1

1. TRANSFORMATA LAPLACE'A

Transformata Laplace'a jest jednym z narzdzi matematycznych sucych do
rozwizywania liniowych rwna rniczkowych zwyczajnych. W porwnaniu
z metod klasyczn, metoda transformaty operatorowej przeksztaca rwnanie
rniczkowe zwyczajne w rwnanie algebraiczne, ktrego zmienn jest operator
Laplace'a s. Wwczas, w celu uzyskania rozwizania w dziedzinie operatora s
przeksztaca si rwnanie algebraiczne przy uyciu prostych regu
matematycznych.
Ostateczne rozwizanie rwnania rniczkowego uzyskiwane jest poprzez
zastosowanie odwrotnej transformaty Laplace'a.

1.1. DEFINICJA TRANSFORMATY LAPLACE'A

Majc funkcj czasow f(t) speniajc nastpujcy warunek

<

0
) ( dt e t f
t


dla pewnej skoczonej liczby rzeczywistej , transformat Laplace'a tej funkcji
wyznacza si nastpujcej caki

{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
st


Zmienna s okrelana tutaj jako operator Laplace'a i jest zmienn
zespolon okrelon wzorem

s = + j .

Rwnanie drugie znane jest rwnie pod nazw jednostronnej
transformaty Laplace'a, w ktrej wykonywane jest cakowanie w zakresie czasu
od t = 0 do . Oznacza to, e wszystkie informacje zawarte w funkcji f(t) przed
czasem t = 0 s pomijane lub przyjmowane jako rwne zero.
Zaoenie to nie nakada adnych ogranicze na stosowanie transformaty
Laplace'a do rozwizywania problemw w liniowych ukadach sterowania. W
zwykych problemach w dziedzinie czasu, czas odniesienia jest przyjmowany
jako t = 0. W ukadach fizycznych w ktrych sygna wejciowy jest przyoony
w chwili t = 0, odpowied na to pobudzenie nie moe pojawi si wczeniej,
anieli w t = 0; tzn. odpowied nie moe wyprzedza pobudzenia. Transformata
Laplace'a powinna zosta zdefiniowana dla przedziau czasu od t = 0

do .
2
Symbol t = 0

oznacza, e granica dla czasu t 0 brana jest z lewej strony

t = 0. Takie ograniczenie brane jest pod uwag w tych przypadkach, gdy funkcja
f(t) ma posta funkcji skokowej lub impulsowej w ktrych to funkcjach zmiana
nastpuje w chwili t = 0. Jednak rwnanie definiujce transformat Laplace'a
bardzo rzadko jest uywane, rozwizujc zadania korzysta si z wyrae
zawartych w tabeli transformat Laplace'a, dlatego te w dalszej czci tego
opracowania pominito ten problem i wszystkie warunki pocztkowe
rozpatrywane s dla czasu t = 0.


2. Podstawowe twierdzenia dotyczce transformat


a. Liniowo

{ af
1
(t) + bf
2
(t)} = aF
1
(s) + bF
2
(s), a, b stae

b. Cakowanie w dziedzinie rzeczywistej

{ }



+ =
0
) (
1 ) (
) ( dt t f
s s
s F
dt t f
t


c. Rniczkowanie w dziedzinie rzeczywistej

=

=
)
`

1
0
) ( 1
) 0 ( ) (
) (
n
k
k k n n
n
n
f s s F s
dt
t f d


d. pierwsza pochodna

) 0 ( ) (
) (
f s sF
dt
t df
=
)
`

e. druga pochodna

) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) (
2
2
2
f sf s F s
dt
t f d
=
)
`

3
f. Cakowanie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)

=
)
`

s
ds s F
t
t f
) (
) (


g. Rniczkowanie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)

{ }
n
n
n n
ds
s F d
t f t
) (
) 1 ( ) ( =


h. Przesunicie w dziedzinie rzeczywistej

{ } ) ( ) ( s F e T t f
sT
=
, T jest sta

i. Przesunicie w dziedzinie zespolonej (zmiennej s)

{ } ( ) a s F t f e
at
= ) (
, a jest sta dodatni

j. Zmiana skali

{ }
|

\
|
=
a
s
F
a
at f
1
) (
, a jest sta dodatni

k. Splot funkcji (twierdzenie Borela)

{f
1
(t) f
2
(t)} = F
1
(s)F
2
(s) , gdzie f
1
(t)* f
2
(t) =
d t f f
t
) ( ) (
2
0
1

4
3. Transformaty Laplacea najczciej spotykanych funkcji

Lp. Orygina f(t) Transformata F(s)
1.
) (
) (
Diraca funkcja
y jednostkow impuls t

1
2.
) ' (
) ( 1
a Heavyside funkcja
y jednostkow skok t

s
1

3.
t
2
1
s

4. 1
)! 1 (
1

n
t
t
1 ;
1
n
s
n

5.
t
e
m

s
1

6.
t
e t
m

2
) (
1
s

7.
t
n
e
t
t
m
)! 1 (
1

n
s ) (
1


8.
t sin
2 2

+ s

9.
t cos
2 2
+ s
s

10.
t sinh
2 2

s

11.
t cosh
2 2
s
s

12.
t e
t

sin
m

2 2
) (

+ s