CONTROLADOR PID HACIENDO USO DE HERRAMIENTAS DE SIMULACIN PARA EL

DESARROLLO Y ANLISIS DE LAS TCNICAS COMNMENTE UTILIZADAS EN LOS PROCESOS

DE DISEO EN ESTE TIPO DE APLICACIONES.

Jhon Alexander Daz A.
Estudiante De IX Semestre
Universidad de Cundinamarca
Facultad de Ingeniera Electrnica
jade7700@gmail.com





1. INTRODUCCIN

En cuanto al tema se control se trata, el controlador
mas fcil de disear e implementar es el control
ON/OFF, sin embargo este tipo de control no es al
adecuado para la mayora de sistemas, es por ello que
la mayora de veces se habla de los controladores PID
ya que son muy sencillos, prcticos y muy efectivos.
ltimamente el diseo de este tipo de controladores se
ha vuelto una tarea muy sencilla gracias a la variedad
de software que se han creado especficamente para
estas aplicaciones, como es el caso de MatLab el cual
entre sus muchas aplicaciones tiene un toolbox
dedicado exclusivamente al control, adems existen
otras herramientas que ayudan a realizar tareas
exhaustivas como los procesos de sintonizacin como
lo es el PIDWindup.

2. Planteamiento
Para este taller se ha definido que para la siguiente
funcin de transferencia hay que disear un
controlador PID.
2
1
( )
0.6 1
G s
S S
=
+ +

Los parmetros de diseo son los siguientes:
Tiempo de estabilizacin (Te) a menos del 80%
Mximo sobre-pico (Msp) 3%
Error en estado estacionario (Ess) de 0

3. DESARROLLO DE LA PRCTICA
Para empezar con el diseo del controlador PID, lo
primero que se tiene que observar y analizar es el
comportamiento del sistema en lazo cerrado para as
conocer el sistema y proceder con la realizacin del
control de acuerdo a los parmetros establecidos. A
continuacin en la figura 1 se muestra el diagrama de
bloques realizado en Simulink.


Figura 1. Sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln
unitario

De a cuerdo a la simulacin se obtuvo que la seal de
la salida presenta: Te=23 seg. Msp=50% y lo mas
importante posee un Ess=50% lo cual es muy malo. A
continuacin en la grafica 1 se puede observar la seal
descrita (se asumi que la amplitud esta dada en
voltios).

Grafica 1. Comportamiento del sistema en lazo cerrado ante una
entrada escaln unitario.
Resumen: En el presente documento se presentan el desarrollo del primer del taller para una
electiva orientada al control, en dicho taller se realizar un controlador para una determinada
funcin de transferencia, esto con el fin de identificar como este tipo de controladores, siendo
los mas sencillos pueden llegar a controlar un sistema de forma optima, segn los parmetros
que como diseador se quieran conseguir.

Una vez identificado el comportamiento del sistema
en lazo cerrado se prosigue al diseo del controlador.

3.1. Controlador PID

Como primera medida se identificara si el sistema es
crticamente estable ante una ganancia K para
determinar si se puede utilizar el mtodo de Ziegler-
Nichols en lazo cerrado para determinar los valores
iniciales del controlador PID, ya que por observacin
de la grafica 1, se puede descartar el mtodo Ziegler-
Nichols en lazo abierto ya que no tiene un
comportamiento en forma de s. A continuacin se
muestra el modelo en diagrama de bloques para este
mtodo.


Figura 2. Diagrama de bloques segn el mtodo de Ziegler-Nichols
en lazo cerrado

La guanacia K se determina por medio del mtodo de
Routh-Hurwits, en donde la funcin de transferencia
del sistema esta dada por:

2
2
1
0.6 1
( )
1
0.6 1
K
S S
G s
K
S S
| |
|
+ +
\ .
=
+
+ +


2
( )
0.6 (1 )
K
G s
S S K
=
+ + +


Aplicando Routh-Hurwits:

2
1
0
0 1
1 2
3 0
S K
S
S b b
| | +
|
|
|
\ .


Resolviendo:

0
2 b K = +
1
0 b =

Por consiguiente K es estable para todos lo valores
positivos, es decir que el mtodo de Ziegler-Nichols
en lazo cerrado no se puede usar. Por consiguiente se
utilizara el mtodo de Astrom-Hagglund (AH) ya que
por observacin de la grafica no aplica el mtodo de
Kaiser-Rajka (KR) porque no tiene tiempo muerto. El
mtodo de AH hace que el sistema este forzado a
oscilar por medio de un relay as como se muestra a
continuacin.


Figura 3. Diagrama de bloques para el mtodo de Astrom-
Hagglund

A continuacin en la grafica 2, se muestra la respuesta
del sistema ante el relay de amplitud 8, en donde
hay que determinar los valores de Pc, a y Kc.


Grafica 2. Comportamiento del sistema haciendo uso del mtodo de
Astrom-Hagglund

A continuacin se hallan los valores correspondientes
para poder hallar los valores iniciales del controlador
PID (esto nicamente con fines acadmicos de
aprendizaje, ya que haciendo uso de la herramienta
PIDWindup este proceso se hace de una manera muy
facil).

33.11 32.28 0.31 Pc = =

0.02378 0.02383
0.023
2
a
+
= =

Para determinar Kc se hace uso de la siguiente
formula, en donde d es la amplitud del relay

4 d
Kc
a t

Entonces se tiene que el valor de Kc es:

4 8
442.8
0.023
Kc
t

= =

De esta manera ya se pueden obtener lo parmetros
para el PID haciendo uso de la tabla de Ziegler-
Nichols, la cual se muestra a continuacin:


Tabla 1. Forma de hallar las contantes Kp Ti Td

Pero tambin hay que tener en cuenta la ecuacin de
un control PID.

0
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
d
U t Kp e t e t d t Td e t
Ti dt
(
= + +
(

}


Remplazando los valores obtenidos segn la tabla se
tienen los siguientes valores:

Kp = 0.6*442.8 = 265.68
Ti = 0.5*0.31 = 0.155
Td = 0.31/8 = 0.038

A continuacin se muestra la grafica obtenida del
controlador PID con los parmetros de inicio.

Grafica 3. Sistema con el controlador PID sin sintonizar.

A de mas de la seal obtenida a la salida del sistema
tambin hay que ver la seal a la salida del
controlador ya que esta es muy importante a la hora de
la implementacin del controlador. En este caso se
presenta que mediante los parmetros de inicio la
salida del controlador presenta un pico de voltaje de
250V lo cual es absurdo (ver grafica 4), por
consiguiente a la hora de la sintonizacin hay que
procurar que esta amplitud no sobrepase los 5V y que
se cumplan las especificaciones de diseo.


Grafica 4. Seal de salida del controlador

RECOMENDACIN: Si se esta utilizando MatLab 2010 tener
especial cuidado a la hora de utilizar el bloque PID en Simulink ya
que a diferencia de las versiones anteriores que venan
configuradas por defecto, las ultimas versiones del software traen
aplicaciones que las dems no tienen, por consiguiente hay que
configurar todo, es decir hay que configurar desde que tipo de
controlador se quiere, si un paralelo o un ideal (configurarlo como
ideal) hasta el orden del filtro. Por consiguiente se recomienda si
no se esta muy familiarizado con el software o este tipo de
aplicaciones, lo mejor es utilizar las versiones anteriores a la 2010,
sin embargo las versiones anteriores pueden presentar algunos
inconvenientes (mas adelante se mencionaran).

Ahora se intenta sintonizar el controlador lo mejor
posible para que cumpla con los parmetros de diseo
estipulados al principio. Una forma practica para
realizar la sintonizacin del controlador es haciendo
uso del software PIDWindup.

Una vez realizada la sintonizacin se obtuvieron los
siguientes valores:


Kp = 0.66 Ti = 1.21 Td = 1.25

Es decir:

P=0.66 I=0.66/1.21 D=0.66*1.25

Y la grafica resultante con PIDWindup fue la
siguiente:

Grafica 4. Sistema con el controlador PID sintonizado en base a los
parmetros de diseo con la aplicacin PIDWindup

Como se puede observar en la grafica anterior, se
presenta el comportamiento del sistema con el PID as
como la salida del controlador, en donde la salida del
controlador no excede la referencia con el fin de no
daar el actuador y asegurarse de que el sistema pueda
responder a esa amplitud que por lo general es un
voltaje, por otra parte se obtuvo un Msp del 0% un
Ess=0% y un Te=4.5 Seg. Con esto se puede decir que
se cumplieron a cabalidad con los parmetros de
diseo establecidos.

Sin embargo al llevar estos resultados a MatLab no
coinciden, sin embargo es una buena aproximacin a
lo que se quiere obtener, por consiguiente la
sintonizacin resulta mas amena o menos exhaustiva.
Sin a embargo es en este punto en donde entran en
conflicto las versiones de MatLab y la aplicacin
PIDWindup (esta ultima por lo que se ha
mencionado). Es por ello que en este documento se
han decidido dar unos tips para la utilizacin y
obtencin de un diseo optimo.

Los inconvenientes comienzan con las ltimas
versiones de MatLab (ML) ya que por la
recomendacin que se cito anteriormente, se puede
obtener una salida o respuesta del sistema coherente
(ver grafica 6) a comparacin de las versiones
anteriores, sin embargo al observar la salida del
controlador se obtienen seales con amplitudes muy
elevadas (que personalmente no lo logre solucionar),
as como se observa en la grafica 5. Por otro lado se
dice que en las ltimas versiones de ML se tiene una
respuesta ms coherente ya que se simulo el
controlador por medio de Simulink y por medio de
comandos con las dos versiones de ML (2007 y 2010)
y el resultado fue que por medio de comandos con las
dos versiones se obtuvo el mismo resultado (hasta
aqu ningn problema), pero al contrastar los
resultados obtenidos con Simulink fueron diferentes,
sin embargo la versin 2010 de ML coincida con los
resultados obtenidos por medio de comandos (ver
grafica 7).

Grafica 5. Salida del controlador PID por medio de Simulink.
(2010)


Grafica 6. Sistema con el controlador PID sintonizado en base a los
parmetros de diseo con la aplicacin PIDWindup, pasado a
MatLab (2007 y 2010) con comandos


Grafica 7. Sistema con el controlador PID sintonizado en base a los
parmetros de diseo con la aplicacin PIDWindup, pasado a
MatLab (2010) por medio de Simulink.
Pero como ya se menciono, utilizando Simulink de
ML 2007 la seal resultante no estaba muy acorde con
los resultados vistos en las dos graficas anteriores, a
continuacin se puede ver esto.


Grafica 8. Sistema con el controlador PID sintonizado en base a los
parmetros de diseo con la aplicacin PIDWindup, pasado a
MatLab (2010) por medio de Simulink.

Aunque la respuesta de ML 2007 concuerde un poco
mas con los resultados del PIDWindup (a
comparacin de los resultados de las dos graficas
anteriores) se prefiere confiar mas en los hechos
(contrastacin cdigos y simulink) claro que esta es la
opinin del autor de este documento, cada quien
puede tener su punto de vista y trabajar como quiera,
estas son unas recomendaciones.

Aunque la versin 2007 de ML no es muy eficiente en
cuento a lo que se acab de ver, es mucho mas
confiable en cuanto a la seal de salida del
controlador, ya que no arroja esos valores tan elevados
como se vio en la grafica 5, a continuacin se observa
el resultado obtenido mediante esta versin.


Grafica 9. Salida del controlador PID por medio de Simulink.
(2007)

En base a lo anterior se ha decidido trabajar con
cdigo y para ver la salida del controlador utilizar la
versin 2007 de ML.

Por consiguiente lo valores del controlador
sintonizado son los siguientes:

P=2.5 I=2.5/0.65 D=2.5*1.5

La grafica resultante es la siguiente:


Grafica 10. Sistema con el controlador PID sintonizado de acuerdo
a los parmetros de diseo.

Como se puede observar en la grafica anterior se
obtuvo un Msp del 0% un Ess=0% y un Te=0.92 Seg.
Y la salida del controlador se muestra a continuacin:


Grafica 11. Salida del controlador PID sintonizado

Como se puede ver el diseo del controlador se realizo
de manera optima, ya que se cumplen a cabalidad con
los criterios de diseo y la salida del controlador no
excede los 5V, este ultimo depende de como se va a
implementar el controlador ya que lo que importa es
que el elemento pueda brindar el voltaje, se habla por
lo general de 5V ya que comnmente se trabaja con
microcontroladores y estos el mximo voltaje que
brindan son 5V.

Comnmente una de las pruebas que se hace para
verificar el funcionamiento del controlador son las
perturbaciones, observa a continuacin como acta el
sistema ante una perturbacin (se utilizo otra
sintonizacin para poder trabajar con simulink ya que
por cdigo no es posible o no se tiene el conocimiento
de como ingresar las perturbaciones).


Grafica 12. Salida del controlador PID sintonizado para simulink
ante una permutacin de 0.5V

Como se puede observar un controlador PID reacciona
ante una perturbacin como si se tratara de un escaln
de entrada, es decir tiende a estabilizarse segn los
parmetros establecidos para el controlador.


4. CONCLUSIONES
El uso de herramientas o software para el diseo y
anlisis de estas aplicaciones, son de gran ayuda ya
que permiten ver como se comporta el sistema y para
poder disear un controlador de acuerdo a unos
parmetros requeridos, sin embargo hay que saber
utilizar estas herramientas ya que si se hace un mal
uso de ellas se llegara a hacer un mal diseo y perder
todo el trabajo realizado.

El diseo de controladores PID es una tarea
relativamente sencilla pero que puede a llegar a ser
tediosa, ms que todo al momento de sintonizar el
controlador para que funcione como se quiere, sin
embargo es uno de los controladores mas fciles de
disear e implementar que presentan un control muy
bueno, ya que como se pudo ver en el ejemplo
trabajado en el documento se logro disminuir el
tiempo de estabilizacin a casi el 90% con respecto al
sistema en lazo cerrado, aunque esto puede variar si se
llegase a implementar el sistema, ya que mechas veces
dependiendo de la naturaleza del mismo, el sistema no
puede reaccionar tan rpido como se estipula en la
parte terica, por ello tambin es importante
conocerlo. Por otro lado se pudo ver que se paso de un
error en estado estacionario del 50% al 0% lo cual es
muy bueno en cualquier sistema, ya que lo que
siempre se busca es que se siga la seal deseada o
setpoint.

Bibliografa
[1] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De
Control Moderno, decima edicin, Pearson, 2005.

[2] Virginia Mazzone, Controladores PID, Control
Automtico 1, Automatizacin y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes, Marzo 2002,
disponible en la pgina de internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/ca
ut1/Apuntes/PID.pdf

[3] Ing. Mauricio Amstegui Moreno, Universidad
Mayor De San Andrs La Paz Bolivia, apuntes de
control PID, archivo pdf, disponible en la pgina de
internet:
http://jvr33.free.fr/pdf_laser/03_electronique/Control
%20Pid.pdf