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GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES EN EL ESPACIO EUCLIDEO.

Javier Lafuente Lpez Febrero de 2002

NDICE

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1. TEORIA DE CURVAS 1.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . . 1.1.6. Sobre la geometra de las curvas . . . . . . . . . . . . . 1.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . . 1.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . . 1.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . . 1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 1.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . . 1.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . . 1.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 1.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . . 1.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . . 1.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales 2. SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 2.1. Preliminar: Funciones diferenciables . . . . . . . . . 2.2. Aproximacin al concepto de supercie. . . . . . . . . 2.2.1. Grca de una funcin . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Ceros de una funcin . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Teorema (simplicado) de la funcin implcita 2.2.4. Supercies parametrizadas. . . . . . . . . . . 2.3. SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Parametrizaciones locales . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Concepto de supercie (regular) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 5 6 6 6 6 7 7 7 9 10 10 10 11 11 11 12 13 14 15 15 16 16 17 18 19 21 22 22 22 23 23 23 24 25 25 25 25

NDICE 2.3.4. Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . . 2.3.5. Deniciones equivalentes de supercie . . . . . . . . . 2.3.6. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.7. Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . . 2.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . . 2.4.2. Plano vectorial tangente a una supercie en un punto 2.4.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. La diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3. Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5. Difeomorsmos entre supercies . . . . . . . . . . . . 2.5.6. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.1. FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES . . . . . . . . . 3.1.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Longitudes de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5. Integrales de funciones en recintos coordenados . . . 3.3. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Campos normales a una supercie. . . . . . . . . . . 3.3.2. Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Curvatura normal de curvas en supercies orientadas 3.3.5. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.6. Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . 3.3.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.8. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales . . . . . . . . 3.4. CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten 3.4.3. Curvaturas de supercies orientadas . . . . . . . . . . 3.4.4. Clasicacin de los puntos de una supercie . . . . . 3.4.5. Direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6. Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 26 28 28 28 29 29 29 30 31 31 32 33 33 33 34 35 35 35 35 36 36 36 37 38 39 39 40 40 40 41 42 43 44 45 45 45 46 47 47 48 48

NDICE 3.4.7. 3.4.8. 3.4.9. 3.4.10. 3.4.11. 3.4.12. Direcciones asintticas . . . . . . . . . Lneas de curvatura y lneas asintticas Ecuacin normal . . . . . . . . . . . . Smbolos de Christoel . . . . . . . . . Curvatura geodsica: . . . . . . . . . . Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 49 49 49 51 52 52 54 54 54 55 55 56 57 58 60 60 61 61 62 62 63 65 65 66 69 69 69 69 71 71 72 72 73 74 74 74 75 75 77

4. GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.1. CARCTER INTRNSECO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Carcter intrnseco y longitudes de curvas. . . . . . . . 4.1.2. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Carcter intrnseco e isometras . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. Los smbolos de Christoel en funcin de la primera FF. 4.1.5. Carcter intrnseco de las geodsicas. . . . . . . . . . . 4.1.6. Carcter intrnseco de la curvatura de Gauss . . . . . . 4.2. DERIVACION INTRNSECA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Campos a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Las proyecciones tangente y normal . . . . . . . . . . . 4.2.3. Derivada intrnseca de un campo tangente a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Carcter intrnseco de la derivacin intrseca . . . . . 4.3. TRANSPORTE PARALELO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Revisin de la curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . 4.3.3. Transporte paralelo y geodsicas . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Transporte paralelo y curvatura de Gauss . . . . . . . 5. GEOMETRIA GLOBAL 5.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL . . . . . . . . . . . 5.1.1. Conexin por caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2. Distancia intrnseca en supercies . . . . . . . . . . . . 5.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CONGRUENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Difeomorsmos y homeomorsmos . . . . . . . . . . . 5.2.2. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Supercies localmente homogneas . . . . . . . . . . . 5.2.4. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Tringulos en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Triangulaciones e integrales . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3. Teorema de Gauss para tringulos geodsicos pequeos 5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . .

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4 5.3.5. Supercies topolgicas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.3.6. Ovaloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 5.3.7. Supercies de curvatura no positiva . . . . . . . . . . . 80

1 TEORIA DE CURVAS

1.

TEORIA DE CURVAS

Advertencia inicial: En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados la o columna (sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.

1.1.

CURVAS PLANAS

Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identicar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y). Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t), denidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2 curva (parametrizada). A veces se expresa esta situacin escribiendo x = x(t) (t) : y = y(t) son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y)) Denicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3 t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una aplicacin diferenciable : I R2 donde I I, es un intervalo abierto de R, y (t) = (t), t I 1.1.1. Vector velocidad

Si : I R2 es una curva diferenciable, y t0 I, se llama vector velocidad de en t0 a: 0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = l m (t0 + t) (t0 ) t0 t

y representa de hecho, la velocidad instantnea de la partcula movil (t) en t = t0 Denotamos 0 (t0 ) = (y 0 (t0 ), x0 (t0 )), que es 0 (t0 ) girado +/2 radianes. 1.1.2. Curvas regulares

Un punto (t0 ) de una curva diferenciable : I R2 se llama regular, si 0 (t0 ) 6= 0. La curva se llama regular si todos sus puntos son regulares

1 TEORIA DE CURVAS 1.1.3. Recta tangente y recta normal

Por un punto regular (t0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse dos rectas destacadas: La recta tangente a en t0 , que es la recta T que pasa por (t0 ), y tiene la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son: y y(t0 ) x x(t0 ) = 0 (t ) x 0 y 0 (t0 ) La recta normal a en t0 , que es la recta N que pasa por (t0 ), y tiene la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son: y y(t0 ) x x(t0 ) = 0 (t ) y 0 x0 (t0 ) 1.1.4. Reparametrizaciones Cuando : I R2 es una curva, y t : J 3 s t = t(s) I es un difeomorsmo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se verica: 0 (s) = t0 (s)0 (t(s)) s J en particular, si es regular, tambin lo es. 1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas.

La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a denen la misma trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas denen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y denen por paso al cociente, los conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada. 1.1.6. Sobre la geometra de las curvas

Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene denida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad 0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario tangente 0 (t)/ | 0 (t) | , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).

1 TEORIA DE CURVAS 1.1.7. Curvas conguentes

Dos curvas (t) = (x(t), y(t)) y (t) = ((t), y (t)), , : I R2 , se x dicen congruentes, si existe una congruencia (o movimiento directo) x x x a 2 A:R 3 =A + R2 y y y b cos sin donde A = es una matriz de giro. Las ecuaciones de sin cos A(t) = (t) son x = a + (cos ) x (t) + ( sin ) y (t) y = a + (sin ) x (t) + (cos ) y (t) Tambin podemos interpretar que las ecuaciones anteriores son las de la misma curva en las coordenadas cartesianas (, y ) respecto al sistema de x cos sin referencia con origen en (a, b) y base A = (a1 , a2 ) = . sin cos Recuerdese que las matrices de giro vienen caracterizadas por las condiciones AAt = I, det A = 1. 1.1.8. La Geometra intrseca

La geometra intrnseca de una curva estudia los conceptos, propiedades, etc de las curvas, que no dependen de la parametrizacin concreta elegida, ni del sistema de coordenadas cartesiano empleado para escribir sus ecuaciones. Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples posibles. 1.1.9. Curvas en implcitas

Las trayectorias de las curvas tambin podran describirse de forma implcita. Sea D un abierto de R2 y F : D R una funcin. El conjunto de ceros de F es el conjunto C = {(x, y) D : F (x, y) = 0} se dice entonces que el conjunto C es ( viene denido impcitamente por la ecuacin) F (x, y) = 0. An cuando F se suponga diferenciable, el conjunto de ceros de F no tiene porqu ser una linea. De hecho cualquier subconjunto (cerrado) de R2 , puede obtenerse como conjunto de ceros de una funcin F diferenciable. No obstante, ciertas hiptesis adicionales sobre la funcin F , nos permiten garantizar (al menos localmente) la existencia de curvas parametrizadas, cuyas trayectorias describen el conjunto de los ceros de F.

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Teorema (breve) de la funcin implcita Sea D un abierto de R2 y F : D R una funcin diferenciable, y C el conjunto de ceros de F. Sea (x0 , y0 ) C , y supngase que alguna de las derivadas parciales (F/x)(x0 ,y0 ) , (F/y)(x0 ,y0 ) es distinta de cero, por ejemplo (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0 Existe un entorno U de (x0 , y0 ), y una aplicacin diferenciable g : (a, b) R donde (a, b) es intervalo abierto de R (x0 (a, b)) de manera que {(t, g(t)) : t (a, b)} = {(x, y) U:F (x, y) = 0} de esta forma la trayectoria de la curva regular : (a, b) 3 t (t, g(t)) R2 coincide con C U Naturalmente hay un resultado anlogo cuando (F/y)(x0 ,y0 ) 6= 0 Puntos singulares y regulares. Cuando F : D R es una funcin diferenciable, un punto (x0 , y0 ) C = F 1 (0) se dice singular si F F = =0 x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 ) Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso, cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una curva regular a pedazos. Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular, entonces el vector ! F F (gradF )(x0 , y0 ) = , x (x0 ,y0 ) y (x0 ,y0 ) es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ). Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la cadena: dF dx dy = F + F dt t0 x (x0 ,y0 ) dt t0 y (x0 ,y0 ) dt t0 o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w R2 se tiene: (gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0 y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).

1 TEORIA DE CURVAS 1.1.10. Longitud de una Curva.

Sea : I = [a, b] R2 una curva regular. Se llama longitud de a s Z b 2 2 Z b dx dy L() = | 0 (t) | dt = + dt dt dt a a

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Justicacin del concepto de longitud. La longitud de una curva se debe denir inicialmente de la siguiente forma: Consideremos la familia de todas la particiones a = t0 < . . . < tr = b del intervalo [a, b], entonces r X L() = l m (ti )(ti + ti )
t0 i=0

donde se entiende que ti = ti+1 ti , y t = mx{ti : i = 1, . . . r}. a Supongamos para simplicar que la curva es la grca de una funcin , y = f(x) , f : [a, b] R, es decir, (t) = (x(t), y(t)) = (t, f(t))

llamando , xk = tk+1 tk , yk = f(tk+1 ) f (tk ), por el teorema del valor medio podemos tomar k (tk , tk+1 ) con yk /xk = f 0 ( k ), y se tiene: r Xq L() = l m (xk )2 + (yk )2
t0 i=0

= = =

t0

l m l m
b

r X i=0

1+

t0

Si t : J I es un cambio de parmetro, entonces usando la frmula (1) se tiene, tomando c = t(a), d = t(b): Z b L() = | 0 (t) | dt a Z d = | 0 (t(s)) | dt(s) c Z d dt = | 0 (t(s)) | ds ds c Z d dt = | 0 (t(s)) | ds = L( t) ds c

1 + f 0 (t)2 dt

r Xp i=0

yk xk

xk

1 + f 0 ( k )2 xk

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La longitud es pues un concepto que pertenece a la geometra de la curva. Probemos que pertenece a la geometra intrnseca: En efecto si A(t) = (t), donde A : R2 R2 es el movimiento dado x x 2 2 A en el pargrafo 1.1.7 entonces como el giro A : R R y y preserva el producto escalar, se concluye que | (t)| = |A(t)| = |(t)| y L() = 1.1.11. Z
b a

| (t) | dt =

b a

| 0 (t) | dt = L()

Parametrizacin por el arco

Una curva regular : J R2 que verica la condicin | 0 (s) |= 1, se dice que est parametrizada respecto a la longitud de arco (en lo sucesivo PPA) ya que verica la identidad L( | [a, b]) = b a a, b J, a < b Si : I R2 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin Z t | 0 (t) | dt s (I) = J s : I 3 t s = s(t) =
t0

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco. 1.1.12. Diedro de Frenet

Si : I R2 un curva regular se denomina al vector tangente unitario a T (t) = 0 (t) 1 =p (x0 (t), y 0 (t)) 0 (t) | 0 (t)2 + y 0 (t)2 | x

el vector normal unitario es: N (t) =

Ntese que si la curva est PPA entonces T = 0 , y N = 0 (t). 1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo.

0 (t) 1 =p (y 0 (t), x0 (t)) 0 (t) | 0 (t)2 + y 0 (t)2 | x

Sea : I R2 un curva .Una determinacin diferenciable del ngulo (DDA) es una aplicacin diferenciable : I R tal que T (t) = (cos (t), sin (t)) t I

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Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I = [a, b] 1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es DDA. 2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i : [ti1 , ti ] R que son DDA. 3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) = 2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma: (t) si t [t0 , t1 ] 2 (t) = 1 2 (t) 2n si t [t1 , t2 ] Tenemos as denida paso a paso r : [a, b] R que es DDA. Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene: N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I 1.1.14. Curvatura

Si : I R2 es curva regular, se dene la curvatura de en un punto (t0 ) como: (t0 + t) (t0 ) (t0 ) = l m (2) t0 L ( | [t0 , t0 + t]) donde es una DDA. Parece claro que la denicin dada de curvatura es intrnseca. De hecho, si es curva PPA, entonces se tiene: (s0 ) = l m 1.1.15. (s0 + s) (s0 ) = 0 (s0 ) s0 s

Frmulas de Frenet

que se denominan frmulas de Frenet. 1.1.16.

Si : I R2 es curva PPA, jada : I R una DDA, entonces el diedro de Frenet de es T (s) = (cos (s), sin (s)), N(s) = ( sin (s), cos (s)) y se verica T 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)), y N 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s)) se tienen as las frmulas: T 0 = N (3) N 0 = T

Carcter intrnseco de la curvatura

Observese que si : I R2 es curva PPA tenemos por (3) 1 0 0 00 ( , ) = (T, N) 0

1 TEORIA DE CURVAS = det (0 , 00 ) = |00 |

12

Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) = (t) para un movimiento A entonces A (0 (t), 00 (t)) = ( 0 (t), 00 (t)) y como det A = 1, se concluye = det (0 , 00 ) = det A det ( 0 , 00 ) = 1.. El estudio de la geometra intrnseca de una curva, no depende del sistema cartesiano utilizado. En particular si tomamos una referencia cartesiana con origen el punto (0) (0, 0) y con base ortonormal la dada por (T (0), N (0)), la curva tiene unas coordenadas (s) = (x (s) , y (s)) cuyo desarrollo en serie de Taylor en s = 0 resulta determinado, en este caso, por los valores de la curvatura y sus sucesivas derivadas en el 0. En efecto, teniendo en cuenta que T (s) = (x0 (s) , y 0 (s)) y N (s) = (y 0 (s) , x0 (s)) a partir de las frmulas (3), podemos expresar las derivadas de cualquier orden de T en funcin de la base (T, N ) , con unos coecientes que resultan ser combinaciones de las sucesivas derivadas de la curvatura. El proceso comienza as: T 0 = N , d T 00 = (N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N , ds T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;

y nalmente obtenemos desarrollando por Taylor:

Se desprenden de aqu muchas propiedades geomtricas interesantes. Por 2y (s) ejemplo, se ve que (0) = l s0 m , lo cual se puede reformular en s2 trminos intrnsecos de la siquiente forma: denotando por d (s) la distancia entre el punto (s) y la recta afn que pasa por (0) y tiene por direccin T (0) , la curvatura en 0 est dada por el lmite | (0)| = l m 1.1.17. 2d (s) . L( |[0,s] )2

x (s) = s 1 2 (0) s3 + 1 (2 (0) (0) 0 (0)) s4 + . . . 3! 4! y (s) = 1 (0) s2 + 1 0 (0) s3 + 1 (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . . 2 3! 4!

s0

Teorema Fundamental (versin plana)

Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) (, y ) R2 es x un movimiento entonces = A es una curva PPA, y las funciones de curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.

1 TEORIA DE CURVAS

13

Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s (s) R. Existe entonces una curva : J 3 s (s) R2 parametrizada por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva est determinada salvo movimientos. Demostracin: Si = A , ya hemos probado en el pargrafo 1.1.16 que = . Supongamos ahora dada : J = [0, L] 3 s (s) R y que : J 3 s (s) R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = (s) una DDA. As (s) = 0 (s) y por tanto se tiene: Z s (s) = 0 + ()d (4)
0

como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s)) tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que: Z s Z s x(s) = x0 + cos ()d, y(s) = y0 + sin ()d (5)
0 0

las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez que elijamos condiciones iniciales (0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 ) Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con = , entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a (T (0), N (0)) transforma en una curva = A que con las mismas con diciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As = . 1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario

2 R t Sea : I R una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) = |0 (t)| dt. Por la frmula (2) de la curvatura se tiene: a

(t) =

como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N (t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) = 0 (t)N (t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene: T 0 = |0 | N N 0 = |0 | T

(t + t) (t) = t0 s(t + t) s(t) (t + t) (t) 0 (t) t = l m = 0 = t0 s(t + t) s(t) s (t) t 0 (t) = |0 (t)| l m

1 TEORIA DE CURVAS que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene: 0 = |0 | T ; 00 = |0 |0 T + |0 |2 N en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula: = det(0 , 00 ) |0 |3

14

(6)

1.2.
3

CURVAS EN EL ESPACIO

Una curva en el espacio viene denida por una aplicacin : I R (t) = (x(t), y(t), z(t)), donde x(t), y(t) , z(t) son funciones diferenciables. Su velocidad es 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)), y su aceleracin 00 (t) = (x00 (t), y 00 (t), z 00 (t)). Se dice que es regular si 0 (t) 6= 0 para todo t I. Se dice que es birregular, si {0 (t), 00 (t)} son linealmente independientes para todo t I. Los conceptos de curva regular o birregular son intrnsecos, en el sentido de que son independientes de la parametrizacin tomada. Es decir: si t : J 3 s t = t(s) I es un difeomorsmo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se verica: d d dt (s) = (t(s)) (s) s J ds dt ds as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como: d2 d2 dt d d2 t = 2 + ds dt ds dt ds2 se concluye que ( , ) = ( , )
0 00 0 00

y es birregular si lo es. Igual que en las curvas planas se dene la longitud de una curva : I = [a, b] R3 como s Z b Z b 2 2 2 dx dy dz L() = | 0 (t) | dt = + + dt dt dt dt a a Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin Z t s : I 3 t s = s(t) = | 0 (t) | dt s (I) = J
t0

t0 t00 0 t0

es un cambio de parmetro con s0 (t) =| 0 (t) |. Si t = s1 : J I, la curva reparametrizada = t est parametrizada por la longitud de arco (es decir | 0 (s) |= 1 s)

1 TEORIA DE CURVAS 1.2.1. Triedro de Frenet

15

Supongamos que : I R3 es una curva parametrizada por la longitud de arco (PPA). Llamamos vetor tangente unitario a a T (s) = 0 (s). Si es birregular entonces Span (0 (s), 00 (s)) tiene dimensin 2, y se denomina plano osculador de la curva en s. Como h0 , 0 i = 1, se tiene 0= d h0 , 0 i = 2 h0 , 00 i ds

y es birregular si y solo si 00 (s) 6= 0 s. Se denomina vector normal unitario de en s a curvatura de en s a N (s) = 1 00 (s) con (s) = |00 (s)| (s)

y a = (s) se la denomina funcin de curvatura. Finalmente se dene el vector binormal de en s: B(s) = T (s) N(s) Se denomina a (T, N, B) triedro (mvil) de Frenet para la curva . 1.2.2. Frmulas de Frenet (7)

Supongamos que : I R3 es una curva PPA, y sea (T, N, B) su triedro de Frenet. Como (T (s), N (s), B(s)) constituyen una base ortonormal, para cada funcin vectorial X = X(s) s I se tiene la identidad: X = hX, T i T + hX, N i N + hX, Bi B En particular T 0 = hT 0 , T i T + hT 0 , N i N + hT 0 , Bi B pero como hT, T i = 1, es 0 = hT, T i0 = 2 hT 0 , T i y T 0 = 00 es proporcional a N por lo que hT 0 , Bi = 0. Finalmente hT 0 , Ni = h00 , Ni = , por lo que queda: T 0 = N (8)

Nos proponemos calcular ahora N 0 en funcin de (T, N, B). Tenemos N 0 = hN 0 , T i T +hN 0 , N i N +hN 0 , Bi B. Como antes, hN 0 , Ni = 0, y al ser hT, Ni = 0, se concluye hN 0 , T i = hT 0 , Ni = , y llamando a = hN 0 , Bi torsin de , queda: N 0 = T + B (9) Finalmente B 0 = (T N)0 = T 0 N + T N 0 = N N + T (T + B) = N , es decir B 0 = N

(10)

1 TEORIA DE CURVAS

16

1.2.3.

Las frmulas (8), (9) y (10) constituyen las frmulas de Frenet que pueden escribirse todas juntas: 0 N T = 0 N = T + B ; (11) 0 B = N Clculo de la curvatura y la torsin

Proposicin 1.2.3.1 Sea : I R3 una curva birregular y tal que |0 | = 1 . Se tiene entonces: 0 T = 00 = N ; 000 0 2 = T + N + B en particular: = |00 | , = 1.2.4. det(0 , 00 , 000 ) |00 |2 (12)

Curvas congruentes. Carcter intrnseco

donde

Un movimiento en A : R3 R3 viene denido por x x a y = A y + b z z c

(13)

es una matriz ortogonal (At A = I) con det A = 1. Las ecuaciones (13) se pueden interpretarse como las de un cambio de coordenadas, al sistema de referencia cartesiano con origen en (a, b, c) y base (a1 , a2 , a3 ). Por supuesto aqu, (x, y, z) representan las coordenadas en el sistema de referencia cannico. Si es una curva : I R3 , la curva = A se llama congruente con . Se tiene entonces = A + (a, b, c) (0 , 00 , 000 ) = A (0 , 00 , 000 ) en particular, como A : R3 R3 preserva el producto escalar, se tiene: 1) Si es PPA entonces 1 = |0 | = |A0 | = |0 | y es PPA

a11 a12 a31 A = (a1 , a2 , a3 ) = a21 a22 a32 a31 a23 a33

1 TEORIA DE CURVAS

17

2) Como 00 = A00 es = |00 | = |00 | = 3) Como det (0 , 00 , 000 ) = det A det (0 , 00 , 000 ) = det (0 , 00 , 000 ) de (12) se concluye que = Por tanto ,la curvatura y la torsin as como el parmetro arco son intrnsecos a la curva. De forma anloga a como se hizo en el caso de las curvas planas, se puede calcular el desarrollo de Taylor (en el parmetro) de la curva, expresada sta en la referencia cartesiana con origen el punto (0) y con base ortonormal la dada por (T (0), N(0), B(0)) . Los primeros trminos de dicho desarrollo, cuando est parametrizada por la longitud de arco (es decir, cuando | 0 |= 1), son x (s) = s 1 2 (0) s3 + . . . 6 1 1 y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . . 2 6 z (s) = 1 (0) (0) s3 + . . . 6 Nuevamente se deducen de forma fcil propiedades sobre la geometra de la curva. Por ejemplo, como la ecuacin del plano afn que pasa por (0) y tiene por direccin Span(T (0) , N (0)) (el llamado plano afn osculador, ver 1.2.6) es, en esta referencia, z = 0 y como es inmediato que la curva satisface esta ecuacin hasta el segundo orden, resulta evidente que en el plano osculador hay tres puntos de la curva innitesimalmente prximos (es decir, que la solucin s = 0 es, al menos, triple). Ntese (s) = (x (s) , y (s)) es la proyeccin de sobre el plano afn osculador. Usando la frmula (6) se concluye que su curvatura plana (0) coincide con la curvatura (0) de en s = 0. 1.2.5. Clculos con parmetro arbitrario

Rt Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J ,s(t) = a |0 (t)| dt el parmetro arco.y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) = (t). Se tiene por denicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) = B (s(t)), (t) = (s (t)), (t) = (s (t)). Entonces: dT ds 0 = dT = T 0 (s (t)) |0 (t)| = T (t) = dt t ds s(t) dt t = |0 (t)| (s (t)) N (s(t)) = |0 (t)| (t) N (t)

0 0 Se pueden determinar de forma anloga las derivadas N , y B en funcin de T , N , B (que llamamos ahora simplemente T, N, B, obteniendose: 0 |0 | N T = N 0 = |0 | T + |0 | B (14) 0 0 B = | | N

1 TEORIA DE CURVAS

18

que son las frmulas de Frenet con parmetro arbitrario. Como no siempre es fcil reparametrizar la curva por el arco, nos proponemos dar algoritmos explcitos para el clculo de la curvatura (t) la torsin (t) y el triedro de Frenet T (t), N(t), B(t) en cada t. En primer lugar obsrvese que d d ds 0 = = T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t) (t) = dt t ds s(t) dt t si continuamos derivando, y aplicamos 14 obtenemos : 0 = |0 | T 00 = |0 |0 T + |0 |2 N , 000 0 3 = f1 T + f2 N + | | B |0 00 | det(0 , 00 , 000 ) , = |0 |3 |0 00 |2 1 0 |0 | (15)

donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables donde f1 y f2 son funciones I R diferenciables. En particular: =

Como vimos, el vector tangente unitario es T =

Adems de las dos primeras frmulas de 15 se deduce que N est en el plano Span (0 , 00 ) y hN, 00 i = |0 |2 > 0, y como adems h0 , N i = 0, nos queda como nica opcin para N V = 00 1.2.6. h00 , 0 i 0 1 , N = V 0 , 0 i h |V |

Los planos y rectas del triedro de Frenet

Obsrvese que, para cada t I, estos planos estn en T(t) R3 . Se llama plano vectorial osculador a en t a Span(T (t) , N(t)), que es un plano vectorial de R3 . El plano afn osculador a en t es el plano afn de R3

Sea : I R3 una curva birregular y (T , N , B) el triedro de Frenet. Para cada t I , los planos coordenados del triedro tienen los siguiente nombres: Span(T (t), N(t)) es el plano osculador a en t Span(N (t), B(t)) es el plano normal a en t Span(T (t), B(t)) es el plano recticante a en t

1 TEORIA DE CURVAS

19

que pasa por (t) y tiene por direccin Span(T (t) , N(t)). Anlogamente se denen los planos (vectoriales o anes) normal y recticante a en t. Las rectas anes que pasan por (t) y tienen por direcciones T (t) , N (t) B(t) se denominan, respectivamente, recta tangente, recta normal principal o recta binormal a en t. Intuitivamente, la curvatura mide cunto se desva la imagen de la curva de estar contenida en su recta (afn) tangente y la torsin mide cunto se desva de estar contenida en su plano afn osculador. 1.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional)

Dadas (s), (s), s [0, L] funciones diferenciables, con > 0, y (T0 , N0 , B0 ) base ortonormal positiva de R3 , existe entonces una nica curva (s) s [0, L] parametrizada por el arco que tiene a (s), y (s) por curvatura y torsin, y su triedro de Frenet en s = 0 es T (0) = T0 , N(0) = N0 , y B(0) = B0 . En particular la curvatura y la torsin determinan la curva salvo movimientos (directos). Demostracin: Si existe tal curva. Tomando: T = (x1 , x2 , x3 ) N = (x4 , x5 , x6 ) B = (x7 , x8 , x9 )

las frmulas de Frenet (11)dan lugar un sistema lineal de ecuaciones de la forma dx1 /ds x1 = A x9 dx9 /ds donde los coecientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y de (s). Usando el teorema 1.2.8 de ms abajo, se concluye que jado = (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9 existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que signica que existe una nica solucin T = T (s), N = N (s), B = B(s) que verican las ecuaciones de Frenet (11) y (T (0), N(0), B(0)) = (T0 , N0 , B0 ) Veamos que (T, N, B) constituyen un sistema de referencia ortonormal. Para ello consideramos las derivadas de los productos escalares, que usando

1 TEORIA DE CURVAS nuevamente (11) verican d ds hT, T i = 2 hT, N i d hT, N i = hN, Ni hT, T i + hT, Bi ds d hT, Bi = hT, Bi hT, N i ds d ds hN, Ni = 2 hT, N i + 2 hN, Bi d hN, Bi = hT, Bi + hB, Bi hN, Ni ds d hB, Bi = 2 hN, Bi ds

20

lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema lineal de ecuaciones diferenciales de la forma y1 dy1 /ds = L dy6 /ds y6 que es automticamente satisfecho por hT, T i = 1 , . . . , hB, Bi = 6 , con valores iniciales (1 (0), 2 (0), 3 (0), 4 (0), 5 (0), 6 (0)) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y tambin por las funciones constantes = ( 1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) por tanto (1 , . . . , 6 ) = (1, 0, 0, 1, 0, 1) y el sistema (T, N , B) es ortonormal. Una vez determinado T = T (s) = (T1 (s), T2 (s), T3 (s)) Nos queda integrar dx dy dz = T1 (s), = T2 (s), = T3 (s) ds ds ds que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) = p = (x0 , y0 , z0 ). Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con = , y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a (T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva = A que con las mismas condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As = .

1 TEORIA DE CURVAS 1.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales

21

Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s) s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el sistema de ecuaciones: x1 dx1 /dt = A (16) dxn /dt xn y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (16)}. Entonces es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico con (0) = . Por otra parte, la aplicacin: 3 Rn resulta ser un isomorsmo lineal.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

22

2.

SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

Intuitivamente hablando, una supercie es un subconjunto de R3 liso, que tiene dimensin dos (una sbana otando?). Otra aproximacin intuitiva est ligada al hecho de admitir que cada punto de la supercie, tenga un plano tangente bien denido. Piense el lector en cada uno de los ejemplos grcos que se dan a continuacin. Son supercies?, porqu si? porqu no?

2.1.

Preliminar: Funciones diferenciables

Sea U abierto de Rn . Una F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm se dice diferenciable, si cada componente Fi : U R es de clase C , es decir, admite derivadas parciales de todos los rdenes. Sean S Rn , y T Rm una funcin F : S T se dice diferenciable si, para cada punto p S , existen un abierto U de Rn que contiene a p y una funcin diferenciable F : U Rm tales que F | U S = F | U S. Se dice que F : S T es difeomorsmos, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa F 1 : T S es tambin diferenciable Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre subconjuntos es tambin diferenciable, y la composicin de difeomorsmos, es difeomorsmo. Por otra parte el conjunto F (S) : {f : S R : f diferenciable} tiene estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de S.

2.2.

Aproximacin al concepto de supercie.

Estableceremos aqu algunas sugerencias como denicin formal de supercie. Despues decidiremos cual es la mejor.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 2.2.1. Grca de una funcin

23

Sea z = (x, y), : R ( abierto de R2 ) una funcin diferenciable. Se llama grafo de f al conjunto M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} Nuestra denicin se supercie, debera contener a los grafos de las funciones diferenciables como caso particular. 2.2.2. Ceros de una funcin

Sin embargo, no todas las supercies se pueden describir globalmente as. Por ejemplo, la supercie de una esfera S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1} debera ser considerada supercie, pero no es el grafo de ninguna funcin. p Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin z = x2 + y 2 denida en = {(x, y) : x2 + y 2 < 1} describe el hemisferio norte: S2 = {(x, y, z) S2 : z > 0} + De forma ms general 2.2.3. Teorema (simplicado) de la funcin implcita

Sea F : D R una funcin diferenciable denida sobre un abierto D de R3 . Tomemos en R3 coordenadas (x, y, z). Supongamos que existe un punto p = (a, b, c) D en el que F (p) = 0 y (F/z) (p) 6= 0. Denotemos la proyeccin por : R3 3 (x, y, z)(x, y) R2 . Entonces existen: un abierto de R2 con (a, b) , un intervalo abierto J con c J y una funcin diferenciable : J vericando las siguientes condiciones: J D y adems {(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }

Naturalmente el teorema admite un enunciado anlogo si se supone por ejemplo que (F/x) (p) 6= 0 . En particular, si M = F 1 (0) es el conjunto constitudo por los ceros de una funcin diferenciable F : D R , tal que DF (p) es de rango 1 , para todo p M , entonces M se ve localmente como la grca de una funcin y debera ser considerada supercie.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

24

Figura 1: 2.2.4. Supercies parametrizadas.

que sea regular, es decir

Otra idea es pensar una supercie como una curva bidimensional: x = x(u, v) 3 y = y(u, v) :UR ,: z = z(u, v) x/u x/v rg (D) = rg y/u y/v = 2 en todo punto z/u z/v

La supercie M ser la imagen de . Sin embargo, esto no es del todo satisfactorio. En efecto, consideremos: 5 <u< , < v < 4 4 se trata de un cilindro, cuya base tiene la forma de la letra , como se ve en la gura A esta cosa , no debera llamarsele supercie. Lo que sucede es que no es inyectiva, ya que (0, v) = (, v). Sin embargo sigue habiendo cosas raras, aun si se impone que sea inyectiva. En efecto tomando ahora (u, v) = (sin u, sin 2u, v) , (u, v) = (sin u, sin 2u, v) , 0 < u < 2, < v < puede probarse que es inyectiva, y su imagen es un cilindro cuya base tiene la forma del smbolo .

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

25

Esto tampoco debera ser considerado supercie. Lo que sucede ahora es algo mas sutil: la aplicacin no induce homeomorsmo sobre su imagen.

2.3.

SUPERFICIES

Establecemos aqu una denicin formal de supercie, y analizamos su relacin con las ideas sugeridas en el epgrafe anterior. 2.3.1. Coordenadas

En adelante mantendremos una doble notacin para las coordenadas. As, si tomamos coordenadas (x, y, z) en R3 , implcitamente las estaremos identicando con (x1 , x2 , x3 ) segn la sencilla regla x x1 , y x2 , z x3 . Coordenadas (u, v) en R2 se identicarn con (u1 , u2 ) segn u u1 , v u2 . 2.3.2. Parametrizaciones locales

Sea S un subconjunto de R3 . Una parametrizacin (local) de S es un homeomorsmo :U U , donde U es un abierto de R2 y U es un abierto de S (en la topologa relativa). Adems se exige la siguiente propiedad de regularidad: :U R3 es una aplicacin diferenciable y rg(D(u, v)) = 2, para todo (u, v) U. 2.3.3. Concepto de supercie (regular)

Un subconjunto M de R3 se llama supercie (regular) si, para cada punto p M, existe una parametrizacin (local) : U U con p U . Una observacin elemental, aunque importante, es que un abierto A de una supercie M es tambin una supercie.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

26

Observese que el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} de una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ) es una supercie, ya que la aplicacin : M con (u, v) = (u, v, (u, v)) es una parametrizacin global. Ntese que 1 = : M 3 (x, y, z) (x, y) . 2.3.4. Anlisis local de una parametrizacin.

y sea : R3 R2 la proyeccin (x, y, z) = (x, y). Entonces x = x(u, v) =: y = y(u, v)

y supongase que en cierto punto w0 = (u0 , v0 ) U , y sea p = (w0 ) = (a, b, c). Se verica ! (x, y) det 6= 0 (u, v) w0

Consideremos una parametrizacin local de una supercie M : x = x(u, v) y = y(u, v) : U R3 , : z = z(u, v)

dene por el teorema de la funcin inversa, un difeomorsmo : U0 de 2 un entorno U0 de w0 en un abierto de R que contiene a p = (p).

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

27

As U0 = (U0 ) es un abierto de M que podemos suponer de la forma: U0 = ( J) M siendo J un intervalo abierto de R que contiene a la tercera componente c de p. Tenemos as el diagrama: U0 U0

@ @ @ @ ? R @

La aplicacin = 1 : U0 verica = 1 = 1 = id es decir: (x, y) = (x, y, 3 (x, y)) (x, y) y se verica U0 = (U0 ) = 1 () = () = {(x, y, 3 (x, y)) (x, y) }

por tanto: Conclusin 1: En un entorno del punto del punto p, la supercie se ve como la grca de una funcin. Por otra parte, la aplicacin : J U0 tal que (x, y, z) = 1 (x, y) es diferenciable, y verica la propiedad: (x, y, z) = 1 (x, y, z) (x, y, z) U0 = ( J) M ya que (u, v) U0 es ( (u, v)) = 1 ( (u, v)) = (u, v). Por tanto Conclusin 2: Una parametrizacin : U U, es un difeomorsmo (segn la denicin dada en 2.1) de un abierto U de R2 en un abierto U de M. Finalmente usando la conclusin 1, se obtiene la Conclusin 3: Si se sabe que M es supercie, y : U R3 es una aplicacin diferenciable denida sobre un abierto U de R2 , que verica 1) im () M ; 2) es inyectiva; 3) rangoD = 2, entonces se prueba que U = im () es abierto de M , y 1 : U U es continua. Por tanto, es parametrizacin local de M. En efecto, por la Conclusin 1, podemos suponer sin prdida de generalidad, que M es el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} de una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ). Tenemos entonces

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS x = x(u, v) y = y(u, v) : U R3 , : z = z(u, v)

28

con z(u, v) = (x (u, v) , y (u, v)), usando la regla de la cadena queda y/u x/u z/u + = z/v x x/v y y/v y como ranD = 2, se concluye que det (x,y) 6= 0 en todo punto, y as (u,v) = es difeomorsmo sobre su imagen (U) = (U) que es abierto de R2 .Como : M es homeomorsmo es U = 1 ( (U)) abierto de M , y 1 1 = es continua. As es parametrizacin local. 2.3.5. Deniciones equivalentes de supercie

De todo lo dicho se desprende que las deniciones que siguen son equivalentes: A) Una supercie, es un subconjunto M que admite en torno a cada punto una parametrizacin local B) Una supercie, es un subconjunto M que tiene la propiedad de que cada p M , tiene un entorno difeomorfo a un abierto de R2 C) Una supercie, es un subconjunto M que tiene la propiedad de que cada p M , tiene un entorno que es la grca de una funcin.diferenciable 2.3.6. Cartas

Si : U U es una parametrizacin (local) de una supercie M y denotamos por 1 = c = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina carta de M al par (U, c). Si p U denotamos c(p) = (u(p), v(p)) que se denominan coordenadas del punto p. 2.3.7. Compatibilidad de cartas

Si (U, c =1 ), (U , = 1 ) son dos cartas de una supercie M, con U U c no vaco, es fcil probar (usando la conclusin 2 del epgrafe 2.3.4) que la aplicacin cambio de carta : c(U U) 1 (U U) c es un difeomorsmo. Las correspondientes ecuaciones: u = ( 1 ) (u, v), v = u ( 1 ) (u, v) , abreviadamente u = u(u, v) , v = v (u, v) , se llaman v ecuaciones del cambio de carta.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

29

2.4.
2.4.1.

ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES


Cono tangente a un subconjunto en un punto

Sea S un subconjunto de Rn y p S. Se denomina cono tangente a S en p al conjunto Tp S := {0 (0) | C(p, S)} , donde C(p, S) es la familia de curvas por p en S, es decir curvas diferenciables : I Rn tales que 0 I, y (0) = p,. Obsrvese que Tp S coincide con Tp U cuando U es abierto de S en la topologa relativa de S y p U ; en particular, Rn = Tp Rn = Tp U cuando U es abierto de Rn y p U . Tp S no tiene por qu ser en general subespacio vectorial de Rn ; sin embargo, como vamos a ver, s lo es cuando S es una supercie de R3 : 2.4.2. Plano vectorial tangente a una supercie en un punto

Sea : U U una parametrizacin de una supercie M . Dada cualquier curva : I U R3 , es fcil ver (usando de nuevo el epgrafe 2.3.4) que = (c ) : I U es tambin una curva (esto es, diferenciable), que podemos escribir como (t) = (u(t), v(t)) que es la representacin analtica local de .

Se tiene (t) = (u(t), v(t)) y entonces, usando la regla de la cadena se tiene: d du dv = + dt u dt v dt

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

30

si p U , y C(p, U) entonces C(c(p), U) por lo que particularizando la igualdad anterior en t = 0, se concluye que ! , Tp M = Span u c(p) v c(p) ahora bien, como el rango de la matriz x/u x/v D = y/u y/v , u v z/u z/v

es siempre igual a dos, se concluye que dim Tp M = 2. Cualquier vector = ( 1 , 2 , 3 ) Tp M puede escribirse en la forma ! 1 1 , = 2 = u c(p) v c(p) 2 3 las componentes ( , ) de se denominan son las locales respecto a , 1 2 mientras que ( 1 , 2 , 3 ) se denominan componentes extrnsecas de . Con esta notacin, la velocidad de una curva : I U en t = se escribe du dv 0 ( ) = ( ) + ( ) , dt u c( ) dt v c( ) Cambio de coordenadas

siendo (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de 2.4.3.

c u Sean (U, c = (u, v)), (U, = (, v )) dos cartas de una supercie M , con p U U . Se deduce entonces, 2 X uj = (p) (i = 1, 2) , ui c(p) j=1 ui uj (p) c

donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 2.3.7). En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad: (u, v) = ((u, v), v(u, v)) u

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

31

2.5.
2.5.1.

La diferencial de una funcin


Recuerdos de lgebra lineal

a1i . puede escribirse A = (a1 , . . . , an ) , donde ai = . .Por razones de . ami comodidad tipogrca, preferiremos en general escribir los vectores en forma de la, as en este caso ai = (a1i , ..., ami ). No obstante, mantendremos en estas notas el siguiente criterio: los elementos de Rn sern considerados indistintamente vectores la o columna, dependiendo del contexto. Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicacin: A : Rn 3 A Rm , donde A denota el producto matricial de A por la matriz columna Rn . Obsrvese que A representa la nica aplicacin lineal de Rn en Rm que transforma la base cannica (e1 , ..., en ) de Rn en el sistema ordenado (a1 , . . . , an ) de vectores de Rm .Supuesto m = n, la condicin para que (a1 , . . . , an ) constituya una base ortonormal de Rn es que AAt = I. En este caso la transformacin (o la matriz) A se dice ortogonal. El conjunto O(n) de transformaciones ortogonales tiene estructura natural de grupo. Es inmediato ver que la matriz A es ortogonal si y slo si preserva el producto escalar: < A, A >=< , > , , Rn Si A O(n) , es 1 = det(I) = det(AAt ) = (detA)2 . Por tanto detA = 1. Si detA = 1, se dice que A es ortogonal positiva, o tambin que la base (a1 , . . . , an ) es ortonormal positiva. El conjunto SO(n) := {A O(n) | det A = 1} es un subgrupo de O(n) cuyos elementos se llaman rotaciones. En el caso de R3 , es fcil ver que A SO(3) si y slo si preserva el producto escalar y el vectorial, es decir: < A, A >=< , > y (A) (A) = , , R3

Una matriz A con coecientes en R del tipo a11 . . . a1n . . ... . A= . . . am1 . . . amn

.Si p, q En , denimos la distancia entre ambos puntos por d(p, q) :=| q p | . Un movimiento en Rn es una biyeccin A : Rn Rn que preserva la distancia, es decir, d(p, q) = d(A p, A q). Se prueba que todo movimiento puede expresarse en la forma: A : Rn 3 p Ap + Rn , (17)

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

32

donde A O(n) y Rn . El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a A la rotacin de A 2.5.2. Recuerdos de anlisis

Sea F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm funcin diferenciable denida sobre un abierto U de Rn . La matriz jacobiana: F1 /x1 F1 /xn . . . . DF = . . Fm /x1 Fm /xn induce en cada punto p U, una aplicacin lineal Se llama diferencial de F en p U a la aplicacin lineal DF (p) : Rn 3 DF (p) Rm ; en donde = ( 1 , . . . 1 ). Es decir, se trata de la aplicacin lineal que tiene por matriz, respecto de las bases cannicas de Rn y de Rm , la matriz jacobiana DF (p). El vector DF (p) Rm puede determinarse geomtricamente de la siguiente forma: Tmese cualquier curva diferenciable : I U por p (esto es, (0) = p) y tal que 0 (0) = . Entonces DF (p) es precisamente el vector velocidad de la curva F : I Rm en t = 0: DF (p) = (F ) 0 (0) (18)

En particular (F ) 0 (0) solo depende de 0 (0) = En efecto, si (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) entonces (F ) (t) = (y1 (t), . . . , ym (t)), con yj (t) = Fj (x1 (t), . . . , xn (t)). Aplicando la regla de la cadena se concluye que n dyj X Fj dxi = dt xi dt i=1 y particularizando para t = 0, n n X Fj X Fj dyj dxi = = (p) (p) i dt t=0 xi dt t=0 xi i=1 i=1

de donde se deduce (18) Observese que si F = A : Rn 3 p Ap + Rm es una aplicacin afn (A es matriz de n las y m columnas y Rm ) entonces DF = A

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 2.5.3. Plano tangente en implcitas

33

Sea M una supercie y sea V M un abierto (en la topologa relativa) de la forma V = F 1 (0) , con F tal como se detalla en el Teorema 2.2.3. Entonces se verica, para todo p V, Tp M = ker(DF |p ) En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p, entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de la cadena se tiene F dx 0 + F dy + F dz 0 = (0) = x p dt 0 y p dt 0 z p dt 0 = DF |p 0 (0) esto prueba que Tp M ker(DF |p ) el otro contenido es por razn de dimensiones. 2.5.4. La diferencial

Sean M y M un supercies de R3 y sea F : M M una funcin diferenciable. Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M ) tal que 0 (0) = , se verica localmente F = F C(F (p), M ) (la nota es la del apartado anterior); as queda denida sin ambigedad una cin F aplicacin: dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M . (19)

Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto, dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p. 2.5.5. Difeomorsmos entre supercies

Como se vi en 2.1 una aplicacin F : M M entre supercies se llama difeomorsmo, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa es tambin diferen ciable. Un criterio prctico para certicar que una biyeccin F : M M es difeomorsmo, consiste en comprobar que hay una parametrizacin local :U U en torno a cada punto p M de forma que = F : U F (U) es una carta de M . Por otra parte, si F : M M es difeomorsmo, lo anterior sucede para toda parametrizacin local :U U de M.

2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS

34

respecto a la base /u|(u0 ,v0 ) , /v|(u0 ,v0 ) se transforma mediante dF (p) M en un vector en TF (p) con las mismas coordenadas 0 , 0 respecto de la 1 2 correspondiente base /u|(u0 ,v0 ) , /v|(u0 ,v0 ) . 2.5.6. Congruencias Sean M y M supercies de R3 . Una aplicacin : M M se llama 3 3 congruencia si existe un movimiento A : R R de forma que = A |M , es decir: : M 3 p A(p) M Se dice entonces que las supercies M y M son congruentes, y escribimos 3 M M . Como los movimientos en R son difeomorsmos, tambin lo son las congruencias entre supercies. Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de equivalencia. Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban denido invariantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin) que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes. Un problema central de la teora de supercies es el determinar invariantes geomtricos computables de congruencia con anlogo n.

Observese que con estas parametrizaciones, un punto p de M con coordenadas (u0 , v0 ) se transforma en el punto F (p) con las mismas coordenadas(u0 , v0 ) . Tambin un vector p M , con coordenadas 0 , 0 T 1 2

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

35

3.
3.1.
3.1.1.

LAS FORMAS FUNDAMENTALES


FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES
Denicin

son diferenciables. Las funciones: bc se denominan componentes de B en la ij carta (U , c). Observese que si B es forma bilineal sobre una supercie M, entonces, las componentes bc de B en cualquier otra carta (U, c) son tambin diferenciables ij en virtud de la siguiente Proposicin 3.1.1.1 Sea B una forma bilineal sobre M , sean (U, c), (U, ) c c c dos cartas de M y sean bij , bij las correspondientes componentes de B. Si la aplicacin cambio de carta c1 : c(U U) (U U) c c tiene por ecuaciones (ver 2.3.7) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 2.4.3 se concluye que: 2 X uk ul c bc = b (i, j = 1, 2) , ij kl ui uj k,l=1 es decir bc ij = (, v ) u (u, v) t
c b ij

Una forma bilineal sobre una supercie M es un operador B que asocia, a cada punto p M, una forma bilineal Bp : Tp M Tp M R vericando la siguiente propiedad de diferenciabilidad: Para cada punto p M , existe una carta (U , 1 = c = (u, v)) con p U tal que las funciones: ! bc = bij (u, v) := B , (i, j = 1, 2) ij ui (u,v) uj (u,v)

(, v ) u (u, v)

(20)

3.2.

PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

El producto escalar ordinario de vectores en R3 induce un producto escalar sobre cada espacio tangente Tp M a una supercie. Es la llamada primera forma fundamental, que permite determinar sobre la supercie medidas de longitudes de curvas.

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.2.1. Denicin

36

Si M es una supercie de R3 y p M , entonces Tp M es un subespacio vectorial 2-dimensional de Tp R3 = R3 y, por tanto, es un plano eucldeo. En estas condiciones, se tiene la siguiente : Denicin 3.2.1.1 Dada M supercie de R3 , existe una nica forma bilineal sobre M (que denotamos por G) de manera que, para cada U abierto de M y , Tp M , se tiene: G(, )(p) :=< (p), (p) > , p U Se denomina a G primera forma fundamental de la supercie M . Usualmente escribiremos < , > en lugar de G(, ). 3.2.2. Expresin analtica local

Sea M una supercie de R3 . Presuponiendo que se ha jado de antemano una carta (U , c) de M , las componentes gij de la primera forma fundamental G se escriben: X xk xk gij < , >= . ui uj ui uj k=1
3

Introducimos los siguientes nombres para los coecientes gij (que son estndar en la bibliografa) , > , F g12 =< , > , G g22 =< , >, u u u v v v

E g11 =<

que P denominan coecientes de la primera forma fundamental de M . Si se P = 2 c ui , = 2 c ui Tp M , entonces se tiene: i=1 i i=1 i < , > = en particular, ||2 = E( c )2 + 2F c c + G( c )2 . 1 1 2 2 3.2.3. Longitudes de curvas
i,j=1 2 X

gij c c i j

( c , c ) 1 2

E F F G

c 1 c 2

Sea (U, c = (u, v)) una carta de una supercie M de R3 y sea (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de una curva : [a, b] U. Entonces se tiene la siguiente expresin para la longitud de :

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

37

L() := 3.2.4.

|0 (t)| dt =

Z br
a

E(u, v)(

dv du 2 du dv ) + 2F (u, v) + G(u, v)( )2 dt dt dt dt dt

Isometras

Un difeomorsmo : M M se llama isometra, si para cada curva diferenciable : [a, b] M se tiene Se dice entonces que las supercies M y M son isomtricas, y escribimos . M 'M Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es isometra, se concluye que la relacin de isometra entre supercies es relacin de equivalencia. Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto, dos supercies congruentes son isomtricas. Un problema central de la teora de supercies es el determinar invariantes geomtricos computables que se conserven por isometras. Una caracterizacin local de las isometras puede ser la siguiente: : M M es isometra si y solo si es biyectiva, y hay una parametrizacin local :U U en torno a cada punto p M de forma que = : U F (U) es una carta de M, y se verica gij = gij (21) Vamos a demostrar la equivalencia, en el supuesto de que :U M sea una parametrizacin global de M . Supngase que es una isometra. Entonces como es difeomorsmo, por el prrafo 2.5.5 se concluye que = : U M es una parametrizacin global en M. Fijemos (u0 , v0 ) U, y 2 (, ) R arbitrarios. Sea u = u0 + t : v = v0 + t y por hiptesis, como du/dt = Z tq L |[0,t] = E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt Z0 t q = E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt
0

L() = L ( )

y derivando los dos miembros con respecto a t en t = 0, se concluye E(u0 , v0 )2 + 2F (u0 , v0 ) + G(u0 , v0 )2 = E(u0 , v0 )2 + 2F (u0 , v0 ) + G(u0 , v0 )2

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES para todo . Por tanto se verica (21). El recproco es trivial. 3.2.5. Integrales de funciones en recintos coordenados

38

Sea (U , c = (u, v)) una carta de una supercie M de E3 , con : U U la parametrizacin local asociada. Una funcin f : U R se dir integrable (o medible) si lo es f f :U R; en tal caso, se llama integral de f en M a: Z Z f d := f (u, v) (22) u v dudv U M ntese que si es una determinacin del ngulo entre /u, y /v se tiene 2 2 2 2 = = (1 cos2 ) u v u u v v = EG F 2 por tanto se verica tambin Z Z p f d = f (u, v) E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 dudv
M U

lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo de la primera forma fundamental). Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es c(R ). Se llama integral de f en R a: Z Z fd := siendo R la funcin caracterstica de R. Se dene el rea de R como: Z Z A(R ) := R d = EG F 2 dudv .
M c(R ) R M

f R d ,

La denicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametrizacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del recinto). Probemos esto ltimo: Pongamos c = (u, v), = (, v) dos cartas con el mismo dominio U, por c u (20), se tiene: 2 (, v ) u det gij = det det gij (u, v)

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES as:

39

det gij dd u v (U) c Z q (, v ) u = f (u, v) det gij det dudv (u, v) c(U) Z q f (u, v) det gij dudv = f (, v) u
c(U)

3.3.

SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL

Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada Tp M que controla las curvaturas (normales) en p de las curvas contenidas en la supercie. Es la denominada segunda forma fundamental. Las dos formas fundamentales contienen toda la informacin geomtrica de la supercie. 3.3.1. Campos normales a una supercie.

Un vector R3 se dice que es normal unitaria a un plano vectorial de R3 si se verica que < , >= 1, y < , >= 0 , . Un plano de R3 tiene exactamente dos normales unitarias , y cada una de ellas dene una orientacin de en el siguiente sentido: Una base (, ) de se dice que es(t) positiva(mente orientada) (con respecto a ) si el vector tiene el mismo sentido que , es decir, si < , > es positivo, lo cual equivale a decir que det(, ,) > 0. Una normal unitaria a una supercie M, es una aplicacin diferenciable : M R3 sobre una supercie M de R3 tal que (p) es normal unitaria a Tp M , para todo p M . No siempre existe una normal unitaria XM a una supercie M pero, cuando existe, se dice que M es orientable y dene una orientacin en M. As, dar una orientacin en M supone establecer una orientacin sobre cada espacio tangente Tp M y que esta orientacin vare diferenciablemente al mover el punto p sobre la supercie. Si la supercie M es conexa y orientable, admite exactamente dos orientaciones. Una carta (U, c = (u, v)) de M induce una orientacin sobre U, que es la denida por la normal unitaria: /u /v |/u /v| Supondremos, en adelante y salvo aviso explcito, que M es una supercie conexa de R3 orientada por una normal unitaria . As pues, todo lo que sigue es igualmente vlido en el dominio de una carta. El signo de algunas funciones que aqu se van a establecer va a depender de la orientacin elegida. El lector decidir cules. : =

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.3.2. Aplicacin de Gauss

40

El campo normal se puede interpretar como una aplicacin diferenciable : M S2 R3 , y as interpretada se denomina aplicacin de Gauss.

3.3.3.

Operador de Weingarten

Es importante observar, que para cada p M , el vector (p) es normal a Tp M y a Tp S2 , por tanto, ambos planos vectoriales coinciden, y d(p) : Tp M Tp S2 = Tp M resulta ser un endomorsmo. Se denomina operador de Weingarten en p al endomorsmo Lp = d(p) : Tp M Tp M Concretando: si Tp M y : I M es una curva por p en M con 0 (0) = , se tiene: Lp () = ( )0 (0)

en particular, si se ha jado una carta (U , c = (u, v)) de M , podemos escribir para cada p U ! ( ) Lp = (23) ui c(p) ui c(p) 3.3.4. Curvatura normal de curvas en supercies orientadas Sea : I 3 s (s) M una curva birregular parametrizada por la longitud de arco, sea {T, N, B} el triedro de Frenet de y sea (s) la curvatura de en s. Se llama curvatura normal de en (M, ) a la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre la direccin normal, es decir: :=< 00 , > : I R ; como la curvatura de verica 00 = T 0 = N , denotando por (s) [0, ] el ngulo (no orientado) denido por N(s) y ((s)) se tiene: (s) = (s) < N (s), ((s)) > = (s) cos (s) , s I ;

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

41

obsrvese que, en los puntos s I en los que N (s) = ((s)) , se verica (s) = (s). Por otra parte, como < T , >= 0, derivando se tiene : 0 =< T 0 , > + < T, ( )0 > ; En particular, si (0) = p y T (0) Tp M , se concluye que: (0) = < d(p)(), >= hLp () , i . Como consecuencia se obtiene el siguiente: 3.3.5. Teorema de Meusnier

a) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su trayectoria la misma recta tangente tienen en dicho punto la misma curvatura normal.

b) Todas las curvas biregulares en M que tienen en un punto p de su trayectoria el mismo plano afn osculador (no tangente a M en p) tienen en dicho punto la misma curvatura. Probemos el apartado b): Supngase , : I M , parametrizadas por el arco, (0) = p = (0), y sea el plano osculador comn no tangente a M en p. Entonces 0 (0), 0 (0) Tp M = L que es una recta vectorial. As necesariamente es 0 (0) = 0 (0), ya que |0 (0)| = | 0 (0)| = 1. Podemos suponer que 0 (0) = 0 (0) pues caso contrario sustituiramos (s) por (s). Adems 00 (0), 00 (0) y son ortogonales a L, luego son necesariamente proporcionales: 00 (0) = 00 (0) con R. pero por a) se deduce que: (0) = h 00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

42

Como tiene plano aoculadior en s = 0, se verica 00 (0) 6= 0 entonces, necesariamente es h00 (0), (p)i 6= 0, pues si h00 (0), (p)i = 0, entonces sera = span(0 (0), 00 (0)) = Tp M. as se deduce que = 1, y 00 (0) = 00 (0) por lo cual tienen la misma cuevatura k = |00 (0)| = | 00 (0)| Dados p M y Tp M , con || = 1, tendra sentido (por a)) denir la curvatura normal de (M, ) segn el vector unitario como el nmero real < d(p)(), > . Ahora bien: dados p M y Tp M, con (6= 0p ) arbitrario, se verica hLp (), i hLp (), i = , (6= 0) R , < , > < , > por lo que denimos la curvatura normal de (M, ) en la direccin de como el nmero real < Lp (), > . (24) < , > Se llama seccin normal de M en p denida por , a la curva interseccin de M con el plano afn paralelo a y (p) que contiene a p. Entonces () puede interpretarse (salvo el signo) con la curvatura en p de de dicha seccin normal () :=

3.3.6.

Segunda Forma Fundamental

Denicin 3.3.6.1 Dadas M supercie de R3 y orientacin en M , existe una nica forma bilineal sobre M (que denotamos por H) de manera que, para cada U abierto de M y , Tp M , se tiene Hp (, ) := hLp () , i

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

43

Se denomina a H segunda forma fundamental de la supercie orientada (M, ). Se verica: 1. Si p M y , Tp M : Hp (, ) = hLp (), i 2. Si p M y Tp M ( 6= 0p ) : () = 3.3.7. Hp (, ) Gp (, )

(25)

Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma Fundamental.

Sea (M, ) una supercie orientada de R3 y sea p un punto de M . Denimos la aplicacin altura hp : R3 R por la relacin: h (x) :=< (p) > , x R3 . px,
p

As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental Hp en p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto: Sea Tp M , con || = 1, y sea : I M una curva birregular parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = . Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I R. Se tiene: d(hp ) d < p(s), (p) > (0) = (0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ; ds ds como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano afn tangente. Ahora bien, usando 3.3.4 y (25) se concluye que d2 (hp ) 00 (0) =< (0), (p) >= () =H(,) , 2 ds lo que nos permite concluir que, efectivamente, Hp controla (hasta el segundo orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p. De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtricas sobre cmo es la supercie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental es denida, la supercie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no denida, entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a ste en cuatro sectores, estando la supercie por encima o por debajo de ellos alternativamente.

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.3.8. Expresin analtica local

44

Sea (M, ) una supercie orientada de R3 . Presuponiendo que se ha jado de antemano una carta (U , c) de M , las componentes hij de la segunda forma fundamental H se escriben: hij 2 , ui uj
3 X 2 xk = k . ui uj k=1

En efecto, se tiene que h/uj , i = 0, en todo punto, y as 2 0= , = , + , ui uj ui uj uj ui por otra parte, teniendo en cuenta (23) se ve que L (/ui ) = /ui as que , ui ui L , ui uj , uj ui 2 , ui uj

hij H

Teniendo en cuenta que = queda /u /v 1 = 2 u |/u /v| v EG F

1 2 hij = det , , (26) u v ui uj EG F 2 Introducimos los siguientes nombres para los coecientes hij (que son estndar en la bibliografa) 2 2 2 , >, f h12 =< , >, g h22 =< , > , u2 uv v 2

e h11 =<

y se denominan coecientes de la segunda forma fundamental de (M, ). Se ve que la segunda forma fundamental es simtrica, es decir: para todo U abierto de M y todo , PTp M , H(, ) = H(, ). P2 Si = i=1 i ui , = 2 ui Tp M , entonces se tiene: i=1 i H(, ) = en particular, H(, ) = e( )2 + 2f + g( )2 . 1 1 2 2
i,j=1 2 X

hij i j

( , ) 1 2

e f f g

1 2

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales

45

Recordemos que un difeomorsmo : M M que preserve las longitudes de las curvas, se llama isometra, y viene caracterizado por la propiedad de que para cada parametrizacin local :U U en M la parametrizacin = : U F (U) en M, verica gij = gij . Supongamos que : M M es la restriccin a M de un movimiento directo. Entonces evidentemente es isometra (por tanto gij = gij ) y se tiene = A + C donde C = (a, b, c)t es matriz constante, por tanto: 2 2 =A , =A ui ui ui uj ui uj Pero adems A : R3 R3 es matriz ortogonal con det A = 1. Esto signica que A preserva el producto escalar y vectorial por tanto usando las frmulas 26 se concluye: 1 2 , hij = q u v ui uj 2 EG F 2 1 , = h = ij 2 u v ui uj EG F Esto signica que las congruencias tambin preservan la segunda forma fundamental. As, el estudio de las propiedades geomtricas de las supercies que permanecen invariantes por congruencia, no depende del sistema cartesiano de coordenadas utilizado.

3.4.
3.4.1.

CURVATURAS
Aplicaciones autoadjuntas

Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea L : E E una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=< v, Lw>, para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) < Lv, w > R se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si y slo si L es autoadjunta. El siguiente teorema contiene resultados sucientemente conocidos del lgebra lineal elemental: Proposicin 3.4.1.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio vectorial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

46

a) L es autoadjunta si y slo si tiene, respecto de alguna (o toda) base ortonormal de E, una matriz representativa simtrica. b) L es autoadjunta si y slo si, respecto de alguna (o toda) base de E, las matrices (lij ) , (gij ) y (hij ) , representativas de L , <, > y H en dicha base, respectivamente, verican (lij ) = (gij )1 (hij ). En particular, si la base es ortonormal (gij = ij ), las matrices de L y de su forma bilineal asociada H coinciden. c) Si L es autoadjunta, existe una base ortonormal formada por autovectores de L. Esto signica que, respecto de dicha base, la representacin matricial de L (y de H) es una matriz diagonal: 1 ... . n

Por otra parte, si H : E E R es una forma bilineal simtrica, existe una nica aplicacin lineal autoadjunta L : E E que tiene a H por forma bilineal asociada. 3.4.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten

Si (U , c = (u, v)) es una carta de M , el operador de Weingarten viene determinado, en la base {/u, /v} por funciones diferenciables lij = lij (u, v) (i, j = 1, 2) , llamadas coecientes del operador de Weingarten, tales que L( ) = l11 + l21 u u v L( ) = l12 + l22 v u v Es fcil ver que los coecientes lij se obtienen a partir de los coecientes hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.4.1.1.b queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones: (lij ) = (gij )1 (hij ) , o de forma ms explcita: l11 = eG fF f G gF f E eF gE f F , l12 = , l21 = , l22 = 2 2 2 EG F EG F EG F EG F 2

Sea (M, ) una supercie orientada de R3 . La segunda forma fundamental dene, en cada espacio tangente Tp M , una forma bilineal simtrica; la correspondiente aplicacin autoadjunta es la aplicacin de Weigarten en p, ya que Hp (, ) = < Lp , > , , Tp M

(27)

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.4.3. Curvaturas de supercies orientadas

47

Fijado un punto p de una supercie orientada (M, ) de R3 , los invariantes geomtricos (traza, determinante, autovalores, etc.) de la aplicacin de Weingarten Lp determinan invariantes geomtricos de la supercie, que a su vez nos permiten determinar el aspecto geomtrico de sta en las proximidades del punto p. Denicin 3.4.3.1 Fijado un punto p M , se llaman: a) Curvaturas principales k1 (p), k2 (p) de (M, ) en p a los autovalores de Lp . b) Curvatura de Gauss K(p) de (M, ) en p al determinante de Lp . c) Curvatura Media H(p) de (M, ) en p a 1/2 de la traza de Lp . Obsrvese que la curvatura de Gauss no depende de la orientacin (local o global) de la supercie, ya que det(Lp ) = det(Lp ). Usando (27) se tiene por tanto la siguiente frmula local, que pone de maniesto que la curvatura de Gauss K : M R de una supercie de R3 es una funcin diferenciable: K := det L = 3.4.4. eg f 2 EG F 2

Clasicacin de los puntos de una supercie

Sea p un punto de una supercie orientada (M, ) de R3 . Aplicando la Propos. 3.4.1.1.c, se concluye que existe una base ortonormal positiva (e1 , e2 ) de Tp M formada por autovectores de Lp . Segn las deniciones del apartado anterior, se tiene: Lp e1 = k1 (p) e1 , Lp e2 = k2 (p) e2 ,

k1 (p) + k2 (p) . 2 Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones: K(p) = k1 (p)k2 (p) , H(p) = Denicin 3.4.4.1 Se dice que p es: a) hiperblico si K(p) < 0 b) parablico si K(p) = 0 y k1 (p) y k2 (p) no son ambas nulas c) elptico si K(p) > 0 d) umblico si k1 (p) = k2 (p) e) plano si k1 (p) = k2 (p) = 0.

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.4.5. Direcciones principales

48

Si p M , se dice que un vector tangente Tp M no nulo dene una direccin principal si es autovector de Lp . As, p es umblico si y slo si todas las direcciones en Tp M son principales. Por otra parte, si p no es umblico entonces Tp M posee exactamente dos direcciones principales distintas, que son las denidas por los vectores e1 y e2 de la base adaptada. 3.4.6. Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin.

Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las curvaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que se tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe: = (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasicannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por : () = H(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 . La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prueba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y convexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)], en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta forma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura normal. El conjunto Dp := { Tp M | H(, ) = 1} se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 + Y e2 Dp , se verica: k 1 (p)X 2 + k 2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce de (25) que, si Dp , se verica: () = 1/ < , > . Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias: a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas asntotas tienen direcciones denidas por la ecuacin k 1 (p) X 2 +k 2 (p)Y 2 = 0. b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES c) p es elptico si y slo si Dp es una elipse. d) p es umblico (no plano) si y slo si Dp es una circunferencia. e) p es plano si y slo si Dp es vaco. 3.4.7. Direcciones asintticas

49

Si p M , se dice que un vector tangente Tp M no nulo dene una direccin asinttica si < Lp , >= 0, lo que equivale a decir que se anula la curvatura normal () de (M, ) en la direccin de . Entonces se tiene: a) p es elptico si y slo si Tp M no posee direcciones asintticas. b) p es hiperblico si y slo si Tp M posee exactamente dos direcciones asintticas distintas. c) p es parablico si y slo si Tp M posee una nica direccin asinttica. 3.4.8. Lneas de curvatura y lneas asintticas

Sea M una supercie de E3 . Una curva regular : I M se dice lnea de curvatura de M (respectivamente, lnea asinttica de M ) si, para cada t I, el vector 0 (t) dene una direccin principal (respectivamente, una direccin asinttica) de Tp M . Es importante observar que tanto el carcter de lnea de curvatura como el de lnea asinttica se preservan frente a cambios regulares de parmetro. Una consecuencia inmediata de la denicin algebraica que hemos dado de direcciones principales es que una curva regular : I M es lnea de curvatura si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de normal unitaria , se verica: d ( ) d = k , dt dt donde la funcin k : I R da lugar, en cada t I, a un autovalor (curvatura principal) de L(t) . Este resultado se conoce como teorema de OlindeRodrigues. Similarmente se prueba que una curva regular : I M es lnea asinttica si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de normal unitaria , se verica: d ( ) d , =0. dt dt 3.4.9. Ecuacin normal

Podemos estudiar la inuencia de la primera y segunda formas fundamentales en la forma de la supercie en torno a punto p M determinado, usando un sistema de referencia cartesiano de coordenadas (x, y, z), en donde p = (0, 0, 0) y la base adaptada en Tp M es e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), y

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

50

(p) = (0, , 0, 1). En este sistema, un entorno de p en la supercie es grca de una cierta funcin z = (x, y) denida en un entorno del (0, 0) R2 . En la parametrizacin (x, y) = (x, y, (x, y)) se tiene 1 0 x (0, 0) = 0 D = 0 1 y (0, 0) = 0 x y 1 + 2 x y 1 0 x (gij )|(0,0) = (gij ) = 0 1 x y 1 + 2 y 1 xx x y (hij ) = q x y yy 1 + 2 + 2 x y xx xy (hij )|(0,0) = (lij )|(0,0) = xy (0, 0) = 0 x y yy (0,0) Por tanto las curvaturas principales en p son k1 (p) = xx (0, 0) , k2 (p) = yy (0, 0), y el desarrollo de Taylor hasta el orden 2 de (x, y) en torno a (0, 0) es 1 (x, y) = k1 (p) x2 + k2 (p) y 2 + x2 + y 2 (28) 2 donde se entiende que (x2 + y 2 ) l m =0 (x,y)(0,0) x2 + y 2

y la cudrica M () dada por la grca de la funcin 1 z = (x, y) = k1 (p) x2 + k2 (p) y 2 2 se parece (hasta el orden 2) en un entorno del punto p a la supercie de partida. Como aplicacin, podemos demostrar por ejemplo que si 0 < k2 (p) k1 (p), entonces en un entorno de p la supercie M se encuentra (al igual que M ()) a un solo lado del plano tangente, es decir que 0 < (x, y) si 0 < x2 + y 2 < En efecto, llamando ki (p) = ki , se tiene por (28) que (x, y) (x2 + y 2 ) =1+2 (x, y) k1 x2 + k2 y 2 pero (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 ) x2 + y 2 = k1 x2 + k2 y 2 x2 + y 2 k1 x2 + k2 y 2 ya que 0< 1 x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2 1 = = 2 + k y2 2 + k y2 2 + k y2 k1 k1 x k1 x k2 x k2 1 2 2
(x,y)(0,0)

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.4.10. Smbolos de Christoel

51

Fijada una carta (U, c = (u, v)), es claro que el conjunto de campos locales , donde es la normal unitaria inducida por la carta, constituye una base del mdulo XU . Las derivadas (??) con respecto a u y v de los campos de esta base local se podrn a su vez escribir como combinacin lineal de estos mismos campos. Como 2 2 2 , = hij ui uj ui uj ui uj ( , , ) u v es un campo tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin lineal de /uk , es decir X 2 = k + hij (i, j = 1, 2) , ij ui uj uk k=1 Las funciones k = k (u, v) se llaman smbolos de Cristoel. ij ij Por otra parte el operador de Weingarten da la identidad:
2 X = lji (i = 1, 2) ; ui uj j=1 2

(29)

se tiene entonces: 2 u2 2 uv 2 v 2 u v + 2 + e 11 u v 1 + 2 + f 12 12 u v 1 + 2 + g 22 22 u v l11 l21 u v l12 l22 u v

= 1 11 = = = =

(30)

Es importante observar ahora que todos estos coecientes se obtienen a partir de los de las dos formas fundamentales (gij ) y (hij ). De hecho, los simbolos de Christoel 1 , 2 son las soluciones del sistema ij ij 2 hij = ui uj , u v 1 ij 2 ij

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES 3.4.11. Curvatura geodsica:

52

Sea : I M una curva diferenciable sobre la supercie M orientada por el vector unitario normal , y sea Supongase que est parametrizada por el arco, es decir |0 | = 1. Entonces 00 h00 , i es para cada t un vector tangente a M , y ortogonal a y 00 , por tanto podemos escribir 00 = g ( 0 ) +

se denomina entonces a g curvatura geodsica de y representa (salvo el signo) la longitud de la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre el plano tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal en 0 (t), se tiene:de forma que si = |00 | es la curvatura de se verica la identidad: 2 = 2 + 2 g

3.4.12.

Geodsicas

Una curva : I M se llama geodsica si 00 = , es decir 00 es ortogonal a M en todos los puntos (t). Proposicin 3.4.12.1 Si : I M es geodsica, entonces h 0 , 00 i = 0. En particular | 0 | es constante y por tanto, est parametrizada con parmetro proporcional a la longitud de arco. En particular, una geodsica tiene curvatura geodsica nula. Sea ( U , c = (u, v)) una carta de M y supngase : I U , con (c)(t) = (u(t), v(t)) = (u1 (t), u2 (t)). Expresemos analticamente la condicin de que la proyeccin ortogonal de 00 (t) sobre T(t) M sea nula. Tenemos (t) = (u(t), v(t)) y as 2 d X dui = dt ui dt i=1 Derivando y aplicando otra vez la regla de la cadena queda: 2 X d dui d2 d2 ui = + dt2 dt ui dt ui dt2 i=1 2 dui duj X d2 uk = + ui uj dt dt uk dt2 i,j=1
k=1 2 X 2

Usando ahora la igualdad 29 se tiene: ( 2 ( 2 ) ) 2 X d2 X X k dui duj d2 uk dui duj = ij + 2 + hij dt2 dt dt dt uk dt dt i,j=1 i,j=1 k=1

3 LAS FORMAS FUNDAMENTALES

53

Como el primer sumatorio es la parte tangencial de 00 , se tiene el siguiente resultado Proposicin 3.4.12.2 Sea ( U , c = (u, v)) una carta de M y sea : I U una curva , con (c )(t) = (u(t), v(t)). Entonces es una geodsica si y slo si las funciones u1 (t) = u(t), u2 (t) = v(t) verican el sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden:
2 X dui duj d2 uk k (u, v) = 0 (k = 1, 2) + dt2 dt dt ij i,j=1

El siguiente resultado se obtiene de aplicar el epgrafe ?? de existencia y unicidad de soluciones para ecuaciones diferenciales al siguiente sistema particular duk = (i = 1, 2) k dt (k = 1, 2) (31) X2 d k = i j k (u(t), v(t)) ij i,j=1 dt Proposicin 3.4.12.3 Sea M supercie. Entonces se tiene: 1. Para cada p M y cada Tp M , existe una geodsica : I M por . 2. Dos geodsicas por Tp M coinciden en la interseccin de sus dominios. 3. Por cada Tp M existe una nica geodsica maximal, que denotamos por : I M . 4. Fijados Tp M y s R , se verica: t Is st I y s (t) = (st)

(32)

La ltima armacin es una consecuencia del particular aspecto de las ecuaciones (31)

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

54

4.

GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

Imaginemos unos hipotticos seres bidimensionales (pero con sentido de la distancia eucldea), que habitaran sobre una supercie del espacio eucldeo R3 ignorantes del espacio ambiente que les rodea. Los elementos geomtricos de esta supercie capaces de ser observados o medidos por estos seres constituyen lo que se denomina geometra intrnseca de la supercie. Nos ocuparemos aqu de observadores locales, cuya vista slo alcanza un entorno coordenado.

4.1.
4.1.1.

CARCTER INTRNSECO
Carcter intrnseco y longitudes de curvas.

El elemento geomtrico intrnseco por excelencia, en una supercie es la capacidad de medir longitudes L () de curvas dibujadas sobre M . Desde luego, el conocimiento de la primera forma fundamental permite calcular longitudes de curvas en entornos coordenados (ver prrafo 3.2.3). Recprocamente, supongamos que conocemos las longitudes de curvas en un entorno coordenado. Probaremos que entonces podremos calcular los coecientes g11 = E, g12 = g21 = F , y g22 = G de la primera forma fundamental. En efecto, pongamos (t) = ( (t)), con (t) = (u (t) , v (t)) con t I intervalo real que contiene al origen. Entonces segn el prrafo 3.2.3 podemos escribir Z t qX L |[0,t] = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
0

donde el miembro de la izquierda de la igualdad ed conocido para todo t. Derivando ambos miembros respecto a t en t = 0, queda qX d L | gij ( (0)) u0i (0)u0j (0) [0,t] = dt t=0
0 como (0) = (u0 , v0 ), 0 (0) = (u0 (0) , v0 (0)) = (u00 , v0 ) son arbitrarios, se 0 0 2 concluye que se conoce para todo (u0 , v0 ) R 0 E F u0 0 0 (u0 , v0 ) 0 F G (u0 ,v0 ) v0

y por tanto se conoce E, F , G en todo punto (u0 , v0 ). Las magnitudes geomtricas intrnsecas de la supercie se caracterizan por depender exclusivamente de la primera forma fundamental. De hecho, tomaremos esto como la denicin de intrnseco.

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.1.2. Isometras

55

Un difeomorsmo : M M se llama isometra si preserva las longitudes de las curvas, es decir, si para cada curva diferenciable : [a, b] M se tiene L() = L ( ) Se dice entonces que las supercies M y M son isomtricas, y escribimos . M 'M Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es isometra, se concluye que la relacin de isometra entre supercies es relacin de equivalencia. Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto, dos supercies congruentes son necesariamente isomtricas. Un problema central de la teora de supercies es el determinar invariantes geomtricos computables que se conserven por isometras. 4.1.3. Carcter intrnseco e isometras

Otro punto de vista consiste en armar, que una magnitud geomtrica intrnseca, es aquella que es preservada por isometras: Si : M M es isometra y :U U es una parametrizacin de M , entonces como es difeomorsmo se concluye por el epgrafe 2.5.5 que = : U (U ) es una parametrizacin de M . Para cada curva diferenciable : [a, b] U ( (t) = (u (t) , v (t))) se tiene ( ) = . As resulta que es la representacin local en U de la curva = , y . Z b qX L() = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt a Z b qX = L ( ) = gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
a

para toda curva en U. Esto signica, (usando el razonamiento del epgrafe 4.1.1) que gij = gij , y en consecuencia preserva las magnitudes geomtricas intrnsecas (que son las que se expresan en trminos de la primera forma fundamental).

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

56

4.1.4.

Los smbolos de Christoel en funcin de la primera FF.

En una carta arbitraria (U, 1 = c = (u, v)), los smbolos k (i, j, k = ij 1, 2) pueden ponerse en funcin de los coecientes gij < ui , uj > (i, j = 1, 2) de la primera forma fundamental. Veamos que esto es as: gij uk = , = uk ui uj 2 2 = , + , uk ui uj ui uk uj * 2 + * + 2 X X h = h , + , kj ki uh uj ui uh
h=1 h=1

kij +

kji

donde se usa la notacin ijk


2 X h=1

h gkh (i, j, k = 1, 2) . ij

(33)

Teniendo en cuenta ahora que kij = ikj , se concluye que 1 gik gjk gij ijk = + (i, j, k = 1, 2) ; 2 uj ui uk con las notaciones introducidas en 3.2.2, las frmulas (34) se escriben:

(34)

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

57

111 = 122 =

1 E 1 E F 1 E , 112 = , 121 = , 2 u u 2 v 2 v

siendo la matriz (g kh ) la inversa de la matriz (gij )1 . Con las notaciones introducidas en 3.2.2, las formulas (35) se escriben: 1 = 11 1 = 22 2 12 G E 2 F F + F E u u v 2 EG 2 (F )2 , 1 = 12 G E F G v u , ,

1 G F 1 G 1 G , 221 = , 222 = . 2 u v 2 u 2 v De (33) y (34) se concluye que podemos despejar los h en funcin de los ij gij , obtenindose: 2 2 X 1 X kh gik gjk gij h kh ij = ijk g = g + (i, j, h = 1, 2) , (35) 2 k=1 uj ui uk k=1

2 G F G G F G v u v F E + E G v u 2 EG 2 (F )2 ,

, 2 = 11 =

F E + 2 E F E E u u v 2 EG 2 (F )2 .

2 EG 2 (F )2

2 EG 2 (F )2

2 22

2 F F + F G + E G v u v 2 EG 2 (F )2

Smbolos de Christoel en coordenadas ortogonales: Si F = 0, las ecuaciones anteriores se escriben 1 = 11


E u

2E

, 1 = 12
E v

E v

2E

, 1 = 22
G u

G u

2E
G v

(36)

2 = 11 4.1.5.

2G

, 2 = 12

2G

, 2 = 22

2G

Carcter intrnseco de las geodsicas.

Recordar del epgrafe 3.4.12 que una curva : I M se llama geodsica si tiene curvatura geodsica nula. Esta condicin no depende del sistema de coordenadas, pero dado uno, determina las ecuaciones diferenciales de las geodsicas (31) que dependen solo de los simbolos de Christoel . Asi, si : M M es isometra y :U U es una parametrizacin de M , entonces como es isometra se concluye por el epgrafe 4.1.3 que si = : U (U ) entonces gij = gij , y por la expresin (35) dan lugar a las mismas ecuaciones de las geodsicas. Esto signica que si (t) = (u(t), v(t)) satisface estas ecuaciones, entonces (t) = (t) es geodsica de M , y (t) = (t) es geodsica de M . As, preserva las geodsicas. En particular, usando la construccin de parametrizaciones del epgrafe 4.1.3

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.1.6. Carcter intrnseco de la curvatura de Gauss

58

Recordemos que la curvatura de Gauss se escribe en una parametrizacin local : U U como K = K(u, v) = K (u, v) = eg f 2 EG F 2

Denotando u = /u, etc... uv = (u )v = ( 2 /vu) etc,.y usando las identidades E = hu , u i , F = hu , v i , G = hv , v i EG F 2 e = det (u , v , uu ) , EG F 2 f = det (u , v , uv ) , EG F 2 g = det (u , v , vv ) se tiene 2 K EG F 2 =

det (u , v , uu ) det (u , v , vv ) det (u , v , uv ) det (u , v , uv )

Nuestro objetivo es probar que esta expresin depende en exclusiva de los coecientes E, F, G de la primera forma fundamental. Por una parte, la identidad de Graham establece que si ai , bj son vectores columna de R3 entonces det (a1 , a2 , a3 ) det (b1 , b2 , b3 ) = det (hai , bj i) as que E F hu , vv i F G hv , vv i huu , u i huu , v i huu , vv i E F hu , uv i F G hv , uv i det huu , u i huu , v i huv , uv i D E Observese que los coecientes de la forma ui , ui uj pueden escribirse en trminos de la primera forma fundamental. Por ejemplo:
hu , uv i = 1 v hu , u i = 1 Ev 2 2 hu , vv i = v hu , v i hv , uv i = Fv 1 Gu 2 hu , uu i = 1 Eu ,...etc. 2

2 K EG F 2 = det

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

59

Sin embargo, la cuestin no est nada clara para los coecientes huu , vv i y huv , uv i. Apliquemos el siguiente artilgio de clculo: E F c E F r det F G d det F G s a b x p q x E F c E F r = det F G d det F G s a b xy p q 0 As para nuestro caso, teniendo en cuenta que vv uv 2 = = u v uv tenemos: x y = huu , vv i huv , uv i = hu , vv i h , i u v u uv 1 1 = Fv Gu Ev u 2 2 v Estas cuentas conducen nalmente a: E F (1/2)Ev 2 F G (1/2)Gu K EG F 2 = det (1/2)Ev (1/2)Gu 0 E F (1/2)Ev + det F G (1/2)Gu (1/2)Fu Fu (1/2)Ev 0

Nuestro objetivo ya est conseguido. No obstante, se pueden obtener a partir de aqu, la siguiente frmula formidable: 1 F E 1 G K = + (37) 2H u EH v H u 2 F 1 E F E v H u H v EH u con H = EG F 2 . En coordenadas ortogonales (F = 0) tenemos E G 1 u v K= (38) + u 2 EG v EG EG

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

60

Si : M M es isometra entre supercies y K : M R, K : M R son las funciones de curvatura de Gauss de M y M respectivamente, usando la construccin del epgrafe 4.1.3, la frmula (37) prueba que K = K , por lo que K = K, es decir K ( (p)) = K (p) , p M

4.2.

DERIVACION INTRNSECA

Un campo a lo largo de la curva : I 3 t (t) R3 viene determinado por una curva vectorial con el diferenciable con el mismo parmetro A : I 3 t A(t) = (A1 (t), A2 (t), A3 (t)) Rn , La familia X de campos a lo largo de la curva tiene estructura natural de F(I)mdulo. Se dene la derivada de A como el campo A0 = DA X tal que dt DA dA1 dA2 dA3 , , dt dt dt dt Se tiene as una aplicacin D/dt : X X , que verica las siguientes propiedades, para todo A, B X y toda f F(I) 1) D(A + B)/dt = DA/dt + DB/dt 2) D(f A)/dt = (df /dt)A + fDA/dt 3) d hA, Bi /dt = hDA/dt, Bi + hA, DB/dti Ntese que el vector velocidad 0 de una curva , pertenece al espacio X . En general D(k) (k+1) = X dt Veremos que en una supercie M en el espacio eucldeo R3 , aparece una nocin natural e intrnseca de derivada a lo largo de una curva, que denominaremos derivacin covariante. 4.2.1. Campos a lo largo de una curva

Supongamos ahora que M es una supercie. Si : I M es una curva, un campo A a lo largo de (notacin: A X ) se dice tangente a M si A(t) T(t) M , t I. Denotamos por X (M ) al conjunto de los campos a lo largo de que son tangentes a M . El conjunto X (M ) constituye un F(I)mdulo. Obviamente, 0 X (M ). Sea ( U, 1 = c = (u, v)) una carta de M y sea : I U una curva, y (t) = c (t) , es decir (t) = (u(t), v(t)). y podemos escribir: + A (t) A(t) = A1 (t) 2 u (t) v (t)

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

61

Las funciones A = A (t) son diferenciables I R y son las componentes i i intrnsecas del campo A. Entonces , u v constituyen una base del F (I)-mdulo X (M) y podemos escribir X A= Ai (t) ui 4.2.2. Las proyecciones tangente y normal

Fijado p M , cada vector tangente R3 se descompone de forma nica en suma = T anp + Norp , donde la parte normal Norp :=< , (p) > (p) es ortogonal a Tp M y la parte tangente T anp := Norp

pertenece a Tp M. Las proyecciones Norp : R3 R3 , Norp y T anp : R3 Tp M , T anp son homomorsmos de espacios vectoriales. 4.2.3. Derivada intrnseca de un campo tangente a lo largo de una curva A dt t T an(t) DA : = dt DA DA = , X (M) . dt dt

Si A X (M ), se dene la derivada intrnseca de A como el campo

Se tiene as una aplicacin /dt : X (M) X (M ) , que verica las siguientes propiedades, para todo A, B X (M ) y toda f F(I) : 1) (A + B)/dt = A/dt + B/dt 2) (f A)/dt = (df /dt)A + f V/dt d 3) dt < A, B >=< A , B > + < A, B > . dt dt Por otra parte, si ( U , 1 = c = (u, v)) una carta de M y sea : I U

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL una curva, y (t) = c (t), se tiene: T an D = = dt uj dt uj X 2 dui = = ui uj dt X dui = k ij dt uk

62

Por tanto, si A =

A X = dt
2 k=1

A (t) i

2 X dui dA k + Aj (k ) ij dt dt i,j=1

ui

entonces:

4.2.4.

Carcter intrnseco de la derivacin intrseca

uk

(39)

En vista de la expresin (39) se concluye que la derivacin covariante tiene carcter intrnseco, pues depende de los smbolos de Christoel que por el epgrafe 4.1.4 dependen en exclusiva de la primera forma fundamental.

4.3.

TRANSPORTE PARALELO

Sea plano afn de R3 . Cada punto p tiene el mismo plano tangente Tp = 0 plano vectorial de R3 . Hay por tanto un transporte paralelo natural para llevar vectores tangentes en un punto p a otro punto q , que viene denido por el isomorsmo lineal ||p,q = id : Tp Tq . Se dice por esto que los espacios tangentes de estn cannicamente conectados. Otra manera de ver esto es la siguiente: Sea : [a, b] 7 una curva que une los puntos p = (a) y q = (b). Ntese que si A X (), se tiene en este caso DA A = dt dt Dado un vector Tp , existe un nico campo (a lo largo de ) A X () tal que A(a) = y DA = 0 ; en efecto, la segunda condicin implica, dt escribiendo A (A1 , A2 , A3 ) , que se debe vericar dAi = 0 (i = 1, ..., n), es dt decir, las funciones Ai son todas constantes, y la primera condicin obliga a que Ai = i (i = 1, 2, 3) . Si se dene el transporte paralelo del vector de p a q como el resultado de evaluar dicho A en b , se obtiene el vector A(b) = (en este caso, independiente del camino seguido para el transporte). Veremos que esta idea constituye la parte aprovechable para generalizar el transporte paralelo al caso de una supercie.

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.3.1. Transporte paralelo

63

Sea : I M una curva en una supercie M de R3 y sea A X (M ) un campo de vectores a lo largo de (tangente a M ) . Se dice que A es paralelo a lo largo de si A = 0. Si denotamos por X|| (M ) al conjunto de dt campos paralelos, de las propiedades de A en 4.2.3 se concluye: dt (a) X|| (M ) constituye un espacio vectorial sobre R, es decir para todo , R y todo A, B X|| (M ) se verica que A + B X|| (M ). Por otra parte, para A, B X|| (M ) se verica: d A B < A, B >= , B + A, =0+0=0 dt dt dt por tanto (b) El producto escalar < A, B > es constante.si A, B X|| (M). En particular, si A X|| (M ) y existe. I, con A ( ) = 0, entonces hA (t) , A (t)i = hA ( ) , A ( )i = 0 para todo t I, y as A = 0. En particular: (c) Si A, B X|| (M ) y existe I, con A ( ) = B ( ) entonces A = B. Si es el campo normal unitario a M entonces se tiene (d) Si A X|| (M ), entonces B = ( )A X|| (M ). Adems si A 6= 0, entonces (A, B) determina una base ortogonal en cada punto. En efecto, como ( )0 (t) y A (t) son vectores de T(t) M para todo t es ( )0 (t) A (t) normal a T(t) M y tan B D ( ) = A =0 dt dt Admitamos provisionalmente que existe un A X|| (M ) con A 6= 0. Entonces |A| = R, y m > 0. Por consiguiente E1 = (1/) A X|| (M) es un campo unitario paralelo al igual que E2 = ( ) E1 . Se tiene as: (e) Existe (E1 , E2 ) X|| (M ) que forman en cada t I una base ortonormal (E1 (t) , E2 (t)). Por otra parte (E1 , E2 ) constituye una base para el R-espacio vectorial X|| (M ). (f) Si = E1 ( ) + E2 ( ) T( ) M , entonces || = E1 + E2 es el nico campo paralelo tal que (|| )( ) =., y la aplicacin T( ) M 3 || X|| (M ) al isomorsmo lineal cuya inversa es X|| (M ) 3 A 7 A( ) T( ) M .

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

64

(g) Si a, b I , la aplicacin || : T(a) M 3 7 (|| )(b) T(b) M es un a a,b isomorsmo R-lineal, que se denomina transporte paralelo de p = (a) a q = (b) a lo largo de . Adems, || preserva los productos escalares a,b (es decir, es isometra lineal) y si (a, b) se verica:|| =||,b || a, a,b (h) Si : [a, b] M es una curva continua, y existe una particin a = t0 < t1 < . . . < tr = b, de manera que [ti1 , ti ] es diferenciable, entonces es posible denir sin ambiguedad || =|| ,b || 0 : T(a) M T(b) M a,b tr1 a,t que resulta ser una isometra. La existencia de campos paralelos no nulos sobre cualquier curva diferenciable contenida en una carta, queda garantizada mediante la siguiente proposicin Proposicin 4.3.1.1 Sea ( U, c = (u, v)) una carta de M y sea : I U P una curva , con (c )(t) = (u(t), v(t)), y sea un campo A = 2 A ( ui i=1 i ) X (M ). Entonces: ! 2 2 X dui A X dA k k = + Aj (ij ) dt dt dt uk i,j=1
k=1

en particular, A es paralelo a lo largo de si y slo si las funciones A F (I) i satisfacen el sistema lineal de ecuaciones diferenciales de 1er. orden: X X dui dA k + k A = 0 (k = 1, 2) con k = (k ) j j j dt dt ij ,j=1 i=1
2 2

(40)

Corolario 4.3.1.1 Sobre cada curva diferenciable : I M sobre una supercie M existe un campo AX|| (M ) y A 6= 0 Aplicando la teora de existencia de soluciones para los sistemas diferenciales de ecuaciones lineales (1.2.8) en la proposicin anterior se demuestra el resultado si la curva est contenida en una carta. Para curvas diferenciables no necesariamente contenidas en una carta, el resultado se obtiene por particin de la curva en segmentos. Concretamente Si : [a, b] M es una curva diferenciable, existe una particin a = t0 < t1 < . . . < tr = b, de manera que [ti1 , ti ] est contenida en una carta, y es posible denir sin ambiguedad || =|| ,b || 0 : T(a) M T(b) M a,b tr1 a,t as si 0 6= T(a) M, A(t) =|| es un campo paralelo no nulo a lo largo a,t de .

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.3.2. Revisin de la curvatura geodsica:

65

Sea : I M una curva diferenciable sobre la supercie M orientada por el vector unitario normal , y sea A X (M) un campo a lo largo de (y tangente a M ) con mdulo constante |A| = 1. Se tiene as: d A hA, Ai = 2 ,A = 0 dt dt por tanto, (A/dt) (t) es ortogonal a A(t) y a ((t)) por lo que (A/dt) (t) es proporcional a ((t)) A(t), es decir:

Supongase que est parametrizada por el arco, es decir |0 | = 1 se denomina entonces curvatura geodsica de al valor algebraico g de 0 /dt y representa (salvo el signo) la longitud de la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre el plano tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal en 0 (t), se tiene: D0 0 = + = g ( 0 ) + dt dt de forma que si = |00 | es la curvatura de se verica la identidad: 00 = 2 = 2 + 2 g

A = ( ) A dt a la funcin : I R se le denomina valor algebraico de A/dt, y se denota por hA/dti, es decir: A A = , A dt dt

4.3.3.

Transporte paralelo y geodsicas

Recordemos que una curva : I M se llama geodsica si 0 /dt = 0, es decir, si tiene curvatura geodsica nula. Esto equivale a que la velocidad 0 es un campo paralelo a lo largo de . Se dice que la geodsica : I M es por Tp M , si 0 I y 0 (0) = . Y se dice que es maximal, si no existe geodsica : I 7 M que extienda a , es decir, tal que I contenga estrictamente a I y (t) = (t) , t I . Ntese que, si : I M es una geodsica, entonces se tiene: 0 d h 0 , 0 i 0 =2 , = 0 dt dt , por lo que | 0 |: I R es una funcin constante. Por tanto, si | 0 (0) |= 1, entonces est necesariamente parametrizada por la longitud de arco. Usando las ecuaciones (40) se obtiene la proposicin 3.4.12.2

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 4.3.4. Transporte paralelo y curvatura de Gauss

66

Estudiaremos aqu que relacin hay entre la curvatura de Gauss de una supercie, y el ngulo que giran los vectores cuando los trasladamos paralelamente al lo largo de una curva cerrada simple sucientemente pequea. Esta relacin ser fundamental para poder establecer el teorema de Gauss-Bonnet. Comenzamos probando el siguiente resultado tcnico: Proposicin 4.3.4.1 Fijemos sobre una supercie (M, ) un sistema (U, 1 = c = (u, v)) de coordenadas ortogonales positivas Sea (t) = (u(t), v(t)) y (t) = ((t)), t I una curva, y A X (M ) un campo tangente a M a lo largo de , y sean /u /v U= , V = E G los campos unitarios el las direcciones coordenadas. As, (U, V, ) constituyen una referencia ortonormal a lo largo de , con U, y V tangentes a M, y = U V normal a M. Entonces se tiene: a) Existe una funcin diferenciable : I R de forma que A(t) = cos (t)U + sin (t)V se denomina a determinacin diferenciable del ngulo ](U, A). Por otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ngulo dieren en una constante mltiplo entero de 2. b) Si es determinacin diferenciable del ngulo ](U, A) entonces A U d = + dt dt dt c) Se tiene: U dt 1 = 2 EG G dv E du u dt v dt

d) Si A es un campo paralelo a lo largo de , y es determinacin diferenciable del ngulo ](U, A) entonces: d 1 E du G dv = (41) dt u dt 2 EG v dt Demostracin: Admitiendo la existencia de una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), probemos b). Se tiene (prescindiendo de t)

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

67

A = (cos )U + (sin )V por tanto A = (sin )U + (cos )V . Teniendo en cuenta que por ser < U, U >=< V, V >= 1, < U, V >= 0, es U V ,U = ,V = 0 dt dt U V , V = U, dt dt se tiene: A A = , A dt dt d U V = ((sin )U + (cos )V ) + cos + sin , A dt dt dt d U V 2 2 + cos , V sin ,U = dt dt dt d U d U = + ,V = + , U = dt dt dt dt d U + = dt dt El apartado c) se demuestra teniendo en cuenta que U /u U 1 = ,V = , dt dt dt v EG y que X duj /ui X duj = /uj k = ji dt dt ui dt uk j j,k

y la expresin de k en coordenadas ortogonales (ver 36) ji

Teorema 4.3.4.1 (Green) Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un disco cerrado) del plano u, v cuya frontera R es la imagen de una curva continua : [a, b] R2 diferenciable a trozos, (t) = (u(t), v(t))y cerrada (i.e. (a) = (b)). Sean P = P (u, v), Q = Q(u, v) funciones diferenciables en R con valores reales. Se supone recorrida de forma que deja a R a su izquierda (como indica la gura) Entonces: Z Q P dudv u v R r X Z ti du dv = P (u(t), v(t)) + Q (u(t), v(t)) dt dt dt ti1 i=1 donde a = t0 < t1 < ... < tr = b, y |[ti1 ,ti ] es diferenciable.

4 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL

68

Figura 2: Corolario 4.3.4.1 Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un disco cerrado) contenido en el dominio U de un sistema ortogonal de coordenadas 1 = c = (u, v). Supongamos que la frontera topolgica R de R est parametrizada por la curva continua y regular a trozos : [a, b] M , con (a) = (b) = p. Sea A X|| (M) un campo paralelo a lo largo de , y : [a, b] R una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), entonces: Z (b) (a) = Kd
R

en particular || : Tp M 3 7 (|| )(b) Tp M dene un giro de ngulo a,b a,b R Kd R Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coordenadas ortogonales (38) se tiene para (t) = (u(t), v(t)), t I Z Z Kd = K(u, v) EGdudv = R c(R) Z 1 E/v G/u = + dudv 2 c(R) v u EG EG Z b Z b E/v du G/u dv d = dt = dt 2 EG dt 2 EG dt a a dt

en donde se ha utilizado el teorema de Green en el plano para la penltima igualdad y la frmula (41) aplicada en cada trozo diferenciable para la ltima.

5 GEOMETRIA GLOBAL

69

5.
5.1.

GEOMETRIA GLOBAL
LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL

En lo que sigue, M es una supercie conexa de R3 . Veremos que en M puede denirse un concepto natural de distancia entre dos puntos, que es la longitud del camino sobre la supercie ms corto (caso de que un tal camino exista) que los une. A posteriori se ve que dicho camino ms corto, si existe, es necesariamente geodsico. La topologa inducida por esta distancia resultar ser la natural de M . Equipada M con esta distancia, cabe preguntarse en qu condiciones es un espacio mtrico completo. Una respuesta la proporciona el teorema de Hopf-Rinow, que establece la equivalencia entre la completitud mtrica y la completitud geodsica. 5.1.1. Conexin por caminos

Un camino en M es una aplicacin continua : [a, b] M que verica la siguiente propiedad: existe una particin a = t0 < t1 < < tk = b de forma que cada i = |[ti1 ,ti ] es una curva (diferenciable). Se dice que une (a) y (b) . Se dene la longitud del camino como L() :=
k X i=1

L(i )

y se prueba que la longitud es independiente de la parametrizacin de la particin de [a, b] elegida. Si : [c, d] M es otro camino con (c) = (b), entonces puede denirse el camino unin de y : : [a, b + d c] M de manera obvia, y se verica: L( ) = L() + L() Finalmente, usando que M es conexa se concluye que: para todo p, q M , existe un camino que los une. 5.1.2. Distancia intrnseca en supercies

Si S es un subconjunto de M , se denota por p,q (S) a la familia de todos los caminos : [a, b] M que unen p y q y que verican (t) S, t [a, b]. Ntese que si M es una supercie compacta, entonces para todo p, q M , es p,q (M) 6= , y denimos la distancia (en M ) de p a q como: d(p, q) := inf{L() | p,q (M)}

5 GEOMETRIA GLOBAL

70

La funcin d : M M 3 (p, q) d(p, q) R+ {0} verica , para todo p, q, r M , las propiedades: 1. d(p, q) 0, d(p, q) = 0 p = q 2. d(p, q) = d(q, p) 3. d(p, r) d(p, q) + d(q, r) Estas propiedades son fciles de probar, y dan carcter d de distancia en M . Probaremos que se trata de una distancia, cuya topologa coincide con la inducida en M por R3 [ms adelante (Corolario ??) daremos otra demostracin con herramientas mas potentes] En efecto, jado un punto p M, construimos una carta (U, c = (u, v)) con c(p) = (0, 0), y tal que B = {(u, v) : u2 + v2 1} U =c(U). Sea S = { = ( 1 , 2 ) : 2 + 2 = 1}, y gij = gij (u, v) la primera forma fundamen1 2 tal. La funcin h : B S R con E(u, v) F (u, v) 1 = g(u, v)(, ) h(u, v, ) = ( 1 , 2 ) F (u, v) G(u, v) 2 es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mnimo a = m h > 0, y n un mximo b = mx h > 0, por tanto se tiene a g(u, v)(, ) b (u, v) B a y todo S o tambin: 2 a b (u, v) B, R {(0, 0)}
e g(u,v) e

p en donde = 2 + 2 es la norma euclidea y 1 2


e

g(u,v)

la norma mtrica. Esto sirve para demostrar que para toda curva : I B diferenciable se verican las desigualdades: aLe () Lg () bLe () (42) donde Le y Lg denotan las longitudes euclideas y mtricas respectivamente. As, si B = {q U : c(q) B} se concluye para todo q B: d(p, q) = inf{L() | p,q (M )} inf{L() | p,q (B)} = inf{Lg (c) | p,q (M)} = inf{Lg () | 0,c(q) (B)} b inf{Lg () | 0,c(q) (B)} = b |c(q)|e esto prueba, que para todo < b se tiene Be (p, / b) B (p)

q = h(u, v, ) es

5 GEOMETRIA GLOBAL

71

donde hemos denotado Be (p, ) = {q U : |c(q)|e <} y B (p) {q M | d(p, q) < }. Recprocamente, se puede probar, que para todo < 1, se tiene: B (p) Be (p, ) con = a (43) En efecto, cualquier curva [0, d] M con (0) = p, que salga de B tiene : longitud mayor o igual que a, ya que L() L(|B ) = Lg (c|B ) aLe (c|B ) a as si d(p, q) a entonces d(p, q) = inf{L() | p,q (M)} = inf{L() | p,q (B)}...etc. y por (42) se concluye que a |c(q)|e d(p, q), lo que prueba (43). Como {Be (p, ) : 0 < < 1} es base de entornos de p en la topologa relativa de M , queda concluida la demostracin.

5.2.

SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CONGRUENTES

En lo que sigue, M y M denotan supercies de R3 . Los objetos geomtri cos que corresponden a M sern distinguidos tambin por una barra; as, si K es la curvatura de Gauss de M, K ser la de M , etc. Aunque los conceptos de difeomorsmo isometra y congruencia entre supercies ya han sido introducidos en los epgrafes 2.5.5 y 2.5.6, 4.1.2 los voveremos a reconsiderar ahora desde un punto de vista ms global. 5.2.1. Difeomorsmos y homeomorsmos

Recordemos (ver 2.1.) que una aplicacin diferenciable F : M M se llama difeomorsmo si es biyectiva y F 1 es tambin diferenciable. Resulta as que una biyeccin diferenciable F : M M tal que, para cada p M , es isomorsmo lineal, es necesariamente su diferencial dF |p : Tp M TF (p) M un difeomorsmo. Las supercies M y M se dicen difeomorfas si existe F : M M difeo morsmo, y escribimos M M . Como la identidad y la composicin de difeomorsmos son difeomorsmos, se concluye que la relacin es de equivalencia. Un difeomorsmo es en particular homeomorsmo, y por tanto dos supercies difeomorfas son tambin homeomorfas. Se tiene el siguiente resultado: Teorema 5.2.1.1 Dos supercies M y M de R3 conexas y compactas son homeomorfas si y slo si son difeomorfas.

5 GEOMETRIA GLOBAL 5.2.2. Isometras

72

Otra forma de denir las isometras es la siguiente: Sean M y M supercies de R3 . Una aplicacin diferenciable F : M M se llama isometra si es biyectiva y, para cada p M , su diferencial dF |p : Tp M TF (p) M es una transformacin ortogonal, es decir: < dF |p , dF |p >=< , > , , Tp M ; en particular, dF |p es un isomorsmo lineal para todo p M y, por lo dicho antes, F es difeomorsmo y su inversa F 1 tambin es isometra. Las supercies M y M se dicen entonces isomtricas, y escribimos M M . Como la identidad y la composicin de isometras son isometras, se concluye que la relacin es de equivalencia. Naturalmente, esta denicin equivale a la establecida en el epgrafe 4.1.1 y por tanto preserva como vimos la geometra intrseca local. La siguente proposicin establece la versin global de este hecho: Proposicin 5.2.2.1 Si F : M M es una isometra, entonces: a) F preserva la longitud, es decir: para toda curva : I M , se tiene L(F ) = L() b) F preserva la distancia, es decir: d(p, q) = d(F (p), F (q)), p, q M c) F preserva las geodsicas: si : I M es geodsica, tambin lo es F : I M. d) F preserva la curvatura de Gauss: K(F (p)) = K(p) , p M. Observacin 5.2.2.1 Se demuestra que, si F : M M es una aplicacin suprayectiva que preserva la distancia, entonces F es una isometra. Adems, si M es completa, no es necesario suponer que F sea suprayectiva. 5.2.3. Supercies localmente homogneas

Una supercie M de R3 se dice localmente homogenea si, para cada par de puntos p, q M , existen entornos U y V de p y q y una isometra F : U V con F (p) = q. Naturalmente, por la proposicin anterior se ve que una supercie localmente homognea tiene necesariamente curvatura de Gauss constante. Pero tambin el recproco es cierto: Teorema 5.2.3.1 (Minding) Si M tiene curvatura de Gauss constante, entonces M es localmente homognea.

5 GEOMETRIA GLOBAL 5.2.4. Congruencias

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Sean M y M supercies de R3 . Recordemos que una aplicacin : M se llama congruencia si existe un movimiento A : R3 R3 de forma que M = A |M , es decir: : M 3 p A(p) M Se dice entonces que las supercies M y M son congruentes, y escribimos . Como los movimientos en R3 son difeomorsmos, tambin lo son las M M congruencias entre supercies. Ms an: denotando por A O(n) la parte ortogonal de A , y dado que DA |p : R3 3 A R3 es una transformacin ortogonal, se concluye que, para cada p M , d |p : Tp M 3 dA |p T(p) M es tambin una transformacin ortogonal; de donde se concluye que : M M es tambin una isometra. Puesto que, evidentemente, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias son congruencias, se concluye: Proposicin 5.2.4.1 La relacin de congruencia entre supercies es de equivalencia. Adems, dos supercies congruentes son isomtricas, es decir: M M M M (44) Una bella caracterizacin de las congruencias viene dada por el siguiente: Teorema 5.2.4.1 Supngase M supercie conexa y orientable. Un difeo morsmo : M M es congruencia si y slo si, para cada p M , la diferencial d |p : Tp M T(p) M preserva la primera y (con orientaciones adecuadas) la segunda formas fundamentales. La demostracin de este teorema global, se puede hacer con herramientas locales. Podemos suponer en principio que M es dominio de una parametri zacin :U M, y sea = : U M la correspondiente parametrizacin de M , donde se ha supuesto que : M M es isometra. Usando 4.1.3 se concluye que gij = gij , Es decir, g11 = g11 = E, g12 = g12 = F , g22 = g22 = G y en estas condiciones, se trata de probar que con las orientaciones adecuadas a , y : congruencia h = h ij ij La implicacin facil () ya ha sido probada en el pargrafo 3.3.9. La otra es dicil y no la probaremos.

5 GEOMETRIA GLOBAL 5.2.5. Rigidez

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La implicacin contraria a (44), esto es, que dos supercies isomtricas sean congruentes, no es en general cierta; pero si, jada M , la implicacin es cierta para todo M , se dice que M es rgida; es decir: una supercie M se llama rgida si toda supercie isomtrica a M es congruente con M. Intuitivamente hablando, una supercie rgida es aqulla que no puede cambiar de forma sin estiramientos; as, por ejemplo, de la experiencia comn se deduce que una hoja de papel no es rgida (cmo formalizar esta experiencia?). Otro ejemplo de supercie rgida es la esfera; para probar la rigidez de la esfera es suciente demostrar el siguiente: Teorema 5.2.5.1 Una supercie de R3 conexa, compacta y con curvatura de Gauss constante K > 0 es necesariamente una esfera de radio R = 1/ K .

5.3.

CURVATURA Y TOPOLOGIA

Estamos ahora en condiciones de comprender el enunciado de algunos bellos teoremas con nombre propio, que muestran la fuerte relacin que existe entre la curvatura y la topologa de la supercie. Conocemos el signicado y sabemos calcular (recordar 3.2.5) la integral de funciones sobre una supercie cuando el recinto de integracin est contenido en un entorno coordenado. En el caso de que la supercie sea compacta, es posible denir la integral sobre recintos (medibles) arbitrarios y, en particular, sobre toda la supercie. La idea consiste en establecer una particin del recinto sucientemente na, de forma que cada parte est incluida en un entorno coordenado, y en sumar todas las integrales parciales. Uno de los resultados ms profundos y paradigmticos de la teora global intrnseca de supercies lo constituye el teorema de Gauss-Bonnet, que relaciona la integral de la curvatura de Gauss sobre una supercie compacta con el gnero (topolgico) g de la supercie. En lo que sigue, M es una supercie de R3 . 5.3.1. Tringulos en una supercie

Un tringulo T en una supercie M es, por denicin, una regin simple cuyo borde viene determinado por una curva : [t0 , t3 ] M continua, inyectiva, y regular en tres trozos, de acuerdo con la particin t0 < t1 < t2 < t3 Se llaman lados de T a los segmentos ([ti1 , ti ])y vrtices a (ti ) i = 1, 2, 3. Se supone que cada i |[ti1 ,ti ] (i = 1, 2, 3) est parametrizada por la longitud de arco. El tringulo T se dice geodsico si sus lados son imgenes de geodsicas.

5 GEOMETRIA GLOBAL 5.3.2. Triangulaciones e integrales

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Una triangulacin de una supercie M es una familia nita T = {T1 , ..., Tn } de tringulos de tal forma que: (1) i Ti = M (2) Si Ti Tj 6= , entonces, o bien Ti Tj es un nico vrtice, o bien es exactamente un lado comn (con sus dos vrtices incluidos) Puede probarse que, en estas condiciones, se verica adems la propiedad: (3) Cada lado de T es exactamente interseccin de dos tringulos distintos de T . Si n0 n1 , y n2 = n denotan respectivamente el nmero de vrtices lados y trinfulos de T , se denomina caracterstica de Euler de la supercie M respecto de la triangulacin T = {T1 , ..., Tn } al entero: T (M ) := n0 n1 + n3 Cuando disponemos, en una supercie M , de una triangulacin T = {T1 , ..., Tn }, podemos denir la integral de una funcin diferenciable f : M R por la regla: Z n XZ f d := f d ,
M i=1 Ti

donde las integrales sobre los tringulos Ti fueron ya denidas en 3.2.5. Se demuestra que el valor de esta integral es independiente de la triangulacin T elegida; en particular, es independiente de que los tringulos sean o no geodsicos. 5.3.3. Teorema de Gauss para tringulos geodsicos pequeos

Dado un tringulo T en (M, ) supercie orientada , elijamos un sentido de recorrido para la curva regular a trozos que parametriza su borde T de forma que 0 , apunte hacia el interior de T .

5 GEOMETRIA GLOBAL

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donde i = 0i (ti ), i = 0i+1 (ti ) para i = 1, 2 y 0 = 03 (t3 ), 0 = 01 (t0 )se denominan ngulos internos a los ngulos: i := i (0, 2) (i = 0, 1, 2) . En la geometra del plano eucldeo, la suma de los ngulos internos de un tringulo vale radianes, y la de los externos es igual a 2 radianes. En una supercie arbitraria, si tomamos el tringulo sucientemente pequeo, podremos conseguir que la suma de los ngulos externos no sea muy distinta 2 radianes: Denicin 5.3.3.1 Un tringulo T en (M, ) supercie orientada se dir que es un tringulo geodsico pequeo, si est contenido en un dominio de coordenadas ortogonales y verica (con las notaciones anteriores) las condiciones: Z Kd < , y |0 + 1 + 2 2| <
T

En estas condiciones, se denominan ngulos externos (orientados) a los ngulos: i := ( i , i ) (, ) (i = 0, 1, 2 ) ,

Usaremos sin demostracin el siguiente resultado:

Proposicin 5.3.3.1 Sobre una supercie M de R3 compacta existe siempre alguna triangulacin T formada por tringulos geodsicos pequeos.

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Vamos a ver que la suma de los ngulos internos de un tringulo geodsico pequeo excede a radianes en un valor que coincide con la integral de la curvatura de Gauss sobre la supercie del tringulo Teorema 5.3.3.1 (Gauss) Sea T un tringulo geodsico pequeo en una supercie M de R3 . Si K es la curvatura de Gauss de M , se tiene: Z K = 0 + 1 + 2
T

Demostracin. Sea T un tringulo geodsico pequeo en M . La idea es aplicar el corolario ?? a la regin simple T bordeada por el borde triangular que supondremos parametrizada respecto al arco. Como los trozos regulares de son geodsicas es fcil ver geomtricamente como se traslada el vector 0 alrededor de , y se concluye que el ngulo girado es en total: 2 0 1 2 usando el corolario ?? se concluye que este ngulo tambin se describe por R K. aplicando ahora que el tringulo es pequeo, se concluye que ambos T nmeros coinciden, es decir: Z K = 2 0 1 2
T

de donde se deduce fcilmente el resultado. 5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet

Estamos ya en condiciones de probar el resultado fundamental de este epgrafe: Teorema 5.3.4.1 ( Gauss-Bonnet) Sea M una supercie de R3 compacta y con curvatura de Gauss K : M R y sea T una triangulacin de M formada por tringulos geodsicos pequeos. Se tiene entonces: Z Kd = 2T (M )
M

Demostracin. Si i , i , i son los ngulos internos del tringulo Ti de T = {T1 , ..., Tn } , por el teorema 5.3.3.1 se concluye Z Kd =
M n XZ i=1 Ti n X Kd = (i + i + i ) n . i=1

Pero es evidente que se verica


n X (i + i + i ) = 2n0 ; i=1

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adems se tiene (teniendo en cuenta la propiedad 3 de las triangulaciones): 2n1 = 3n2 . Con todo lo cual se concluye: Z Kd = 2nv n = (2n0 + 2n2 2n1 ) = 2T (M )
M

Observacin 5.3.4.1 La condicin de que los tringulos de T sean geodsicos y pequeos no es necesaria para la validez del teorema. Para convencerse de ello, basta: 1) observar (por consideraciones elementales) que un renamiento T 0 de T (en donde cada Ti T se subdivide en tringulos Tj0 T 0 ) da la misma caracterstica de Euler para M . R 2) recordar (apartado anterior) que M Kd no depende de la triangulacin elegida para calcularla. De lo anterior, se deduce: Corolario 5.3.4.1 La caracterstica de Euler T (M ) no depende de la triangulacin geodsica T que se utilice para calcularla, y se denotar a partir de ahora por (M). 5.3.5. Supercies topolgicas en R3

La caracterstica de Euler (M ) puede denirse a nivel topolgico y es de hecho invariante por homeomorsmos. Recordaremos ahora algunos resultados sobre clasicacin de supercies topolgicas, que ponen de relieve el alcance del teorema 5.3.4.1. Una supercie topolgica de R3 es un subconjunto M de R3 con la propiedad de que, por cada punto p M , existen abiertos U de R2 y U de M (con p U ) y existe una aplicacin :U U , llamada parametrizacin local, a la que slo se le impone ser homeomorsmo. Pueden denirse entonces, a este nivel, los conceptos de tringulo T , triangulacin T y caracterstica T (M ). El resultado fundamental es el siguiente: Teorema 5.3.5.1 Una supercie topolgica M de R3 compacta siempre admite una triangulacin T . Adems se tiene: 1) Si T y T 0 son dos triangulaciones de M , entonces T (M ) = T 0 (M) ; este nmero entero, denotado por (M) , se denomina caracterstica de Euler de M 2) Existe un entero no negativo g(M ) , llamado gnero (topolgico) de M , de forma que (M ) = 2 2g(M)

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3) Dos supercies topolgicas M y M de R3 conexas y compactas son homeomorfas si y slo si tienen la misma caracterstica de Euler. Con este teorema y el teorema. 5.3.4.1 se obtiene, por ejemplo: Corolario 5.3.5.1 Si M es una supercie (diferenciable) de R3 conexa y compacta con curvatura de Gauss K 0 y K no es idnticamente nula, entonces M es homeomorfa a la esfera. Observacin 5.3.5.1 Del teorema anterior se deduce que el gnero g(M ) de una supercie orientada compacta M, determina su tipo topolgico. Intuitivamente el gnero es el nmero de agujeros de M, entendiendo que la esfera carece de agujeros, el toro tiene un agujero ...etc.

5.3.6.

Ovaloides

Un ovaloide es una supercie M de R3 conexa y compacta (y por tanto orientable) con curvatura de Gauss K > 0 en todo punto. Por ejemplo, una 1 esfera de radio R > 0 es un ovaloide con curvatura constante K = R2 . Quizs uno de los teoremas ms signicativos sobre ovaloides es el teorema de Bonnet, que arma que una supercie conexa y completa M de R3 ms curvada que la esfera es compacta y tiene un dimetro := sup{d(p, q) | p, q M } menor o igual que ella: Teorema 5.3.6.1 ( Bonnet) Admitamos que la curvatura gaussiana K de una supercie conexa y completa M de R3 satisface la condicin: K (para algn real > 0) .

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Entonces M es compacta (y por tanto ovaloide) y el dimetro de M satisface la desigualdad . Por otra parte, es fcil ver que hay supercies completas con curvatura K > 0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuacin z = x2 + y 2 . As pues, los ovaloides se caracterizan por ser supercies conexas y completas cuya curvatura de Gauss est acotada inferiormente por una constante positiva. Desde el punto de vista topolgico, todos los ovaloides son equivalentes, como se vio en el Corolario 5.3.5.1. Pues bien, tambin lo son desde el punto de vista diferenciable: Teorema 5.3.6.2 ( Hadamard) Si M es un ovaloide, entonces la aplicacin de Gauss : M S2 , asociada a cualquier normal unitaria , resulta ser un difeomorsmo. En particular, M es difeomorfo a la esfera. 5.3.7. Supercies de curvatura no positiva

El resultado fundamental para supercies M de R3 conexas, completas y con curvatura de Gauss K 0 es que, para todo p M , hay una aplicacin expp : Tp M M que es aplicacin recubridora.En particular se tiene: Teorema 5.3.7.1 ( Hadamard) Si una supercie M es simplemente conexa, completa y con curvatura de Gauss K 0 , entonces M es difeomorfa a R2 . Se puede probar que las nicas supercies de R3 conexas, completas y con curvatura de Gauss constante K = 0 son los cilindros y los planos. Por otra parte, un teorema de Hilbert asegura que no existen supercies de R3 completas y con curvatura constante negativa.