Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu

wiczenie 1

Matlab, Simulink

Przygotowa: mgr in. Marcin Pelic Instytut Technologii Mechanicznej Politechnika Poznaska

Pozna, 2011

I MATLAB MATLAB jest interakcyjnym rodowiskiem do wykonywania odlicze naukowych i inynierskich. Umoliwia testowanie algorytmw, modelowanie i symulacj, analiz i wizualizacj danych, sygnaw oraz wynikw oblicze. Zasadnicze jego zalety to moliwo szybkiego uzyskania rezultatw skomplikowanych oblicze i przedstawienie ich w postaci wykresw dwu- lub trjwymiarowych, a take w postaci map wielobarwnych. MATLAB jest jzykiem programowania wysokiego poziomu. Podstawowymi typami danych w MATLABie s tablice o elementach rzeczywistych lub zespolonych oraz struktury i obiekty. Zmienne przechowywane s w przestrzeni roboczej (ang. workspace) i s dostpne przez nazw. Oprogramowanie nie wymaga stosowania deklaracji zmiennych. Typ zmiennej jest automatycznie rozpoznawany przez oprogramowanie. Od rozpoznanego typu zmiennej zale rezultaty wykonywanych operacji matematycznych lub funkcji. 1. Budowa okna Matlaba Okno programu Matlab skada si z 4 czci (rys 1):

Przykadowy widok okna programu Matlab

Command Window - jest to okno w ktrym naley wpisywa komendy, oraz w ktrym prezentowane s wyniki w formie tekstowej. Workspace - okno zamiennych Current Directory - okno w ktry mona obeje wszystkie pliki znajdujce si w bierzcym katalogu roboczym History - historia polece wpisanych lub wykonanych automatycznie w programie W przypadku innego, niezamierzonego rozkadu okien i paneli w oprogramowaniu Matlab moliwy jest powrt do ustawienia standartowego poprzez wybranie z Menu->Desktop->Desktop Layout-> Default 2. Wykonywanie oblicze

Wynik oblicze wartoci wyraenia jest dostpny jako warto zmiennej, ktrej to wyraenie przypisano. Posta zapisu zostaa przedstawiona poniej: >> zmienna = wyraenie

Po naciniciu klawisza ENTER, zostanie obliczona warto wyraenia i przypisana zmiennej. Zmienna zostanie wprowadzona do przestrzeni roboczej w przypadku gdy jej nazwa pojawia si pierwszy raz, natomiast jeli zmienna ju istniaa, to przyjmie now warto. Na ekranie pojawi si odpowied w postaci: zmienna = warto wyraenia Aby odpowied nie pojawia si na ekranie naley za wyraeniem postawi znak rednika ";". Operacja reprezentowana wyraeniem zostanie wykonana. Funkcja ta jest w szczeglnoci przydatna podczas generowania dugich cigw i wektorw oraz operacji na nich, gdy program chce przedstawi uytkownikowi wynik operacji na ekranie w postaci cigu znakw. W jednej linii mona wpisa wiele polece, jeli oddzieli si je rednikiem. W przypadku nie zdefiniowania zmiennej docelowej wynik oblicze zostanie zapisany do zmeninnej ans ( ang. most recent answer): >> wyraenie Zapis ten jest rwnowany z zapisem: >> ans = warto wyraenia UWAGA! separatorem dziesitnym (znakiem oddzielajcym cz cakowit od uamkowej) w liczbach w pakiecie Matlab jest znak kropki "." a nie przecinka! Bardzo wanym poleceniem w oprogramowaniu Matlab jest komenda help za ktr wpisujemy szukane sowo kluczowe. Oprogramowanie po znalezieniu szukanej frazy w bazie prezentuje j na ekranie. W wielu przypadkach przedstawia skadni dla szukanej frazy oraz przykdy, ktre obrazuj sposb wykorzystania danej komendy. Skadnia polecenia zostaa przedstawiona poniej: >> help sowo_kluczowe Podstawowe operatory: Operacja Dodawanie, Odejmowanie, Mnoenie, Dzielenie Nawiasy Funkcje trygonometryczne sinus, cosinus, tangens, cotangens Funkcje odwrotne do funkcji trygonometrycznych arcussinus, arcuscosinus, arcustangens, arcuscotangens m*10^n en Logarytm naturalny, dziesitny potgowanie Pierwiastek kwadratowy Pi Nieskoczono

Operator +, -, *, / () sin, cos, tan, cot asin, acos, atan, acot men exp(n) log, log10 ^ sqrt pi inf, -inf

Przykad Z=2+2*2 (6), Y=1/0 () X=(2+2)*2 (8) Z=sin(pi) (0), Y=tan(pi/2) ()

X=asin(1) (pi/2), W=atan(0) (0) 5e5 (500000), 4e2 (400), 1.5e10 (15000000000) exp(2) (7.3891) log10(10) (10) 3^2 (9) sqrt(-4) (0+2i) 10*pi (31.4159) A=inf (A=), B=-inf (B=-)

3.

Panel przestrzeni roboczej Workspace

Panel przestrzeni roboczej znajduje si w lewej grnej czci okna Matlaba. Mona w nim obejrze, zmodyfikowa lub usun uywane zmienne, jak rwnie zaimportowa nowe. Zmienne liczbowe przedstawiane s za pomoc tabel z ktrych dodatkowo mona skopiowa, lub wklei do nich dane z innego rda np. program4. kalkulacyjnych, akwizycyjnych etc. Cz polece ktre mona wykona wykorzystujc GUI oraz mysz w oknie Workspace mona rwnie wykona wpisujc w oknie Command Window nastpujce komendy:

who lista zmiennych obecnych w przestrzeni roboczej programu whos lista zmiennych obecnych w przestrzeni roboczej programu wraz z formatem clear usuwa zmienne z przestrzeni roboczej clear nazwa_zmiennej usuwa zmienn z przestrzeni roboczej 5. Niektre typy danych

W MATLAB-ie podstawowym typem danych jest tablica. Jej elementami mog by liczby rzeczywiste lub zespolone, znaki albo inne tablice. Macierz jest szczeglnym przypadkiem tablicy. Jest to tablica dwuwymiarowa, na ktrej elementach wykonuje si operacje algebry liniowej. Filozofi dziaania MATLAB-a oparto na operacjach wektorowo macierzowych. Pojedyncza warto liczbowa jest traktowana jako macierz o wymiarach (1x1). Wektor jest to macierz, ktra skada si z jednego wiersza lub jednej kolumny. Nie stosuje si deklarowania zmiennych, Tworzenie zmiennych wybranego typu wykonuje si poprzez instrukcje przypisywania lub uycie odpowiedniej funkcji. Zestaw funkcji stosowanych do tworzenia i przeksztacania typw danych uzyskuje si poleceniem help datatypes. macierze tablice dwuwymiarowe prostoktne o elementach rzeczywistych lub zespolonych. Elementy macierzy zapisuje si w nawiasach kwadratowych, kolumny oddziela si spacj lub przecinkiem, a wiersze rednikiem. Przykadowa komenda tworzca macierz a o 3 elementach uoonych w poziomie >> a=[11 23 13] >> a=[11, 23, 13] Przykadowa komenda tworzca macierz a o 3 elementach uoonych w pionie >> a=[11; 23; 13] Przykadowa komenda tworzca macierz a o 9 elementach uoonych w tabeli 3x3 >> a=[12 13 14; 23, 32, 34; 41, 11 18] tablice znakowe elementami takich tablic s znaki lub cigi znakw czyli acuchy (ang. string) przykady zostay przedstawione poniej: >> str1='a' >> nowa_zmienna_typu_string='tu napisz przykladowy tekst'; tablice blokowe (ang. cell arrays) ich elementami s bloki, ktre zawieraj inne tablice. W blokach mona umieszcza tablice o dowolnych rozmiarach i typach. Wskazanie wybranego bloku, czyli elementu macierzy blokowej, wykonuje si poprzez indeksy umieszczone w nawiasach klamrowych {}. >> T{1,1}=[1 2 3]; >> T{1,2}='tekst'; >> T{2,1}=14; struktury elementami struktur s pola. Struktury, podobnie jak tablice blokowe, mog przechowywa inne tablice o dowolnych wymiarach i elementach. Od tablic blokowych rni si one sposobem odwoywania si do elementw skadowych. Pola struktur maj swoje nazwy wasne. Wskazanie pola danej struktury ma nastpujc posta: nazwa_struktury.nazwa_pola. >>S.pole1=1; >>S.jakies_inne_pole='przykladowy tekst'; 6. Dwukropek operator generowania wektorw i tablic

Dwukropek (:) jest jednym z czciej uywanych operatorw w MATLAB-ie. Jest on wykorzystywany przy tworzeniu wektorw o rwnomiernie rozoonych elementach. Umoliwia atwe wyselekcjonowanie danych wierszy, kolumn lub elementw tablic. Generowanie wektorw Generowanie wektorw, z zastosowaniem notacji dwukropkowej, przebiega wedug nastpujcych zasad:

j:k taki zapis definiuje wektor od j do k z krokiem 1[j, j+1, j+2, ..., k], j:d:k taki zapis okrela wektor od j do k z krokiem d [j, j+d, j+2d, ..., k]. Wybr danych wierszy, kolumn i elementw tablicy Wyboru danych wierszy, kolumn i elementw tablicy dokonuje si za pomoc podanych poniej zapisw: A(i, j) wypisanie elementu z i-tego wiersza i j-tej kolumny, A(:, j) wypisanie j-tej kolumny macierzy A, A(:, j:k) wypisanie kolumn A(j), A(j+1), A(j+2), ..., A(k), A(i, :) wypisanie i-tego wiersza macierzy A, A(k) wypisanie k-tego elementu macierzy A, A(:) wypisanie wszystkich elementw macierzy A w jednej kolumnie, A(j:k) wypisanie w jednym wierszu elementw macierzy A poczwszy od elementu o indeksie j a do indeksu k.

7.

Operatory arytmetyczne i operacje na macierzach

W MATLAB-ie wykonuje si za pomoc operatorw dwa rodzaje operacji na macierzach. Pierwszy rodzaj to arytmetyczne operacje macierzowe okrelone reguami algebry liniowej (np. X*Y). Drugi rodzaj to tzw. arytmetyczne operacje tablicowe, ktre s wykonywane na elementach macierzy (np. X .* Y realizuje mnoenie elementw wektorw lub macierzy o tych samych indeksach X(i,j)*Y(i,j)). Operatory arytmetyczne zestawiono w poniszej tabeli. Informacje, dotyczce sposobu dziaania operatorw, mona uzyskach wykonujc polecenia: >>help arith, >>help slash, >>help ctranspose, >>help kron.

Symbol operacji macierzowej + * ^ / \ . kon

Nazwa operacji dodawanie odejmowanie mnoenie potgowanie dzielenie prawostronne dzielenie lewostronne sprzenie macierzy transpozycja macierzy iloczyn tensorowy Kroneckera

Symbol operacji tablicowej + .* .^ ./ .\

8.

Elementy grafiki dwuwymiarowej

Polecenie figure tworzy nowe okno wykresu i ustawia je aktywnym zwracajc numer obecnie utworzonego okna. Szczegowa specyfikacja zmiennej S oraz dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help figure. Polecenie plot(X,Y,S) rysuje wykres skadajcy si z punktw, ktrych wsprzdne x s zapisane w wektorze X a wsprzdne y w wektorze Y. Zmienna S typu string opisuje kolor i typ krzywej wykresu. Szczegowa specyfikacja zmiennej S oraz dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help plot. Polecenie grid wcza gwne linie siatki na ostatnio stworzonym wykresie. aby wczy linie pomocnicze naley do polecenia grid doda parametr minor (>> grid minor)Aby wyczy linie naley wpisa polecenie >> grid off . Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help grid.

Polecenia xlabel(opisX), ylabelL(opisY) dodaj do aktualnie aktywnego wykresu tekstowy opisy zawarty w zmiennej opisX lub opisY bdcej typu string odpowiednio dla osi X i Y. >>xlabel('o Y');ylabel('o Y'); Dodatkowe informacje dotyczce polece dostpne po wpisaniu komendy >>help xlabel lub >>help ylabel. Polecenie title('tytul') nadaje tekstowy tytu zawarty w zmiennej tytul bdcej typu string do aktualnie aktywnego wykresu . >>title('zaleno Y od X'); Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help title. Polecenie hold przyjmuje parametr aktywne okno wykresu tak aby wszelkie nastpne czynnoci (np. rysowanie kolejnych wykresw) odbywao si w obrbie tego okna. Polecenie przyjmuje midzy innymi parametr on lub off (hold on, >>hold off;) odpowiednio zatrzymujce oraz zwalniajce okna wykresu. Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help hold. 9. Elementy grafiki trjwymiarowej

Polecenie plot3 (x, y, z) rysuje wykres 3D w postaci punktw i linii. Parametry x, y i z to wektory o tej samej dugo reprezentujce odpowiednio wsprzdne x, y i z kolejnych punktw. Istnieje moliwo wywoania komendy w postaci plot3(X, Y, Z, s) gdzie X, Y oraz Z s tablicami zawierajcymi wsprzdne punktw wielu krzywych zapisanych w poszczeglnych wierszach tablic. Zmienna s bdca zmienn typu string okrela kolor i typ rysowanej krzywej. Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help plot3. Polecenie [X, Y]=meshgrid (x,y) przyjmuje jako parametry dwie zmienne w postaci wektorw x i y po czym zwraca dwie tablice X i Y. Tablica X zbudowana jest z wierszy zapisanych w zmiennej x a ich ilo jest rwna dugoci wektora y. Tablica Y jest zbudowana z kolumn powstaych przez transpozycj danych zapisanych w zmiennej y a ich ilo jest rwna dugoci wektora x. Sposb dziaania ilustruje poniszy przykad: >>x=[1 2 3 4 5]; y=[11 12 13]; >> [X, Y]=meshgrid (x,y) X= 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Y= 11 12 13 11 12 13 11 12 13 11 12 13 11 12 13

4 4 4

5 5 5

Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help meshgrid. Polecenia mesh(X, Y, Z), mesh (x, y, Z), surf(X, Y, Z) oraz surf(x, y, Z) s poleceniami pozwalajcymi wywietli na ekranie powierzchni stworzon przez punkty ktrych wsprzdne zapisane s odpowiednio wektorami x, y i tablic Z lub tablicami X, Y, Z. Dodatkowe informacje dotyczce polecenia dostpne po wpisaniu komendy >>help mesh, >>help surf.

II SIMULINK Simulink jest czci pakietu numerycznego MATLAB firmy i suy do przeprowadzania symulacji komputerowych. Pozwala budowa modele symulacyjne przy pomocy interfejsu graficznego GUI i tzw. blokw. Przy jego pomocy mona przeprowadza zarwno symulacje z czasem dyskretnym jak i cigym. Simulink znajduje gwnie zastosowanie w cyfrowym przetwarzaniu sygnaw, analizie obwodw elektrycznych i teorii sterowania. Wygld okna przedstawiony zostaa na rysunku

Widok przykadowego modelu zbudowanego w programie Matlab /Simulink

Simulink na skrty W celu uruchomienia pakietu Simulink naley w oknie Matlaba wpisa komend Simulink. Aby utworzy nowy model naley w Simulink Library Browser z menu File wybra opcj New a nastpnie Model. Wszystkie obiekty Simulinka dostpne s w bibliotekach, a mona je przeglda przy uyciu Simulink Library Browser. Wybrany obiekt z Simulink Library Browser naley przecign do okno projektu. Bloki modelu naley poczy, aby tego dokona naley zapa(kursor w ksztacie krzya) wyjcie lub wejcie jednego bloku a nastpnie przecign do odpowiednio wejcie lub wyjcie bloku nastpnego. Nie mona czy wej lub wyj. Aby rozgazi sygna naley z wejcia bloku przecign lini sygnaow na istniejc ju lini. W celu odwrcenia lub odbicia obiektu naley go zaznaczy a nastpnie z menu kontekstowego (PPM) wybra Format a nastpnie Rogate lub Flip Aby usun lini sygnau bd obiekt naley zaznaczy go (LPM) a nastpnie nacisn Delete na klawiaturze. Aby skonfigurowa dowolny obiekt naley obiekt wskaza kursorem oraz podwjnie nacisn LPM. W celu zmiany parametrw symulacji naley z menu Simulation wybra opcj Configuration Parameters. Aby rozpocz symulacj naley z menu Simulation wybra opcj Start.

Przydatne bloki Lp Katalog Simulink/ 1 Continuous 2 Simulink/ Continuous Simulink/ Continuous

Nazwa Derievate Integrator

Przeznaczenie Blok rniczkujcy Blok cakujcy

Limit output - wczrenie limitu grnego i dolnego sumy cakowej Uppert saturation limit - maksymalna warto sumy cakowej - limit grny Lower saturation limit - minimalna warto sumy cakowej - limit dolny

Transformata fouriera Transfer Fnc

Numerator - licznik Denumerator - mianownik Zarwno licznik i mianownik zapisywane s jako wektor wspczynnikw

wielomianu! Przykad 5s4+s2+1 zapisany zostanie jako [5 0 1 1]

4 5 6 7

Simulink/ Discontinuities Simulink/ Discontinuities Simulink/Discrete Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations

Martwa strefa - strefa nieczuoci Dead Zone Saturation Memory Abs

Start of dead zone - pocztek martwej strefy End of dead zone - koniec martwej strefy

Nasycenie zmiennej
Uppert limit - grna granica zmiennej Lower limit - dolna granica zmiennej

Komrka pamici - pamita jedn warto z poprzedniego cyklu obliczeniowego Warto absolutna zmiennej Blok sumy
Icon shape - ksztat ikony (rectangular - prostokt, round - okrg) List of signs - lista znakw Moliwa jest zmiana konfiguracji znakw i liczby wej poprzez zmian parametru List of signs, aby doda wejcie ktrego sygna jest sumowany z wynikiem kocowym naley doda znak "+", aby sygna by odejmowany naley doda znak "-"

Add

9 10

Bias Complex to MagnitudeAngle Complex to Real-Imag Simulink/Math Operations Divide Gain MagnitudeAngle to Complex Math Function MinMax Real-Imag to Complex Sign Slider Gain Demux Mux

Dodanie do sygnau staej wartoci Rozoenie liczby zespolonej na amplitud i kt fazowy

Output - wybr sygnaw wyjciowych (amplituda i kt, sam kt sama amplituda)

11

Rozoenie liczby zespolonej na cz rzeczywist i urojon

Output - wybr sygnaw wyjciowych (cz rzeczywista, cz urojona, cz rzeczywista i urojona)

Dzielenie 12 Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Math Operations Simulink/Signal Routing Simulink/Signal Routing Simulink/Signal Routing Simulink/Signal
Number of inputs - lista wej Moliwa jest zmiana konfiguracji wej i ich liczby poprzez zmian parametru Number of inputs , aby doda wejcie ktrego sygna w liczniku operacji naley doda znak "*", aby sygna by w mianowniku operacji naley doda znak "/"

Wzmocnienie
Multiplicatuion - sposb wzmocnienia stae wzmocnienie macierzy, stae wzmocnienie macierzowe.

13 14

Zoenie liczby zespolonej z kta fazowego oraz amplitudy

Input wybr sygnaw wejciowych (kt fazowy, amplituda, kt fazowy i amplituda)

15 16 17 18 19 20 21

Blok funkcji matematycznej wybieranej jako parametr bloku

exp, log, 10^u, log10, magnitude^2, square, sqrt, pow, conj, recirocal, hypot, rem, mod, transpose, hermitian

Blok przechowujcy maksymaln bd minimaln chwilow warto sygnau Zoenie liczby zespolonej z czci zespolonej oraz czci rzeczywistej
Input wybr sygnaw wejciowych (cz zespolona, cz rzeczywista, cz zespolona i cz rzeczywista)

22

Selector

Zwraca 1 gdy sygna jest wikszy od 0, -1 gdy sygna jest mniejszy od 0 oraz 0 gdy sygna jest zerowy Wzmacniacz z suwakiem umoliwiajcym wybr wzmocnienia Demultiplekser - rozbija sygna bdcy wektorem o dugoci n na n sygnaw Multiplekser - skada n sygnaw do postaci wektora o dugoci n Pozwala zamieni sygna w postaci wektora o dugoci n na wektor o dugoci m (gdzie m<n) - wybra odpowiednie komrki wektora wejciowego
Elements - wektor opisujcy ktre komrki wektora wejciowego zostan przeniesione na wyjcie bloku Input port width - zmienna opisujca dugo wektora wejciowego

23

Switch

Automatyczny przecznik wybierajcy jedn z wartoci z

Routing

portu u1 lub u3 w zalenoci od wartoci na porcie u2.

Criteria of passing first input - kryterum przeczania(u2>= prg, u2> prg, u2!=prg) Threshold - warto progu przeczenia

24

Simulink/Sinks

Display

Wywietla warto w postaci liczbowej Wywietla warto w postaci wykresu/ wykresw wartoci wejciowych
Po podwjnym klikniciu mysz na ikon pokazuje si ekran wykresu/ wykresw Z lewej strony ona znajduje si listwa ikon: Print - wydruk widoku, Parameters - otworzenie okna konfiguracyjnego Zoom, Zoom X-Axis, Zoom Y-Axis - narzdzia do przybliania obrazu w zaznaczonym obszarze, lub odcinku odpowiednio osi X i Y. Autoscale - przystosowuje wielko wywietlanych wykresw do wielkoci ich okien - W celu uzyskania wielu wykresw w obrbie jednego okna Scope naley zwikszy ilo jego wej poprzez zmian parametru Number of axes po uprzednim otworzeniu okna "Parameters" i zakadki "General" - Aby uzyska wiele przebiegw w obrbie jednego wykresu naley do danego wejcia doprowadzi wektor stworzony poprzez zoenie poszczeglnych sygnaw w bloku Mux - Aby zmieni ilo prbek zapamitywanych jako krzywa w oknie wykresu naley zmieni parametr "Limit data points to last:" znajdujcy si w zakadce "Data History" w oknie "Parameters". Moliwe jest cakowite wycznie limitu historii, lecz moe to skutkowa generowaniem duych iloci zmiennych. - Dane zapisane w bloku Scope mog zosta automatyczne wyeksportowane do przestrzenie Matlaba Workspace jako zmienna ktrej typ i nazw nadaje si w zakadce "Data History" okna "Parameters" poprzez zaznaczenie checkbutona "Save data to workspace"

25

Simulink/Sinks

Scope

26

Simulink/Sinks

To Workspace

27

Simulink/Sinks

XY Graph

Blok pozwalajcy zapisa warto sygnau do zmiennej w przestrzeni roboczej Matlaba Workspace Blok pozwalajcy wykreli zaleno dwch sygnaw, gdzie pierwszy z nich podawany jest na pierwszy, a drugi na drugi port bloku.
Parametry x-min, x-max, y-min, y-max su do zmiany wielkoci pola wywietlanego przez blok

Generator sygnau sinusoidalnego o amplitudzie rwnej 1 oraz zmieniajcej si w sposb cigy czstotliwoci 28 Simulink/Sources Chirp Signal
Initial frequency - czstotliwo pocztkowa Target time - docelowy czas po jakim ma zosta osignita czstotliwo kocowa (po miniciu czasu docelowego generator nie zmienia ju dalej czstotliwo) Frequency at target time - czstotliwo po osigniciu czasu docelowego

29

Simulink/Sources

Clock

rdo sygnau zegarowego jego warto jest proporcjonalna do okresu czasu jaki upyn od pocztku rozpoczcia symulacji. rdo wartoci staej
Jako warto moemy wpisa zmienn z przestrzeni roboczej Matlaba. Warto ta jednak przez cay czas symulacji pozostaje staa i rwna wartoci zmiennej podczas rozpoczcia procesu.

30

Simulink/Sources

Constant

31

Simulink/Sources

Digital clock From Workspace

32

Simulink/Sources

"Cyfrowe" rdo sygnau zegarowego zwikszajce warto na swoim wyjciu o jeden za kadym razem gdy czas symulacji jest podzielny przez warto zapisan w parametrze "Sample time" Blok pozwalajcy odczyta warto sygnau ze zmiennej zapisanej w przestrzeni roboczej Matlaba Workspace Generator impulsw oparty na czasie symulacji bd kolejnych krokach symulacji
Pulse type wybr sposobu generowania impulsw (w oparciu o czas symulacji luk kroki symulacji) Time - uycie czasu symulacji lub zewntrznego sygnau zegarowego Amplitude - amplituda impulsw zegarowych Period - czas trwania impulsu zegarowego Pulse width - dugo impulsu Phase delay - opunienie fazy sygnau

33

Simulink/Sources

Pulse Generator

34

Simulink/Sources

Ramp

Rampa - generator sygnau liniowo narastajcego

Slope -nachylenie sygnau wyjciowego (1 - w 1 sekund sygna wyjciowy

przyronie o 1, 2 - w 1 sekund sygna wyjciowy przyronie o 2 etc.) Start time - czas rozpoczcia generowania sygnau rampy Initial output - warto pocztkowa wyjcia bloku

35

Simulink/Sources

Signal generatr

Generator sygnaw pozwala generowa fal sinusoidaln, przebieg prostoktny, przebieg pioksztatny, przebieg randomizowany
Wave form - wybr generowanego przebiegu Amplitude - amplituda przebiegu Frequency - czstotliwo przebiegu (units - jednostka Hz, rad/sec)

Generator przebiegu sinusoidalnego 36 Simulink/Sources Sine Wave

Amplitude - amplituda Bias - offset Frequency - czstotliwo przebiegu Phase - faza pocztkowa przebiegu

Generator skokw jednostkowych 37 Step

Step time - czas po ktrym ma nastpi skok Initial value - warto pocztkowa sygnau wyjciowego Final value - warto kocowa sygnau wjciowego