu ściskaniu. Podstawy teorii wyboczenia giętno-skrętnego
zbudowano tuż przed drugą wojną światową.
Rozważmy ściskanie cienkościennego pręta pryzmatycznego siłą P przyłożoną w środku ciężkości SC
(rys. 19.31a, b). Siła jest przyłożona za pośrednictwem sztywnych przepon czołowych, co gwarantuje, że
w stanie podkrytycznym oś pręta będzie prostoliniowa i nie wystąpi skręcanie. Podstawą analizy są w
dalszym ciągu równania (19.53), w których uwzględnimy, że środek ścinania nie pokrywa się ze
środkiem ciężkości przekroju.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 40

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.31

Przemieszczenia osi ciężkości przekroju, stosownie do wzoru (b) w p. 13.2.2 wynoszą:

(a)
v x v x z x
w x w x y x
S
S
0
0
( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ),
= + ⋅
= − ⋅
¦
´
¹
ψ
ψ

gdzie v(x) i w(x) oznaczają przemieszczenia środka ścinania, ψ(x) − kąt skręcania przekroju wokół środka
ścinania, a y
S
i z
S
− współrzędne środka ścinania odmierzone w układzie głównych osi środkowych y, z.
Wobec tego w rozważanym zadaniu
(b)
| |
| |
M M P w x P w x y x
M M P v x P v z z x
y y S
z z S
1 1 0
1 1 0
= = ⋅ = ⋅ − ⋅
= = − ⋅ = − ⋅ + ⋅
¦
´
¦
¹
¦


( ) ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( ) .
ψ
ψ

Pozostaje jeszcze wyznaczenie momentu skręcającego M
x1
. Moment ten pojawia się na skutek deplanacji
przekroju wywołanej skręcaniem pręta. Na skutek skręcania występuje składowa styczna τ naprężenia σ,
równoległego do pierwotnej osi pręta (por. rys. 19.31d):
(c) τ σ ϕ = ⋅ .
Kąt ϕ można obliczyć z kinematyki odkształcenia pręta na podstawie analizy skręcania sąsiednich
przekrojów o kąt dψ (rys. 19.31e):
(d) ϕ ρ ψ ⋅ = ⋅ dx d ,
gdzie ρ jest odległością badanego punktu od środka skręcania. Z zależności (c) i (d) otrzymujemy:
(e) τ σρ
ψ
σρ ψ = = ⋅
d
dx
' .
Obliczone w ten sposób naprężenia styczne dają moment skręcający względem środka ścinania:
(f)
| |

1 1
2 2
2 2
0
M dA dA
P
A
dA
P
A
y y z z dA
P
A
J
x
A A A
S S
A
= − = − = =
= ⋅ − + − = ⋅
∫ ∫ ∫

τρ ψ σρ ψ ρ
ψ ψ
' '
' ( ) ( ) ' ,

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 41

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


przy czym

( )
J J J A y z
y z S S 0
2 2
= + + + . (19.58)
Deplanacja przekroju wywołuje jeszcze inne dodatkowe momenty skręcające względem punktu S. W
konfiguracji pierwotnej występują bowiem momenty zginające względem tego punktu o wartościach:
(g) M P z M P y
yS S zS S
= ⋅ = − ⋅ i .
Po wyboczeniu momenty te rzutowane na oś x dają moment skręcający (por. wzór (19.53)):

2 1
M M v M w Pz w Pz v Py w
x yS zS S S S
= ⋅ + ⋅ = ⋅ = ⋅ − ⋅ ' ' ' ' ' .
Suma momentów skręcających względem osi środków ścinania wynosi więc
(h) ∆ ∆ ∆ M M M
J
A
P Pz v Py w
x x x S S 1 1 1 2 1
0
= + = ⋅ + ⋅ − ⋅ ψ' ' ' .
Wobec powyższego równania (19.53) przyjmują postać:

(i)
E J GJ J P A Pz v Py w
EJ w P w Py
EJ v P v Pz
s S S
y S
z S
1 0
0
0
0
ω
ψ ψ ψ
ψ
ψ
⋅ − ⋅ + + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦
' ' ' ' ( / ) ' ' ' ,
' ' ,
' ' .

Wyprowadzony wyżej układ równań nie jest dostosowany do dowolnych warunków brzegowych. Na
przykład równania (b) nie są słuszne dla prętów wspornikowych, a równanie (h) nie uwzględnia
ewentualnego wystąpienia momentu skręcającego jako reakcji podporowej po wyboczeniu pręta. Dlatego
ogólną postać równań stateczności uzyskamy przez jednokrotne zróżniczkowanie pierwszego
i dwukrotne zróżniczkowanie dwóch pozostałych równań (i) względem zmiennej x. Ostateczna postać
układu równań stateczności giętno-skrętnej przy ściskaniu osiowym jest więc następująca:
( )
E J GJ J P A Py w Pz v
EJ w P w Py
EJ v P v Pz
s S S
y S
z S
1 0
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
ψ
⋅ − − ⋅ − ⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
⋅ + ⋅ − ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
IV
IV
IV
/ ' ' ' ' ' ' ,
' ' ' ' ,
' ' ' ' .
(19.59)
W przypadku szczególnym, gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju, mamy
y
S
= z
S
= 0 i równanie (19.59) przybiera postać:
( )
E J GJ J P A
EJ w P w
EJ v P v
s b
y
z
1
0
0
0
ω
ψ ψ ⋅ − − ⋅ =
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
IV
IV
IV
/ ' ' ,
' ' ,
' ' ,
(19.60)
przy czym J
b
= J
y
+ J
z
i oznacza tutaj biegunowy moment bezwładności przekroju.
Układ równań (19.60) stanowi w istocie rzeczy trzy oddzielne równania na poszukiwane funkcje
ψ( ), ( ) ( ). x w x v x i Dwa ostatnie równania układu (19.60) prowadzą do eulerowskich sił krytycznych
przy wyboczeniu w obu płaszczyznach głównych:
P P EJ l P P EJ l
y y y wy z z z wz kr kr
= = = = π π
2 2 2 2
/ ( ) , / ( ) .
Pierwsze równanie układu (19.60) daje siłę krytyczną odpowiadającą tzw. wyboczeniu skrętnemu. Gdy
J
ω
= 0, równanie to jest spełnione, jeżeli
GJ
J
A
P
s
b
s
− =
kr
0.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 42

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Stąd siła krytyczna przy wyboczeniu skrętnym wynosi:
P P GA J J
s s s b kr
= = ⋅ ( / ). (19.62)
Jak widać siła krytyczna nie zależy tu od długości pręta. W przypadkach, gdy J
ω
≠ 0, równanie
stateczności przy wyboczeniu skrętnym przybiera postać:
ψ α ψ
IV
+ ⋅ =
3
2
0
''
, (19.63)
gdzie
( )
α
ω 3
2
1
= −
|
\

|
.
|
P
A
J GJ E J
b s
/ .
Rozwiązaniem równania (19.63) jest funkcja
ψ α α ( ) sin( ) cos( ) . x C x C x C x C = + + +
1 3 2 3 3 4
(19.64)
Kryterium stateczności odpowiada znikaniu wyznacznika układu równań liniowych ze względu na stałe
całkowania. Jeżeli oba końce pręta o długości l są podparte widełkowo, to warunki brzegowe są
następujące:
− kąt skręcania jest równy zeru: 1) ψ(0) = 0, 2) ψ(l) = 0,
− bimoment jest równy zeru: 3) ψ''(0) = 0, 4) ψ''(l) = 0,
a warunek stateczności przybiera postać:
| |
Det a
l l
l l
ij
=

¸

(
¸
(
(
(
(
=
0 1 0 1
1 1
0 1 0 0
0 0
0
3 3
3
2
3 3
2
3
sin( ) cos( )
sin( ) cos( )
.
α α
α α α α

Po rozwinięciu tego wyznacznika otrzymujemy:
l l ⋅ = α α
3
2
3
0 sin( ) ,
skąd
α
3
1 2 = ⋅ =
π
l
n n , , , ...
Po podstawieniu wyrażenia na α
3
otrzymujemy wzór na siły krytyczne:
P
A
J
GJ
n
l
E J
s
n
b
s
kr
( )
. = ⋅ +
|
\

|
.
|
|
2 2
2
1
π
ω

Najmniejsza wartość jest miarodajną siłą krytyczną przy wyboczeniu skrętnym:
P P P
A
J
GJ
l
E J
s
s
s
b
s kr
kr
= = = ⋅ +
|
\

|
.
|
|
( )
.
1
2
2
1
π
ω
(19.65)
Postacie wyboczenia opisuje funkcja ψ(x):
ψ( ) sin , x C
n x
l
=
|
\

|
.
|
1
π
(19.66)
gdyż C
2
= C
3
= C
4
= 0. Jeżeli oba końce pręta są całkowicie utwierdzone (deplanacja jest równa zeru), to
warunki brzegowe 3) i 4) modyfikują się do postaci:
3) ψ' ( ) , 0 0 = 4) ψ' ( ) l = 0 i wówczas siła krytyczna
P P
A
J
GJ
n
l
E J
s
n
s
n
b
s
kr
( ) ( )
. = = +
|
\

|
.
|
|
4
2 2
2
1
π
ω

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 43

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


W podsumowaniu należy stwierdzić, że dla prętów ściskanych osiowo, w których środek ciężkości i
środek ścinania pokrywają się, miarodajna jest najmniejsza siła krytyczna spośród wartości P
y
, P
z
i P
s
:
P P P P
y z s kr
= min( , , ) (19.67)
W praktycznych przypadkach wyboczenie skrętne ma istotne znaczenie dla prętów krótkich o szerokich
półkach.
Powrócimy do przypadku ogólnego, opisanego równaniami (19.59). Rozważmy ściskanie osiowe
pręta cienkościennego, którego oba końce w obu płaszczyznach są podparte widełkowo. Warunki
brzegowe są zatem następujące:
v v l w w l l ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
v v l w w l l ' ' ( ) ' ' ( ) ' ' ( ) ' ' ( ) ; ' ' ( ) ' ' ( ) . 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
Warunki te będą spełnione, jeżeli rozwiązania układu równań (19.59) przyjmiemy w postaci:
v x D x l w x D x l x D x l ( ) sin( / ); ( ) sin( / ); ( ) sin( / ). = = =
1 2 3
π π π ψ
Po podstawieniu tych funkcji do układu (19.59) otrzymujemy trzy równania na stałe scałkowania D
1
, D
2
i
D
3
:
(j)
| |
| |
| |
P EJ l D Pz D
P EJ l D Py D
Pz D Py D GJ J P A E J l D
z S
y S
S S s
− + ⋅ =
− ⋅ + ⋅ =
⋅ − ⋅ − − + ⋅ =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
π
π
π
2 2
1 3
2 2
2 3
1 2 0
2
1
2
3
0
0
0
/ ( ) ,
/ ( ) ,
/ / ( ) .
ω

Dla uproszczenia zapisu zwróćmy uwagę na to, że w rozważanym zadaniu brzegowym
P EJ l P EJ l P
A
J
GJ
E J
l
y y z z s s
= = = +
|
\

|
.
|
|
π π
π
2 2 2 2
0
2
1
2
/ ( ) , / ( ) ,
ω
(19.68)
i oznaczają odpowiednio eulerowskie siły krytyczne przy wyboczeniu giętnym w obu płaszczyznach
głównych, zaś P
s
jest obciążeniem krytycznym przy wyboczeniu wyłącznie skrętnym. Po uwzględnieniu
wzorów (19.68) oraz przyrównaniu wyznacznika układu (j) do zera otrzymujemy:
(k)
( )
( )
( )
P P Pz
P P Py
Pz Py
J
A
P P
z S
y S
S s s

− −
− −

¸

(
¸
(
(
(
(
(
=
0
0 0
0

lub po rozpisaniu wyznacznika:
J
A
P P P P P P P z P P P y P P
s y z S y S z
0 2 2
0 ⋅ − ⋅ − ⋅ − − ⋅ − − ⋅ − = ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . (19.69a)
Otrzymaliśmy równanie trzeciego stopnia ze względu na siłę P. Równanie to po uporządkowaniu
względem potęg zapisuje się następująco:
( ) ( )
J
J
P
A
J
P z P y P P P P
P P P P P P P P P P
b
y S z S y z s
y z z s s y y z s
0
3
0
2 2 2
0
⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ − + +

¸

(
¸
(
⋅ +
+ + + ⋅ − = ( ) .
(19.69)
Ponieważ wyznacznik układu (j) jest symetryczny, więc równanie (19.69) ma zawsze trzy pierwiastki
rzeczywiste P
1
, P
2
i P
3
*)
. Najmniejszy z tych pierwiastków jest poszukiwaną wartością krytyczną:

*)
Por. p. 21.2.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 44

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


P P P P P P P
y z s kr
= ≤ min( , , ) min( , , ).
1 2 3
(19.70)
Znak nierówności wskazuje, że siła krytyczna obliczona z uwzględnieniem wyboczenia giętno-skrętnego
jest zawsze mniejsza od siły eulerowskiej i od siły wywołującej wyłącznie wyboczenie skrętne. Wniosek
ten wynika ze szczegółowej analizy wartości pierwiastków równania (19.69). Wartości krytyczne
wyższego rzędu uzyskuje się, jeżeli rozwiązania przyjmiemy w postaci szeregu trygonometrycznego o
postaci D n x l
n
⋅ sin( / ), π n = 1, 2, ... Jeżeli pręt jest obustronnie całkowicie utwierdzony, to warunki
brzegowe są następujące:
v v l w w l l ( ) ( ) ( ) ( ) ; ( ) ( ) 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
v v l w w l l ( ) ' ( ) ' ( ) ' ( ) ; ( ) ( ) . 0 0 0 0 0 = = = = = = ψ ψ
Warunki te będą spełnione, jeżeli funkcje v(x), w(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci:
| | | |
v x D n x l w x D n x l ( ) cos( / ) , ( ) cos( / ) , = ⋅ − = ⋅ −
1 2
1 2 1 2 π π
| |
ψ( ) cos( / ) , , , ... x D n x l n = ⋅ − =
3
1 2 1 2 π
Ostatecznie otrzymujemy ponownie równanie trzeciego stopnia (19.69), przy czym w oznaczeniach
(19.68) zamiast π
2 2
/ l trzeba podstawić 4
2 2 2
n l π / .
W celu ilustracji powyższych rezultatów rozwiążemy przykład liczbowy. Należy wyznaczyć siły
krytyczne osiowo ściskanego ceownika podpartego na obu końcach w sposób widełkowy. Wymiary
geometryczne i sposób podparcia ilustruje rys. 19.32.


Rys. 19.32

Parametry geometryczne przekroju są następujące (por. p. 13.2.8):
A J
J J
J
y
z s
= 1,2 cm = 1,2 10 m , = 3,1cm = 3,1 10 m ,
= 20 cm = 20 10 m , = 0,00144cm = 0,00144 10 m ,
= 54,7 cm = 54,7 10 m
2 4 2 4 4
4 -8 2 4 4
6 6
⋅ ⋅
⋅ ⋅

− −


8
8
12
ω
.

Współrzędne środka ścinania wynoszą: y z
S S
= = − 0 312 , , . cm Wobec tego
J J J
b y z
= + = = ⋅

231 231 10
8 4
, , , cm m
4

( )
J J A y z
b S S 0
2 2 2 4 8 4
231 1 2 312 34 8 34 8 10 = + + = + ⋅ = = ⋅

, , , , , cm m .
Przyjęto, że materiał pręta (stal) określony jest następującymi stałymi:
E = ⋅ = ⋅ = 21 10 21 10 0 25
6 2 8 2
, , , . kG/ cm kN / m oraz ν
Mamy więc:
EJ
y
= 2,1·3,1 = 6,51 kN · m
2
,
EJ
z
= 2,1·20 = 42 kN · m
2
,
E J
1
8
2
12 4
2 1 10
1 0 25
54 7 10 0 01226
ω
=


⋅ ⋅ = ⋅

,
( , )
, , , kN m
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 45

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


GJ
s
=

+
= ⋅
2 1 0 00144
2 1 0 25
0 00121
2
, ,
( , )
, , kN m
P
y
= ⋅ = π
2 2
6 51 2 16 07 , / ( ) , , kN
P
z
= ⋅ = π
2 2
42 2 103 65 / ( ) , , kN
P
s
=


⋅ + ⋅
|
\

|
.
|
|
=


1 2 10
34 8 10
0 00121
2
0 01226 10 85
4
8
2
2
,
,
, , , .
π
kN
Układ równań (19.59) jest następujący:
E J GJ
J
A
P Pz v
EJ w P w
EJ v P v Pz
s S
y
z S
1
0
0
0
0
ω
ψ ψ
ψ
⋅ − − ⋅
|
\

|
.
|
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
IV
IV
IV
' ' ' ' ,
' ' ,
' ' ' ' .

Drugie z tych równań nie zależy od ψ i wskazuje, że wyboczenie w płaszczyźnie symetrii jest niezależne
od skręcania, a odpowiednie obciążenie krytyczne jest określone wzorem Eulera. Wniosek ten wypływa
wprost z równania (19.69a), które przyjmuje postać:
J
A
P P P P Pz P P
s z S y
0 2
0 ⋅ − ⋅ − −

¸

(
¸
(
⋅ − = ( ) ( ) ( ) .
Jeden z pierwiastków tego równania P
1
= P
y
= 16,07 kN, a pozostałe dwa to pierwiastki równania
wynikające z zerowania się nawiasu kwadratowego:
J
J
P P P P P P
b
z s z s
0
2
0 ⋅ − + ⋅ + = ( ) .
Po podstawieniu wartości liczbowych
0 6638 114 5 1124 2 0
2
, , , , P P − + =
skąd
P
2
114 5 100 6
2 0 6638
162 =
+

=
, ,
,
, kN
P P P
s 3
114 5 100 6
2 0 6638
10 5 10 85 = =


= < =
kr
kN kN
, ,
,
, , .
Naprężenie krytyczne
σ
kr
kr
kN / m kG / cm = =

= ≈

P
A
10 5
1 2 10
87500 875
4
2 2
,
,
.

19.4.3.4. Wyboczenie śrubowe przy skręcaniu

Rozważymy pręt pryzmatyczny poddany skręcaniu momentami brzegowymi (rys. 19.33). Końce pręta
są połączone z podporami za pośrednictwem przegubów kulistych i mają swobodę obrotu w dowolnej
płaszczyźnie. Założymy, że przy wyboczeniu wektor momentu skręcającego M zachowuje swój
pierwotny kierunek. Dla uproszczenia przyjmiemy, że oba główne momenty bezwładności przekroju są
równe, czyli J J J J
y z
= = = , natomiast
ω
0 (na przykład pręt o przekroju kołowym). Pod wpływem
skręcania przy dostatecznie dużej wartości momentu M oprócz prostoliniowej może również wystąpić
krzywoliniowa (przestrzenna) postać równowagi. Dla ustalenia tej postaci utraty stateczności
wykorzystamy ponownie równania (19.53), w których
M M M M M M
x y z x y z
= = = = = = M, , 0 0
1 1 1
∆ ∆ ∆ :
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 46

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


GJ
EJw v
EJv w
s
⋅ − =
− ⋅ =
+ ⋅ =
ψ' ,
' ' ' ,
' ' ' .
M
M
M
0
0
0


Rys. 19.33

Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania, które można zapisać następująco:
w v
v w
' ' ' ,
' ' ' ,
− ⋅ =
+ ⋅ =
¹
`
)
α
α
4
4
0
0
(19.71)
gdzie α
4
0 = > M/ . EJ Warunki brzegowe funkcji v(x) i w(x) przyjmują postać:
v(0) = v(l) = w(0) = w(l) = 0.

Za pomocą różniczkowania układ (19.71) można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań:
(a)
v v
w w
' ' ' '
' ' ' ' .
+ ⋅ =
+ ⋅ =
¦
´
¦
¹
¦
α
α
4
2
4
2
0
0

Po scałkowaniu tych równań otrzymujemy:
v x A x B x C ( ) sin( ) cos( ) , = + +
1 4 1 4 1
α α
w x A x B x C ( ) sin( ) cos( ) . = + +
2 4 2 4 2
α α
Funkcje te muszą spełniać tożsamościowo równania (19.71):
− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅ = A x B x A x B x
2 4
2
4 2 4
2
4 1 4
2
4 1 4
2
4
0 α α α α α α α α sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) ,
− ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅ = A x B x A x B x
1 4
2
4 1 4
2
4 2 4
2
4 2 4
2
4
0 α α α α α α α α sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) ,
skąd A
2
= B
1
, B
2
= −A
1
. Wobec tego funkcje v(x) i w(x) zawierają cztery stałe całkowania:
(b)
v x A x B x C
w x B x A x C
( ) sin( ) cos( ) ,
( ) sin( ) cos( ) .
= + +
= − +
¦
´
¹
1 4 1 4 1
1 4 1 4 2
α α
α α

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 47

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Po podstawieniu warunków brzegowych otrzymujemy:
v(0) = 0: B
1
+ C
1
= 0,
v(l) = 0: A l B l C
1 4 1 4 1
0 sin( ) cos( ) , α α + + =
w(0) = 0: −A
1
+ C
2
= 0,
w(l) = 0: B l A l C
1 4 1 4 2
0 sin( ) cos( ) . α α − + =
Warunek stateczności przybiera postać:
0 1 1 0
1 0
1 0 0 1
0 1
0
4 4
4 4
sin( ) cos( )
cos( ) sin( )
α α
α α
l l
l l −

¸

(
¸
(
(
(
(
=
lub po rozwinięciu wyznacznika:
| |
− ⋅ − = 2 1 0
4
cos( ) . α l
Równanie to ma pierwiastki ( ) α
4
2 l n = π (n = 1, 2, ...), czyli
M
kr
( )
/ .
n
EJn l = 2π (19.72)
Najmniejszą wartość momentu krytycznego otrzymujemy dla n = 1:
M M
kr
kr
= =
( )
/ .
1
2πEJ l (19.73)
Postacie wyboczenia można określić z dokładnością do stałej. Z warunków brzegowych można
wyznaczyć stosunki stałych całkowania. Ostatecznie po podstawieniu wartości stosunków tych stałych do
równań (b) otrzymujemy:
v x B
l
l
x x ( )
cos( )
sin( )
sin( ) cos( ) , = ⋅

⋅ + −

¸

(
¸
( 1
4
4
4 4
1
1
α
α
α α
| |
w x B x
l
l
x ( ) sin( )
cos( )
sin( )
cos( ) . = ⋅ −

⋅ −
¦
´
¹
¹
`
)
1 4
4
4
4
1
1 α
α
α
α
Po uwzględnieniu, że [ cos( )] / sin( ) ( ), 1
4 4
− = α α l l n tg π równania powyższe można przedstawić w
postaci:
| |
v x B x
w x B x
( ) cos( ) ,
( ) sin( ).
= − ⋅ −
= −
¹
`
)
1 4
1 4
1 α
α
(19.74)
Z równań (19.74) wynika, że wygięta oś pręta po wyboczeniu jest linią śrubową.
Na zakończenie warto dodać, że rozważane zadanie stanowi przypadek obciążenia niekonserwatywnego,
ponieważ praca momentu skręcającego zależy od sposobu, w jaki styczna do osi na końcu pręta porusza
się podczas wyboczenia. Ilustruje to rys. 19.33b. Styczna do nieznacznie wyboczonego pręta może zająć
swe końcowe położenie przez obrót dookoła osi y (od punktu 1 do punktu 2), a potem dookoła osi z (od
punktu 2 do punktu 3). Na tej drodze moment skręcający nie wykona żadnej pracy. Do końcowego
położenia stycznej można jednak dojść w inny sposób: najpierw wykonujemy obrót wokół osi y (od
punktu 1 do punktu 2'), a następnie wokół osi x (od punktu 2' do punktu 3). W tym drugim wypadku
moment skręcający wykonuje pracę różną od zera. Widzimy więc, że praca obciążenia zewnętrznego
zależy od sposobu przejścia od konfiguracji pierwotnej do konfiguracji aktualnej. Obciążenie w takim
wypadku nie jest konserwatywne i w konsekwencji nie obowiązują kryteria energetyczne (twierdzenie o
energii potencjalnej). Nie zawsze też wolno stosować równania różniczkowe (19.53) wynikające z
równowagi statycznej układu. Rozważany przypadek należy jednak do tej grupy obciążeń
niekonserwatywnych, w których metoda statyczna daje wynik poprawny. W ogólnym przypadku
obciążenia niekonserwatywnego trzeba stosować tzw. dynamiczne kryterium stateczności, które polega
na badaniu małych drgań układu.
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 48

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



19.4.4. Stateczność przy obciążeniach złożonych

19.4.4.1. Ściskanie ze zginaniem

Do tej pory rozważaliśmy oddzielnie osiowe ściskanie, zginanie i skręcanie. W praktyce bardzo często
występują jednak obciążenia złożone. W celu wyrobienia sobie poglądu na problem obciążeń złożonych
omówimy dwa najprostsze przypadki: ściskanie ze zginaniem oraz ściskanie ze skręcaniem.

Rozważymy pręt pryzmatyczny o długości l poddany jednoczesnemu ściskaniu siłą P i zginaniu
momentem M
y
= M. Przekrój pręta jest wydłużonym prostokątem (b < h), a oba końce pręta są podparte
widełkowo (rys. 19.34). Równania (19.53) przyjmują postać:

− ⋅ + ⋅ =
⋅ + + ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
)
¦
GJ M v
EJ w M P w
EJ v M P v
s
y
z
ψ
ψ
' ' ,
' ' ,
' ' .
0
0
0
(19.75)


Rys. 19.34

Drugie z tych równań opisuje deformacje pręta w płaszczyźnie (x, z), a pierwsze i trzecie opisują
deformację przestrzenną. Rozwiązanie drugiego równania jest następujące:

w x
M
P
l
l
x
l
( )
cos
cos cos , =
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

¸

(
¸
(
α
α
α
α
2
2 2
(19.76)
gdzie α
2
= P EJ
y
/ ( ). Maksymalne ugięcie w połowie rozpiętości pręta

(a)
| |
∆ =
|
\

|
.
|
= ⋅


w
l Ml
EJ
l
l l y
2 8
2 1 2
2 2
2
2
cos( / )
( / ) cos( / )
α
α α


i przybiera wartość nieskończoną dla αl / / , 2 2 = π czyli dla siły

(b) P P EJ l
y y kr
= = π
2 2
/ ( ).
Cechy charakterystyczne zależności (a) przedstawiono już w p. 19.4.2 przy okazji omawiania wpływu
obciążenia poprzecznego na przebieg zależności P(∆) (por. rys. 19.35a).
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 49

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater



Rys. 19.35

Nowe efekty obserwujemy natomiast analizując dwa pozostałe równania układu. Równania te, po
zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x, zapiszemy następująco:
ψ
ψ
' ' ' ' ,
' ' .
− ⋅ =
+ ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
¦
)
¦
¦
M
GJ
v
v
M
EJ
P
EJ
v
s
z z
0
0
(19.77)
Funkcje v(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci:
(c) v x C
x
l
x C
x
l
( ) sin , ( ) sin , =
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
1 2
π π
ψ
co gwarantuje spełnienie warunków brzegowych:
(d) v v l l ( ) ( ) ( ) ( ) . 0 0 0 = = = = ψ ψ
Po podstawieniu zależności (c) do równań (19.77) uzyskujemy układ równań na stałe całkowania:
(e)
M
GJ
C C
l
P
EJ
C
M
EJ
C
s
z z
⋅ − =
− +
|
\

|
.
|
|
⋅ + ⋅ =
¦
´
¦
¦
¹
¦
¦
1 2
2
2
1 2
0
0
,
.
π

Po przyrównaniu do zera wyznacznika tego układu otrzymujemy:
(f)
M
GJ EJ
P
EJ
l
s z z
2 2
2
+ =
π
.
Ponieważ zwichrzenie belki poddanej wyłącznemu działaniu momentu zginającego zachodzi dla (por. p.
19.4.3.2)
M M
l
GJ EJ
s z
= = ⋅
kr
π
,
a eulerowska siła krytyczna
P P EJ l
z z kr
= = π
2 2
/ ( ),
więc wzór (f) można zapisać w bardziej ogólnej postaci:
M
M
P
P
kr kr
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
2
1. (19.78)
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 50

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Widzimy zatem, że obecność siły ściskającej zmniejsza wartość momentu, przy którym występuje zwi-
chrzenie belki, i na odwrót: obecność momentu zginającego zmniejsza wartość siły ściskającej, przy któ-
rej występuje wyboczenie eulerowskie. Wzór (19.78) ilustruje interakcję obu form utraty stateczności
wyboczenia eulerowskiego i zwichrzenia.
Obrazem równania (19.78) jest linia interakcji przedstawiona na rys. 19.35b. Ze wzoru (19.78) wynika
ponadto, że dla ujemnych wartości siły P, tzn. dla rozciągania, stateczność układu na zwichrzenie jest
większa. Poza tym stwierdzamy, że znak momentu zginającego nie wpływa na wartość krytyczną siły
ściskającej.

19.4.3.2. Ściskanie ze skręcaniem
*)


W przypadku jednoczesnego ściskania i skręcania pręta pryzmatycznego o przekroju zwartym, nie
cienkościennym (rys. 19.36), w którym główne momenty bezwładności są równe (J
y
= J
z
= J), równania
(19.53) przyjmują postać:
− ⋅ + =
− ⋅ + ⋅ =
+ ⋅ + ⋅ =
GJ
EJw v P w
EJv w P v
s
ψ' ,
' ' ' ,
' ' ' .
M
M
M
0
0
0

Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania, które zapiszemy następująco:
w v w
v w v
' ' ' ,
' ' ' ,
− ⋅ + ⋅ =
− ⋅ + ⋅ =
¹
`
¦
)
¦
α α
α α
2 1
2
2 1
2
0
0
(19.79)
gdzie α α
1 2
= = P EJ EJ / ( ), / ( ). M Za pomocą różniczkowania i po wyeliminowaniu pochodnych
równania te można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań różniczkowych czwartego rzędu na
funkcje v(x) i w(x):
( )
( )
v v v
w w w
IV
IV
+ + ⋅ + ⋅ =
+ + ⋅ + ⋅ =
2 0
2 0
1
2
2
2
1
4
1
2
2
2
1
4
α α α
α α α
' ' ,
' ' .
(19.80)


Rys. 19.36

Podstawienie v x r
rx
( ) = prowadzi do równania charakterystycznego czwartego stopnia:

( )
r r
4
1
2
2
2 2
1
4
2 0 + + ⋅ + = α α α ,
o pierwiastkach urojonych:
r i r i r i r i
1 1 2 1 3 2 4 2
= ⋅ = − ⋅ = ⋅ = − ⋅ γ γ γ γ , , , ,
gdzie i = −1 oraz
γ
α α α
α α
1 2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
2
1 1
2
2
,
. =
+
⋅ ± −
+
|
\

|
.
|
|

¸

(
¸
(
(
(


*)
Por. [30, 48, 54]
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 51

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


Identyczne pierwiastki ma równanie charakterystyczne na funkcję w(x). Wobec tego całki ogólne równań
(19.80) są funkcjami trygonometrycznymi argumentów γ
1
x oraz γ
2
x :

v x C x C x C x C x
w x C x C x C x C x
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ).
= + + +
= + + +
¹
`
)
1 1 2 1 3 2 4 2
5 1 6 1 7 2 8 2
γ γ γ γ
γ γ γ γ
(19.81)
Mamy zatem osiem stałych całkowania, a tylko cztery warunki brzegowe:

v v l w w l ( ) ( ) ( ) ( ) . 0 0 0 = = = = (19.82)
Dodatkowe zależności między stałymi całkowania wynikają z wymagania, by funkcje (19.81) spełniały
tożsamościowo układ równań wyjściowych (19.79). Zależności te przyjmują postać:
dla równania dla równania ( . ) : ( . ) :
, ,
, ,
, ,
19 79 19 72
1 2
1
1
2
1
2
1 2
6 1
1 2
1
2
1
2
6
2
1
2
1
2
1 2
5 2
1 2
1
2
1
2
5
3
2
2
1
2
2 2
8 3
2 2
2
2
1
2
8
4
2
2
1
2
2 2
C C C C
C C C C
C C C C
C
= −


⋅ = −



=


⋅ =



= −


⋅ = −



=



γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
γ α
C C C
7 4
2 2
2
2
1
2
7
, . =



γ α
γ α
(19.83)
Ze związków (19.83) wynika, że

γ α
γ α
1
2
1
2
1 2
1


= ± ,
γ α
γ α
2
2
1
2
2 2
1


= ± , (19.84)
oraz C C C C C C C C
1 6 2 5 3 8 4 7
= = = = , , , .
Budowa równań (19.84) wskazuje, że γ
1
i γ
2
są pierwiastkami równania kwadratowego:
γ γ α α
2
2 1
2
0 ± ⋅ − = , (19.84a)
przy czym znak w drugim składniku nie wpływa na wartość argumentu funkcji trygonometrycznej; może
jedynie zmienić znak stałych całkowania.

Stwierdzamy zatem, że rozwiązania układu równań (19.79) są następujące:

v x C x C x C x C x
w x C x C x C x C x
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ),
= + + +
= + + +
¹
`
)
1 1 2 1 3 2 4 2
2 1 1 1 4 2 3 2
γ γ γ γ
γ γ γ γ
(19.85)
gdzie γ
1
i γ
2
są pierwiastkami równania kwadratowego γ γ α α
2
2 1
2
0 − ⋅ − =
o rozwiązaniach:
γ α α α
γ α α α
1 2 2
2
1
2
2 2 2
2
1
2
4
4
= + +
= − +
¹
`
¦
)
¦
,
.
(19.86)

Wykorzystanie warunków brzegowych (19.82) prowadzi do kryterium stateczności:
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 52

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


0 1 0 1
1 0 1 0
0
1 1 2 2
1 1 2 2
sin( ) cos( ) sin( ) cos( )
cos( ) sin( ) cos( ) sin( )
.
γ γ γ γ
γ γ γ γ
l l l l
l l l l

¸

(
¸
(
(
(
(
=

Po rozpisaniu wartości wyznacznika dochodzimy do równania:
| | | |
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) , γ γ γ γ
1 2
2
1 2
2
0 l l l l − − − = (19.87)
które jest spełnione, gdy
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) γ γ γ γ
1 2 1 2
0 l l l l − + − = (19.87a)
albo gdy
sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) . γ γ γ γ
1 2 1 2
0 l l l l − − + = (19.87b)

Znalezienie pary najmniejszych pierwiastków równania (19.87) wbrew pozorom nie jest łatwe.
Najprostszym sposobem uzyskania właściwego rozwiązania jest zastosowanie wzoru na sumę funkcji
trygonometrycznych występujących w równaniu (19.87b):

sin( ) cos( ) sin( )) cos( ), γ γ γ γ
1 1 2 2
l l l l + = +
czyli

|
\

|
.
|
⋅ −
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
⋅ −
|
\

|
.
|
2
4 4
2
4 4
1 2
sin cos sin cos ,
π π π π
γ γ l l
skąd
γ γ
1 2
2 1 2 l l n n = + = π, , , ... (19.88)

Po podstawieniu n = 1 oraz wykorzystaniu wzoru (19.86) na γ
1
i γ
2
otrzymujemy:

M
( ) EJ
P
EJ
l
2
2
2
4 4
+ =
π
,
lub
M
2
2 2
2
2
1
π
π
EJ
l
P
EJ
l
|
\

|
.
|
+ = . (19.89)
Wartości mianowników umieszczone w nawiasach oznaczają odpowiednio krytyczny moment skręcający
M
kr
(wzór (19.73)) i krytyczną siłę eulerowską P
kr
. Zależność (19.89) można zatem zapisać następująco:

M
M
kr kr
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
=
2
1
P
P
. (19.90)

Uzyskana krzywa interakcji jest analogiczna do zależności (19.78), obowiązującej przy jednoczesnym
zginaniu i ściskaniu. Ze wzoru (19.90) wynika, że rozciąganie pręta (P < 0) ma działanie stabilizujące;
wyboczenie skrętne występuje wtedy przy większej wartości momentu skręcającego.

Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 53

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


19.4.4.3. Wzór Dunkerleya


Jeżeli obciążenia złożone są konserwatywne, to powierzchnia stateczności (interakcji) w przestrzeni
sił wewnętrznych P
1
, P
2
, P
3
, ...., P
n
:
f P P P
n
( , , ..., )
1 2
0 = , (19.91)

jest wypukła (por. np. Życzkowski [57]). Wobec tego wzór przybliżony dla dodatnich (ściskających)
wartości P
i
takich, że
f P P P
P
P
n
i
i
i
n
( , ,..., ) ,
1 2
1
1 0 = − =
=

kr
(19.92)

jest dolnym (bezpiecznym) oszacowaniem stanu statecznego. Zależność (19.92) nosi nazwę wzoru
Dunkerleya. Na rysunku 19.35b wzór Dunkerleya odpowiada prostym zaznaczonym liniami
przerywanymi.
W przypadku obciążeń niekonserwatywnych może się zdarzyć, że powierzchnia stateczności jest
wklęsła i wzór (19.92) nie daje oceny bezpiecznej.


19.4.5.Uwagi o lokalnej utracie stateczności prętów cienkościennych

Wszystkie dotychczasowe rozważania dotyczyły stateczności globalnej. Interesowało nas wygięcie lub
skręcenie osi pręta, przy czym zakładaliśmy hipotezę sztywnego rzutu przekroju poprzecznego. W
prętach cienkościennych pojawia się nowe zjawisko, tzw. lokalna (miejscowa) utrata stateczności. Polega
ona na tym, że w odróżnieniu od stateczności globalnej przekrój poprzeczny deformuje się, a oś pręta
pozostaje prostoliniowa. Zjawisko lokalnej utraty stateczności jest charakterystyczne dla powłok, a więc i
dla prętów cienkościennych, które w istocie rzeczy są długimi powłokami lub układem długich pasm
płytowych. Omawiany problem ilustruje rys. 19.37, na którym przedstawiono postać lokalnej utraty
stateczności ściskanego ceownika.

Rys. 19.37

Różnorodność form utraty stateczności przy ściskaniu prętów cienkościennych sprawia, że ograniczenie
się do wyboczenia giętnego (eulerowskiego) może prowadzić do znacznych błędów. Jako [przykład niech
nam posłuży wykres σ
kr
(s) z podręcznika Brzoski [7] sporządzony dla ściskania równoramiennego ką-
townika duraluminiowego (rys. 19.38). Wyboczenie giętne w płaszczyźnie najmniejszej sztywności wy-
stępuje wówczas, gdy smukłość pręta jest dostatecznie duża. Jeżeli smukłość pręta jest mniejsza, to wy-
stępuje wyboczenie giętno-skrętne. Z kolei utrata stateczności prętów o bardzo małej smukłości odpowia-
da wyboczeniu lokalnemu. Naprężenie krytyczne przy lokalnej utracie stateczności oblicza się na gruncie
teorii płyt i powłok. Zależy ono od wymiarów przekroju poprzecznego. Lokalne naprężenie krytyczne
Część 4 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 54

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater


jest proporcjonalne do grubości ścianki kątownika, a ściślej biorąc, zależy ono od stosunku grubości
ścianki do pozostałych wymiarów liniowych przekroju poprzecznego (np. od stosunku g/h).



Rys. 19.38



Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

2

Z warunków brzegowych mamy: w(0) = 0, w'(0) = 0, Wobec tego C1 + ∆ = 0, C2 = 0. C1 = − ∆ ,

w( x ) = ∆ ⋅ (1 − cosαx ).

Ponieważ na swobodnym końcu pręta w(l) = ∆, więc musi zachodzić warunek:

∆ ⋅ cos αl = 0.
Z równania tego wynika, że albo ∆ = 0, albo cosαl = 0. Jeżeli ∆ = 0, to w ≡ 0, a zatem nie ma wyboczenia. Jeżeli natomiast cosαl = 0, to musi być spełniona zależność: π (b) αl = (2n − 1) ⋅ , n = 1, 2, ... 2 Z tego równania wyznaczymy wartości α, dla których może wystąpić wyboczenie. Ugięcie ∆ pozostaje jednak nieokreślone. Uwzględniwszy, że α 2 = P / ( EJ ) , na podstawie równania (b) otrzymujemy: P(n) π ⋅ l = (2n − 1) ⋅ , EJ 2 skąd (c) P (n) = (2n − 1) 2 π 2 EJ 4l 2 .

Otrzymaliśmy zatem nieskończenie wiele rozwiązań. Z praktycznego punktu widzenia interesuje nas (n) jednak tylko najmniejsza siła P , występująca dla n = 1. Jest to poszukiwana siła krytyczna: (d) Pkr = P (1) = π 2 EJ 4l 2 .

Wartości tej odpowiada tak zwana pierwsza postać wyboczenia (n = 1), którą określa równanie: πx   w(1) = ∆ ⋅  1 − cos  .  2l  Trzy pierwsze postacie wyboczenia odpowiadające wartościom n = 1, n = 2 i n = 3 ilustruje rys. 19.2.

Rys. 19.2

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

3

19.1.3. Uwzględnienie dużych przemieszczeń Opisana wyżej uproszczona teoria wyboczenia pozwala obliczyć jedynie siłę krytyczną i odpowiadającą jej postać wyboczenia. Jest to tak zwana „liniowa” teoria wyboczenia, gdyż zastosowano liniowe równanie różniczkowe linii ugięcia. Trzeba jednak podkreślić, że problemy stateczności są zawsze nieliniowe i nie obowiązuje tu zasada superpozycji. Odstąpimy obecnie od założenia, że krzywizny są małe i zastosujemy dokładny wzór na skończoną krzywiznę. Ugięcia pręta mogą być wówczas dowolnie duże. Równanie różniczkowe linii ugięcia jest nieliniowe i przybiera postać: w'' t '' = −α 2 ⋅ t , lub (e) = α 2 ⋅ ( ∆ − w) 3/ 2 3/ 2 1 + t '2 1 + w' 2

(

)

(

)

gdzie t = ∆ − w (por. rys. 19.3a). Zauważmy, że zachodzą tożsamości: 1 d ( t 2 ) ≡ t ⋅ t '⋅dx = t ( t ' dx ), 2 1 d ( t '2 ) ≡ t '⋅t ''⋅dx = t ''(t ' dx ). 2

Po pomnożeniu obu stron równania (e)2 przez t'dx otrzymujemy:

(1 + t' )
skąd po scałkowaniu: (f)

d ( t '2 )
2 3/ 2

= −α 2 ⋅ d ( t 2 ),

(1 + t' )

2 −1/ 2

=

1 2 2 α ⋅ t + C1. 2

Stałą C1 wyznaczymy z warunków brzegowych na końcu utwierdzonym (x = 0), gdzie w = 0 i w' = 0, czyli ∆ − t = 0 i − t' = 0. Wynika stąd, że dla t = ∆ pochodna t' = 0. Uwzględniwszy ten warunek stwierdzamy, że C1 = 1 − α 2 ∆2 / 2.

Rys. 19.3

Dalsze zadanie polega więc na rozwiązaniu nieliniowego równania różniczkowego pierwszego rzędu: (g) 1 + t '2 = 1 . 1 2 2 2 1− α ∆ − t 2

(

)

Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.

Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

4

Po prostych przekształceniach równanie to można doprowadzić do postaci:  1 2 2 2 1 − 2 α ∆ − t   1 ∆2 − t 2 ⋅ 1 − α 2  4

dx = ± α

(

(

)

) ⋅ dt , (∆ − t )
2 2

lub po wykorzystaniu równania wyjściowego (g)2 − do postaci: 1 + t '2 dx = ±α dt

(∆ − t )
2 2

 1  ⋅ 1 − α 2 ⋅ ∆2 − t 2  4  

(

)

.

Lewa strona tego równania przedstawia element długości zdeformowanej osi pręta dl = 1 + t ' 2 ⋅ dx , co po obustronnym scałkowaniu prowadzi do zależności:

(h)

α dl =
0

l

dt . 1 2 2 2 2 2 0 ∆ − t ⋅ 1− α ∆ − t 4

(

)

Ponieważ założenie o nieściśliwości osi pręta jest nadal aktualne, lewa strona równania (h) daje w wyniku wartość αl. Prawą stronę można by przedstawić w postaci nieelementarnej całki eliptycznej (por. np. Timoshenko, Gere [48], Naleszkiewicz [30]). Wybierzemy jednak nieco inna drogę, prowadzącą do postaci nadającej się do bezpośrednich obliczeń (por. np. Ballenstedt [2]). W tym celu zauważmy, że (i) α =
2

P  π = p⋅  ,  2l  EJ

2

gdzie p = P / Pkr , przy czym Pkr = π 2 EJ / (2l ) 2 i stosownie do wzoru (d) oznacza siłę krytyczną (tzw. eulerowską) obliczoną według teorii liniowej. Jeżeli składnik α 2 ( ∆2 − t 2 ) / 4 jest mniejszy od jedności, tzn. gdy 1 2 2 2  π α ∆ − t = p ⋅   ⋅ ∆2 − t 2 < 1,  4l  4 to 1
2 4 2 1  π 1⋅ 3 2  π  p  ⋅ ∆2 − t 2 + p   ⋅ ∆2 − t 2 + ... 2  4l  2 ⋅ 4  4l 

(

)

2

(

)

1 1 − α 2 ∆2 − t 2 4

(

)

= 1+

(

)

(

)

Rozwinięcie to pozwala kolejno scałkować składniki prawej strony równania (h). Po scałkowaniu otrzymujemy: αl = skąd (j)  1   π∆ p = 1+     2   4l
2

p

2 π π   1   π∆ ⋅ l = 1 +    2l 2   2   4l  2

  1 ⋅ 3   π∆ p +      2 ⋅ 4   4l
2 4

2

2

4   p  + ... ,   

  1 ⋅ 3   π∆ p +   ⋅   2 ⋅ 4   4l

 p  + ... 

Wzór (j) określa zależność między siłą P a ugięciem ∆. Jeżeli ∆ = 0, to siła P jest równa eulerowskiej sile krytycznej (p = 1). Większym wartościom siły P odpowiadają ściśle określone dwie wartości przemieszczenia ∆. Dla niedużych wartości ∆/l szereg po
Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater

Część 4

19. PROBLEMY STATECZNOŚCI

5

prawej stronie wzoru (j) jest bardzo szybko zbieżny. Uwzględniwszy jedynie dwa wyrazy tego szeregu otrzymamy: (k) 8 ∆ ≈± ⋅ l π p −1 . p

Nietrudno się przekonać, że niewielkiemu zwiększeniu obciążenia towarzyszą znaczny przyrost ugięć i katastrofalny wzrost naprężeń normalnych. Naprężenia te obliczamy ze wzoru na mimośrodowe ściskanie (por. rys. 19.3c, d): P P∆ P = p kr σ max = σ = + A W A  ∆  ∆  1 +  = σ kr p 1 +  ,   r r

gdzie σ kr = Pkr / A , a r oznacza promień rdzenia przekroju (r = W/A). Zatem (l) σ = ∆ l σ max  = p 1 + ⋅  .  l r σ kr

Przyjmiemy przykładowo, że wysokość słupa l = 5 m, a przekrój słupa jest rurą o średnicy zewnętrznej 70 mm i grubości ścianki 3 mm. Promień rdzenia przekroju r = 1,606 cm, czyli l/r = 311,4. Dla tych danych ze wzorów (k) i (l) obliczono wartości zestawione w tablicy III. Tablica III
p = P/Pkr ∆/l 1 0 1 1,001 ±0,0569 18,74 1,002 ±0,0804 26,10 1,003 ±0,0984 31,75 1,004 ±0,1136 36,52

σ

Wykres zależności P(∆) ilustruje rys. 19.3b. Charakterystyczne jest to, że w rozważanym przypadku wykres ten jest symetryczny względem osi P. Obserwowany znaczny wzrost naprężeń po niewielkim przekroczeniu wartości siły krytycznej pozwala stwierdzić, że wyboczenie pręta jest równoznaczne z wyczerpaniem nośności konstrukcji. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji naprężenie krytyczne traktuje się zatem jako wartość niszczącą. 19.1.4. Wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta Omówimy obecnie konsekwencje odejścia od dalszych założeń teorii Eulera. Przedstawimy wpływ sił poprzecznych i skrócenia osi pręta na wartość siły krytycznej. Wpływ siły poprzecznej przeanalizujemy na gruncie teorii liniowej. Z równania równowagi elementu dl, wyciętego w konfiguracji odkształconej (rys. 19.4b) wynika, że Q = P sin ϕ ≈ P ⋅ w'( x ), gdzie w( x ) = w M ( x ) + wQ ( x ).

Rys. 19.4
Andrzej Gawęcki - „Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater

2 α1 = 2 2 w''+α1 w = α1 ∆ . Wartość ta jest zazwyczaj niewiele mniejsza od PE. PROBLEMY STATECZNOŚCI 6 Funkcja w M ( x ) spełnia równanie różniczkowe w M "( x ) = − a pochodna funkcji wQ ( x ) jest średnim kątem ścinania: wQ ' ( x ) = skąd wQ "( x ) = Ponieważ w" = w M "+ wQ ". 2. 2 n = 1. π .Część 4 19. Życzkowski. Warto dodać.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater . P Uwzględniając. W przypadku stosunkowo krótkich prętów wykonanych z materiału o bardzo wysokiej granicy sprężystości istotny wpływ może mieć skrócenie osi pręta przed utratą stateczności (por. GA dx GA k ⋅ Q. GA M . EJ GA k dQ k ⋅ = ⋅ Pw''. EJ Po uwzględnieniu.. więc w''( x ) = − M P⋅k + ⋅ w''. Istotne różnice mogą wystąpić w prętach złożonych połączonych przewiązkami lub krzyżulcami. że wzór (n) obowiązuje również dla innych warunków podparcia pręta. że M = −P(∆ − w). . Ostateczny wzór na siłę krytyczną uwzględniający to skrócenie ma postać: Andrzej Gawęcki . P(1) = PE ⋅ 1 −  GA    skąd (n) Pkr = P (1) = PE .. że uwzględnienie wpływu sił poprzecznych powoduje zmniejszenie wartości siły krytycznej. k 1+ ⋅ PE GA Ze wzoru (n) wynika. otrzymujemy równanie różniczkowe: (m) gdzie . że siła eulerowska krytyczna wynosi PE = π 2 EJ / (2l ) 2 dostajemy:  kP(1)  . kP   EJ  1 −   GA  Postępując podobnie jak w zadaniu Eulera otrzymujemy warunek: α1l = (2n − 1) ⋅ Dla n = 1 P (1)  kP (1)   EJ  1 −  GA    = π2 4l 2 . [57]).

cosαx P / ( EJ ). Dla x = l sumę maksymalnego ugięcia ∆ i wstępnego mimośrodu e wyraża wzór: ∆c = ∆ ( P ) + e = e ⋅ 1 = e ⋅ f ( P) . Przyjmijmy przykładowo.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. W praktyce założenia te nigdy nie są spełnione. Odnotować trzeba. PROBLEMY STATECZNOŚCI 7 (o) Pkr = 2 PE . że dla PE > EA / 4 wyboczenie pręta w ogóle nie występuje.5. cos[α ( P) ⋅ l ] Wykresy funkcji ∆(P) ilustruje rys. 19.1. Wobec tego konieczne jest wyrobienie sobie poglądu na wpływ wyżej wymienionych imperfekcji. Z powyższego wynika. że siła P działa na pewnym mimośrodzie e (por.5b (linie przerywane). rys. skąd P = PE = π 2 EJ / ( 2l ) 2 . Wpływ imperfekcji Do tej pory zakładaliśmy. że gdy siła P działająca na pewnym mimośrodzie jest Andrzej Gawęcki . 19. czyli gdy αl dąży do π/2.Część 4 19. otrzymamy następujące równanie różniczkowe linii ugięcia: EJw'' = P ⋅ ( ∆ + e − w ). Widzimy zatem. Jeśli ograniczymy się do bardzo małych ugięć. Rys. 19. gdy cos(αl) dąży do zera. Rozwiązanie tego równania ma postać: w( x ) = e ⋅ gdzie α = (p) 1 − cosαx . 19.5 Łatwo zauważyć. że asymptotą funkcji P(∆) jest wartość siły P wynikająca z warunku: αl = π/2.5a). Alma Mater . a oś pręta jest idealnie prosta. 4 PE 1+ 1− EA gdzie PE oznacza siłę krytyczną obliczoną według teorii Eulera. że obciążenie pręta jest przyłożone idealnie osiowo. że ∆ dąży do nieskończoności.

(19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 19.6. 19. że całkowite ugięcie ∆c można przedstawić jako iloczyn wstępnego mimośrodu e i pewnej funkcji f(P) uzależnionej od aktualnej wartości siły ściskającej. Zwróćmy uwagę na to. nie wpływa ono jednak na położenie asymptoty (por.Część 4 19. Rys.2) Wzory (19. 2 dM dw = Q + P⋅ . rys.6b): − warunek równowagi sił pionowych Q − qdx − Q +dQ = 0. Wpływ obciążeń poprzecznych Omówimy jeszcze wpływ obciążenia poprzecznego na charakter wykresów P(∆).6 Na wstępie wyprowadzimy równanie różniczkowe linii ugięcia dla pręta ściskanego i jednocześnie obciążonego poprzecznie. 19.3). W tym celu rozpatrzymy równowagę wyciętego elementu belki o długości dx (rys. Alma Mater . dx dx Równanie różniczkowe linii ugięcia ma postać: EJw" = − M . Warto dodać. Są one słuszne również dla mimośrodowego rozciągania. (19. 19.5) przedstawiają trzy postacie równania różniczkowego linii ugięcia pręta mimośrodowo ściskanego o dowolnych warunkach brzegowych. rys. Andrzej Gawęcki . 19.4) Po ponownym zróżniczkowaniu powyższego równania i wykorzystaniu zależności (19. (19. Bardziej ścisłe rozwiązanie nieliniowe ilustrują wykresy zaznaczone na rys. skąd q=− − warunek równowagi momentów M + qdx ⋅ dx + (Q + dQ) ⋅ dx − ( M + Md ) + P ⋅ dw = 0. Powiększanie mimośrodu powoduje jedynie większe ugięcie.4) i (19.2) prowadzi do rezultatu: ( EJw")'+ Pw' = − Q.5b liniami ciągłymi.1) otrzymujemy: ( EJw")"+ Pw" = q.5c). PROBLEMY STATECZNOŚCI 8 bliska eulerowskiej wartości krytycznej.5b).3) Zróżniczkowanie tego równania względem x oraz wykorzystanie równania (19.5) dQ . (19. następuje gwałtowny przyrost poprzecznego ugięcia. jeżeli zmienimy znak siły P. że analogiczne wnioski wypływają z analizy ściskania pręta o początkowej krzywiźnie (por.1) Po pominięciu małych wartości drugiego rzędu otrzymujemy: (19.1. 19. dx (19.

czyli dla P = Pkr. Wykorzystamy tu równanie różniczkowe linii ugięcia (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 9 Dla ilustracji powyższych wywodów wyznaczymy funkcję ugięcia pręta wspornikowego obciążonego na swobodnym końcu dwoma siłami: pionową P i poziomą H (rys. Przyjmijmy. Wpływ obciążenia poprzecznego na przebieg wykresów P(∆) jest podobny do wpływu imperfekcji. Na koniec wyprowadzimy jeszcze jeden bardzo użyteczny wzór przybliżony na obliczanie ugięć pręta zginanego i ściskanego.7). że αl = ( π / 2) P / Pkr = ( π / 2) p :  π    tg 2 p     δ ( p) = µ ⋅  − 1. π   p  2    gdzie δ = ∆ / l. Widzimy zatem. Nietrudno zauważyć. Rozwiązaniem tego równania jest funkcja (por. Przedstawimy je w postaci bezwymiarowej. że w czasie obciążenia stosunek obu sił jest stały i że Rys. gdzie α 2 = P / ( EJ ). Ballenstedt [2]):  sin(αl ) − sin[α (l − x )]  w( x ) = µ ⋅  − x + . uwzględniwszy stosownie do wzoru (i). że dla p = 1. że obecność obciążenia poprzecznego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej P.3). Stwierdzenie to ilustrują dodatkowe wykresy funkcji p(δ) zamieszczone na rys. α cos(αl )   Największe ugięcie ∆ = w(l) określa wzór:  tg(αl )  ∆( P ) = µl ⋅  − 1. Alma Mater .7 µ = H / P . 19. przemieszczenie δ → ∞. gdyż funkcja momentów zginających jest znana: (r) EJw" = H ( l − x ) + P ( ∆ − w). w"+α 2 ⋅ w = α 2 ⋅ [ ∆ + µ (l − x )].„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 19.7b.Część 4 19. W rozważanym wyżej zadaniu dla P = 0 maksymalne ugięcie pręta wspornikowego Równanie to po przekształceniu można zapisać następująco: Andrzej Gawęcki .   αl Równanie to opisuje zależność między przemieszczeniem ∆ a siłą P. 19.

a drugi człon f ( p) = 1 / (1 − p) oznacza współczynnik zwiększający.6) ma charakter uniwersalny i obowiązuje dla dowolnych warunków brzegowych (por. jeżeli uwzględnimy trzy wyrazy rozwinięcia funkcji tgϕ w szereg potęgowy: 1 2 tgϕ ≈ ϕ + ϕ 3 + ϕ 5 . Po podstawieniu tej wartości do wzoru na δ(p) otrzymujemy:  π    tg 2 p     12 − 1. Siły rozciągające na ogół stabilizują ugięcia.7. Symbol δ0 oznacza tu ugięcie bez udziału sił osiowych. Warto dodać. że współczynnik ten można również stosować do szacowania wpływu imperfekcji. Gere [48]). że wzór (19.1. który zależy od stosunku p = P / Pkr . Ilustracją tego zjawiska mogą być wykresy podane na rys. Na podstawie ogólnej analizy można pokazać. 3 15 Wówczas otrzymujemy: π  tg p 2  π2 π 4 p2 2 π2 p  π2 p  π2 p 1 ≈ 1 + ⋅ . −1 ≈ 1+ ⋅p+ ⋅ −1= π 12 16 15 12  10  12 1 − p   p 2 Po uwzględnieniu uzyskanego rezultatu we wzorze na δ(p) otrzymujemy przybliżoną formułę służącą do obliczania ugięć pręta z uwzględnieniem siły ściskającej: δ ( p) ≈ δ 0 ⋅ 1 . 19. 19. jakkolwiek dokładność takiego oszacowania bywa nieco gorsza (por. Wykresy te odpowiadają rozwiązaniu równania różniczkowego (r). np. Timoshenko.Część 4 19.6) Łatwo sprawdzić. w którym zmieniono znak siły P. 19. wzór (p)). że wzór (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 10 ∆0 = Wobec tego Hl 3 . δ ( p) = δ 0 ⋅ 2 ⋅   π p  π p  2    Wyrażenie w nawiasie można zapisać w sposób przybliżony. Rozciąganie mimośrodowe Utrata stateczności występuje się z reguły w prętach ściskanych. 3EJ 3EJ 12 µ=H/P= 3 ⋅ ∆0 = 2 ⋅ δ 0 .8a. l pPkr π p gdzie δ 0 = ∆0 / l. 1− p (19.8 Andrzej Gawęcki .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Rys. Alma Mater .6) daje bardzo dobre przybliżenie nawet dla dużych wartości p.

9. PODEJŚCIE ENERGETYCZNE 19.2). Sytuację taką ilustruje rys.8. Uwagi wstępne Rozważmy konstrukcję idealnie sprężystą będącą początkowo w stanie równowagi. Definicja stateczności. 19.2. Niestateczność definiuje się na ogół jako proces. Z zasady zachowania energii wiadomo. 19.10a. gdy energia potencjalna osiąga ekstremum. gdyż dP / d∆ > 0 .1.9 Ogólnie biorąc. stosownie do zasady zachowania energii. 19. jeżeli wystąpią pewne siły zakłócające. 19. Stan równowagi układu zachodzi. Ilustracją tych uwag jest rys. problem stateczności jest jednak rozumiany znacznie szerzej. zilustrowanej na rys. W chwili osiągnięcia obciążenia odpowiadającego punktowi granicznemu. następuje gwałtowny przyrost wartości przemieszczenia świadczący o utracie stateczności. p. Wartość energii potencjalnej może jedynie wzrastać. Alma Mater . Przyjmijmy. stan pobifurkacyjny jest tutaj nadal stateczny.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. W definicji tej mieści się zjawisko wyboczenia. utrata stateczności występuje bądź w punkcie bifurkacji. bądź w punkcie granicznym. PROBLEMY STATECZNOŚCI 11 19. Odnotować trzeba.2. Zagadnienia te omówimy dokładniej w dalszych częściach tego rozdziału. w którym dP / d∆ = 0 . że osiągnięcie punktu bifurkacji nie zawsze oznacza utratę nośności konstrukcji. że suma energii potencjalnej układu Π i energii kinetycznej Ek jest stała: Π + E k = const. Zjawisko szerzej pojętej utraty stateczności obserwujemy również w czasie działania siły pionowej na węzeł kratownicy Misesa (por. poddaną działaniu obciążenia konserwatywnego. że układ jest pierwotnie w stanie równowagi charakteryzującym się minimalną wartością energii potencjalnej. Układ może odejść od tego stanu równowagi. 19. Równowagę stateczną można zobrazować na przykładzie analogii. kiedy niewielka zmiana siły (przyczyny) powoduje dużą zmianę poprzecznego ugięcia (skutku). Pierwotny stan równowagi Andrzej Gawęcki . 17. Przypadek ten odpowiada stanowi równowagi statecznej. w następstwie których pojawią się przemieszczenia rozwijające się z określonymi prędkościami. Zbliżając się bowiem do punktu granicznego rejestrujemy coraz większe przemieszczenia pionowe. Rys. W innych przypadkach osiągnięcie punktu granicznego może oznaczać całkowite wyczerpanie nośności konstrukcji. czemu towarzyszy zmniejszenie się energii kinetycznej. Nadajmy układowi pewną małą prędkość początkową. na którym przedstawiono punkt graniczny i dwa przypadki bifurkacji stanu równowagi. Dalszy wzrost siły po przeskoku odpowiada jednak procesowi statecznemu.1. w którym niewielka zmiana przyczyny powoduje bardzo dużą zmianę skutku.9c. na którym przedstawiono kulkę toczącą się po zakrzywionej powierzchni.Część 4 19. Punkty graniczne i punkty bifurkacji Przedmiotem dotychczasowych rozważań było zjawisko bifurkacji stanu równowagi.

[14. to kulka może zająć położenie równowagi o niższym poziomie energetycznym.Część 4 19. Wówczas. Naszym celem jest znalezienie Rys. . PROBLEMY STATECZNOŚCI 12 Rys. 38. impuls powoduje wzrost energii kinetycznej. Rys. Alma Mater Andrzej Gawęcki . Funkcję tę obrazuje wykres na rysunku 19.10 odpowiada minimum energii potencjalnej.12. 19. gdy wartość energii potencjalnej osiąga minimum względne. a obciążenie stanowi stała siła P. Matematyczna interpretacja zasady minimum energii potencjalnej*) Rozważmy konstrukcję sprężystą. 19. 19.2. 19.10d). 19. a jego ilustracją są rys. Opisany przypadek odpowiada niestatecznemu stanowi równowagi. Bardziej złożoną sytuację przedstawia rys. 45. a prędkość kulki jest największa. Rozważmy teraz sytuację. Prędkość ta zmniejsza się w miarę odchodzenia od pierwotnego położenia równowagi. na którym dla małych zaburzeń położenie początkowe można uznać za stateczne.10b. c. gdy początkowe położenie równowagi nie odpowiada minimum energii potencjalnej. Wówczas energię potencjalną można zapisać jako funkcję parametru T: Π = Π (T ).12 *) Por. stosownie do zasady zachowania energii.11.2.11 Powyższe uwagi pozwalają zmodyfikować nieco zasadę minimum energii potencjalnej: Układ konserwatywny jest w stanie równowagi statecznej tylko wtedy. Jeśli jednak zakłócenie jest dostatecznie duże. 19. 19. Stan równowagi obojętnej odpowiada toczeniu się kulki na płaszczyźnie poziomej (rys. W położeniu tym energia potencjalna osiąga minimum. kulka znajduje się w zagłębieniu. rozwijające się ze znacznymi prędkościami. 50]. 40. której stan odkształcenia jest całkowicie określony przez parametr T. Pojawiają się duże przemieszczenia. Problem ten występuje w zjawisku przeskoku.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Po wyprowadzeniu kulki z pierwotnego położenia równowagi przez nadanie jej małej prędkości początkowej obserwujemy oscylacje kulki w otoczeniu położenia równowagi.

19.13 Andrzej Gawęcki . > 0 lub δΠ = 0. dla której pionowe położenie pręta staje się niestateczne. gdy ∂Π / ∂T = 0 i jednocześnie ∂ 2 Π / ∂T 2 = 0 .. δ 2 Π > 0 ∂T ∂T 2 ∂ 2Π > 0 lub δ 2 Π > 0. ∂T2 (19. czy są one stateczne czy niestateczne. Jeżeli ∂ 3Π / ∂T 3 byłoby również równe zeru. Rozwinięcie to można zapisać nieco inaczej: Π 0 + ∆Π = Π 0 + δΠ + δ 2 Π +. T0. z wykorzystaniem rozwinięcia w szereg Taylora: Π (T0 + t ) = Π (T0 ) + 1 ∂ 2Π 2 ∂Π ⋅t + ⋅ ⋅ t + . Dla ilustracji powyższych stwierdzeń rozważymy pionowy idealnie sztywny pręt o długości l. Wobec tego warunek równowagi ma postać: ∂Π = 0 lub δΠ = 0.7) gdzie pochodne funkcji odnoszą się do punktu T = T0. Alma Mater . układ jest niestateczny. a ∂ 4 Π / ∂T 4 < 0 − układ niestateczny. Wynika stąd kryterium stateczności konstrukcji (19. Zbadamy przyrost energii potencjalnej po zmianie współrzędnej T0 o małą wartość t. Na przykład. to w celu ustalenia stateczności układu trzeba zbadać znaki wyższych pochodnych (wariacji) energii potencjalnej. Postępowanie to powielamy aż do skutku.8) dla wszystkich kinematycznie dopuszczalnych wartości t. utwierdzony sprężyście w fundamencie za pośrednictwem sprężyny o sztywności równej c (rys. Energia potencjalna w pozycji wychylonej Rys.. ∂T a warunkami minimum energii są zależności: ∂Π ∂ 2Π = 0.10) Jeżeli ∂ 2 Π / ∂T 2 < 0 ...„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Pręt jest obciążony siłą pionową P. 2 gdzie δΠ. Należy obliczyć wartość krytyczną siły P. 2 ∂T 2 ∂T (19. 19. to ∂ 3Π / ∂T 3 < 0 oznacza układ niestateczny. wtedy ∂ 4 Π / ∂T 4 > 0 oznaczałoby układ stateczny.. Warunkiem koniecznym ekstremum (maksimum lub minimum) energii jest znikanie pierwszej wariacji δΠ. a jeśli ∂ 2 Π / ∂T 2 = 0 . δ Π.9) (19. . PROBLEMY STATECZNOŚCI 13 punktów równowagi i określenie. Wybieramy dowolny punkt krzywej Π(T) o współrzędnych Π0.. oznaczają kolejne wariacje energii potencjalnej.13)..Część 4 19.

Stateczność równowagi określa druga pochodna funkcji Π(φ): ∂ 2Π > 0 stan stateczny  = c − Pl = 0 stan krytyczny 2 ∂φ < 0 stan niestateczny  Z powyższego wynika. jak następuje: 1 ( w') 2 dx.Część 4 19.14 Andrzej Gawęcki . l Pierwszy z nich odpowiada pozycji nie wychylonej (nie wyboczonej). ∂φ Równowaga jest możliwa w dwóch przypadkach: φ = 0 lub c P= . Rozważmy zatem dla przykładu pryzmatyczny pręt wspornikowy obciążony osiową siłą P (rys. 2 2 Rolę parametru odkształcenia odgrywa tu kąt φ. 19. poniżej której pionowe położenie pręta jest stateczne. 19. Przyrost pionowego przemieszczenia punktu przyłożenia siły na skutek wyboczenia przy założeniu nieściśliwości osi pręta można zapisać. a warunki równowagi i stateczności były wyrażone przez pochodne cząstkowe funkcji Π(φ). że P = Pkr = c / l i jest wartością krytyczną.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. tzn. gdy ∂Π / ∂φ = 0 . ∆u = ( ds − dx ) =  1 + w'2 − 1 dx ≈     2 ∫ 0 l ∫ 0 l ∫ 0 l Wobec tego przyrost pracy obciążenia zewnętrznego 2 ∆L = P ⋅ ∆u = 1 P ( w' ) 2 dx. ∂φ Dla małych przemieszczeń można przyjąć. Alma Mater . W układach ciągłych trzeba badać wariacje funkcjonału energii potencjalnej. że sinφ ≈ φ . ∂Π = cφ − Pl sin φ = 0. Równowaga zachodzi. 2 ∫ 0 l Rys. stąd ∂Π = φ ⋅ (c − Pl ) = 0. Drugi określa wartość P. PROBLEMY STATECZNOŚCI 14 Π = Π (φ ) = 1 1 c ⋅ φ 2 − P ⋅ u(φ ) = ⋅ cφ 2 − Pl (1 − cos φ ). W omówionym wyżej zadaniu energia potencjalna była funkcją jednej zmiennej φ.14). dla której jest możliwy stan równowagi w pozycji wychylonej.

że suma składników stojących poza całką jest równa zeru. ) Dla rozważanego pręta wspornikowego obowiązują następujące warunki brzegowe: x = 0: w( 0 ) = 0. +η ⋅ 2  2 0 0   2 ∫ ∫ Z powyższego widać wyraźnie. Funkcja t(x) jest kinematycznie dopuszczalnym przemieszczeniem spełniającym te same warunki brzegowe co funkcja w(x).11) Funkcję parametru odkształcenia pełni tu ugięcie poprzeczne w(x). EJw'''( l ) + P ⋅ w'( l ) = 0. Wobec tego równowaga układu zachodzi wtedy.13) Stany równowagi odpowiadają równaniu δΠ = 0.12) i przyrównując je do zera: EJ ⋅ [ w''(l ) ⋅ t '(l ) − w''( 0) ⋅ t '( 0) − w'''( l ) ⋅ t ( l ) + w'''( 0) ⋅ t ( 0) ] − − P ⋅ [ w'(l ) ⋅ t (l ) − w'(0) ⋅ t (0) ] + l ∫ ( EJw 0 IV + Pw'' ⋅ t ⋅ dx = 0. Z warunków tych wynika. t '( 0) = 0. 2 2 l l ∫ 0 ∫ 0 (19. 0 ∫ l (19. rząd wariacji odpowiada potędze parametru η: δΠ = η ⋅ ( EJw' '⋅t ' '− P ⋅ w'⋅t ' )dx . co według wzorów (19. ] (19. EJt '''( l ) + P ⋅ t '( l ) = 0. jaką postać mają wariacje funkcjonału. Przyrost energii potencjalnej jest wynikiem przyrostu funkcji w(x) o funkcję η · t(x). x = l: M ( l ) = 0 i Q( l ) = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Wtedy energię potencjalną wyraża się następująco: Π + ∆Π = Π ( w + ηt ) = 1 1 EJ ( w''+ηt '') 2 dx − P ( w'+ηt ') 2 dx = 2 2 ∫ 0 l ∫ 0 l l l l  l  1 1 2 2  EJ w''⋅t '' dx − P w' t ' dx  + = EJ ( w'') dx − P ( w') dx + η   2 2 0 0 0  0  ∫ ∫ ∫ ∫ l l    1 EJ (t '') 2 dx − 1 P (t ') 2 dx . gdy ∫ ( EJw 0 l IV + Pw'') ⋅ t ⋅ dx = 0. Andrzej Gawęcki . Alma Mater . w'( 0) = 0 oraz t ( 0) = 0. a η jest stałą o nieskończenie małej wartości. t ''( l ) = 0. Warunek ten rozpiszemy całkując dwukrotnie przez części równanie (19.12) 1 δ 2Π = η2 ⋅ 2 ∫ [ EJ (t '') 0 l 2 − P ⋅ (t ') 2 dx. PROBLEMY STATECZNOŚCI 15 Zatem energię potencjalną wyboczenia pręta wyraża wzór: 1 1 Π ( w) = ∆U − 2 ∆L = EJ ( w'') 2 dx − P ( w') 2 dx.Część 4 19.3) i (19.4) prowadzi do zależności: w''( l ) = 0.

jakie warunki odpowiadają stanowi krytycznemu. 19. Równanie (19. 2 2 ∫ 0 l ∫ 0 l (19. gdy wyrażenie podcałkowe zawarte w nawiasie jest równe zeru. Obliczymy całki występujące w równaniu (19.14) pokrywa się z wcześniej wyprowadzonym równaniem różniczkowym linii ugięcia (19. ] (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. jeżeli drugą pochodną t''(x).16) skąd Pkr = 0 l ∫ EJ (t") ∫ (t ') 0 2 l 2 dx .17): l l l l ∫ 0 ( t ' ) dx = 4 l 2 ∆2 ∫ 0 4 ∆2 4 x ⋅ dx = . Dużo lepsze przybliżenie otrzymamy. to równowaga jest osiągana.17) otrzymujemy że Pkr ≈ 3EJ / l 2 . z równania (19. wyrazimy przez moment zginający: t " ( x ) = − M / ( EJ ) = − P ( ∆ − t ) / ( EJ ). gdy 2 δ Π = 0 .17) dx Wzór (19. że dla P = 0. będącą krzywizną wygiętej osi pręta. Zatem według równania (19. jeżeli przyjmiemy w nim.15) Ponieważ funkcja t(x) spełnia wszystkie wymagania stawiane funkcji w(x).5) dla pręta mimośrodowo ściskanego. że w pręcie wspornikowym z rys. Wówczas Andrzej Gawęcki . PROBLEMY STATECZNOŚCI 16 Jeżeli przyrost ugięcia t(x) jest dowolny i różny od zera oraz spełnia warunki brzegowe zadania. spełniającej warunki brzegowe zadania. Z równania (19. czyli 1 δ 2 Π ( Pkr ) = η 2 2 ∫ [ EJ (t ") 0 l 2 − Pkr ⋅ ( t ') 2 dx = 0. 3l 2 ∫ 0 ( t '') dx = 4 l 2 ∆2 ∫ 0 4dx = 4 ∆2 l3 .14) gdzie α 2 = P / ( EJ ). Dla przykładu przyjmiemy. wobec wyniku ścisłego Pkr = π 2 EJ / (2l ) 2 = 2. δ 2 Π > 0 i równowaga jest stateczna.467 EJ / l 2 . Pozostaje jeszcze odpowiedzieć na pytanie. by dla P = Pkr osiągnąć wartość zero. Zatem 1 1 EJ (t ") 2 dx = Pkr (t ') 2 dx . Odpowiada to spełnieniu równania różniczkowego: EJwIV = Pw'' = 0 lub w IV + α 2 ⋅ w'' = 0. W miarę wzrostu siły P wartość δ 2 Π maleje.13) widzimy. że q = 0. (19. (19.15) wynika.17) nosi nazwę ilorazu Rayleigha i służy do przybliżonego wyznaczania siły krytycznej przez przyjęcie z góry pewnej funkcji t(x). Alma Mater .14 funkcja t(x) ma w przybliżeniu kształt paraboli drugiego stopnia o równaniu: ∆ t ( x) = 2 ⋅ x 2 .Część 4 19. . że przyrost energii potencjalnej w stanie krytycznym jest równa zeru. t'(0) = 0. l Funkcja ta spełnia warunki brzegowe t(0) =0.

STANY POKRYTYCZNE*) 19. Alma Mater Andrzej Gawęcki .19) (19. Wiadomości ogólne W praktyce inżynierskiej do dnia dzisiejszego poprzestaje się z reguły na wyznaczeniu obciążenia krytycznego bez analizy pokrytycznego zachowania się konstrukcji.21) 1 2 cT − Pl ⋅ (1 − cos T ). że przyczyny szeregu niepowodzeń konstrukcyjnych oraz wielokrotnie stwierdzanych „błędów” eksperymentalnych tkwią z niedocenianiu wagi problematyki stanów pokrytycznych.3%. Podstawy nowoczesnej teorii stanów pokrytycznych przy obciążeniach konserwatywnych zbudował Koiter w swej pracy doktorskiej ogłoszonej w 1945 roku.50 EJ / l 2 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 17 1 2 lub ∫ 0 l l M2 1 dx − Pkr ( t ') 2 dx = 0.3.. skąd EJ ( t ') 2 dx Pkr = l 0 = 2.18) Powrócimy do zadania rozważanego w p. późniejsze publikacje Koitera z zakresu stateczności.. ∂T (19. Wynika to zarówno z dużych trudności matematycznych występujących podczas badania dużych przemieszczeń. Dlatego dla skrócenia zapisu wprowadzimy oznaczenia: ΠI = ∂Π ∂ 2Π ∂ 3Π . Pracę tę przetłumaczono na język angielski dopiero w 1967 roku.3. W analizie stanów pokrytycznych decydujące znaczenie mają pochodne cząstkowe funkcji energii potencjalnej Π względem parametru odkształcenia konstrukcji T. 2 ∂Π = cT − Pl ⋅ sin T = 0.13).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.1. czyli T = φ. . Przyjmiemy..Część 4 19.20) *) Por. Okazuje się. EJ 2 ∫ 0 l 2 Pkr ⋅ EJ ∫ (∆ − t ) dx − Pkr ∫ (t ' ) 2 0 0 l 2 dx = 0.2 (rys. Π III = . Ponieważ przybliżona linia ugięcia wymaga nałożenia pewnych więzów na rozwiązanie dokładne (pręt jest sztywniejszy). ∂T ∂T 2 ∂T 3 (19. wartości sił krytycznych są zawsze obarczone błędem przez nadmiar. P) = a warunek równowagi ma postać: Π I (T . gdy pojawiły się już inne. P) = Równowaga zachodzi dla dwóch przypadków: T=0 lub (19. 38. Jest to zasadnicza wada metody Reyleigha. ( ∆ − t ) 2 dx ∫ l ∫ 0 Błąd tego przybliżenia jest teraz bardzo mały i wynosi tylko 1. Istotę tej problematyki zilustrujemy na kilku przykładach. [14. 19. że parametrem obciążenia jest kąt obrotu pręta.2. 19. Energia potencjalna Π (T . 19. 50]. Π II = . jak i trudności fizycznej interpretacji stanów pokrytycznych.

Widzimy więc.22) W nie wychylonej pozycji pręta (T = 0) równowaga jest spełniona dla dowolnej wartości siły P. 19. trzeba udowodnić. skąd Π IV (0.15 Problem stateczności rozstrzyga badanie znaku drugiej pochodnej energii potencjalnej.Część 4 19. (19.15b. że funkcja Π (T . Dla P > Pkr. 19. P) na pokrytycznej ścieżce równowagi rzeczywiście osiąga lokalne minimum.3 (rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. równowaga jest niestateczna. P ) = c − Pl . 19.22). l ⋅ sin T (19. Rys 19. Tak zwana główna (fundamentalna) ścieżka równowagi odpowiada prostej T = 0. że druga ścieżka równowagi (19. P ) = Pl ⋅ sin T . P ) < 0. poszukujemy wartości następnych pochodnych: skąd Π III (0. rozwijając funkcję Π (T . wyrażonej wzorem: ∂T 2 Na głównej ścieżce równowagi (T = 0) otrzymujemy Π II (T . że podobny jakościowo wynik uzyskaliśmy w p. Pkr ) = 0. Rys. Pkr ) = c > 0. Π IV ( T .3).16 Andrzej Gawęcki . P ) = Pl ⋅ sin T . a druga ścieżka (pokrytyczna) dana jest wzorem (19. Godne uwagi jest to. czyli energia potencjalna osiąga minimum i równowaga jest stateczna. Π II (0. Π III ( T . że dla P < Pkr = c / l . Obie ścieżki równowagi na płaszczyźnie (T. że energia na tej ścieżce osiąga lokalne minimum w punkcie bifurkacji. P) w szereg Taylora. P) ilustruje rys. Do tego samego wyniku dojdziemy. skąd widać.23) Π II (0. P ) = ∂ 2Π = c − Pl ⋅ cos T . Pkr ) = Π II (0. Ponieważ Π I (0. gdzie badaliśmy duże przemieszczenie sprężystego pręta wspornikowego.1. Alma Mater . 19.20) jest stateczna. Aby wykazać. P) > 0. Pkr ) = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 18 P(T ) = cT . bo Π II (0.

19. Zbadamy jeszcze jeden układ.30) jest spełnione dla T = 0 (główna ścieżka równowagi) przy dowolnej wartości siły P.     ) (19.  − PT ⋅  1+ T  1− T2 (19. jeśli P < Pkr. w którym idealnie sztywny pręt połączony przegubowo z fundamentem jest podparty ukośnym prętem sprężystym o sztywności c i nachylonym pod kątem 45° (rys.24) =0 (19. gdzie P = Pkr = cl. P ) = cl 2 a równowaga zachodzi.26) P = P(T ) = cl ⋅ 1 − T 2 . albo (19. T  cl −  2  1− T  Wobec tego albo T = 0. W punkcie tym Π II (0. Widać stąd.28) i rys. Energię potencjalną wyraża wzór: Π (T . 19. Alma Mater . co dodatkowo dowodzi. (19. Drugi koniec jest podparty idealnie sprężystym prętem poziomym o sztywności podłużnej równej c.Część 4 19. 19.25) . P ) = cl 2  1 − = 0. jak i rozciąganie.27) i (19. Stateczność tej ścieżki określa druga pochodna energii potencjalnej: Andrzej Gawęcki . P ) = cl 2 − Pl ⋅ Z warunku równowagi (19.30) ( 2 1 + T − 1 − Pl ⋅  1 − 1 − T 2  . przedstawione na rys.29) Równanie (19.. P) = cl 2 − Pl.17a). Zbadamy deformacje układu złożonego z pionowego idealnie sztywnego pręta połączonego na jednym końcu z fundamentem za pośrednictwem przegubu.25) wynika. że  P   = 0. P) = Otrzymujemy stąd warunek równowagi: Π I (T . Pkr ) = −3cl 2 < 0.27) 1 1− T2 − PT 2 ⋅ l  1− T2      3 1 2 2 cl ⋅ T − Pl  1 − 1 − T 2  . Całkowite przemieszczenie poziome punktu przyłożenia siły P wynosi Tl.16b wynika natychmiast.28) Obie ścieżkik (19.16.28) przecinają się w punkcie krytycznym. Pręt sprężysty przenosi zarówno ściskanie. Ponadto można pokazać. że ścieżka pokrytyczna jest w każdym punkcie niestateczna. Ze wzoru (19.     2 l 1− T 2 (19. gdy 1  l  Π I (T . (19. Energię potencjalną układu zdeformowanego wyraża wzór: Π (T . że Π III (0. a jego oś podczas deformacji jest zawsze pozioma. Pkr ) = 0 oraz Π IV (0. P ) = cl 2 ⋅ T − PT ⋅ oraz drugą pochodną: Π II (T .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że obciążenie pokrytyczne jest niestateczne. PROBLEMY STATECZNOŚCI 19 Rozważmy obecnie nieco inne zadanie. że pionowe położenie słupa jest stateczne.

. że jeśli P < Pkr = cl / 2 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 20 Π II (0.1.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.   T  (19. W zależności od charakteru wykresów P(T) punkty bifurkacji możemy podzielić na niesymetryczne i symetryczne. P) = 1 2 cl − Pl . dT 8 (19.31) Równanie to określa ścieżkę pokrytyczną.3. Wykorzystamy znany wzór na rozwinięcie funkcji pierwiastkowej: 1± a = 1± co prowadzi do wyniku: 1 11 3  1 3 P (T ) ≈ cl  − T + T 2 − T +. P = Pkr ) 3 Π III (0.32) 1 1⋅ 1 2 1⋅ 1⋅ 3 3 a− a ± a − .. W takim przypadku najdogodniej jest rozwinąć funkcję P(T) w szereg potęgowy. że w punkcie bifurkacji Andrzej Gawęcki . 19.. a jeśli P > Pkr − równowaga niestateczna. Pozostaje jeszcze określenie pokrytycznego zachowania się badanej konstrukcji.2. 4 co wskazuje.. pozwalają na wprowadzenie użytecznej klasyfikacji punktów bifurkacji.Część 4 19. Alma Mater . że krytyczny stan równowagi jest niestateczny. jeżeli siła P zmienia się według zależności: P(T ) = cl  ⋅  1 − T 2 − 1 − T . 2 skąd widzimy.3.. 19. 2 2⋅4 2⋅4⋅6 a ≤ 1. Dla T = 0 wzór (19. 19. to występuje równowaga stateczna.32) wnioskujemy. Otrzymaliśmy zatem bardzo ważny rezultat. Pkr ) = − cl 2 < 0.17b.17 Warunek równowagi (19. Okazuje się.30) jest spełniony także.33) 1 cl 2 (19. 2 8  16 128 Ze wzoru (19.b) charakteryzują się tym. . Rys. że dla T = 0 P = Pkr = oraz dP 3 = − cl < 0.18a.31) jest symbolem nieoznaczonym typu 0/0. Klasyfikacja punktów bifurkacji Zadania rozwiązane w p. Przebieg ścieżki pokrytycznej objaśnia rys.. Trzecia pochodna energii potencjalnej w punkcie bifurkacji (T = 0. że w punkcie bifurkacji ścieżka pokrytyczna ma pochylenie niezerowe. Punkty niesymetryczne (rys. 19. 19.

18c). że do bezpiecznej oceny nośności wystarczy tutaj obliczenie obciążenia bifurkacyjnego.1 trzy modele wyczerpują charakterystyczne cechy zachowania się konstrukcji w zakresie pokrytycznym. Rys. Z charakteru wykresów P(T. Symetryczny i stateczny punkt bifurkacji występuje.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Punkt bifurkacji jest tu symetryczny i stateczny.19 Model z rys.19.3.5b. określonych parametrem e. W celu przeniesienia uzyskanych rezultatów na konstrukcje realne trzeba uwzględnić wpływ imperfekcji. to symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny (rys. natomiast pochodna Π IV może być dodatnia lub ujemna. 19. Przypadek ten ilustruje rys.18d). 19. 19. Wpływ tego parametru na przebiegi funkcji P(T) ilustruje rys. Jeżeli Π IV < 0 .19a odpowiada ściskaniu sprężystego pręta wspornikowego. gdy Π IV > 0 (rys. gdy symetryczny punkt bifurkacji jest niestateczny.19b. PROBLEMY STATECZNOŚCI 21 (dla T = 0) Π III ≠ 0 . 19. na którym imperfekcje powodują znaczne zmniejszenie obciążenia krytycznego Andrzej Gawęcki . Wpływ imperfekcji Omówione w p. Stwierdzenie to nie obowiązuje jednak. 19. 19. 19. Własności te ma większość konstrukcji prętowych.18 19. Alma Mater . 19.Część 4 19. e) wynika. a pochodna dP / dT ≠ 0 . 19. e) jakościowo są identyczne z wykresami podanymi wcześniej na rys.3.3. Rys. W symetrycznych punktach bifurkacji Π III = 0 i dP / dT = 0 . a wykresy P(T.

Część 4 19. że konstrukcje charakteryzujące się niestatecznymi punktami bifurkacji (rys. 19. − przestrzenna utrata stateczności. bo i tu obserwujemy utratę stateczności dla obciążenia mniejszego od obciążenia bifurkacyjnego. Do pierwszej grupy zaliczamy wyboczenie prętów ściskanych.4. poddany działaniu idealnie osiowej siły ściskającej P. kratownice o węzłach sztywnych. które w teorii liniowej nosi nazwę wyboczenia eulerowskiego. − podpora przegubowa w = 0. wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne. utratę płaskiej postaci zginania (zwichrzenie). x ) + C3 x + C4 .5).1. (19. Po podstawieniu. Sytuacje z rys. M = 0. pewne szczególne przypadki ram. c) wykazują dużą czułość na imperfekcje i wymagają szczególnej uwagi przy szacowaniu ich nośności. na którym występuje niesymetryczny punkt bifurkacji.36) gdzie ϕ1 (α . gdzie J1 = const.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. zamknięte powłoki kuliste).4. które zapoczątkował w 1965 roku Roorda [37]. czyli w'' = 0. Wykresy przedstawione na rys.35) w( x ) = C1 ⋅ ϕ1(α . Rozwiązanie ogólne tego równania można przedstawić następująco: (19. in. otrzymujemy: [ζ ( x) ⋅ w"]"+α 2 ⋅ w" = 0.4.19b. x ) + C2 ⋅ ϕ 2 (α . Do wyznaczenia obciążenia krytycznego w tym dosyć ogólnie sformułowanym zadaniu zastosujemy równanie różniczkowe linii ugięcia w postaci (19. 19. x ) + C3 x + C4 . w' = 0.19b są charakterystyczne dla łuków i cienkich powłok. 19. są rzadziej spotykane w praktyce (np. Uwagi wstępne Ze względu na kinematykę problemy stateczności można podzielić na dwie grupy: − płaska utrata stateczności. 2. 19. x ) + C2 ⋅ cos(α . w której wygięta oś pręta po utracie stateczności jest krzywą płaską. dwóch na każdym końcu pręta. Z punktu widzenia bezpieczeństwa konstrukcji przypadki te są jednak bardzo ważne. ζ(x) = 1) rozwiązanie (19. Tutaj ograniczymy się do wyznaczania obciążeń krytycznych (bifurkacyjnych) w prętach prostych. że J(x) = J1·ζ(x). Płaska utrata stateczności prętów ściskanych.34) gdzie J(x) oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. Wyboczenie Rozważymy dowolnie podparty prostoliniowy pręt sprężysty o zmiennej sztywności.19c. Dla pręta o stałej sztywności (J(x) = J. PROBLEMY STATECZNOŚCI 22 (punkt A) w stosunku do obciążenia bifurkacyjnego (punkt B). Problemy stateczności w obszarze odkształceń sprężystoplastycznych omówimy dokładniej przy analizie wyboczenia giętnego. równanie to przybiera postać: [ EJ ( x) ⋅ w"]"+ P ⋅ w" = 0. 19.2. (19. x ) i ϕ 2 (α . 3. Ponieważ obciążenie poprzeczne q nie występuje. W zakresie konstrukcji prętowych najszerzej znane są badania doświadczalne. oraz α 2 = P / ( EJ1 ) . Opisane wyżej i przewidziane teoretycznie zjawiska towarzyszące stanom pokrytycznym zostały potwierdzone eksperymentalnie. WYZNACZANIE OBCIĄŻEŃ KRYTYCZNYCH I FORM UTRATY STATECZNOŚCI W PRĘTACH PROSTYCH 19. Zasadnicze rozważania będą oparte na liniowej teorii stateczności sprężystej. Dla najczęściej spotykanych sposobów podparcia przyjmujemy następujące warunki brzegowe: − utwierdzenie w = 0. Andrzej Gawęcki . Na zakończenie należy podkreślić. Do grupy drugiej zaliczamy m. (19. w której odkształcona oś pręta jest krzywą przestrzenną.36) przybiera postać: w( x ) = C1 ⋅ sin(α . Alma Mater . x ) są funkcjami. których postać zależy od funkcji ζ(x).36a) Stałe Ci (i = 1. 4) oblicza się na podstawie warunków brzegowych.

Rys. (19. Rozwinięcie wyznacznika prowadzi do równania przestępnego ze względu na α(P).  a21C1 + a22 C2 + a23C3 + a24 C4 = 0. Warunki brzegowe są następujące: w(0) = w(l ) = 0. w których dla jednorodnych warunków brzegowych oprócz rozwiązania trywialnego istnieją jeszcze rozwiązania niezerowe dla stałych całkowania. wyznacznik układu musi być równy zeru. Wyznacznik układu (19. bo w(x) ≡ 0. 2. Przedstawione rozumowanie ma sens tylko dla pewnej klasy równań różniczkowych.35) przybiera postać (19.3) i (19. Wtedy oprócz prostoliniowej postaci równowagi pręta mogą wystąpić również krzywoliniowe postacie równowagi. Q = 0. Najmniejszy rzeczywisty i dodatni pierwiastek tego równania określa najmniejszą siłę krytyczną P (1) = Pkr i pierwszą postać wyboczenia. a41C1 + a42 C2 + a43C3 + a44 C4 = 0. (19.38) jest trywialne.20 W celu ilustracji rozważań obliczymy siłę krytyczną dla pręta pryzmatycznego przedstawionego na rys. 4) są funkcjami parametru α. Pozostałe pierwiastki rzeczywiste i dodatnie określają wyższe siły krytyczne i wyższe postacie wyboczenia. więc rozwiązanie równania różniczkowego (19. Po podstawieniu rozwiązania (19.37) otrzymujemy układ czterech równań liniowych jednorodnych ze względu na stałe Ci: a11C1 + a12 C2 + a13C3 + a14 C4 = 0.36a). to C1 = C2 = C3 = C4 = 0 . 19. czyli [ζ ( x) ⋅ w"]'+α 2 ⋅ w' = 0.20a.  (19. 19. czyli w'' = 0.37) Do sformułowania powyższych warunków wykorzystano wzory (19. że wyboczenie nie występuje.4) wiążące siły wewnętrzne z funkcją ugięcia.38) gdzie współczynniki aij (i.40) jest zatem kryterium osiągnięcia stanu krytycznego.38) ma postać: a11 a12 a13 a14 a a Det aij = 21 22 a31 a32 [ ] a23 a33 a43 a24 a34 a44 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 23 − koniec swobodny M = 0. Ponieważ EJ = const. Własność tę mają zawsze równania różniczkowe stateczności. j = 1. 3.   a31C1 + a32 C2 + a33C3 + a34 C4 = 0. Aby choć jedna stała całkowania była różna od zera. w"(l ) = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.Część 4 19. Obliczamy pochodne funkcji w(x): Andrzej Gawęcki . Alma Mater . Warunek Det aij (α ) = 0 [ ] a41 a42 [ ] (19. w'(0) = 0. Wówczas rozwiązanie układu (19.36a) do warunków (19.36) lub (19.39) Jeżeli Det aij ≠ 0 . co oznacza.

w"( x ) = −C1α 2 cosαx − C2α 2 sin αx. 1. 2.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.699l ) 2 (0. Alma Mater . Kryterium osiągnięcia stanu krytycznego odpowiada zerowaniu się wyznacznika tego układu równań: 1 0   α 0 Det aij =   cos αl sin αl  2 2  − α cos αl − α sin αl 0 1 1 0  = 0.. 1 1  0 0 [ ] Po obliczeniu wartości wyznacznika otrzymujemy równanie przestępne ze względu na (αl): −αl + tg(αl) = 0.493) 2 ⋅ EJ l2 = π 2 ⋅ EJ ≈ . Równanie to ma nieskończenie wiele pierwiastków (por.493. rys. EJ Postać linii ugięcia można określić z dokładnością do jednej stałej: sin α ( l − x )   w( x ) = C ⋅ α ( l − x ) − .. − C1α 2 cos αl − C2α 2 sin αl = 0. C2α + C3 = 0.70l ) 2 π 2 ⋅ EJ (19. (0. Najmniejszy z nich (αl ) (1) ≈ 4.493. cos αl    Zmiana znaku krzywizny tej linii występuje. 19.493 nπ .70l.Część 4 19.41) P (1) = 4. α n = 0. cosαl Andrzej Gawęcki . C1 cos αl + C2 sin αl + C3l + C4 = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 24 w'( x ) = − C1α sin αx + C2α cos αx + C3 . sin α (l − x0 ) = 0. Podstawienie warunków brzegowych prowadzi do układu jednorodnych równań liniowych: w(0) = 0: w'(0) = 0: w(l ) = 0: w"(l ) = 0: C1 + C4 = 0. czyli l skąd P (1) = Pkr = (4. . gdy w''( x0 ) = Cα 2 skąd x0 = l − Wobec tego długość półfali sinusoidy dla n = 1 l − x0 = π πl = = 0.20b). α (l ) 4.

Część 4 19. a nawet kilkudziesięciu. 19. (19. Na przykład.45) Andrzej Gawęcki . 19. A lw ⋅ A s gdzie l s= w . W rzeczywistości jednak własności mechaniczne materiału pręta zależą od poziomu naprężeń normalnych.42) gdzie przez lw oznaczono tzw. PROBLEMY STATECZNOŚCI 25 Kształt pierwszej postaci wyboczenia ilustruje rys.44) A Ponieważ niewielki wzrost siły ponad wartość krytyczną w krzywoliniowej postaci równowagi powoduje drastyczny wzrost naprężeń normalnych (por. że J we wzorze Eulera oznacza jeden z głównych momentów bezwładności przekroju pręta. długość wyboczeniową.42) naprężenie krytyczne π 2 EJ π 2 E P σ kr = kr = 2 = 2 . to J = JII = Jmin. Rys.1. Po uwzględnieniu wzoru Eulera (19. Wartości bezwymiarowego współczynnika ν mieszczą się w dosyć szerokim zakresie. naprężenie krytyczne można traktować jako naprężenie niszczące.2). 19. (19. odpowiadającego sile krytycznej dla pręta o osi prostoliniowej: P σ kr = kr . dla prętów ram dochodzą do kilkunastu. by niezależnie od sposobu podparcia pręta siłę tę wyznaczyć z jednego uniwersalnego wzoru. p. Długość tę określa się zazwyczaj jako iloczyn rzeczywistej długości pręta l i współczynnika długości wyboczeniowej ν : lw = νl. Jest to tzw.43) Długość wyboczeniowa odpowiada długości półfali sinusoidy przedstawiającej daną postać wyboczenia. że pręt jest idealnie sprężysty i ma nieograniczoną wytrzymałość.20a. . A Alma Mater (19. 19.21. Dotychczasowe rezultaty uzyskaliśmy przy założeniu.21 Budowa wzorów na obliczanie siły krytycznej nasuwa myśl. (19. Wobec tego siła krytyczna odpowiada mniejszej wartości stosunku J/lw. Przypomnieć trzeba. Jeżeli zatem warunki brzegowe w obu płaszczyznach I II głównych są takie same (tj. lw = lw ).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. wzór Eulera: Pkr = π 2 EJ 2 lw . Rezultaty przedstawionego wyżej sposobu postępowania dla sprężystych prętów pryzmatycznych (EJ = const) przy najczęściej spotykanych warunkach podparcia zestawiono na rys. uwzględniającą warunki brzegowe. i i= J . Dlatego celowe jest obliczenie naprężenia krytycznego σkr.

22). (19. Wymaganie to określa pewną graniczną smukłość sgr (σ P ): π2 ⋅ E 2 sgr (σ P ) = σ P. to naprężenie niszczące (krytyczne) dążyłoby do nieskończoności. gdyż zniszczenie pręta osiowo ściskanego występuje.  σ kr ( s) =  s2 σ . a i oznacza promień bezwładności przekroju. σP (19.46) Poniżej tej wartości naprężenie krytyczne jest równe granicy plastyczności (por. Mamy więc:  π2 E .45) wskazuje na to. wzór (19. że naprężenie krytyczne zależy od modułu sprężystości i smukłości pręta: σ kr = σ kr ( E .45) wynika. lecz stała konstrukcyjna. że jeśli smukłość zmierzałaby do zera (pręty bardzo krępe).45) obowiązuje tylko dla σ kr ≤ σ P . prosta AC na rys.Część 4 19.22 Ze wzoru (19. 0 ≤ s ≤ sgr (σ P ). Wykres zależności σ kr ( s) dla ustalonej wartości modułu sprężystości ilustruje rys.22. skąd sgr (σ P ) = π E . gdy naprężenie jest równe granicy plastyczności σP. 19. 19. gdy materiał jest sprężysto-idealnie plastyczny (rys.0) → ∞.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Jest to tzw. s). W materiałach o ograniczonej wytrzymałości wniosek ten jest oczywiście niesłuszny. 19. Nie jest to zatem stała materiałowa. czyli σ kr ( E .  P s ≥ sgr (σ P ).47) Andrzej Gawęcki .23a). PROBLEMY STATECZNOŚCI 26 Bezwymiarowy współczynnik s nazywamy smukłością pręta. 19. hiperbola Eulera. Zależność (19. Alma Mater . W najprostszym przypadku. Rys.

gdyż: − moduł styczny jest w rzeczywistości zmienny na długości pręta. σH (19. moduł styczny. Alma Mater .49) 0 ≤ s ≤ sgr (σ H ). Wówczas  π2 E  2 .50a) π 2 ⋅ Et ⋅ J 2 lw (19. Propozycje te (przedstawione na przełomie XIX i XX wieku) mają charakter empiryczny. Inna propozycja pochodzi od Ostenfelda i Johnsona (parabola drugiego stopnia). Pierwsze z nich to obszerne badania Tetmajera. czyli tzw. że materiał jest nieliniowo-sprężysty. (19. (19.23b.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Wówczas w wyrażeniu na krzywiznę zamiast modułu Younga E wystarczy podstawić wartość pochodnej dσ / dε = Et . Wówczas Pkr = oraz σ kr = π 2 Et s2 . Metoda Engessera w gruncie rzeczy zakłada.22a. Nie wnikając bliżej w analizę zakresu sprężysto-plastycznego można przyjąć rozwiązanie najprostsze. a mianowicie zależność liniową odpowiadającą prostej BC na rysunku 19. który − podobnie jak Jasiński − zaproponował liniową zależność σkr(s).48) Powstaje zatem problem wyznaczenia funkcji σkr(s) dla małych smukłości. Głębszą analizę teoretyczną tego ciekawego problemu zapoczątkował Engesser w 1889 roku. Andrzej Gawęcki .Część 4 19. gdzie granica proporcjonalności σH jest niższa od granicy plastyczności σP. Wzór Eulera obowiązuje oczywiście tylko dla σ kr ≤ σ H . Zawiera ono szereg niedociągnięć.23 Lepszym przybliżeniem funkcji σ(ε) jest wykres z rysunku 19.  σ kr ( s) =  s σ P − (σ P − σ H ) ⋅ s. Zatem smukłość graniczna sgr (σ H ) wynosi: sgr (σ H ) = π E . 19.  sgr (σ H )  s ≥ sgr (σ H ). Warto dodać.50) Rozumowanie Engessera w swej oryginalnej wersji dotyczyło materiału sprężysto-plastycznego. że wyniki badań doświadczalnych prowadzonych nieprzerwanie od około stu lat układają się w obrębie trójkąta ABC. gdy 0 ≤ s ≤ s gr (σ H ). 0 ≤ s ≤ sgr (σ H ). PROBLEMY STATECZNOŚCI 27 Rys.

tym bardziej. są inne niż w teorii Eulera. n0 − współczynnikiem bezpieczeństwa większym od jedności i zależnym od smukłości pręta. − w krzywoliniowej postaci równowagi we włóknach odciążanych (po stronie wypukłej) moduł sprężystości jest większy i jednocześnie równy modułowi początkowemu. W celu zinterpretowania tego współczynnika rozważmy kryterium wytrzymałościowe przedstawione w postaci nierówności: σ= P σ kr ( s) .51). σP (19. dochodzimy do wniosku. 34. Współczynnik zmniejszający ϕ(s) jest ujęty w tablicach lub opisany wzorami empirycznymi. 55].51) gdzie ϕ(s) ≤ 1 i jest tzw. Okazało się jednak. Praktyczny sposób sprawdzania warunku wytrzymałościowego polega bowiem na spełnieniu nierówności: σ obl = P σ ≤ σ dop = P . że poprawka ta prowadzi do zbyt dużych wartości sił krytycznych. że w normach projektowania prętów ściskanych stosuje się jeszcze inne podejście. że przy wzroście siły ściskającej odciążenie włókien po stronie wypukłej nie następuje i dlatego pierwotna teoria Engessera wykazuje dużo lepszą zgodność z doświadczeniem. ≤ A n0 Po pomnożeniu obu stron tej nierówności przez granicę plastyczności otrzymujemy: P σ ⋅ σ P ≤ P ⋅ σ kr ( s) A n0 lub σp P σP ⋅ ≤ = σ dop . Wzór (19. gdy naprężenia przekraczają granicę proporcjonalności. Na trzeci z wyżej wymienionych błędów zwrócił uwagę Karman. jakby były wykonane z materiału nieliniowo-sprężystego. Stwierdził on. Fakt ten do dnia dzisiejszego nie znalazł jeszcze zadowalającego wyjaśnienia. A σ kr ( s) n0 Porównując tę nierówność z nierównością (19. jak i niesprężystym. 48. Fakt ten zinterpretował w 1947 roku Shanley. Omówienie teorii Engessera-Karmana i Engessera-Shanleya wraz z przykładami zawiera wiele podręczników [2.52) Andrzej Gawęcki . Alma Mater . współczynnikiem wyboczeniowym. 53. Aϕ ( s ) n0 (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 28 − długości wyboczeniowe dla przypadków. uwzględniającą odciążenie (tak zwana teoria podwójnego modułu). a σobl oznacza fikcyjne naprężenia obliczeniowe. wobec czego Engesser przerobił swój wzór wprowadzając pewna inną wartość modułu Er.51) obowiązuje zarówno w obszarze sprężystym. Dlatego nie przytaczamy tu szczegółów.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Podczas wyboczenia w obszarach sprężystoplastycznych pręty zachowują się.Część 4 19. że współczynnik wyboczeniowy ϕ(s) można interpretować jako stosunek naprężenia krytycznego do granicy plastyczności: σ ( s) ϕ ( s) ≈ kr ≤ 1.

4. 0. związanymi z danym przekrojem pręta (por. czyli u(x.1. 19.  (a) Pierwsza zależność wynika z teorii prętów cienkościennych Własowa. by w przyjętym układzie współrzędnych zachodziły związki: Andrzej Gawęcki .48)): − E J ⋅ ψ '''+ GJ ψ ' = M .3. Przy układaniu równań różniczkowych linii ugięcia na funkcje v(x). Kinematykę przestrzennej utraty stateczności obrazuje rys. z pokrywający się z osią ciężkości i głównymi osiami bezwładności przekroju pręta. Kinematyka i równania różniczkowe stateczności Wprowadzimy prawoskrętny układ współrzędnych x. PROBLEMY STATECZNOŚCI 29 19. 19. y1 i z1 są lokalnymi osiami współrzędnych.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Momenty te oblicza się w konfiguracji odkształconej z uwzględnieniem zmian geometrii. Przestrzenna utrata stateczności prętów prostych 19. że oś pręta jest nieskracalna. że jedyną przyczyną deformacji osi są momenty zginające M y1 i M z1 oraz moment skręcający M x1 = M.4.24). y. Alma Mater . Osie x.29) i (13. 19. 0) = 0. rys.  y   EJ z k z = M z1 . a dwie pozostałe z teorii zginania prętów cienkich. Zgodność znaków momentów M y1 i M z1 ze znakami krzywizn k y i k z wymaga. Wobec powyższego kinematyka zdeformowanego pręta jest określona jednoznacznie przez trzy funkcje: współrzędne wektora przemieszczenia punktów osi pręta v(x) i w(x) oraz kąt skręcenia całego przekroju względem środka ścinania ψ(x). Rys.24. że rzut przekroju poprzecznego na płaszczyznę prostopadłą do osi pręta w procesie deformacji nie zmienia swoich wymiarów (założenie „sztywnego” przekroju poprzecznego). s x1  1 ω  EJ k y = M y1 . Ponadto przyjmiemy.3.24 Podstawowym uproszczeniem jest ograniczenie rozważań do małych przemieszczeń i przyjęcie. w(x) i ψ(x) przyjmuje się.Część 4 19. Równania różniczkowe linii ugięcia pręta idealnie sprężystego opisują znane zależności (wzory (13.

Alma Mater . ∆M z1 = − P ⋅ v ( x ). w.  dx  2 d v  k z = dx 2 = v ''( x ). z1 ). w. czyli 0  M x1 = M x1 + ∆M x1 (v . y1 ). w. My i Mz.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.ψ ).25a mamy: ∆M x1 ≈ 0. y1 ) + M y cos( y .25b: ∆M x1 = P ⋅ w( x ). M y1 . Należy jeszcze sprecyzować wartości współrzędnych wypadkowego wektora M1 = ( M x1 .  Wobec powyższego równania (a) przybierają postać: (c) Trzeba tu zwrócić uwagę.  0  M z1 = M x cos( x . x1 ) + M y cos( y .ψ ). W zadaniu z rys. y1 ) + M z cos( z . występujących w konfiguracji nieodkształconej na osie lokalnego układu współrzędnych x.24b rozciąga „górne” włókna pręta. z1 ) + M z cos( z . że stosownie do przyjętego układu osi dodatni moment Mz1 według rysunku 19.   EJ zv ''( x ) = M z1. Te dodatkowe momenty będziemy każdorazowo precyzować w konkretnych zadaniach. x1 ) + M z cos( z . 19. 19.25 Andrzej Gawęcki .  − EJ yw''( x ) = M y1.ψ ).   0  M y1 = M y1 + ∆M y1 (v . ∆M y1 = P ⋅ w( x ).25. 19.Część 4 19. x1 ). PROBLEMY STATECZNOŚCI 30 (b)  d 2w k y = − 2 = − w''( x ). ∆M z1 ≈ 0. z1 ) + M y cos( y .  (d) Indeksem 0 oznaczono momenty wynikające w rzutowania momentów Mx. Dla przykładu podamy ich wartości w dwóch szczególnych przypadkach podanych na rys. a w zadaniu z rys. 19.   0  M y1 = M x cos( x . w. M z1 ). Rys. y i z w konfiguracji odkształconej: 0  M x1 = M x cos( x .  (e) Symbolem ∆M1 oznaczono dodatkowe momenty pochodzące od obciążeń konserwatywnych i mających charakter sił (tzn. nie-momentów). Wektor ten możemy uważać za sumę dwóch wektorów 0 M1 = M1 + ∆M1 (v .ψ ).  − E1 Jωψ '''+ GJ sψ ' = M x1 .  0  M z1 = M z1 + ∆M z1 ( v . ∆M y1 ≈ 0.

Zwichrzenie występuje podczas zginania belek w płaszczyźnie większej sztywności. M ( s ) .4. NastępuAndrzej Gawęcki . Rozważmy zatem belkę wspornikową o przekroju w kształcie wydłużonego prostokąta. belka ulega skręceniu i wygięciu w płaszczyźnie (x.53) Równanie (19.24. sin ϕ ≈ tgϕ ≈ ϕ .   (19. p. W miarę wzrostu momentu ugięcia belki w tej płaszczyźnie powiększają się.4. w których należałoby również uwzględnić skończone krzywizny i kąty skręcenia.3.3. W przypadkach. y).ψ ) = 0. gdy sztywność w płaszczyźnie prostopadłej do płaszczyzny zginania jest bardzo mała. gdy obciążenie jest przyłożone tylko na końcach pręta. Utrata płaskiej postaci zginania (zwichrzenie) Zjawisko zwichrzenia belek odkryli niezależnie od siebie Prandtl i Mitchell w 1899 roku. M y . wystarczy w miejsce (s ( ( M x .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.4. w. M z i ∆M x1 podstawić odpowiednio wartości M xs ) . 19. Alma Mater .26).3. w. M z s ) i ∆M x1) odniesione do środka y ścinania.   EJ y w''− M x v '+ M y + M zψ + ∆M y1 (v .53)1 jest słuszne jedynie wówczas. w. łatwo możemy zbudować tabelę kosinusów kierunkowych: x x1 y1 z1 1 −v' −w' y v' 1 ψ z w' ψ 1 Po uwzględnieniu tych wartości wzory (e) przyjmują postać: 0  M x1 = M x + M y v '+ M z w'. Pod wpływem tego momentu belka ulega wygięciu w płaszczyźnie (x.   0  M y1 = − M x v '+ M y + M zψ .  (g) Po podstawieniu równań (f) i (d) do zależności (c) otrzymujemy ogólną postać równań różniczkowych przestrzennej utraty stateczności: E1 Jωψ '''− GJ sψ '+ M x + M y v '+ M z w'+ ∆M x1 ( v . Dla małych kątów przyjmuje się tylko pierwszy wyraz rozwinięciach funkcji trygonometrycznych w szereg Taylora: cos ϕ ≈ 0. gdy wyznaczymy kosinusy kierunkowe odkształconej osi pręta występujące w równaniach (e).3).Część 4 19. Dokładniejsze obliczenie prowadzi do nieliniowych równań różniczkowych. a zostało ono szczegółowo zbadane przez Timoszenkę w pierwszych latach bieżącego stulecia. gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju. 19.2. Mając to na uwadze i korzystając z rys.   EJ z v ''+ M x w'+ M yψ − M z − ∆M z1 (v .ψ ) = 0.3. Wyjaśni się to bliżej. Szczególny przypadek takiego obciążenia zawiera analiza wyboczenia giętno-skrętnego osiowo ściskanego pręta cienkościennego w p. z).  0  M z1 = − M x w'− M yψ + M z . PROBLEMY STATECZNOŚCI 31 Na uwagę zasługuje fakt. że pominęliśmy wszystkie człony nieliniowe.ψ ) = 0. 19. obciążoną na swobodnym końcu momentem zginającym My(l) = M (rys. 19. to postać tego równania wymaga oddzielnej analizy (por. Najczęściej zjawisko to występuje. 19. Dzięki temu część dodatkowych momentów jest równa zeru. Przy pewnej krytycznej wartości tego momentu następuje gwałtowna zmiana kinematyki i pojawia się nowe położenie równowagi. Jeżeli tak nie jest.

 2l  Alma Mater Andrzej Gawęcki . gdy cos(αl ) = 0. Rys. czyli zwichrzenie. a My (x) = −M = const: − GJ sψ '− Mv ' = 0. C1α ⋅ cos(αl ) = 0.Część 4 19. posłużymy się równaniami (19. że zwichrzenie występuje.26 W celu wyznaczenia momentu krytycznego Mkr. 19. Z powyższego wnioskujemy. Po zróżniczkowaniu pierwszego z równań względem x i wyeliminowaniu za pomocą trzeciego drugiej pochodnej v'' otrzymujemy równanie różniczkowe na funkcję ψ(x): (b) lub GJ sψ ''+ M2 ψ =0 EJ z ψ ''+α 2ψ = 0. M x = M z = ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0. 2l (19. Całką ogólną tego równania jest funkcja: ψ ( x ) = C1 ⋅ sin(αx ) + C2 cos(αx ).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. zatem warunki brzegowe są następujące: ψ (0) = 0. (a) W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko pierwsze i trzecie z tych równań. stąd M kr = π ⋅ EJ z GJ s . Najmniejszy moment krytyczny odpowiada wartości αl = π/2.   EJ y w''− M = 0. gdzie α 2 = M 2 / ( EJ z GJ s ). Jako przyczynę zwichrzenia można upatrywać wyboczenia strefy ściskanej przekroju belki w płaszczyźnie najmniejszej sztywności. Ponieważ kąt skręcenia w utwierdzeniu jest równy zeru i moment skręcający dla x = l jest także równy zeru.53). Tworzą one układ równań różniczkowych zwyczajnych ze względu na funkcje v(x) i ψ(x). .   EJ z v ''− Mψ = 0. w których Jω = 0. Wobec tego C2 = 0 oraz GJ sψ '(l ) = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 32 je zatem utrata płaskiej postaci zginania.54) Postać zwichrzenia określona jest z dokładnością do stałej C1:  πx  ψ ( x ) = C1 ⋅ sin(αx ) = C1 ⋅ sin  .

Dolną (bezpieczną) ocenę naprężenia krytycznego uzyskamy. że naprężenie to oblicza się zawsze według wzoru na skrajne naprężenia w pręcie liniowo-sprężystym. Wy 2lWy Ponieważ dla prostokąta o wysokości h i szerokości b. więc zwichrzenie sprężyste zachodzi. Wy = bh 2 / 6. Poza obszarem sprężystym zwichrzenie występuje dla obciążenia mniejszego od tego. Andrzej Gawęcki . Uogólnienie wzoru σkr(s) na obszar niesprężysty jest jeszcze bardziej kłopotliwe niż w przypadku wyboczenia giętnego. (19. W celu określenia zakresu ważności wzoru (19.55) 1 b2 ⋅ ≤ σH. Wtedy σ kr (0) = M kr (0) ( Wy S ) = σ P.54) daje poprawną wartość obciążenia krytycznego jedynie w obszarze sprężystym. skąd σ kr (0) < M kr (0) ( Wy P ) = σ P ⋅ (S) .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że moment krytyczny dla s = 0 jest równy momentowi plastycznemu. że w obszarze sprężysto-plastycznym zależność σkr(s) jest liniowa (prosta A1B1 na rys.27f). Wówczas z warunku. jakie wynika ze wzoru (19. Przyjmiemy. π2 E s2 . wzór na naprężenie krytyczne można zapisać w nieco innej postaci: σ kr = σ kr ( s) = gdzie w rozważanym zadaniu (c) s= πhl ⋅ 8(1 + ν ) b . jaką wartość momentu krytycznego przypisać smukłości s = 0 i jak definiować naprężenia krytyczne. że moment krytyczny jest równy momentowi wywołującemu naprężenia skrajne równe granicy plastyczności. 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 33 Wzór (19. hl 8(1 + ν ) Współczynnik s można traktować jako smukłość belki na zwichrzenie. W normach konstrukcji stalowych stosuje się zazwyczaj tę drugą ocenę przy założeniu. gdy σ kr = πE ⋅ gdzie σH jest granicą proporcjonalności. J z = b 3h / 12 oraz J s = b 3h / 3 . ( Wy S ) Wy Jest to górna ocena naprężenia krytycznego. przyjmując.Część 4 19.54) obliczymy naprężenie krytyczne: σ kr = M kr π = ⋅ EJ z GJ s . Postępując podobnie jak przy wyboczeniu giętnym.54). Alma Mater . otrzymujemy: ( M kr (0) = M P = σ P ⋅ Wy P ) . Chodzi głównie o to.

 σ kr ( s) =  s σ P − σ P − σ H ⋅ s.56) 0 ≤ s ≤ sgr .27 Wobec tego  π2 E  2 .  sgr  gdzie sgr = π E . Alma Mater . Andrzej Gawęcki .Część 4 19. 19. (19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 34 Rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. σH s ≥ sgr .

Alma Mater . 19. EJ z v ''− P(l − x )ψ = 0. współczynnika zwichrzenia ϕL.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.28). Przyjmiemy. 19. ∆M y1 = 0. czyli tzw. Przedstawimy obecnie szkice rozwiązań kilku innych przypadków zwichrzenia belek.Część 4 19. Przy takim sformułowaniu zagadnienia sprawą podstawową jest określenie smukłości na zwichrzenie. stosowaną w problemie wyboczenia giętnego. Rys. M z = 0. Rozważymy zginanie belki wspornikowej obciążonej siłą P zaczepioną w środku ciężkości przekroju swobodnego (rys. ∆M x1 = P[ ∆ − v ( x )]. której wartość zależy od sposobu obciążenia i warunków brzegowych. wzór (19.49). (19. że przekrój belki jest dwuteownikiem. Wobec powyższego układ równań (19.28 Andrzej Gawęcki . wobec czego wycinkowy moment bezwładności Jω jest różny od zera.53) trzeba uwzględnić. że ∆M x = 0. Przy układaniu równań (19. Sprawdzenie warunku wytrzymałościowego polega na spełnieniu nierówności: My ( Wy S ) σ ( s) ≤ kr .53) przybiera postać: E1 Jω ψ ' ' '− GJ sψ '− P(l − x )v '+ P[ ∆ − v ( x )] = 0. Sens współczynnika ϕL jest zatem taki sam jak współczynnika wyboczeniowego ϕ (por. M y = − P (l − x ). ∆M z1 = 0.57) ϕ L ( s) = σ kr ( s) / σ P ≤ 1. W praktyce możliwość utraty płaskiej postaci zginania uwzględnia się przez zastosowanie współczynnika zmniejszającego naprężenia skrajne.52)). n0 Nierówność tę można zapisać nieco inaczej: My ( Wy S ) σ ( s) σ ≤ kr ⋅ P n0 σP σp n0 lub My (S) Wy ⋅ ϕ L ( s) gdzie ≤ = σ dop . EJ y w''− P (l − x ) = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 35 Zależność powyższa jest identyczna z zależnością (19.

Dla dostatecznie dużych wartości ξ można stosować wzór przybliżony γ 2 (ξ ) = 4. − dla t = 0: E1 Jω ⋅ ψ '''(0) − GJ sψ '(0) = 0. 1.  2   2   przy czym J1/ 4 oraz J−1/ 4 są funkcjami Bessela pierwszego rodzaju o wskaźnikach 1/4 i −1/4. 7. Przykładowo dla ξ równego kolejno 0. Wyniki tych obliczeń można przedstawić w postaci wzoru: (e) Pkr = γ 2 ⋅ EJ z GJ s l2 . 5. 10. 3) moment skręcający jest równy zeru: E1 Jω ⋅ ψ ''(0) = 0.64.58.7. 40. = P / ( EJ z GJ s ).  2  Andrzej Gawęcki . 10. EJ z Po przyjęciu nowej zmiennej t = l − x równanie powyższe przybierze postać: (d) d 4ψ dt 4 − GJ s d 2ψ P2 t 2ψ = 0. natomiast z pierwszego otrzymujemy: α  C2 ⋅ J −1/ 4  1 ⋅ l 2  = 0. to Jω = 0 i równanie (d) modyfikuje się do postaci: (f) gdzie 2 α1 2 d 2ψ dt 2 2 + α1 t 2ψ = 0. Ogólnym rozwiązaniem tego równania jest funkcja:  α  α  ψ ( t ) = t ⋅ C1 J1/ 4  1 ⋅ t 2  + C2 J −1/ 4  1 ⋅ t 2  .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.1. 4) bimoment jest równy zeru: Równanie (d) można scałkować. przyjmując rozwiązanie w postaci szeregu nieskończonego. Z warunków brzegowych otrzymuje się równanie przestępne. że C1 = 0.7. z którego oblicza się krytyczne wartości siły P. gdzie γ2 jest bezwymiarowym współczynnikiem zależnym od parametru ξ = l 2 GJ s / ( EJω ). Gdy przekrój belki jest wąskim prostokątem. by kąt skręcenia na podporze utwierdzonej był równy zeru (ψ(l) = 0) oraz by moment skręcający na końcu swobodnym był równy zeru (czyli ψ'(0) = 0). Alma Mater . 2) deplanacja jest równa zeru: ψ'(l) = 0.3. współczynnik γ2 wynosi odpowiednio 44. PROBLEMY STATECZNOŚCI 36 Równanie dla kąta skręcenia otrzymuje się przez zróżniczkowanie pierwszego równania względem x i wyeliminowanie pochodnej v'' z równania trzeciego: E1 Jωψ IV − GJ sψ ''− P 2 (l − x) 2 ψ = 0.Część 4 19. 15. 3.013  1 1 −  ξ  2 . ⋅ − E1 Jω dt 2 E1 Jω EJ z przy czym warunki brzegowe nałożone na funkcję ψ(x) są następujące: − dla t = 1: 1) kąt skręcenia jest równy zeru: ψ(l) = 0. Stałe C1 i C2 wyznacza się z wymagania. Tablice współczynnika γ2 zawiera monografia Timoszenki i Gere [48]. Z drugiego warunku wynika.

0063.85 EJ z GJ s l2 . Bliższa analiza rozważanego zadania wskazuje. Rys.29 Zwichrzenie belki występuje również wtedy.29a. gdy obciążenie jest rozłożone w sposób ciągły. PROBLEMY STATECZNOŚCI 37 Najmniejszy pierwiastek tego równania*) α1l 2 / 2 = 2. Jeżeli dla przykładu na belkę działa obciążenie poprzeczne qz = q. [1]) Alma Mater Andrzej Gawęcki . Na zakończenie wyznaczymy krytyczną wartość momentu My = M. Wzór (h) można stosować również. to (i) qkr l = 12.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.30). Widać stąd. równomiernie rozłożone wzdłuż osi belki o przekroju prostokątnym. gdy siła jest przyłożona w punkcie leżącym poniżej środka ciężkości. że bardzo duży wpływ na wartość siły krytycznej ma sposób przyłożenia siły P.013  a EJ z  ⋅ EJ z GJ s ⋅ 1 − ⋅ . b). Wówczas a jest ujemne i siła krytyczna jest większa od siły odpowiadającej zaczepieniu siły w środku ciężkości przekroju. 19. że równomierne rozłożenie obciążenia spowodowało około trzykrotny wzrost wartości krytycznej. Dla ilustracji powyższych stwierdzeń podamy przybliżony wzór na siłę krytyczną w belce wspornikowej o przekroju prostokątnym: 4.Część 4 19. Końce belki są podparte w sposób widełkowy (rys. np. 19. belki pryzmatycznej poddanej czystemu zginaniu. Jeżeli siła jest zaczepiona nad środkiem ciężkości przekroju (rys. to obciążenie krytyczne jest mniejsze od wartości wynikającej ze wzorów (e) i (g). GJ s  l2  l (h) Pkr = gdzie a oznacza odległość od środka ciężkości przekroju do leżącego nad nim punktu zaczepienia siły.013 l2 ⋅ EJ z GJ s . skąd (g) Pkr = 4. *) Wartości funkcji Bessela są stabelaryzowane (por. . Przyłożenie siły poniżej środka ciężkości powiększa siłę krytyczną. 19.

Mamy zatem układ równań różniczkowych: (j)  E1 Jωψ '''− GJ sψ '+ Mv ' = 0.   EJ y w''+ M = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 38 Rys. Po zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x i wyeliminowaniu pochodnej v'' z zależności (j)3 dochodzimy do następującego równania różniczkowego na kąt skręcenia ψ(x): (k) gdzie α1 = GJ s M2 .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. ψ ''= 0. Z warunków dla x = 0 otrzymujemy. otrzymujemy po dwa warunki brzegowe dla x = 0 i x = 1: ψ = 0. Alma Mater . M y = M . We wzorze (19. Ponieważ 1 + ( β2 / β1 ) 2 ≠ 0 .Część 4 19. M z = 0. przy czym β1 i β2 są dodatnimi wielkościami rzeczywistymi: 2 2 β1 = − α1 + α1 + α 2 . a funkcję ψ(x) zapiszemy jak następuje: ψ ( x ) = C1 ⋅ sin( β1x ) − 2C4 ⋅ sinh( β2 x ). M z = 0. Ogólnym rozwiązaniem równania (k) jest funkcja: ψ ( x ) = C1 sin( β1x ) + C2 cos( β1x ) + C3 ⋅ e β2 x + C4 ⋅ e − β2 x . Ponieważ końce belki nie mogą się skręcać. 2 2 2 − C2 ⋅ β1 + C3 ⋅ β2 + C4 ⋅ β2 = 0. gdyż bimoment B na podporach jest równy zeru ( B = − E1 Jω ⋅ ψ '' = 0). więc C2 = 0 oraz C3 = − C4.30 Rozważymy dwa przypadki: belkę o przekroju dwuteowym i belkę o przekroju prostokątnym. ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0. β2 = α1 + α1 + α 2 . Z warunków dla x = l otrzymujemy dwa równania na stałe C1 i C4: Andrzej Gawęcki . W dalszych rozważaniach wykorzystamy tylko równania (j)1 i (j)3.53) należy podstawić: M x = 0.   EJv ''+ Mψ = 0. 19. 2 E1 J ω EJ z E1 J ω ψ IV − 2α1 ⋅ ψ ''−α 2 ⋅ ψ = 0. Stałe całkowania określimy z warunków na podporach pręta. α2 = . że C2 + C3 + C4 = 0. lecz mają swobodę deplanacji.

b).. gdy (m) sin(β1l) = 0. że Jω = 0.3. PROBLEMY STATECZNOŚCI 39 (l) C1 sin( β1l ) − 2C4 ⋅ sinh( β2 l ) = 0. Należy zwrócić uwagę.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. że C4 = 0. że w stanie podkrytycznym oś pręta będzie prostoliniowa i nie wystąpi skręcanie.53). (p) M kr = 19. Wyboczenie skrętne i wyboczenie giętno-skrętne Wyboczenie giętno-skrętne można zaobserwować w prętach cienkościennych o przekroju otwartym poddanych mimośrodowemu lub osiowemu ściskaniu. Po rozwiązaniu zadania brzegowego (ψ ( 0 ) = ψ ( l ) = 0) otrzymujemy: π ⋅ EJ z GJ s . Podstawy teorii wyboczenia giętno-skrętnego zbudowano tuż przed drugą wojną światową.Część 4 19. .3.). stąd π2 2 − α1 + α1 + α 2 = 2 ⋅ n 2 . Z równania (m) wynika. że wartość momentu krytycznego określoną wzorem (p) można było przewidzieć na podstawie analizy wyniku uzyskanego dla belki wspornikowej (wzór (19.4. l Po podstawieniu wyrażenia na α1 i α2 otrzymujemy krytyczną wartość momentu dla n = 1: (n) M kr =  E J π2  π EJ z GJ s ⋅  1 + 1 ω ⋅ 2  . 2. a postać zwichrzenia określa zależność: ψ ( x ) = C1 sin( β1x ). zatem zwichrzenie zachodzi. że środek ścinania nie pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju. ( ) Ponieważ β1 i β2 są wielkościami różnymi od zera.  Po przyrównaniu wyznacznika tych równań do zera otrzymujemy: 2 2 sin( β1l ) ⋅ sinh( β2 l ) ⋅ β1 + β2 = 0..31a. Rozważmy ściskanie cienkościennego pręta pryzmatycznego siłą P przyłożoną w środku ciężkości SC (rys. w których uwzględnimy. co gwarantuje. Alma Mater . Andrzej Gawęcki . że β1 ⋅ l = n ⋅ π (n = 1.   2 2 C1 ⋅ β1 sin( β1l ) + 2C4 ⋅ β2 sinh( β2 l ) = 0. Podstawą analizy są w dalszym ciągu równania (19.  l GJ s l    W przypadku przekroju prostokątnego Jω = 0. wobec czego równanie (k) modyfikuje się do postaci: (o) 2 ψ ' '+α 2 ⋅ ψ = 0. l Uzyskana wartość wynika również ze wzoru (n). Z układu równań na stałe C1 i C4 wnioskujemy więc. 19. jeśli przyjąć w nim. Siła jest przyłożona za pośrednictwem sztywnych przepon czołowych.54)).

z. Z zależności (c) i (d) otrzymujemy: (e) τ = σρ Obliczone w ten sposób naprężenia styczne dają moment skręcający względem środka ścinania: ∆1 M x1 = − τρ dA = −ψ ' σρ 2 dA = ψ ' (f) A ∫ ∫ P = ψ '⋅ A ∫ [( y − yS ) A A 2 ∫ A ρ dA = A + ( z − zS ) dA =ψ '⋅ 2 ] P J0 .Część 4 19. 19.  Pozostaje jeszcze wyznaczenie momentu skręcającego Mx1. Kąt ϕ można obliczyć z kinematyki odkształcenia pręta na podstawie analizy skręcania sąsiednich przekrojów o kąt dψ (rys. 19. rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 19. A Alma Mater Andrzej Gawęcki . równoległego do pierwotnej osi pręta (por.2 wynoszą: (a) v0 ( x ) = v ( x ) + zS ⋅ ψ ( x ). dψ = σρ ⋅ ψ '. stosownie do wzoru (b) w p. Wobec tego w rozważanym zadaniu (b)  M y1 = ∆M y1 = P ⋅ w0 ( x ) = P ⋅ [ w( x ) − yS ⋅ ψ ( x )]. PROBLEMY STATECZNOŚCI 40 Rys. a yS i zS − współrzędne środka ścinania odmierzone w układzie głównych osi środkowych y. Moment ten pojawia się na skutek deplanacji przekroju wywołanej skręcaniem pręta.31d): (c) τ = σ ⋅ϕ . .31e): (d) ϕ ⋅ dx = ρ ⋅ dψ . dx P 2 gdzie ρ jest odległością badanego punktu od środka skręcania.  w0 ( x ) = w( x ) − yS ⋅ ψ ( x ).31 Przemieszczenia osi ciężkości przekroju. 13.2. ψ(x) − kąt skręcania przekroju wokół środka ścinania. Na skutek skręcania występuje składowa styczna τ naprężenia σ. gdzie v(x) i w(x) oznaczają przemieszczenia środka ścinania.    M z1 = ∆M z1 = − P ⋅ v0 ( x ) = − P ⋅ [ v ( z ) + zS ⋅ ψ ( x ) ].

Pierwsze równanie układu (19. W konfiguracji pierwotnej występują bowiem momenty zginające względem tego punktu o wartościach: (g) M yS = P ⋅ zS i M zS = − P ⋅ yS . jeżeli J GJ s − b Pkrs = 0. ( ) (19. Dlatego ogólną postać równań stateczności uzyskamy przez jednokrotne zróżniczkowanie pierwszego i dwukrotne zróżniczkowanie dwóch pozostałych równań (i) względem zmiennej x.   EJ z ⋅ v IV + P ⋅ v ' ' = 0.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Alma Mater . Ostateczna postać układu równań stateczności giętno-skrętnej przy ściskaniu osiowym jest więc następująca: E1 Jω ⋅ ψ IV − (GJ s − J 0 P / A) ⋅ ψ ' '− Py S ⋅ w' '+ PzS ⋅ v ' ' = 0. Gdy Jω = 0.58) Deplanacja przekroju wywołuje jeszcze inne dodatkowe momenty skręcające względem punktu S.53)): ∆ 2 M x1 = M yS ⋅ v '+ M zS ⋅ w' = PzS ⋅ w' = PzS ⋅ v '− PyS ⋅ w'.   (19. mamy yS = zS = 0 i równanie (19. A Andrzej Gawęcki .Część 4 19. w( x ) i v ( x ).   IV EJ z ⋅ v + P ⋅ v ' '− PzS ⋅ ψ ' ' = 0. wzór (19. wyboczeniu skrętnemu.   EJ y ⋅ w''+ P ⋅ w − PyS ⋅ ψ = 0. a równanie (h) nie uwzględnia ewentualnego wystąpienia momentu skręcającego jako reakcji podporowej po wyboczeniu pręta. Pkrz = Pz = π 2 EJ z / (lwz ) 2 .   EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' '− PyS ⋅ ψ ' ' = 0.53) przyjmują postać:  E1 Jω ⋅ ψ '''− GJ s ⋅ ψ '+ ( J 0 P / A)ψ '+ PzS ⋅ v '− PyS ⋅ w' = 0.59) przybiera postać: E1 Jω ⋅ ψ IV − (GJ s − Jb P / A) ⋅ ψ ' ' = 0. Dwa ostatnie równania układu (19. gdy środek ścinania pokrywa się ze środkiem ciężkości przekroju.60) prowadzą do eulerowskich sił krytycznych przy wyboczeniu w obu płaszczyznach głównych: Pkry = Py = π 2 EJ y / (lwy ) 2 .   (19.60) przy czym Jb = Jy + Jz i oznacza tutaj biegunowy moment bezwładności przekroju. Po wyboczeniu momenty te rzutowane na oś x dają moment skręcający (por. Układ równań (19. Suma momentów skręcających względem osi środków ścinania wynosi więc (h) J ∆M x1 = ∆1 M x1 + ∆ 2 M x1 = ψ ' 0 ⋅ P + PzS ⋅ v '− Py S ⋅ w'.60) daje siłę krytyczną odpowiadającą tzw.   EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' ' = 0.60) stanowi w istocie rzeczy trzy oddzielne równania na poszukiwane funkcje ψ ( x ). Na przykład równania (b) nie są słuszne dla prętów wspornikowych. PROBLEMY STATECZNOŚCI 41 przy czym 2 2 J 0 = J y + J z + A y S + zS . A Wobec powyższego równania (19.   EJ z ⋅ v ''+ P ⋅ v + PzS ⋅ ψ = 0. (i) Wyprowadzony wyżej układ równań nie jest dostosowany do dowolnych warunków brzegowych.59) W przypadku szczególnym. równanie to jest spełnione.

65) gdyż C2 = C3 = C4 = 0.  l  (19. równanie stateczności przy wyboczeniu skrętnym przybiera postać: 2 ψ IV + α 3 ⋅ ψ '' = 0. n = 1. 4) ψ''(l) = 0. (19. Jeżeli oba końce pręta o długości l są podparte widełkowo. 2..62) (19.   l2   Alma Mater Andrzej Gawęcki .64) Kryterium stateczności odpowiada znikaniu wyznacznika układu równań liniowych ze względu na stałe całkowania. A  Rozwiązaniem równania (19. 4) ψ '( l) = 0 i wówczas siła krytyczna ( Pkrn ) = Ps( n) = s A Jb   4n 2 π 2  GJ s + E1 Jω  . .63) jest funkcja ψ ( x ) = C1 sin(α 3 x ) + C2 cos(α 3 x ) + C3 x + C4 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 42 Stąd siła krytyczna przy wyboczeniu skrętnym wynosi: Pkrs = Ps = GA ⋅ ( J s / Jb ).   l   Najmniejsza wartość jest miarodajną siłą krytyczną przy wyboczeniu skrętnym: A (1 Pkrs = Pkrs) = Ps = Jb Postacie wyboczenia opisuje funkcja ψ(x):  nπx  ψ ( x ) = C1 sin . (19. skąd π ⋅ n.   (19.63) gdzie  2 P α 3 =  Jb − GJ s  / ( E1 Jω ). 0 0  0 0 [ ] Po rozwinięciu tego wyznacznika otrzymujemy: 2 l ⋅ α 3 sin(α 3l ) = 0. Jeżeli oba końce pręta są całkowicie utwierdzone (deplanacja jest równa zeru). .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.. 0 1 1 1  = 0.Część 4 19. 3) ψ''(0) = 0. l Po podstawieniu wyrażenia na α3 otrzymujemy wzór na siły krytyczne: α3 = ( Pkrn ) = s A Jb   n2 π2 ⋅  GJ s + 2 E1 Jω  . to warunki brzegowe 3) i 4) modyfikują się do postaci: 3) ψ '( 0) = 0.66)  ⋅  GJ s +   π2 l 2  E1 Jω  . Jak widać siła krytyczna nie zależy tu od długości pręta. to warunki brzegowe są następujące: − kąt skręcania jest równy zeru: − bimoment jest równy zeru: a warunek stateczności przybiera postać: 0 1   sin(α l ) cos(α 3l ) 3 Det aij =   0 1  2 2  − α 3 sin(α 3l ) α 3 cos(α 3l ) 1) ψ(0) = 0. 2) ψ(l) = 0. gdy Jω ≠ 0. W przypadkach.

PROBLEMY STATECZNOŚCI 43 W podsumowaniu należy stwierdzić. że dla prętów ściskanych osiowo. Alma Mater Andrzej Gawęcki . jeżeli rozwiązania układu równań (19. Pz = π 2 EJ z / (l ) 2 . Powrócimy do przypadku ogólnego. .59). 1 3 z S   2 2  P − π EJ y / (l ) ⋅ D2 + PyS ⋅ D3 = 0.   PzS ⋅ D1 − PyS ⋅ D2 − GJ s − J 0 P / A + π 2 E1 Jω / (l ) 2 ⋅ D3 = 0. w( x ) = D2 sin( πx / l ). A Otrzymaliśmy równanie trzeciego stopnia ze względu na siłę P. w których środek ciężkości i środek ścinania pokrywają się. Warunki te będą spełnione.2. opisanego równaniami (19. Po podstawieniu tych funkcji do układu (19. D2 i D3:  P − π 2 EJ / ( l 2 ) D + Pz ⋅ D = 0. Pz i Ps: Pkr = min( Py . 21.59) otrzymujemy trzy równania na stałe scałkowania D1. że w rozważanym zadaniu brzegowym π 2 E1 Jω  A  GJ s +  Py = π 2 EJ y / (l ) 2 .67) W praktycznych przypadkach wyboczenie skrętne ma istotne znaczenie dla prętów krótkich o szerokich półkach. zaś Ps jest obciążeniem krytycznym przy wyboczeniu wyłącznie skrętnym.69) ma zawsze trzy pierwiastki rzeczywiste P1. ψ ( x ) = D3 sin( πx / l ).69a) ( ) ( ) (19. Po uwzględnieniu wzorów (19.59) przyjmiemy w postaci: v ( x ) = D1 sin( πx / l ). Rozważmy ściskanie osiowe pręta cienkościennego. Najmniejszy z tych pierwiastków jest poszukiwaną wartością krytyczną: *) Por.Część 4 19. Pz . Ps = (19. P2 i P3*).69) Ponieważ wyznacznik układu (j) jest symetryczny. którego oba końce w obu płaszczyznach są podparte widełkowo. ψ ''(0) = ψ ''( l ) = 0.68)  J0  l2   i oznaczają odpowiednio eulerowskie siły krytyczne przy wyboczeniu giętnym w obu płaszczyznach głównych.  (j) [ [ ] ] [ ] Dla uproszczenia zapisu zwróćmy uwagę na to. p. Równanie to po uporządkowaniu względem potęg zapisuje się następująco:  Jb 3  A 2 2 ⋅ P +  ⋅ Py ⋅ z S + Pz ⋅ y S − Py + Pz + Ps  ⋅ P 2 + J0  J0  + ( Py Pz + Pz Ps + Ps Py ) ⋅ P − Py Pz Ps = 0. miarodajna jest najmniejsza siła krytyczna spośród wartości Py. Ps ) (19.68) oraz przyrównaniu wyznacznika układu (j) do zera otrzymujemy:  0 ( P − Pz )  0 ( P − Py )   − Py s  PzS    − Py S  = 0  J0  ( P − Ps )  A  PzS (k) lub po rozpisaniu wyznacznika: J0 2 2 ⋅ ( P − Ps ) ⋅ ( P − Py ) ⋅ ( P − Pz ) − P ⋅ z S ( P − Py ) − P ⋅ y S ( P − Pz ) = 0. więc równanie (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Warunki brzegowe są zatem następujące: v ( 0 ) = v ( l ) = w( 0 ) = w( l ) = ψ ( 0 ) = ψ ( l ) = 0 v ''(0) = v ''( l ) = w''(0) = w''(l ) = 0. (19.

że siła krytyczna obliczona z uwzględnieniem wyboczenia giętno-skrętnego jest zawsze mniejsza od siły eulerowskiej i od siły wywołującej wyłącznie wyboczenie skrętne. w(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci: v ( x ) = D1 ⋅ [1 − cos(2nπx / l )].1 = 6. 1 (19.01226 kN ⋅ m4 . ψ (0) = ψ (l ) = 0.Część 4 19.. E1 Jω = 2.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. . PROBLEMY STATECZNOŚCI 44 Pkr = min( P . . jeżeli funkcje v(x).2 ⋅ 10−4 m2 . J y = 3.12 cm. Jeżeli pręt jest obustronnie całkowicie utwierdzony. że materiał pręta (stal) określony jest następującymi stałymi: E = 2. 2 EJz = 2.1 ⋅ 10−8 m4 . w( x ) = D2 ⋅ [1 − cos( 2nπx / l )].00144 ⋅ 10− 8 m4 . ψ (0) = ψ ( l ) = 0 v (0) = v '(l ) = w'(0) = w'(l ) = 0. 2 2 J 0 = J b + A y S + z S = 231 + 1. Ostatecznie otrzymujemy ponownie równanie trzeciego stopnia (19.2.1 ⋅ 108 (1 − 0. Andrzej Gawęcki . J z = 20 cm4 = 20 ⋅ 10-8 m2 .1·20 = 42 kN · m . 2.25 ) 2 2 oraz ν = 0. to warunki brzegowe są następujące: v (0) = v (l ) = w(0) = w(l ) = 0.25.69). ( ) Przyjęto.1⋅108 kN / m 2 Mamy więc: EJy = 2.68) zamiast π 2 / l 2 trzeba podstawić 4n 2 π 2 / l 2 . P3 ) ≤ min( Py . n = 1. Współrzędne środka ścinania wynoszą: yS = 0. p. przy czym w oznaczeniach (19..1·3. Alma Mater .2 cm2 = 1. Wymiary geometryczne i sposób podparcia ilustruje rys. zS = −3.2 ⋅ 312 2 = 34.32. Ps ).51 kN · m . P2 .8): A = 1.. J s = 0.7 ⋅ 10−12 m6 . W celu ilustracji powyższych rezultatów rozwiążemy przykład liczbowy. jeżeli rozwiązania przyjmiemy w postaci szeregu trygonometrycznego o postaci Dn ⋅ sin(nπx / l ).32 Parametry geometryczne przekroju są następujące (por.70) Znak nierówności wskazuje. 2. .7 cm6 = 54. Należy wyznaczyć siły krytyczne osiowo ściskanego ceownika podpartego na obu końcach w sposób widełkowy. Pz .. ψ ( x ) = D3 ⋅ [1 − cos(2nπx / l )].00144cm4 = 0.1⋅10 6 kG / cm 2 = 2. Wobec tego Jb = J y + J z = 23.69). Jω = 54.8 cm 4 = 34. 19. Rys.1 cm4 = 23.8 ⋅10 −8 m 4 .1 cm4 = 3. Warunki te będą spełnione. Wartości krytyczne wyższego rzędu uzyskuje się. Wniosek ten wynika ze szczegółowej analizy wartości pierwiastków równania (19. ⋅ 54. .7 ⋅ 10−12 = 0. 19. 13.1 ⋅ 10−8 m4 . n = 1.

Alma Mater .2 = 0.69a).07 kN . a pozostałe dwa to pierwiastki równania wynikające z zerowania się nawiasu kwadratowego: Jb 2 ⋅ P − ( Pz + Ps ) ⋅ P + Pz Ps = 0.85 kN.6 = 10. a odpowiednie obciążenie krytyczne jest określone wzorem Eulera. 19.00121 kN ⋅ m2 . że wyboczenie w płaszczyźnie symetrii jest niezależne od skręcania.Część 4 19.3.59) jest następujący: Ps = 1.1 ⋅ 0. czyli J y = J z = J .53). M y = M z = 0. Końce pręta są połączone z podporami za pośrednictwem przegubów kulistych i mają swobodę obrotu w dowolnej płaszczyźnie.00144 = 0. J0 Po podstawieniu wartości liczbowych 0.2 ⋅ 10 19. Dla ustalenia tej postaci utraty stateczności wykorzystamy ponownie równania (19.01226 = 10.2 ⋅ 10−4 π2 2  ⋅ 0.25) Py = π 2 ⋅ 6.6 = 162 kN .4.00121 + −8  34.4. 2(1 + 0.   Jeden z pierwiastków tego równania P1 = Py = 16. natomiast Jω = 0 (na przykład pręt o przekroju kołowym). P3 = Pkr = 2 ⋅ 0. Dla uproszczenia przyjmiemy.6638 114. Drugie z tych równań nie zależy od ψ i wskazuje. ∆M x1 = ∆M y1 = ∆M z1 = 0 : Andrzej Gawęcki .5 P + 1124.5 + 100.5 − 100.07 kN. skąd 114. P2 = 2 ⋅ 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 45 GJ s = 2.6638 Naprężenie krytyczne P 10.  A  EJ y ⋅ w IV + P ⋅ w' ' = 0.85 kN. że oba główne momenty bezwładności przekroju są równe.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. EJ z ⋅ v IV + P ⋅ v ' '+ PzS ⋅ ψ ' ' = 0. które przyjmuje postać:  J0 2  A ⋅ ( P − Ps ) ⋅ ( P − Pz ) − Pz S  ⋅ ( P − Py ) = 0.5 = 87500 kN / m2 ≈ 875 kG / cm2 .8 ⋅ 10  Układ równań (19. że przy wyboczeniu wektor momentu skręcającego M zachowuje swój pierwotny kierunek. Pz = π 2 ⋅ 42 / (2 2 ) = 103. Wyboczenie śrubowe przy skręcaniu Rozważymy pręt pryzmatyczny poddany skręcaniu momentami brzegowymi (rys. Wniosek ten wypływa wprost z równania (19. w których M x = M . Pod wpływem skręcania przy dostatecznie dużej wartości momentu M oprócz prostoliniowej może również wystąpić krzywoliniowa (przestrzenna) postać równowagi.  2  J   E1 Jω ⋅ ψ IV −  GJ s − 0 ⋅ P ⋅ ψ ' '+ PzS ⋅ v ' ' = 0.6638 P 2 − 114.65 kN .  ⋅  0. σ kr = kr = −4 A 1.51 / (2 2 ) = 16.33). Założymy.5 kN < Ps = 10.

w( x ) = A2 sin(α 4 x ) + B2 cos(α 4 x ) + C2 . EJw''−M ⋅ v ' = 0. EJv ''+M ⋅ w' = 0. B2 = −A1.  Po scałkowaniu tych równań otrzymujemy: v ( x ) = A1 sin(α 4 x ) + B1 cos(α 4 x ) + C1 .Część 4 19. Alma Mater Andrzej Gawęcki . PROBLEMY STATECZNOŚCI 46 GJ s ⋅ ψ '−M = 0. 2 2 2 2 − A1 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) − B1 ⋅ α 4 ⋅ cos(α 4 x ) + A2α 4 ⋅ cos(α 4 x ) − B2 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) = 0.71): 2 2 2 2 − A2 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) − B2 ⋅ α 4 ⋅ cos(α 4 x ) − A1α 4 ⋅ cos(α 4 x ) + B1 ⋅ α 4 ⋅ sin(α 4 x ) = 0. . które można zapisać następująco: w''−α 4 ⋅ v ' = 0. Funkcje te muszą spełniać tożsamościowo równania (19. 19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Za pomocą różniczkowania układ (19.71) gdzie α 4 = M / EJ > 0. skąd A2 = B1. Rys.33 Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania.  w( x ) = B1 sin(α 4 x ) − A1 cos(α 4 x ) + C2 . (19. Warunki brzegowe funkcji v(x) i w(x) przyjmują postać: v(0) = v(l) = w(0) = w(l) = 0. Wobec tego funkcje v(x) i w(x) zawierają cztery stałe całkowania: (b) v ( x ) = A1 sin(α 4 x ) + B1 cos(α 4 x ) + C1 .71) można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań: 2 v ' ''+α 4 ⋅ v ' = 0  (a)  2 w' ''+α 4 ⋅ w' = 0.  v ''+α 4 ⋅ w' = 0.

53) wynikające z równowagi statycznej układu. (19. że praca obciążenia zewnętrznego zależy od sposobu przejścia od konfiguracji pierwotnej do konfiguracji aktualnej. 0 1   sin(α l ) cos(α l ) 4 4   1 0   − cos(α 4 l ) sin(α 4 l ) lub po rozwinięciu wyznacznika: − 2 ⋅ [1 − cos(α 4 l )] = 0. które polega na badaniu małych drgań układu. czyli (n Mkr ) = 2πEJn / l. dynamiczne kryterium stateczności. Na tej drodze moment skręcający nie wykona żadnej pracy.  sin(α 4 l )    1 − cos(α 4 l ) w( x ) = B1 ⋅ sin(α 4 x ) − ⋅ [ cos(α 4 x ) − 1]. Widzimy więc. Obciążenie w takim wypadku nie jest konserwatywne i w konsekwencji nie obowiązują kryteria energetyczne (twierdzenie o energii potencjalnej). .  Z równań (19. że [1 − cos(α 4 l )] / sin(α 4 l ) = tg(nπ). w których metoda statyczna daje wynik poprawny. Styczna do nieznacznie wyboczonego pręta może zająć swe końcowe położenie przez obrót dookoła osi y (od punktu 1 do punktu 2). Do końcowego położenia stycznej można jednak dojść w inny sposób: najpierw wykonujemy obrót wokół osi y (od punktu 1 do punktu 2'). w jaki styczna do osi na końcu pręta porusza się podczas wyboczenia. że rozważane zadanie stanowi przypadek obciążenia niekonserwatywnego.. sin(α 4 l )   Po uwzględnieniu.).Część 4 19. W tym drugim wypadku moment skręcający wykonuje pracę różną od zera. −A1+ C2 = 0. a następnie wokół osi x (od punktu 2' do punktu 3). 19. równania powyższe można przedstawić w postaci: v ( x ) = − B1 ⋅ [1 − cos(α 4 x )].74)  w( x ) = − B1 sin(α 4 x ).73) Postacie wyboczenia można określić z dokładnością do stałej. Ilustruje to rys. Alma Mater .74) wynika. (19. Równanie to ma pierwiastki (α 4 l ) = 2nπ (n = 1. ponieważ praca momentu skręcającego zależy od sposobu.. Z warunków brzegowych można wyznaczyć stosunki stałych całkowania. PROBLEMY STATECZNOŚCI 47 Po podstawieniu warunków brzegowych otrzymujemy: v(0) = 0: v(l) = 0: w(0) = 0: w(l) = 0: B1 + C1 = 0. Nie zawsze też wolno stosować równania różniczkowe (19. W ogólnym przypadku obciążenia niekonserwatywnego trzeba stosować tzw. a potem dookoła osi z (od punktu 2 do punktu 3). Ostatecznie po podstawieniu wartości stosunków tych stałych do równań (b) otrzymujemy: 1 − cos(α 4 l )  v ( x ) = B1 ⋅  ⋅ sin(α 4 x ) + cos(α 4 x ) − 1. A1 sin(α 4 l ) + B1 cos(α 4 l ) + C1 = 0. B1 sin(α 4 l ) − A1 cos(α 4 l ) + C2 = 0. Warunek stateczności przybiera postać: 1 0 1 0 =0 0 1  0 1 (19.33b. że wygięta oś pręta po wyboczeniu jest linią śrubową.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. 2.72) Najmniejszą wartość momentu krytycznego otrzymujemy dla n = 1: (1 Mkr = Mkr ) = 2πEJ / l. Na zakończenie warto dodać. Rozważany przypadek należy jednak do tej grupy obciążeń niekonserwatywnych. Andrzej Gawęcki .

Cechy charakterystyczne zależności (a) przedstawiono już w p.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. Ściskanie ze zginaniem Do tej pory rozważaliśmy oddzielnie osiowe ściskanie.4. a pierwsze i trzecie opisują deformację przestrzenną. 19. PROBLEMY STATECZNOŚCI 48 19.2 przy okazji omawiania wpływu obciążenia poprzecznego na przebieg zależności P(∆) (por. 19.35a).Część 4 19.      (19. Rozwiązanie drugiego równania jest następujące: w( x ) = M  αl  P cos   2   αl  αl    cos 2 − αx − cos 2  . Przekrój pręta jest wydłużonym prostokątem (b < h). W praktyce bardzo często występują jednak obciążenia złożone. Stateczność przy obciążeniach złożonych 19. 19. W celu wyrobienia sobie poglądu na problem obciążeń złożonych omówimy dwa najprostsze przypadki: ściskanie ze zginaniem oraz ściskanie ze skręcaniem.1. (19.76) gdzie α 2 = P / ( EJ y ).4. Równania (19.34). z).4. 19. czyli dla siły (b) Pkr = Py = π 2 EJ y / ( l 2 ). Maksymalne ugięcie w połowie rozpiętości pręta 2[1 − cos(αl / 2)] Ml 2  l ⋅ ∆ = w  =  2  8 EJ y (αl / 2) 2 ⋅ cos(αl / 2) (a) i przybiera wartość nieskończoną dla αl / 2 = π / 2.   EJ z ⋅ v ''+ M ⋅ ψ + P ⋅ v = 0.34 Drugie z tych równań opisuje deformacje pręta w płaszczyźnie (x.4.75) Rys. Alma Mater . Andrzej Gawęcki . rys. a oba końce pręta są podparte widełkowo (rys.   EJ y ⋅ w''+ M + P ⋅ w = 0.4.53) przyjmują postać: − GJ s ⋅ ψ '+ M ⋅ v ' = 0. Rozważymy pręt pryzmatyczny o długości l poddany jednoczesnemu ściskaniu siłą P i zginaniu momentem My = M. zginanie i skręcanie.

77) uzyskujemy układ równań na stałe całkowania:  M  GJ ⋅ C1 − C2 = 0.  M kr   Pkr  Andrzej Gawęcki . ψ ( x ) = C2 sin  .  s (e)  2   − π + P  ⋅ C + M ⋅ C = 0. 19. ψ ' '−  GJ s  (19.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.2) π M = M kr = ⋅ GJ s EJ z . 2  2 EJ  1 EJ  l z z  Po przyrównaniu do zera wyznacznika tego układu otrzymujemy: (f) M2 P π2 + = 2 .35 Nowe efekty obserwujemy natomiast analizując dwa pozostałe równania układu. l a eulerowska siła krytyczna Pkr = Pz = π 2 EJ z / (l 2 ). Równania te. zapiszemy następująco: M  ⋅ v ' ' = 0. PROBLEMY STATECZNOŚCI 49 Rys. więc wzór (f) można zapisać w bardziej ogólnej postaci:  M   P    +  = 1.77)  M P  ⋅ψ + ⋅ v = 0.4.Część 4 19. GJ s EJ z EJ z l Ponieważ zwichrzenie belki poddanej wyłącznemu działaniu momentu zginającego zachodzi dla (por.3. co gwarantuje spełnienie warunków brzegowych: (d) Po podstawieniu zależności (c) do równań (19. 2 (19.  l   l  v ( 0 ) = v ( l ) = ψ ( 0) = ψ ( l ) = 0. p.78) Alma Mater . 19. v ' '+  EJ z EJ z  Funkcje v(x) i ψ(x) przyjmiemy w postaci: (c)  πx   πx  v ( x ) = C1 sin  . po zróżniczkowaniu pierwszego z nich względem x.

79)  2 v ''−α 2 ⋅ w'+α1 ⋅ v = 0. 54] Alma Mater Andrzej Gawęcki . nie cienkościennym (rys.35b. ( ) o pierwiastkach urojonych: r1 = i ⋅ γ 1 .4.2. Ściskanie ze skręcaniem *) W przypadku jednoczesnego ściskania i skręcania pręta pryzmatycznego o przekroju zwartym. które zapiszemy następująco: 2 w''−α 2 ⋅ v '+α1 ⋅ w = 0. ⋅ 1 ± 1 −  2  2  2  2α1 + α 2      *) Por. 19.3. 19. gdzie i = −1 oraz γ 1. że dla ujemnych wartości siły P. . stateczność układu na zwichrzenie jest większa. przy którym występuje zwichrzenie belki.80) 0.78) ilustruje interakcję obu form utraty stateczności wyboczenia eulerowskiego i zwichrzenia. r3 = i ⋅ γ 2 .36 Podstawienie v ( x ) = r rx prowadzi do równania charakterystycznego czwartego stopnia: 2 2 4 r 4 + 2α1 + α 2 ⋅ r 2 + α1 = 0. w IV ( + (2α 2 1 ) + α ) ⋅ w' '+α 2 2 4 1 ⋅w = (19.Część 4 19.  (19. Ze wzoru (19.36). 19. EJw''−M ⋅ v '+ P ⋅ w = 0. r2 = − i ⋅ γ 1 . w którym główne momenty bezwładności są równe (Jy = Jz = J). i na odwrót: obecność momentu zginającego zmniejsza wartość siły ściskającej. Poza tym stwierdzamy. α 2 = M / ( EJ ). [30. 19.   gdzie α1 = P / ( EJ ). że obecność siły ściskającej zmniejsza wartość momentu. r4 = − i ⋅ γ 2 .„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.53) przyjmują postać: − GJ s ⋅ ψ '+M = 0. przy której występuje wyboczenie eulerowskie. Wzór (19. dla rozciągania. Obrazem równania (19. tzn.78) wynika ponadto. że znak momentu zginającego nie wpływa na wartość krytyczną siły ściskającej. 48. PROBLEMY STATECZNOŚCI 50 Widzimy zatem. równania (19. Do dalszych rozważań wykorzystamy tylko dwa ostatnie równania. EJv ''+M ⋅ w'+ P ⋅ v = 0. Rys.2 = 2 2 2  2  2α1   2α1 + α 2   . Za pomocą różniczkowania i po wyeliminowaniu pochodnych równania te można sprowadzić do dwóch oddzielnych równań różniczkowych czwartego rzędu na funkcje v(x) i w(x): 2 2 4 v IV + 2α1 + α 2 ⋅ v ' '+α1 ⋅ v = 0.78) jest linia interakcji przedstawiona na rys.

82) prowadzi do kryterium stateczności: Andrzej Gawęcki . 2 gdzie γ 1 i γ 2 są pierwiastkami równania kwadratowego γ 2 − γ ⋅ α 2 − α1 = 0 o rozwiązaniach: 2 2 γ 1 = α 2 + α 2 + 4α1 . C4 = C7 . γ 2 ⋅ α2 γ 2 ⋅ α2 ⋅ C7 . γ 2 − α1 C4 = 2 2 γ 2 − α1 C4 = 2 2 γ 2 − α1 ⋅ C7 .83) 2 γ 2 − α1 ⋅ C8 . może jedynie zmienić znak stałych całkowania. Zależności te przyjmują postać: dla równania (19. Alma Mater . C1 = − 1 γ 1 ⋅ α2 dla równania (19. γ 1 ⋅ α2 2 2 γ 2 − α1 = ±1 . Wobec tego całki ogólne równań (19.80) są funkcjami trygonometrycznymi argumentów γ 1x oraz γ 2 x : v ( x ) = C1 sin(γ 1x ) + C2 cos(γ 1x ) + C3 sin(γ 2 x ) + C4 cos(γ 2 x ). że γ 1 i γ 2 są pierwiastkami równania kwadratowego: 2 γ 2 ± γ ⋅ α 2 − α1 = 0.   w( x ) = C5 sin(γ 1x ) + C6 cos(γ 1x ) + C7 sin(γ 2 x ) + C8 cos(γ 2 x ). Ze związków (19.83) wynika.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.72) 2 : γ ⋅α C1 = − 21 22 ⋅ C6 .Część 4 19.    2 2 γ 2 = α 2 − α 2 + 4α1 .  (19.81) spełniały tożsamościowo układ równań wyjściowych (19.86) Wykorzystanie warunków brzegowych (19.79)1: 2 γ 2 − α1 ⋅ C6 . że 2 2 γ 1 − α1 = ±1. Mamy zatem osiem stałych całkowania. a tylko cztery warunki brzegowe: v ( 0 ) = v ( l ) = w( 0 ) = w( l ) = 0. C3 = C8 . (19.82) (19. (19.84) wskazuje. by funkcje (19. C3 = − 2 γ 2 ⋅ α2 γ ⋅α C3 = − 22 22 ⋅ C8 . γ 2 ⋅ α2 (19. że rozwiązania układu równań (19. (19. γ 1 − α1 C2 = 2 2 γ 1 − α1 C2 = 2 2 γ 1 − α1 ⋅ C5 . Budowa równań (19.   w( x ) = C2 sin(γ 1x ) + C1 cos(γ 1x ) + C4 sin(γ 2 x ) + C3 cos(γ 2 x ).79) są następujące: v ( x ) = C1 sin(γ 1x ) + C2 cos(γ 1x ) + C3 sin(γ 2 x ) + C4 cos(γ 2 x ).79). γ 1 ⋅ α2 γ 1 ⋅ α2 ⋅ C5 . PROBLEMY STATECZNOŚCI 51 Identyczne pierwiastki ma równanie charakterystyczne na funkcję w(x). C2 = C5 .84) oraz C1 = C6 . Stwierdzamy zatem.81) Dodatkowe zależności między stałymi całkowania wynikają z wymagania.84a) przy czym znak w drugim składniku nie wpływa na wartość argumentu funkcji trygonometrycznej.85) (19.

87b) Znalezienie pary najmniejszych pierwiastków równania (19. które jest spełnione.90) wynika. (19.73)) i krytyczną siłę eulerowską Pkr. Andrzej Gawęcki .88) M2 (19. n = 1..78).87b): sin(γ 1l ) + cos(γ 1l ) = sin(γ 2 l )) + cos(γ 2 l ).„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.. że rozciąganie pręta (P < 0) ma działanie stabilizujące.89) można zatem zapisać następująco:  M   P    +  = 1. obowiązującej przy jednoczesnym zginaniu i ściskaniu. PROBLEMY STATECZNOŚCI 52 1 0 1   0  sin(γ l ) cos(γ l ) sin(γ l ) cos(γ l )  1 1 2 2   = 0. Zależność (19.89) Wartości mianowników umieszczone w nawiasach oznaczają odpowiednio krytyczny moment skręcający Mkr (wzór (19. czyli π π   π   π − 2 sin  ⋅ cos γ 1l −  = 2 sin  ⋅ cos γ 2 l −  .87) sin(γ 1l ) − sin(γ 2 l ) + cos(γ 1l ) − cos(γ 2 l ) = 0 albo gdy (19.90) Uzyskana krzywa interakcji jest analogiczna do zależności (19.   4   4 4 4 skąd γ 1l = γ 2 l + 2nπ. gdy (19. ( EJ ) 2 EJ l M lub P + 2 = 1. Najprostszym sposobem uzyskania właściwego rozwiązania jest zastosowanie wzoru na sumę funkcji trygonometrycznych występujących w równaniu (19. 2.87a) sin(γ 1l ) − sin(γ 2 l ) − cos(γ 1l ) + cos(γ 2 l ) = 0. wyboczenie skrętne występuje wtedy przy większej wartości momentu skręcającego.86) na γ 1 i γ 2 otrzymujemy: 4 P 4π2 + = 2 . Alma Mater . Ze wzoru (19.  1 0 1 0    cos(γ 1l ) sin(γ 1l ) cos(γ 2 l ) sin(γ 2 l )  Po rozpisaniu wartości wyznacznika dochodzimy do równania: [sin(γ 1l ) − sin(γ 2l )]2 − [cos(γ 1l ) − cos(γ 2l )]2 = 0. Po podstawieniu n = 1 oraz wykorzystaniu wzoru (19. .87) wbrew pozorom nie jest łatwe.Część 4 19. π EJ 2 πEJ      l  l2 2 (19.  Mkr   Pkr  2 (19.

Na rysunku 19. Pn : f ( P . Alma Mater .3. PROBLEMY STATECZNOŚCI 53 19..„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r.5. Polega ona na tym..35b wzór Dunkerleya odpowiada prostym zaznaczonym liniami przerywanymi. gdy smukłość pręta jest dostatecznie duża. na którym przedstawiono postać lokalnej utraty stateczności ściskanego ceownika. że powierzchnia stateczności jest wklęsła i wzór (19. a więc i dla prętów cienkościennych.4. Z kolei utrata stateczności prętów o bardzo małej smukłości odpowiada wyboczeniu lokalnemu. 19. że w odróżnieniu od stateczności globalnej przekrój poprzeczny deformuje się.92) nie daje oceny bezpiecznej. że f ( P . W przypadku obciążeń niekonserwatywnych może się zdarzyć. Wzór Dunkerleya Jeżeli obciążenia złożone są konserwatywne. 19. że ograniczenie się do wyboczenia giętnego (eulerowskiego) może prowadzić do znacznych błędów. P2 .37 Różnorodność form utraty stateczności przy ściskaniu prętów cienkościennych sprawia.4. Jeżeli smukłość pręta jest mniejsza. to występuje wyboczenie giętno-skrętne. . a oś pręta pozostaje prostoliniowa.91) jest wypukła (por. Lokalne naprężenie krytyczne Andrzej Gawęcki . Zależy ono od wymiarów przekroju poprzecznego. Interesowało nas wygięcie lub skręcenie osi pręta. W prętach cienkościennych pojawia się nowe zjawisko. P2. i =1 n P (19. np. lokalna (miejscowa) utrata stateczności. Wyboczenie giętne w płaszczyźnie najmniejszej sztywności występuje wówczas... Pn ) = 1 i ∑ Pikr − 1 = 0. Naprężenie krytyczne przy lokalnej utracie stateczności oblicza się na gruncie teorii płyt i powłok.4.. tzw. Pn ) = 0 . Życzkowski [57]). Jako [przykład niech nam posłuży wykres σkr(s) z podręcznika Brzoski [7] sporządzony dla ściskania równoramiennego kątownika duraluminiowego (rys... 1 (19. to powierzchnia stateczności (interakcji) w przestrzeni sił wewnętrznych P1. 19.38). Zależność (19.Część 4 19.Uwagi o lokalnej utracie stateczności prętów cienkościennych Wszystkie dotychczasowe rozważania dotyczyły stateczności globalnej.92) nosi nazwę wzoru Dunkerleya.. 19. Zjawisko lokalnej utraty stateczności jest charakterystyczne dla powłok..37. Omawiany problem ilustruje rys.. które w istocie rzeczy są długimi powłokami lub układem długich pasm płytowych. Wobec tego wzór przybliżony dla dodatnich (ściskających) wartości Pi takich. przy czym zakładaliśmy hipotezę sztywnego rzutu przekroju poprzecznego.92) jest dolnym (bezpiecznym) oszacowaniem stanu statecznego. Rys. P3... P2 .

a ściślej biorąc. 19. Alma Mater .38 Andrzej Gawęcki .Część 4 19. od stosunku g/h). zależy ono od stosunku grubości ścianki do pozostałych wymiarów liniowych przekroju poprzecznego (np. Rys.„Mechanika materiałów i konstrukcji prętowych” 2003r. PROBLEMY STATECZNOŚCI 54 jest proporcjonalne do grubości ścianki kątownika.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful