Variation de vitesse des machines courant alternatif.

par

Philippe Ladoux

Variation de vitesse des machines courant alternatif.

Sommaire
Introduction. A : Principe de fonctionnement des machines courant alternatif. B : Variation de vitesse de la machine synchrone. B-1 : Principe gnraux de rglage. B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur de courant. B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors. B-2-2 : Alimentation de la machine synchrone par un pont triphas thyristors. B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors. B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique. B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine. B-2-6 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone autopilote. B-2-7 : Conclusions B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de tension MLI. B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI. B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur de tension MLI. B-3-3 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone autopilote. B-3-4 Conclusion: B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage. B-4 : Conclusion.
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Variation de vitesse des machines courant alternatif.

C : Alimentation frquence variable des machines asynchrones. C-1 : Principes gnraux de rglage. C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des tensions statoriques. C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte. C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI. C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse . C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des courants statoriques. C-3-1 : Loi de commande. C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse. C-3-3 : Convertisseur rversible. C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de courant. C-4-1 : Circuit de puissance. C-4-2 : Asservissement de vitesse - commande du convertisseur. C-5 : Conclusions.

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Introduction. Les progrs rcemment raliss dans les domaines de l'Electronique de Puissance et de la Commande Numrique ont permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse pour les machines courant alternatif. Aujourd'hui les machines courant alternatif peuvent remplacer les machine courant continu dans la plupart des entrainements vitesse variable. Dans de nombreux secteurs industriels, il faut donc s'attendre la disparition progressive des entrainements utilisant la machine courant continu dont le collecteur constituait tout de mme un magnifique "talon d'Achille". Elves et Enseignants doivent ds prsent s'adapter ces nouvelles technologies. Il faut donc repenser l'enseignement de la vitesse variable et ne plus se limiter l'tude de l'ensemble Hacheur-Machine courant continu. Malheureusement dans la littrature Franaise, il existe aujourd'hui peu d'ouvrages concernant le principe de fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant alternatif (De trs bons ouvrages sont diffuss en langue anglosaxonne mais ceux-ci s'adressent dj des spcialistes de la question). Le prsent document s'adresse donc aux Professeurs des Lyces Professionnels et des Lyces Techniques dsireux d'approfondir leurs connaissances sur les principes de fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant alternatif. Je l'ai rdig partir des notes de cours que je diffuse mes tudiants de l'IUFM prparant le PLP2 et le CAPET d'lectrotechnique. Je tiens prciser que dans le chapitre concernant la machine asynchrone, j'ai volontairement laiss de ct les structures permettant la variation de vitesse par rcupration de l'nergie rotorique (ex : La cascade hyposynchrone). De tels montages ne sont plus d'actualit. Le lecteur intress pourra trouver de nombreux exemples d'application des variateurs de vitesse dans les ouvrages suivant : - Peers Yvon : Variation de vitesse. ditions Dunod 1991 - EDF-GIMELEC : La vitesse variable. ditions Techno-Nathan Paris 1992.

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Ce document est bien entendu perfectible et je compte sur vous cher collgues pour me faire part de vos remarques. Ceci afin de faire avancer l'enseignement du Gnie lectrique.

Cordialement Ladoux Philippe

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A : Principe de fonctionnement des machines courant alternatif. Dans les machines lectriques ples lisses, le couple lectromagntique est d l'interaction de deux champs magntiques. Dans le cas des machines courant alternatif de type synchrone et asynchrone, il s'agit de l'interaction de deux champs tournants, le champ tournant cr par le(s) courant(s) qui circule(nt) dans l(es) enroulement(s) du rotor et le champ tournant produit par les courants sinusodaux qui parcourent les enroulements du stator. La figure 1 prcise les positions des vecteurs Hs e t Hr reprsentant respectivement les champs tournants statorique et rotorique.

rotor

r
Hr

s
Hs

Stator Figure 1 La position du rotor par rapport au stator est repre par l'angle tel que : = t + (1) Le champ tournant statorique se dplace par rapport au stator et sa position est repre par l'angle s : s = st + (2) En notation complexe, dans le repre li au stator, le champ produit par les enroulements du stator peut s'exprimer par : Hs = Hs ejs (3) Le champ tournant rotorique se dplace par rapport au rotor et sa position est repre par l'angle r (repre li au rotor) : r = rt + (4)

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En notation complexe, dans le repre li au rotor, le champ produit par les enroulements du rotor peut s'exprimer par : Hr = Hr ejr(5) Le couple lectromagntique fourni par la machine s'exprime par un produit vectoriel : Ainsi : CEM = k (Hs Hr) (6)

CEM = k Hs Hr sin (Hs, Hr) (7) Soit : CEM = k Hs Hr sin ( + r - s) (8)

En remplaant , r et s par leurs expressions : CEM = k Hs Hr sin [( + r - s)t + + ] (9) La valeur moyenne du couple lectromagntique est non nulle si : + r = s (10) Cette relation permet de mettre en vidence le principe de fonctionnement des deux principales machines courant alternatif : - Dans le cas de la machine synchrone, le champ rotorique est produit par un enroulement aliment en courant continu ou par un aimant permanent, la pulsation r est donc nulle. Le rotor tourne la mme vitesse que le champ statorique. - Dans le cas de la machine asynchrone, le rotor tourne une vitesse diffrente de celle du champ statorique. Les courants rotoriques sont alternatifs et r reprsente la vitesse angulaire de glissement : r = g s (g : glissement). Tout ceci peut tre rsum dans le tableau ci-dessous : Machine synchrone : r = 0 -> = s (10 a) Machine asynchrone : + r = s (10 b)

Pour contrler parfaitement le couple lectromagntique de ces machines, il faut donc assurer en permanence l'galit 10 sur les pulsations et matriser l'angle entre les vecteurs Hs et Hr ( = + ). Ainsi :
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CEM = k Hs Hr sin (11) Dans la suite de ce document, nous verrons que cette relation illustre le fonctionnement de la machine synchrone autopilote et du moteur asynchrone contrle vectoriel de flux.

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B : Variation de vitesse de la machine synchrone. B-1 : Principe gnraux de rglage. Pour assurer un fonctionnement vitesse variable de la machine synchrone, il est ncessaire d'alimenter la machine frquence variable (10 a) . Pour viter le "dcrochage" de la machine, il faut tout instant que la pulsation des grandeurs statoriques s soit telle que s = p (p reprsente le nombre de paires de ples de la machine et la vitesse angulaire de rotation du rotor). L'alimentation frquence variable de la machine (Fig. 2) se fait l'aide d'un convertisseur statique gnralement continualternatif. La source d'entre peut tre du type source de courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des tensions statoriques ou l'amplitude des courants statoriques et la frquence fs est proportionnelle la vitesse de rotation de la machine. DC E Io Is

(fs)
AC Figure 2 Vs

MS

Afin de mettre en vidence les principes de rglage du couple lectromagntique de la machine synchrone, nous allons raisonner partir d'un diagramme de Fresnel (Fig.3). La machine synchrone est considre en convention rcepteur et nous utilisons le modle de Behn-Eschenbourg (machine ples lisses et circuit magntique non satur) qui n'est valable qu'en rgime permanent sinusodal. La machine est alimente par un convertisseur statique qui gnre des signaux non sinusodaux mais le modle de Behn-Eschenbourg reste valable pour la composante fondamentale des courants et des tensions statoriques. La machine est considr en convention rcepteur : Vs = Ev + j Ls s I s (12) . Ev reprsente la FEM vide, Ls reprsente l'inductance cyclique des enroulements du stator et s est la pulsation fondamentale des
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grandeurs statoriques. La rsistance des enroulements statoriques est nglige car gnralement r << Ls s. Pour une phase de la machine, Vs reprsente la tension simple statorique et I s reprsente le courant. La FEM qui est suppose sinusodale peut s'exprimer en fonction du flux cr par la roue polaire (rotor) : Ev = j s v (13) . A partir des quations (12) e t (13) , on peut construire le diagramme de Fresnel de la figure 3. Le courant I s est reprsent en avance sur la tension Vs (Confrer plus loin l'association machine synchrone - commutateur de courant). Aprs avoir positionn I s et Vs, on peut construire Ev et dterminer la position de la roue polaire de la machine en plaant le vecteur v (Ev est en avance de /2 sur v ). Le vecteur I s est aussi reprsentatif du champ tournant cr par les enroulements du stator (raction d'induit). Comme par convention un flux est orient dans le sens Nord-Sud (sortant par le ple Nord et rentrant par le ple Sud), il est possible de positionner sur le diagramme de Fresnel les ples des champs tournants statorique et rotorique. Ainsi nous pouvons remarquer sur la figure 3 que la machine fonctionne en moteur puisque le champ tournant stator "pousse" la roue polaire (des ples de mme signe se repoussent).
(Champ Stator)

roue polaire

S N N v
Flux rotor

Is

Vs

Ev

j Ls Is

Figure 3 Pour trouver l'expression du couple lectromagntique, nous allons d'abord calculer la puissance lectromagntique PEM :
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P EM = 3 Vs Is cos (14) ou P EM = 3 Ev Is cos (15) En utilisant l'quation (13) , on modifie l'expression(15) et ainsi :

P EM = 3 v s Is cos (16)
Le couple lectromagntique s'exprime par : CEM = P EM

(17) avec =

s
p

(18)

CEM = 3 p v Is cos (19) L'expression (19) met en vidence les diffrentes grandeurs de rglage du couple lectromagntique de la machine synchrone. Ainsi, pour contrler le couple de la machine, il faut agir sur l'angle et l'amplitude de Is (Le flux v est gnralement constant). Le convertisseur statique associ la machine doit donc imposer le courant dans chaque phase. Pour contrler l'angle ,.il est ncessaire d'utiliser un capteur de position du rotor. Ce capteur de position permet aussi de gnrer les ordres de commande du convertisseur alimentant la machine (Fig. 2) de sorte que s = p. ( : vitesse de rotation du rotor). On parle alors de machine synchrone autopilot. Ainsi, diffrents dispositifs d'alimentation des machines synchrone ont t labors. Le plus simple est d'associer un commutateur de courant (Redresseur thyristors) la machine synchrone. Remarque : Sur le diagramme de Fresnel (Fig. 3), on constate que = + /2 . Ainsi, partir de l'quation (19) on obtient : CEM = 3 p v Is sin (20) Cette expression est analogue l'quation (11) . E n e f f e t , Hr = k . v , Hs = k'. Is et donc : CEM = K . Hs . Hr .sin (21) B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur de courant.

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La machine synchrone est aliment par un pont de Graetz triphas thyristor conformment la figure 4. La source ct continu est de type source de courant et les thyristors commutent le courant entre les diffrentes phases de la machine et remplissent ainsi le rle de collecteur "lectronique". Lorsque la machine fonctionne en moteur, le pont thyristors fonctionne en onduleur non autonme. Les tensions statoriques de la machine permettent, sous certaines conditions, la commutation naturelle des thyristors.

Io
DC

MS

AC Figure 4 Afin de voir quelles sont ici les conditions de fonctionnement en commutation naturelle des thyristors, nous allons faire un bref rappel sur le pont de Graetz thyristors. B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors.

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Lorsqu' on tudie le fonctionnement d'un redresseur thyristors, le rseau de tensions alternatives est gnralement considr en convention gnrateur et la charge inductive ct continu est considre en convention rcepteur. L'allure du courant dans la phase 1 est rappele la figure 5. Le rseau d'alimentation est suppos parfait (impdance interne nulle), la charge ct continu fortement inductive est assimile une source de courant. V1
V1 V2

is1

+Io -Io

= .t is1f Umoy = 3 6 Va cos I sf = 6 Io

is1
V3

Io u
Pt = 3 6 Va Io cos Qt = 3 6 Va Io sin Figure 5

Les interrupteurs utiliss sont des thyristors, ils ont une caractristique statique trois segments (Rversibles en tension et unidirectionnels en courant), l'amorage est command et le blocage spontan (Confrer le fascicule "Mthode d'tude des convertisseurs statiques" dit par le Rseau National de Ressources). De ce fait, les courant absorbs par le convertisseur sont en retard sur les tensions simples correspondantes. La commande l'amorage des interrupteurs signifie donc que le convertisseur consomme de la puissance ractive vis vis du rseau de tensions alternatives. Sur la figure 5, les puissances active et ractive sont respectivement nots Pt et Qt, la valeur efficace du fondamental des courants de lignes est note Isf (grandeur prendre en compte pour construire le diagramme de Fresnel) et la valeur moyenne de la tension redresse est note Umoy. L'angle de retard l'amorage des thyristors est not . La figure 6 reprsente l'volution des puissances active et ractive aborbes par le pont thyristors en fonction de la valeur de l'angle de retard l'amorage des thyristors. Le point de fonctionnement se situe sur un demi-cercle et le convertisseur thyristors absorbe toujours de la puissance ractive quel que soit le signe de la puissance active. Pour un angle de retard l'amorage suprieur 90, la puissance active change de signe ; on parle alors de fonctionnement en onduleur puisque c'est le convertisseur qui fournie de la puissance active au rseau.

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Qt
Ondul eur Redresseur

v Isf Pt

Figure 6

Pour assurer la commutation naturelle des thyristors l'aide des tensions du rseau, il faut thoriquement que reste compris entre 0 et 180. Pratiquement la plage de variation de est limite cause du temps minimal d'application de tension inverse des thyristors not tq ( < - tq). Avec des thyristors classiques (application secteur), la valeur maximale de l'angle est limite 150 ( tq /6). Pour l'tude de l'association machine synchrone - redresseur thyristors, les conventions lectriques sont gnralement changes. Le ct continu est considr en convention gnrateur et le ct alternatif est considr en convention rcepteur. Ainsi, lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur la puissance active est de signe positif. Dans ce cas l, le pont de Gratz fonctionne en onduleur non autonme (c'est les tensions statoriques qui assurent les commutations spontanes des interrupteurs). Afin de ne pas drouter le lecteur par ces changements de convention, nous allons donc reprendre l'tude du pont de Gratz triphas. La figure 7 illustre le fonctionnement du pont de Gratz thyristors avec les nouvelles conventions. Ct rseau alternatif le courant change de signe. Ainsi, l'angle de retard l'amorage des thyristors n'est plus gal au dphasage tension-courant not . Ct continu, la polarit de la tension est inverse : la tension moyenne Umoy est positive lorsque le pont thyristor fonctionne en onduleur.

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V1 i s1
V3

+I o -I o

i s1f = .t

is1 Io

V2 V1

Pt = 3 6 Va Io cos Qt = 3 6 Va Io sin Figure 7

Umoy = 3 6 Va cos I sf = 6 Io

Les angles et sont complmentaires : = . L'angle est ngatif et les courants de lignes sont en avance sur les tensions simples correspondantes (is1 est en avance sur v1). Comme l'angle de retard l'amorage des thyristors varie entre 0 et 150, l'angle est donc compris entre - 180 et - 30 (Fig. 8).

Qt Pt
Redresseur

Onduleur

Isf

= v

Figure 8 La puissance ractive Q t est alors ngative, ce qui signifie bien que le pont thyristor absorbe de la puissance ractive sur le rseau. Lorsque l'angle volue entre - /6 et - /2, le pont thyristor fonctionne en onduleur et le rseau absorbe de la puissance active (Pt > 0). Lorsque l'angle volue entre -/2 et , le pont thyristor fonctionne en redresseur et le rseau fournit de la puissance active (Pt < 0). B-2-2 : Alimentation de la machine synchrone par un pont triphas thyristors. Le pont de Gratz thyristors permet de commuter les courants dans les phases de la machine synchrone conditions toutefois que ces courants soient toujours en avance sur les tensions statoriques correspondantes (commutation naturelle des thyristors : la machine synchrone fournit de la puissance ractive au pont

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thyristors). Le dispositif d'autopilotage, que nous dcrirons plus loin, doit assurer en permanence cette condition. Les commutations des courants dans les phases de la machine synchrone s'effectue conformment la figure 9. Chaque thyristor conduit pendant un tiers de priode (120) et l'enchainement des squences tient compte de la position du rotor pour viter le "dcrochage" de la machine.

Squences de conduction des thyristors

k3 k2 k1 k1 k2 k3

Io
k'3 k'2 k'1

i s1

MS

k'2

k'3

k'1

k'2

1 2

Figure 9 A chaque squence de conduction, le champ statorique a une direction fixe et seul le champ rotorique se dplace la vitesse du rotor.

s2 1

s2

2 Hs
S

s3

Sur la Figure 10, nous avons reprsent, dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1), les positions des vecteurs Hs et Hr pour deux squences de fonctionnement : - squence 1 : is1 = + Io ; is2 = - Io ; is3 = 0.
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Hr

S
30

s1 Hs s3
Figure 10

s1

Hr

- squence 2 : is1 = + Io ; is2 = 0 ; is3 = - Io. Le couple lectromagntique s'exprime par la relation (11) (CEM = k . Hs . Hr sin ) et comme l'angle volue entre deux commutations cause du dplacement du rotor, il y a donc une ondulation importante du couple lectromagntique (Fig. 11). Ceci peut tre un inconvnient majeur dans certaines applications o la charge entraine prsente une faible inertie. CEM CEM

/2

Figure 11

60

Pour maintenir toujours l'angle d a n s l a m m e p l a g e d e variation et obtenir ainsi un couple valeur moyenne non nulle, il faut que le passage d'une squence une autre s'effectue en fonction du dplacement du rotor. Ainsi, pour passer de la squence 1 la squence 2, il faut attendre que le rotor ait tourn de 60 (machine bipolaire) pour amorcer le thyristor k'3 et commuter ainsi le courant Io de la phase 2 vers la phase 3. C'est le principe de l'autopilotage de la machine. B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors. Lorsqu'on connecte un pont thyristors sur un rseau, les ordres d'amorage des thyristors sont gnrs partir des tensions de ce rseau. Dans le cas o l'on utilise un pont thyristors pour alimenter une machine synchrone, c'est le dplacement du rotor qui va permettre de gnrer les commandes des thyristors. Le capteur de position du rotor peut tre trs rudimentaire puisqu'il faut gnrer 6.p ordres d'amorage lorsque le rotor effectue un tour complet. La figure 12 illustre le principe de fonctionnement du capteur dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1). Le capteur de position est constitu d'un disque solidaire du rotor et d'un dispositif opto-lectronique li au stator. Le dispositif opto-lectronique comprend six ensembles diodes lectroluminescentes - photo-transistors disposs conformment
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la figure 12. Lorsque qu'une diode claire un photo-transistor, le thyristor correspondant est amorc. Le disque li au rotor possde une encoche de 120 afin de gnrer les ordres de commande des thyristors au fur et mesure du dplacement du rotor. Stator
k2 k'3

LED 120
k1

Photo Trans Machine Synchrone

Rotor

k'1

Rotor
k'2 k3

Figure 12 Le dispositif opto-lectronique li au stator peut tre dcal de faon dphaser les ordres de commandes des thyristors par rapport la position de la roue polaire ce qui permet de contrler le dphasage entre courant et FEM sur chaque phase. Dans les montages industriels, l'angle est contrl grce une commande lectronique qui dphase les signaux gnrs par le capteur de position. Pour assurer le fonctionnement en commutation naturelle du pont thyristors, il faut imposer un angle suffisant pour que les courants par phase soient en avance sur les tensions statoriques correspondantes. Le diagramme de Fresnel de la figure 13 illustre le fonctionnement de l'ensemble convertisseur-machine. Les courants statoriques ne sont pas sinusodaux et I sf reprsente donc leur composante fondamentale (Fig. 7).

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roue polaire

I sf

S N v
Flux rotor

Vs j L s s I sf

Ev

Figure 13 Sur ce diagramme, nous voyons bien qu'il faut rgler l'angle de sorte que I sf reste en avance sur la tension statorique V s. Au paragraphe B-2-1 nous avons vu que dans un pont de Gratz connect sur un rseau (ex : 380 V - 50 Hz), la commande des thyristors est synchronis par rapport aux tensions entre phases et impose le dphasage tension-courant sur chaque phase ( = ). Dans le cas de la machine synchrone autopilote, la commande des thyristors est labore en fonction de la position de la roue polaire et l'angle reprsentant le dphasage tension-courant au stator n'est plus directement contrl. En effet, la figure 13 montre qu'avec un angle constant, l'angle diminue lorsque l'amplitude de I sf augmente. Si l'angle devient suprieur - .tq (cf B-2-1 ), la commutation naturelle des thyristors n'est plus possible et les courants dans les phases (et donc le couple lectromagntique) de la machine ne sont plus contrls. Avec des thyristors pour application secteur (f = 50 Hz) il faut que - 30. B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique. Au paragraphe B-1, nous avons vu que le couple lectromagntique s'exprim par la relation (19) ( CEM = 3 p v Is cos ) et qu'il fallait donc imposer l'amplitude du courant Is et contrler l'angle . Dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone par un pont de Gratz thyristors, l'amplitude du fondamental des courants statoriques, note Isf , dpend du courant continu Io (cf B-2-1 ) et le couple lectromagntique s'exprime alors par :

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CEM = 3 6 p v Io cos (22) Pour assurer la commutation naturelle des thyristors, il faut que l'angle soit rgl de faon ce que le courant Isf soit toujours en avance sur la tension Vs. Il est donc impossible de fonctionner avec = 0 (cos = 1) et il faut ainsi dclasser la machine qui ne peut plus fournir son couple nominal. En pratique, il est possible d'asservir le rglage de l'angle en fonction du courant absorb par la machine de sorte que garde sa valeur minimale. Si les thyristors sont considrs comme des interrupteurs parfait (tq = 0), le dphasage entre I sf et V s peut tre nul et nous pouvons alors raisonner sur le diagramme de Fresnel de la figure 14.
roue polaire

S N v
Flux rotor

=0
I sf Vs

Ev

j L s s I sf

Figure 14 Ainsi, nous avons : L s s Isf = Ev sin (23) L'angle doit tre rgl de telle sorte que : sin = L s Isf v (24)

Le couple lectromagntique s'exprime alors par : CEM = 3 p v Isf 1 - ( L s Isf 2 v ) (25)

La figure 15 illustre l'volution du couple lectromagntique en fonction du courant Isf pour diffrents cas.
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CEM =0

3 p v I sf 3 p I v sf
2

=0 = -30 (Is = Isn) 0

v
2

v
Ls

I sf

Ls

Figure 15 Lorsque = 0, le couple lectromagntique est proportionnel l'amplitude du courant Isf (CEM = 3 p v Isf ). Lorsque le dphasage est nul, le couple lectromagntique passe par un maximum pour v u n e v a l e u r d e Isf = . Cette valeur est gnralement 2 Ls suprieure au courant nominal de la machine. En pratique, il est ncessaire de maintenir l'angle -30 cause du tq des thyristors ce qui entraine une diminution supplmentaire du couple lectromagntique par rapport au fonctionnement = 0. B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine. La figure 16 reprsente le convertisseur complet permettant l'alimentation frquence variable d'une machine synchrone partir d'un rseau alternatif qui peut tre monophas (SNCF) ou triphas (EDF).

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Io
L

Pont 2
Capteur de position

1 2 3 Commande des thyristors MS

Pont 1
Iorf + -

Io
Angle de retard l'amorage

Commande des thyristors Capteur de courant Contrle de .

correcteur courant
Iomesur

Figure 16 Jusqu' prsent, nous avons considr que l'ensemble machine synchrone - pont thyristors tait aliment par une source de courant continu Io dont l'amplitude doit tre variable afin de contrler le couple lectromagntique (22) . Pour raliser la source de courant, on utilise gnralement un pont de Graetz thyristors (pont n1) connect au rseau alternatif et associ une bobine de lissage du courant. La commande des thyristors, synchronise sur le rseau alternatif, est asservi de faon ce que le courant en sortie du pont suive la valeur de consigne I orf. Comme nous l'avons vu prcedemment, la commande du pont n2 est labore en fonction de la position du rotor de la machine synchrone. Le dispositif de la figure 16 permet donc de contrler le couple lectromagntique de la machine synchrone l'aide de deux variables : Io et . Si le couple lectromagntique est impos, la vitesse de rotation et donc la frquence des courants statoriques de la machine synchrone dpendent de la caractristique mcanique de la charge entraine (Fig.17) puisqu'en rgime permanent on a : CEM Cr.

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C(Nm)
CEM

Cr()

0 Figure 17

La structure de la figure 16 est totalement rversible : - Lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur, le pont n2 fonctionne en onduleur tandis que le pont n1 fonctionne en redresseur et absorbe de la puissance sur le rseau d'alimentation. - Lorsque la machine synchrone fonctionne en gnrateur, le pont n2 fonctionne en redresseur tandis que le pont n1 fonctionne en onduleur et renvoie de la puissance au rseau d'alimentation. - Quel que soit le fonctionnement de l'ensemble, le courant Io ne change jamais de signe et les tensions moyenne aux bornes de chaque pont sont gales en rgime permanent (la tension moyenne aux bornes d'une inductance est nulle en rgime permanent). B-2-6 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone autopilote. Le diagramme structurel de la figure 16 nous a permis de mettre en vidence le principe de contrle du couple lectromagntique de la machine synchrone autopilote. Pour asservir la vitesse de rotation, on va gnralement procd comme pour une machine courant continu en ralisant une rgulation "cascade": - Une boucle de rgulation "interne" permet de contrler le couple lectromagntique. - Une boucle de rgulation "externe" permet de gnrer la consigne de couple de la boucle "interne" de sorte qu' la vitesse de rotation de consigne il y ait quilibre du systme (CEM = Cr).

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Il est ici important de se rappeler que dans le cas d'une machine courant continu, le couple lectromagntique est uniquement fonction du courant d'induit ( flux constant). Dans le cas de la machine synchrone autopilote, le couple lectromagntique est fonction de Io e t . Il faut donc, soit maintenir l'angle constant et tolrer une diminution importante du couple lectromagntique indpendamment de l'amplitude de Io, soit ajuster l'angle en fonction de l'amplitude de Io et optimiser ainsi le couple lectromagntique en maintenant l'angle voisin de -30 (Fig. 15). Le couple lectromagntique de la machine synchrone autopilote s'exprimant par la relation (22) o le courant Io n e change jamais de signe, c'est donc le rglage de qui dtermine le signe du couple lectromagntique : - Si || < /2 alors C EM > 0. - Si | | > /2 alors C EM < 0. A partir de ces remarques, il est possible de concevoir le diagramme structurel de la figure 18 pour raliser l'asservissement de vitesse de la machine synchrone. La valeur tient compte de l'amplitude du courant Io et du signe de CEMrf .
Pont n1 Pont n2
Dynamo tachymtrique

Io

MS

Io mesur
Iorf + -

Capteur de position

Loi de variation de l'angle .

correcteur courant

Sign(CEM rf )

Valeur absolue

rf

+ CEM rf Correcteur vitesse

Figure 18 Remarque : Afin de ne pas compliquer le schma de la figure 18, nous avons volontairement omis le dispositif permettant le dmarrage de la machine synchrone. En effet pour des vitesses de
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rotation infrieures 10% de la vitesse nominale, les tensions statoriques sont trop faibles pour assurer le blocage correct des thyristors du pont n2. Il faut donc rajouter un dispositif de commutation forc des thyristors (exemple figure 19) afin d'assurer basse vitesse la commutation correcte des courants dans les phases de la machine. Pont n2 Circuit de commutation force. Machine Synchrone

Io

Figure 19 B-2-7 : Conclusions Le montage que nous venons d'tudier a l'avantage d'utiliser des thyristors qui sont des composants robustes, bon march et qui fonctionnent ici en commutation naturelle (except basse vitesse). L'utilisation des thyristors impose toutefois un dclassement de la machine vis vis du couple nominal ( 0 ) . Les thyristors permettant de contrler des puissances leves (jusqu' qq 10 MW), ce montage est notamment utilis en traction lectrique (TGV Atlantique). Pour des applications o la charge mcanique prsente une faible inertie, une telle structure est mal adapte puisqu'il y a une ondulation importante sur le couple lectromagntique. Afin de supprimer les ondulations de couple, il faut alimenter la machine synchrone par des courants sinusodaux grce un onduleur de tension command en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI). B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de tension MLI. B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI. L'onduleur de tension MLI triphas (Fig. 20) permet l'change d'nergie entre une source de tension continu et une charge inductive triphase. Il est constitu de trois bras utilisant des interrupteurs trois segments, bidirectionnels en courant et commands l'amorage et au blocage (Voir l'ouvrage "Mthodes
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d'tudes des Convertisseurs Statiques" diffus aussi par le Rseau National de Ressources). Les interrupteurs peuvent tre raliss, suivant la puissance contrler, avec des transistors MOS ou bipolaire, des IGBT ou des GTO associs une diode en antiparallle pour obtenir la rversibilit en courant .

E 2 M E 2

i1 1 2 3

Z Z Z

v1M

v2M

v3M

Figure 20 Sur chaque bras, le rapport cyclique de la commande des interrupteurs est modul sinusodalement une frquence f qui est trs infrieure la frquence de commutation des interrupteurs fc (fc > 10 100 f). Pour la phase 1 par exemple, la valeur moyenne de la tension V1M est fonction du rapport cyclique R et a pour expression : V 1Mo = E (2R - 1) (26) 2

Si le rapport cyclique R est tel que : R= 1 + m sin t (27) 2

(m : indice de modulation, infrieur 0,5) alors la valeur moyenne de V1M(t) varie sinusodalement et s'exprime par : V 1Mo(t) = m E sin t (28) . V 1Mo(t) correspond ici au fondamental de la tension V1M(t) not V 1f(t).

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- 26 -

En fonctionnement normal, les composantes fondamentales des tensions V1M, V2M, V3M forment un systme triphas quilibr dont M est le point Neutre. La commande en Modulation de Largeur d'Impulsion permet de gnrer en sortie de l'onduleur une tension dont l'allure (pour la phase 1) est prcise la figure 21. Si la priode de commutation des interrupteurs Tc est trs petite devant la priode T du signal de modulation, les harmoniques de tension de rang bas sont supprims et les courants de sortie de l'onduleur sont quasi-sinusodaux (la charge qui doit tre inductive permet le lissage des courants). Tc E/2 V1M(t)

t
V1f(t) T/2 - E/2

Figure 21 B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur de tension MLI. Le principe de contrle du couple lectromagntique de la machine synchrone est toujours bas sur la relation (19) : CEM = 3 p v Is cos L'onduleur de tension MLI permet d'obtenir des courants statoriques quasi sinusodaux et ceci quel que soit le dphasage tension - courant (Fig. 3). Il est donc possible de fonctionner avec = 0 ( c o s = 1) , pour avoir le maximum de couple lectromagntique : CEM = 3 p v Is. Afin de contrler les courants dans chaque phase de la machine, il est ncessaire d'asservir le rapport cyclique de la commande de chaque bras de l'onduleur conformment la figure 22 : - Un oscillateur dlivrant un signal triangulaire alternatif fixe la frquence de commutation des interrupteurs. Ce signal triangulaire d'amplitude crte Vo est compar une tension VMrf de sorte que le rapport cyclique de commande des interrupteurs soit tel que :
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R=

1 VM r f + 2 Vo

- Le correcteur proportionnel intgral labore la tension VMrf de sorte que le courant is(t) soit l'image de la consigne iorf. Pour obtenir un courant de sortie sinusodal, il faut donc que la consigne de courant Isrf soit sinusodale.
Contrle du rapport cyclique Oscillateur (fc) Comparateur

+E

V M rf

+ 1 V M rf

i s(t)

Isrf

+ -

correcteur courant Ismesur Figure 22

Le dispositif d'autopilotage doit gnrer, en tenant compte de la position du rotor, les trois consignes de courant par phase de la machine synchrone. Une telle commande ne peut tre ralise qu'en technique numrique (Fig. 23).

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- 28 -

E
Isrf
is1rf - is3rf - is2rf
Multiplieur

MS

Commande de l'onduleur (Fig. 22)

is1, is2, is3 Capteur position numrique n bits A dditionneur

Donnes
CNA

EPROM

sin (

+ 2/3)

EPROM
CNA

Adresses

n bits

sin (

+ )

Figure 23 Le capteur (ex : codeur absolu) fournit une image numrique de la position du rotor. Cette image numrique de la position du rotor permet alors d'adresser deux EPROM dont le contenu correspond une sinusode numrise. Un additionneur numrique permet ventuellement d'introduire un dcalage sur l'adresse des EPROM de faon dphaser les courants is1rf , is2rf et is3rf par rapport aux FEM de la machine (Contrle de ). Mais puisque l'onduleur de tension MLI le permet, il prfrable de fonctionner avec = 0 et d'obtenir le maximum de couple de la machine. Les lignes de donnes des EPROM sont connectes des convertisseurs numrique-analogique (CNA) afin de reconstituer des signaux analogiques sinusodaux d'amplitude constante. Les multiplieurs analogiques permettent, grce la grandeur continue Isrf, de contrler l'amplitude des courants is1rf , is2rf et is3rf (is1rf +is2rf +is3rf = 0). Vu de l'extrieur, ce dispositif est tout fait analogue une machine courant continu alimente par un hacheur asservi en courant. On parle alors de moteur courant continu sans balais (Brushless Motor) pour dsigner l'ensemble convertisseur-moteur synchrone autopilot.

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B-3-3 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone autopilote. Comme au paragraphe B-2-6, l'asservissement de vitesse de la machine synchrone est ralis par une rgulation cascade ; c'est dire en rajoutant une boucle "extrieure" de vitesse qui gnre la consigne de courant Isrf (Fig. 24).
Redresseur

+E

Onduleur

MS

is1, is2, is3

Correcteur vitesse rf Isrf

Contrle des courants Commande de l'onduleur. Fig. 23

Capteur de position numrique

( = 0)

Image de la vitesse

Dynamo tachymtrique
G

Figure 24 Le circuit de puissance prsent la figure 24 n'est pas rversible (redresseur diode), aussi faut-il envisager un dispositif de freinage rhostatique lorsque la machine synchrone fonctionne en gnratrice. La tension de l'tage intermdiaire continu ne devant jamais changer de signe, il faudrait pour obtenir la rversibilit de la structure, remplacer le redresseur diode par un onduleur de tension connect sur le rseau alternatif. B-3-4 Conclusion: Les interrupteurs de l'onduleur de tension MLI sont commands l'amorage et au blocage et il n'y a donc pas de problmes de commutation basse vitesse comme dans le montage thyristors. Les courants statoriques sont ici quasi-sinusodaux, ce qui permet de crer un champ tournant statorique circulaire (Hs = k I s ejs) . A i n s i , i l n ' y a p a s d ' o n d u l a t i o n s u r l e c o u p l e lectromagntique contrairement au montage utilisant des thyristors. Le fait de pouvoir travailler avec un angle nul, permet d'obtenir le couple maximum de la machine. L'emploi de cette structure en forte puissance est limit par les performances des interrupteurs de l'onduleur MLI. Aujourd'hui les GTO permettent toutefois de contrler des puissances de l'ordre du MW avec une frquence de dcoupage de quelques centaines d'Hertz.
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L'inconvnient majeur de la structure tudie est videmment la complexit du circuit de commande. Aussi, dans le cas o l'on peut admettre une ondulation sur le couple lectromagntique, on a imagin, en s'inspirant du principe d'alimentation de la machine par un pont thyristors, un dispositif d'autopilotage faisant appel un capteur de position du rotor rudimentaire. B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage. On utilise l'onduleur de tension MLI pour imposer ici des courants statoriques de forme rectangulaire comme dans la cas de l'alimentation de la machine synchrone par un pont thyristors. Ainsi, peut-on utiliser un capteur de position rudimentaire 6.p points par tour (cf B-2-3 ) (p reprsente le nombre de paires de ples de la machine synchrone). Les signaux logiques issus du capteurs de position commandent trois multiplexeurs analogiques (Fig. 25) qui permettent de gnrer des courants de rfrence trois tats (+ Iorf, 0, - Iorf) pour la commande de l'onduleur de tension MLI (Voir Fig. 26).

MS

Commande de l'onduleur

is1rf

is1, is2, is3 Capteur (Fig. 22) position numrique : 6p positions par tour. is3rf is2rf

Iorf -1 Figure 25 Le dispositif de commande de la figure 25 est simple et l'onduleur de tension permet de fonctionner avec l'angle nul. L'allure du
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courant dans une phase de la machine est prsente la figure ciaprs. Par rapport la rfrence de courant is1rf (t), le courant dans la phase de la machine, is1(t), prsente une ondulation qui est due la commande MLI de l'onduleur.
is1rf (t) i s1(t)

Figure 26 Les courants dans les phases de la machines ne sont plus sinusodaux et le couple lectromagntique prsente alors une ondulation conformment la figure 27 (cf B-2-2). CEM =0

60

t
Figure 27 Pour raliser un asservissement de vitesse de la machine synchrone il faut, comme dans le cas des montages prcdents, rajouter une boucle de vitesse "externe" gnrant la consigne de courant iorf (Fig. 24). B-4 : Conclusion. Nous venons de voir les principales structures permettant la commande vitesse variable de la machine synchrone. L'association machine synchrone - pont thyristors est aujourd'hui utilise dans le domaine des fortes puissances (P > qq MW : Traction lectrique, propulsion marine). Cette structure a notamment permis de faire de nets progrs par rapport aux

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- 32 -

entrainements rgls par moteur courant continu dont la puissance tait limite par la prsence du collecteur mcanique. L'association machine synchrone - onduleur de tension MLI est largement utilise dans les entrainements de petites puissances ( qq W < P < qq kW) et notamment en robotique. Les machines sont gnralement aimant permanent. A couple lectromagntique gal, les moteurs synchones grce l'abscence de collecteur mcanique, permettent des vitesses de rotations plus leves que les moteurs courant continu. De plus, du fait de l'abscence de collecteur, les machines synchrones ont un moment d'inertie du rotor plus faible que les machines courant continu ce qui permet d'amliorer les performances dynamiques des systmes entrains. Dans la gamme des puissances moyennes ( qq 10 kW < P < qq 100 kW), l'utilisation des machines synchrones est peu courante. C'est ici le domaine de la machine asynchrone dont le cot de fabrication, dans le cas du rotor cage, est environ deux fois plus faible que pour une machine synchrone. Aujourd'hui l'asservissement de vitesse d'un moteur asynchrone o le couple lectromagntique est contrl par la mthode du flux orient a les mmes performances qu'un asservissement numrique utilisant une machine synchrone autopilote ou une machine courant continu.

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- 33 -

C : Alimentation frquence variable des machines asynchrones. C-1 : Principes gnraux de rglage. Comme dans le cas de la machine synchrone, l'alimentation frquence variable des machines asynchrones se fait l'aide d'un convertisseur statique gnralement continu-alternatif (Fig. 28). La source d'entre peut tre du type source de courant ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle l'amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur frquence fs. DC E Io Is

(fs)
AC Figure 28 Vs

M 3

Afin de mettre en vidence les principes gnraux de rglage du couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous allons travailler partir du modle de SteinMetz (Fig. 29) valable en rgime permanent sinusodal. La machine est considre en convention rcepteur. Is Rs Vs Io Ls V m Ir M m = sr Ls Ir Rr/g Nr Figure 29 Les lments du modle sont les suivants : L s : i n d u c t a n c e c y c l i q u e d u Msr : i n d u c t a n c e m u t u e l l e stator cyclique stator-rotor Rs : rsistance des enroulements s : p u l s a t i o n d e s c o u r a n t s du stator statoriques
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Rr : rsistance des enroulements r: p u l s a t i o n d e s c o u r a n t s du rotor rotoriques Nr : inductance totale de fuite r g : glissement ; g = ramene au rotor. s V s et I s reprsentent respectivement la tension simple et le courant pour une des phases de la machine (schma quivalent toile). Le courant Io est appel courant magntisant, il est rprsentatif du flux statorique. Le courant I r est un courant fictif de pulsation s dont l'amplitude est proportionnelle celle des courants rotoriques rels (de pulsation r). Il est important de noter que toutes les grandeurs tensions et courants de ce schma quivalent sont la pulsation s. Afin de simplifier encore plus le modle (Fig. 30), la rsistance Rs est gnralement nglige. Hypothse qui n'est valable qu'au voisinage du point de fonctionnement nominal de la machine. Is Io Vs Ls I 'r R'r/g Ns Cercle Io Is Vs

I'r Point de fonctionnement

Figure 30 Le point de fonctionnement de la machine se dplace sur un arc de cercle et cos reste voisin de l'unit pour les glissements faibles (g nominal 5%). Les lments R' r et Ns sont dfinies partir du modle de la figure 29 par les relations suivantes : Rr Nr R'r = 2 et Ns = m m2 A partir du modle de la figure 30, nous allons calculer la puissance lectromagntique puis en dduire l'expression couple lectromagntique fourni par la machine asynchrone. Puissance lectromagntique : Puissance transmise au rotor :
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P TR = 3

R'r I' 2 (29) avec I'r = g r

Vs R'r 2 ( ) + ( Ns s)2 g

(30)

Pertes joules au rotor : P J R = 3 R'r I'r2 = g PTR (31) Puissance lectromagntique : P EM = PTR - PJ R = P TR (1-g) (32) avec P TR = 3 Vs2 R'r g (33) R'r 2 ( ) + ( Ns s)2 g Couple Electromagntique : ( p : nombre de paires de ples de la machine). P EM P EM P EM P TR CEM = = =p =p s(1-g) s(1-g) s (34) V s2 R'r g R'r 2 ( ) + ( Ns s)2 g

CEM = 3 p

(35)

La tension et le flux statorique sont lis par la relation : Vs = j s s (36) Ainsi le couple lectromagntique peut s'exprimer par : CEM = 3 p s2 R'r r (37) R'r2 + ( Ns r)2

Pour contrler le couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous voyons d'aprs la relation (37) q u 'il faut contrler le flux statorique s et la pulsation des courants rotoriques r (grandeur qui n'est pas directement accessible). A flux statorique constant, on peut tracer (Fig. 31) partir de l'expression (37) la courbe CEM = f( r).

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- 36 -

CEM

CEMmax

s rmax

rmax

-CEMmax Figure 31 La courbe prsente un maximum CEMmax pour la pulsation note rmax :

rmax = N (38) et CEMmax = 3 p s2 2N (39)

s Lorsque la pulsation est faible ( r -> 0 : faible glissement) le couple lectromagntique est proportionnel la pulsation r :

R'r s

r CEM = 3 p s2 (40) R'r

A partir de la connaissance de la loi CEM = f ( r) diffrentes stratgies de commande des machines asynchrones ont t labors. C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des tensions statoriques. C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte. A flux constant, le couple lectromagntique de la machine asynchrone ne dpend que de la pulsation r. Ainsi, pour diffrentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques s obtient-on une famille de caractristiques Couple-Vitesse, CEM = f( ) (Fig. 32), qui peut tre construite partir de la figure 31 puisque = s - r.

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- 37 -

CEM

CEMmax
Moteur

gnratrice

Moteur gnratrice

- CEMmax Figure 32 Dans la zone linaire (faibles glissements), cette famille de caractristiques Couple-Vitesse est tout fait analogue celle d'une machine courant continu o la tension d'induit constitue le paramtre de rglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire varier la frquence d'alimentation au stator tout en maintenant le flux constant. Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine sont obtenus grce un onduleur de tension MLI (Fig. 33). Les composantes fondamentales des tensions statoriques forment un systme triphas quilibr (cf B-3-1 ). Leur valeur efficace Vs doit tre rgle de faon maintenir le flux statorique constant pour ne pas dclasser en couple la machine (39) .

E 2 M E 2

i1 1 2 3

M
3~

v1M

v2M

v3M

Figure 33

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- 38 -

Ainsi, d'aprs la relation (36) , pour maintenir le flux s constant, il faut que la tension efficace Vs soit proportionnelle la frquence d'alimentation statorique :

s = Vs (41) s
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s car la chute de tension Rs.I1 due la rsistance des enroulements du stator n'est plus ngligeable devant le terme L s..I o (Fig. 29). Aussi envisage-t-on sur la plupart des variateurs une compensation de cette chute de tension en augmentant l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs de s (Fig. 34) de faon maintenir s constant. D'autre part, si un fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisag, il n'est pas possible de dpasser la tension statorique nominale (claquage des isolants). Le flux s est alors diminu de mme que le couple lectromagntique maximum (Fig. 34). CEM CEMmax

Vs V sn

s s
Compensation R.I

Moteur

s sn
Survitesse

gnratrice

-CEMmax Figure 34

La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler parfaitement la vitesse de rotation de la machine puisque pulsation s constante, la vitesse de rotation dpend du couple rsistant de la charge entraine (glissement) (Fig. 35).

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- 39 -

CEM

CR

s(1-g) s

Figure 35 C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI. Le schma structurel de la figure 36 dcrit le principe de comande de l'onduleur MLI. Les tensions V1Mrf, V2Mrf et V3Mrf sont sinusodales. Elles sont gnres par un oscillateur command en tension dont la frquence de sortie est proportionnelle la tension d'entre srf . L'amplitude Vs des tensions V1Mrf, V2Mrf et V3Mrf est contrle grce des multiplieurs et tient compte de la loi Vs = f( s) dcrite figure 34.
Redresseur diodes Onduleur MLI

M 3 ~

Multiplieurs

V 1Mrf Commande des bras V 2Mrf Modulation sinusodale du rapport cyclique (Figure 22) V 3Mrf

srf

Oscillateur Command en tension

Vs

Loi V s = f(s)

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- 40 -

Figure 36 Le convertisseur complet utilise gnralement un redresseur diodes pour alimenter l'onduleur MLI partir du rseau. A cause du redresseur diodes, cette structure n'est pas rversible et il faut prvoir un dispositif de freinage rhostatique lorsque la machine asynchrone fonctionne en gnratrice. C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse . Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle externe qui, partir de l'erreur de vitesse, permet d'augmenter la frquence des tensions statoriques de faon l'erreur de vitesse due au glissement (Fig. 37).
Redresseur diodes Onduleur MLI

M 3 ~

Commande de l'onduleur Fig. 36

Vs Loi V s = f(s)

s
+

rf

+ -

Figure 37 Le correcteur, gnralement de type PI, permet d'estimer la pulsation rotorique. La tension de sortie du correcteur note r est additionne la tension image de la vitesse de rotation et ceci de faon obtenir la valeur adquat pour la pulsation statorique. La pulsation statorique est calcule par la relation : s = r + . C'est l'autopilotage frquentiel. Cette relation a t prcise au chapitre A (10b) . E l l e e s t n c e s s a i r e l ' e x i s t e n c e d ' u n c o u p l e lectromagntique valeur moyenne non nulle.

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- 41 -

La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif crteur de faon limiter la valeur de r. Ainsi l'amplitude des courants statoriques est indirectement limite (Fig. 38). I S (r) I smax I0 CEM (r)

r lim
Figure 38

Le contrle de l'amplitude des courants statoriques est ici bas sur le modle de Steinmetz de la machine asynchrone qui est uniquement valable en rgime permanent. Lors des rgime transitoires, les valeurs instantannes des courants ne sont pas contrles. Afin d'viter des surintensits importantes en rgime transitoire, le gain Intgral du correcteur PI doit tre augment. De ce fait les variations rapide de r sont vites mais au dtriment de la dynamique du systme asservi. Aussi prfre-t-on dans la plupart des cas asservir les courants de sortie de l'onduleur MLI de faon contrler parfaitement les valeurs instantannes des courants statoriques de la machine asynchrone. C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des courants statoriques. C-3-1 : Loi de commande. Comme dans le cas de la machine synchrone (Fig. 22), une boucle de courant permet de contrler le courant en sortie de chaque bras de l'onduleur MLI. Pour contrler le couple lectromagntique de la machine asynchrone, il faut maintenir le flux statorique constant et contrler la pulsation r. Etant donn que la machine est ici alimente en courant et non en tension, il est ncessaire de dterminer la loi de variation Is = f( r) qui permet de maintenir le flux s constant. L'expression simplifie de la loi Is = f( r) peut tre trouve partir du schma quivalent de la figure 30. Pour maintenir le flux
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 s constant, il faut que le courant magntisant I0 soit constant ( s =

L s I0). D'aprs le schma quivalent de la figure 30, on a : R'r + j (Ls+Ns) s Z g Io = I s -> I s = Io R'r (42) Zo + Z + j N s s g Soit en module, sachant que r = g s : Is = Io (43) La loi Is = f( r) est reprsente par la courbe de la figure 39. I S (r) I sNominal I0 Figure 39 C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse. Le principe de l'asservissement de vitesse de la machine asynchrone est dcrit par le schma structurel de la figure 40. R'r2 + (Ls+Ns)2 R'r2 + N s2

r2

r2

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Redresseur diodes

Onduleur MLI

M 3~

Commande de l'onduleur (Fig. 22)

is1, is2, is3 is3rf

is1rf

is2rf

I srf
Oscillateur command en tension.

rf

+ -

s r +
+

Figure 40 La pulsation rotorique r est estime grce au correcteur PI. Pour dterminer la pulsation des courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et l'image de la pulsation rotorique. Ceci permet de vrifier l'quation (10b) et de raliser l'autopilotage frquentiel. Etant donn que r << s, le capteur de vitesse utilis doit tre numrique (codeur incrmental) afin d'avoir une grande prcision sur la mesure de . L a l o i Is = f ( r) dcrite prcedemment permet de fixer l'amplitude des courants de rfrences is1rf, is2rf, is3rf qui sont gnrs par un oscillateur command en tension. La commande de la figure 40 est complexe et est gnralement ralise en faisant appel aux techniques numriques. C-3-3 : Convertisseur rversible. Grce aux GTO, l'onduleur MLI permet aujourd'hui la variation de vitesse de machine asynchrones jusqu' des puissances de l'ordre du MW. Dans ces cas l, il est ncessaire de prvoir le freinage de la machine asynchrone en restituant l'nergie au rseau
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d'alimentation. Pour cela, il est possible de remplacer le redresseur diodes par une structure onduleur MLI qui fonctionne en redresseur lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur et en onduleur lorsque la machine asynchrone fonctionne en gnratrice (Fig. 41).

P
Redresseur Onduleur

Rseau 3 ~ E
M
3~

P
Onduleur Redresseur

Rseau 3 ~ E
M
3~

Figure 41 Les inductances connectes ct rseaux permettent le lissage des courants de ligne. Ct rseau, la structure onduleur MLI permet de prlever des courants quasi-sinusodaux en phase avec les tensions simples ; ce optimise le facteur de puissance du convertisseur. Il faut noter que c'est la commande de l'onduleur MLI ct rseau qui assure la rgulation de la tension continue E. Ce type de dispositif, trs rcent, est notamment utilis pour le TGV Nord qui utilise des moteurs asynchrones. L'onduleur MLI connect ct rseau SNCF est bien attendu monophas. Avant que les GTO ne permettent la ralisation d'onduleur MLI de forte puissance, il avait t ncessaire de faire appel des convertisseurs thyristors pour alimenter frquence variable la machine asynchrone. Ainsi un dispositif tout fait analogue celui utilis pour la machine synchrone autopilot (Fig. 16) a t ralis. C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de courant.
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C-4-1 : Circuit de puissance. Le schma simplifi est donn figure 42. Comme pour l'alimentation de la machine synchrone, le convertisseur ct rseau est un redresseur thyristors. Par contre, en ce qui concerne l'onduleur alimentant la machine asynchrone, il est impossible d'employer des thyristors fonctionnant en commutation naturelle. Dans le cas de la machine synchrone, cela tait possible parce que les courants dans les phases taient en avance sur les tensions smples (Cf B-2). Or dans le cas d'une machine asynchrone les courants sont toujours en retard sur les tensions et ce quel que soit le mode de fonctionnement de la machine (Cf schma quivalent figure 29). Ainsi, il faut imprativement utiliser des interrupteurs commands au blocage pour raliser l'onduleur de courant. Il s'agit d'interrupteur bidirectionnels en tension et unidirectionnels en courant : Type Thyristor-diode-dual (Cf : "Mthodes d'tudes des convertisseurs statiques" diffus aussi par le rseau National de Ressources en Electrotechnique).
Redresseur thyristors onduleur command au blocage

a Io b b

M 3 ~

Figure 42 Pour pouvoir raliser des interrupteurs de type Thyristordiode-dual avec des thyristors, il faut prvoir un circuit de commutation force pour assurer le blocage. Cela conduit la structure de la figure 43 appele commutateur de courant diodes d'isolement. Les condensateurs permettent d'appliquer une tension ngative aux bornes des thyristors au moment du blocage.

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- 46 -

k3

k2

k1

Squences de conduction des thyristors

k'2 k1 k'3 k2 k'1 k3 k'2

is1 Io
V 1(t)

M 3~

v1(t) is1(t)

k'3 k'2 k'1

Figure 43 L'inconvnient majeur de ce montage est la prsence de surtensions au stator de la machine asynchrone au moment des commutations (Fig. 43). Ces surtensions, dues l'ouverture d'un circuit inductif (commande au blocage) sont limits par les condensateurs de commutation force. Il faut donc, pour ce type d'alimentation, surdimensionner l'isolant des bobinages du stator. La structure de la figure 42 prsente toutefois l'avantage d'tre naturellement rversible. Lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur le pont thyristors fonctionne en redresseur et le pont command au blocage en onduleur. Lorsque la machine asynchrone fonctionne en gnratrice ( r < 0), le pont thyristors fonctionne en onduleur et le pont command au blocage fonctionne en redresseur. Comme dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone par un commutateur de courant thyristors, les courants statoriques ne sont pas sinusodaux. Il faut donc prvoir un dclassement de la machine (gnralement 10 % de la puissance nominale) cause des pertes supplmentaires dues aux harmoniques de courant. De plus, le couple lectromagntique va ici aussi prsenter une ondulation non ngligeable (Fig. 44) ce qui peut tre gnant si l'on entraine une charge faible inertie.

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CEM

60

Figure 44 C-4-2 : Asservissement de vitesse - commande du convertisseur. L'onduleur de courant command au blocage permet de commuter le courant dans les phases de la machine asynchrone. L'amplitude des courants dans les phases de la machine est impose par la source de courant Io ralise avec le redresseur thyristors ( C f B - 2 - 5 ). Le principe de contrle du convertisseur avec autopilotage frquentiel est identique celui dcrit au paragraphe C-3. Le schma structurel de l'asservissement est donn la figure 45.
Redresseur thyristors
a

onduleur command au blocage

Io
b
Commande des thyristors Commande des thyristors

M 3 ~

Iorf +
-

Capteur de vitesse

correcteur courant

s r

rf

+ -

r +
Figure 45

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C-5 : Conclusions. Les principes de contrle du couple lectromagntique de la machine asynchrone que nous venons de dcrire ont tous t labors partir du modle statique (Schma de Steinmetz) valable en rgime permanent sinusodal *. Ceci a pour consquence que le couple lectromagntique n'est plus contrl lors des rgime transitoires (Fig. 46).

rf

(t)

CEM

Figure 46 Dans le cas o l'on dsire parfaitement contrler le couple lectromagntique mme lors des rgimes transitoire, il faut contrler en permanence l'amplitude et la position relative des champs tournants statorique et rotorique (Cf chapitre A). C'est ce qu'on appelle le contrle vectoriel du couple lectromagntique. Grce ce principe, la machine asynchrone peut remplacer les machines courant continu et les machines synchrones autopilotes dans la plupart des applications de moyenne puissance. Pour effectuer un contrle vectoriel du couple lectromagntique, il faut imposer les courants statoriques de faon ce que le flux cr par le stator soit perpendiculaire au champ tournant rotor (11) . Dans le cas de la machine synchrone, le capteur de position du rotor permettait de connaitre directement la position du champ tournant rotor. Par contre dans le cas de la machine asynchrone, le champ tournant rotorique "glisse" par rapport au rotor la pulsation r. Il faut donc calculer tout instant la position relative

* On parle de contrle scalaire du couple lectromagntique

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du champ tournant rotor et du rotor. Ceci ne peut se faire qu' partir d'un modle mathmatique valable en rgime transistoire. C'est le modle de Park !. L'utilisation du modle de Park est hors du programme des classes de Technicien Suprieur. Toutefois, le lecteur intress pourra consulter en annexe de cet ouvrage un document concernant le principe du contrle vectoriel du couple lectromagntique.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. Contrle du couple lectromagntique d'une machine asynchrone par la mthode du flux orient. Le principe du contrle du couple lectromagntique par la mthode du flux orient est bas sur la connaissance du modle dynamique (modle de Park) de la machine. Le contrle vectoriel de flux permet d'imposer la machine asynchrone un mode de fonctionnement analogue une machine courant continu pour laquelle le couple lectromagntique est proportionnel deux grandeurs indpendantes (le flux inducteur et le courant d'induit). Pour tablir le modle de Park de la machine asynchrone, nous faisons les hypothses suivantes : -Rpartition sinusodale de l'induction dans l'entrefer -Machine bipolaire (p = 1). -Machine ples lisses. -Circuit magntique non satur.

d et les flux sont orients suivant le dt sens de l'axe de la bobine. Un courant positif dans une bobine fait circuler un flux positif . -Chaque bobinage est considr en convention rcepteur : v = r i + Ainsi, l'inductance Mutuelle entre deux bobines s'exprime par :

MAB = M cos

A
Figure 1 I Transformation triphas-diphas : Principe : Pour crer un champ tournant, il n'est pas ncessaire d'avoir un systme triphas de bobines. Deux bobines perpendiculaires sont suffisantes (Figure 2). Les bobines et tant perpendiculaires, leur inductance mutuelle est nulle. Pour les bobines 1,2 et 3 l'inductance mutuelle M est ngative (M<0). Pour tre quivalentes, il faut que les structures triphase et diphase produisent la mme induction dans l'entrefer de la machine et qu'il y est conservation de la puissance instantane.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone.

L M M M
Figure 2

M = 0

1 L

L
3
Pour passer du systme triphas au systme diphas, il faut dfinir la matrice de transformation suivante (Transformation de Concordia) : 1 i i = io 2 3 0 1 2 1 2 3 2 1 2 1 1 2 3 2

i1 i2 i3

Cette matrice que l'on note [T] , permet de dterminer les grandeurs dans le systme diphas : (Le courant io correspond la composante homopolaire des courants i1, i2, i3). De mme, la transformation T permet de calculer les tensions du systme diphas : V V = V o Exemple : si V1(t) = V 2 sin ( t) ; V2(t) = V

[T]

V1 V2 V3 2 ) ; V3(t) = V 3 2 sin ( t 4 ), on 3

2 sin ( t -

obtient l'aide de la transformation, V (t) = V

3 sin ( t) et V (t) = V

3 sin ( t -

tensions V et V forment un systme diphas quilibr direct ! La transformation inverse est telle que : 1 1 0

), Vo = 0. Les 2

[T]- 1 = [T]t =

2 3

2 1

1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 2

Connaissant les grandeurs diphases, on peut alors revenir aux grandeurs triphases.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. La puissance instantane s'exprime par : p = v1.i1 + v2 i2 + v3 i3 = V

i + V i + V i

Pour le systme diphas, les quations des bobines s'crivent: (R : rsistance des bobinages de la structure triphase). V = R i + d ; dt

= L i
Avec L = L - M (Inductance cyclique)

d V = R i + ; dt V = R io + d ; dt

= L i = Lo io avec Lo = L + 2M (Inductance cyclique homopolaire)

I I Transformation un axe Principe : Les quations sur les axes et sont similaires, afin de simplifier l'criture, on associe le plan complexe au repre , . On pose : V = V + j V , i = i + j i

., = + j
d avec = L i dt 2 cos ( t 3 cos ( t), i 2 ), i3(t) = I 3 2 cos ( t 4 ), on 3

Ainsi, nous pouvons crire : V = R i + Exemple : Si i1(t) = I

2 cos ( t) ; i2(t) = I

obtient l'aide de la transformation, i (t) = I

(t) = I 3 cos ( t - 2 ), io = 0.
3 ej t

Les courants i et i forment un systme diphas quilibr direct et i (t) = I

Le courant complexe i (t) est l'image du champ tournant produit par le systme triphas de bobines (Figure 3).

i t i

i (t)

Figure 3 Cela signifie que s'il tait possible d'alimenter une bobine par un courant complexe, on pourrait crer un champ tournant avec une seule bobine. La puissance instantane s'exprime par : p = Re(V . I *) + Vo Io. (Nota : gnralement Vo et Io sont nuls et p = Re( V . I * ) ) .

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. III Modlisation d'une machine asynchrone. III-1 : Transformation triphas-diphas applique la machine asynchrone. La machine est suppose triphase au rotor et au stator (Figure 4), l'inductance mutuelle entre une phase stator et une phase rotor dpend de la position du rotor et a pour valeur maximale Ms r .

s2 r2 r1
= t

s r
= t

s1 s3
Triphas Diphas

r3
Figure 4

En appliquant la transformation triphas-diphas pour les enroulements statoriques et rotoriques, on se ramene une machine diphase au stator et au rotor. Ainsi les quations s'crivent : Pour le stator : d s dt d s Vs = Rs is + dt d s Vs = Rs is + avec s = Lso is dt Lso : inductance cyclique homopolaire du stator. Rs : Rsistance des enroulements statoriques. Vs = Rs i s + Pour le rotor : d r dt d r Vr = R r i r + dt d r Vr = R r i r + avec r = Lro ir dt Lro : inductance cyclique homopolaire du rotor. Rr : Rsistance des enroulements rotoriques Vr = R r i r +

Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites sparement. Expression des flux : Pour le stator : Pour le rotor :

s = Ls is + M s r i r cos - M s r i r r = L r i r + Msr is cos + M s r i s sin sin s = Ls is + M s r i r sin + M s r i r r = L r i r - M s r i s sin + M s r i s cos cos

Ls : inductance cyclique du stator. Lr : inductance cyclique du rotor. 3 Ms r 2

Msr : Mutuelle inductance cyclique entre le stator et le rotor ; Msr =

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. Pour simplifier l'criture des quations, il faut appliquer la transformation un axe au stator et au rotor de la machine. III-2 : Transformation un axe applique la machine asynchrone. Avec la tranformation un axe, il est possible de reprsenter la machine conformment la figure 5.

r
ir vr

= t

s
is vs
Figure 5 Les quations des bobines'crivent : Pour le stator : (Axe rel S, axe imaginaire S) Vs = Rs i s + d s dt Pour le rotor : (Axe rel R, axe imaginaire R) Vr = Rr i r + d r dt

Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites sparement. Expressions des flux : Pour le stator : Pour le rotor :

s = s + j s
Ainsi :

r = r + j r
Ainsi :

s = Ls i s + Msr i r ej

r = Lr i r + Msr i s e- j

Les pulsations des grandeurs statoriques et rotoriques sont diffrentes.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. Expression du couple lectromagntique : : Le couple lectromagntique est proportionnel au produit vectoriel des vecteurs reprsentatifs de i s et i r. (Voir rappel de cours).

CEM = k is ir
On peut montrer partir des expressions de is et i r que :

is ir = I m(is . ir* e-j )

En fait le couple lectromagntique s'exprime par la relation suivante : C EM = Msr Im (i s . i r* e - j) Afin de simplifier encore plus le modle de la machine, on va exprimer les grandeurs statoriques et rotoriques dans le mme repre. III-3 : Changement de repre ; systme d'axes li au champ tournant stator . Pourquoi un repre li au champ tournant stator ? : Revenons l'expression du courant statorique calcule au II : i s = I 3 ej st

s : Pulsation des courants statoriques ; i s est reprsentatif du champ tournant stator.

Le mme rsultat peut tre obtenu en alimentant une bobine par un courant continu d'amplitude I 3 et en faisant tourner cette bobine par rapport au stator la vitesse angulaire s. Cela revient dfinir un nouveau repre d'axes d et q lis au champ tournant (Voir figure 6).

q d isdq

s = st

s
Figure 6 Ce changement de repre est tel que : i s = isdq ej st Les grandeurs ramenes dans le repre dq sont de pulsation nulle. En rgime permanent sinusodal, les courants statoriques de la machine asynchrone triphase sont sinusodaux, le courant isdq est un courant continu !.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. III-4 : Modlisation de la machine asynchrone dans un repre li au champ tournant stator Les diffrents angles lectriques sont dfinis sur la figure 7.

q
r s
Figure 7 On a : d s = dt

d R

d r d s ; dt = r ; dt =

s : vitesse angulaire de rotation du champ tournant stator r : vitesse angulaire glissement (Pulsation des grandeurs rotoriques). : vitesse angulaire de rotation du rotor.
Pour la mise en quation de la machine, on se refre aux quations crites au III-2. Pour le stator : Vs = Rs i s + d s dt Pour le rotor : Vr = Rr i r + d r dt

Compte tenu du changement de repre :

Compte tenu du changement de repre :

s = sdq ej s
Vs = Vsdq ej s i s = isdq ej s Le flux s'exprime alors par : d s d sdq j s = e + j dt dt

r = rdq ej r
Vr = Vrdq ej r i r = irdq ej r Le flux s'exprime alors par : d r d rdq j r = e + j dt dt

s sdq ej s

r rdq ej r

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. On obtient ainsi un systme de quatre quations : Pour le stator : Vsdq = Rs isdq + d sdq + j dt Pour le rotor :

s sdq

Vrdq = Rr irdq +

d rdq + j dt

r rdq

sdq = Ls isdq + Msr irdq

rdq = Lr irdq + Msr isdq

Le couple lectromagntique s'exprime par la relation : C EM = Msr Im (isdq . irdq* ) IV Modle de Park de la machine asynchrone (Le repre est ici li au champ tournant) Pour obtenir les quations de Park de la machine asynchrone, il faut revenir aux grandeurs relles sur les axes d et q. C'est dire : Pour le stator : Vsd = Rs i sd + d sd dt d sq + dt Pour le rotor :

s sq s sd

Vrd = Rr ird +

d r d dt d r q + dt

r r q r r d

Vsq = Rs isq +

Vrq = Rr irq +

sd = Ls isd + Msr ird sq = Ls isq + Msr irq

r d = Lr ird + Msr isd r q = Lr irq + Msr isq

Le couple lectromagntique s'exprime par la relation : C EM = Msr ( isq . ird - isd . irq ) Les courants rotoriques ne sont pas des grandeurs accessibles. Les seules grandeurs que l'on peut imposer en alimentant la machine par le stator sont les courants isq et isd.

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone. V Contrle du couple lectromagntique par la mthode du flux orient. Le but est d'obtenir une expression de C EM telle que : C EM = k isd isq. Expression analogue celle du couple lectromagntique dans une machine courant continu. Le rotor de la machine tant en court-circuit, on peut crire que vrd = vrq = 0. Ainsi : 0 = Rr ird + d r d dt d r q + dt

r rq ( 1 ) r rd ( 2 )

0 = Rr irq +

Pour que le couple lectromagntique dpende du produit isd isq, il faut que irq soit proportionnel isq et que ird soit nul. En reprenant les expressions des flux rd et rq, on a : ird = Si

rd
Lr

rq M s r Msr isd et irq = isq Lr Lr Lr

Msr

rq = 0, alors irq = - L r isq

Les quations 1 et 2 deviennent : L r d r d + R r dt

rd = Msr isd ( 1 )
Msr

r rd = L r Rr isq ( 2 ) .
En rgime permanent, le flux

rd est constant et impos par la composante isd du courant statorique :

rd = Msr isd ; isd est analogue au courant d'inducteur d'une machine courant continu.
Le courant ird est nul ! La pulsation

r doit satisfaire l'quation 2 : r rd = L r Rr isq .

Msr

Le couple lectromagntique s'exprime alors par : C EM = M s r2 isd isq Lr

Ces quations permettent de dfinir le principe du contrle de couple lectromagntique pour la ralisation d'un asservissement de vitesse (Figure 8).

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone.

Redresseur diodes

M 3 ~
Capteur de position
Commande de l'onduleur

is1, is2, is3

Rotation

isd

i s

r f +
-

isq

ej s

2 is1rf, is2rf, is3rf 3

i s

Msr Rr Lr rd

r
+

s
+

d/dt

Figure 8

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Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone.

Bibliographie
W. Leonhard : "Control of Electrical Drives" . Springer Verlag 1985. B. K. Bose : "Power Electronics and AC Drives" Prentice Hall 1986. B. De Fornel : "Alimentation des machines asynchrones " Techniques de l'Ingnieur 1990. M. Lajoie Mazenc : "L'alimentation et la commande des machines synchrones" Journes Club EEA 1991. R. Chauprade, F. Milsant : "Commande Electronique des moteurs courant alternatif" Eyrolles 1980. P. Ladoux, H. Foch, Y. Chron : "Analyse comparative des performances de deux redresseurs MLI de forte puissance" . Colloque Nantes 3 Juillet 1992.

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