Lou 5837

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR

ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MENTOURI - CONSTANTINE

FACULTE DES SCIENCES DE L'INGENIEUR
DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE

N d'ordre : ..
Srie : ..

THESE

Prsente pour obtenir le diplme de doctorat en sciences
en lectrotechnique

Par
Lamri LOUZE

Production dcentralise de l'nergie lectrique :
Modlisation et contrle d'une gnratrice
asynchrone auto excite

Soutenu le : 08 / 07 / 2010

Devant le Jury:

Prsident : M. Hocine BENALLA Pr. Univ. Constantine
Rapporteur : M. Abdelmalek KHEZZAR Pr. Univ. Constantine
Examinateurs : M. Mohamed Elhadi LATRECHE Pr. Univ. Constantine
M. Hacene BOUZEKRI MC. Univ. Skikda
M. Rachid ABDESSEMED Pr. Univ. Batna

REMERCIMENTS

Je tiens exprimer mes sincres remerciements Monsieur Ahmed Lokmane
NEMMOUR mon collgue luniversit de Constantine pour sa disponibilit, ses conseils et
nos discutions qui ont t assez fructueuses ainsi que pour m'avoir fait bnficier de ses
connaissances sur la commande des machines lectriques.

Je tiens exprimer encours mes sincres remerciements :

Monsieur Abdelmalek KHEZZAR professeur luniversit de Constantine, pour avoir
encadr cette thse et m'avoir support pendant toute la dure des travaux.

Monsieur Hocine BENALLA professeur luniversit de Constantine, pour mavoir
fait lhonneur de prsider le jury.

Monsieur Mohamed Elhadi LATRECHE professeur luniversit de Constantine,
monsieur Rachid ABDESSEMED professeur luniversit de Batna et Hacne BOUZAKRI
matre de confrence l'universit de Skikda pour avoir accept de consacrer du temps mon
travail et pour avoir particip mon jury.

Enfin je remercie vivement tous les membres du laboratoire LEC pour leur aide, leur
sympathie et leur soutien.

DEDICACE

Je tiens ddier ce travail :

Mes chers parents.
Ma femme et mes petites Meriem et Khadidja
Mes frres et surs.
Toute ma grande famille.
Tous mes amis.
Mes enseignants.
Et en fin tous ceux qui mont aid et soutenu de prs ou de loin durant llaboration de ce
travail.

Table des matires Table des matires Table des matires Table des matires


Introduction gnrale

1
CHAPITRE I CHAPITRE I CHAPITRE I CHAPITRE I
Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens

I. 1. Introduction
I. 2. L'nergie renouvelable
I. 3. Energie olienne
I. 3. 1. Source du vent
I. 3. 2. Turbines oliennes
I. 3. 2. 1. Eoliennes axe horizontal
I. 3. 2. 2. Eoliennes axe vertical
I. 4. Modlisation de la chane de production olienne
I. 4. 1. Modle du vent
I. 4. 2. Modlisation de la turbine olienne
I. 4. 2. 1. Thorie du disque actuateur et limite de Betz
I. 4. 2. 2. Modle mcanique de la turbine olienne
I. 5. Commande de la turbine olienne
I. 5. 1. Caractristique puissance d'une olienne vitesse du vent
I. 5. 2. Technique d'extraction du maximum de la puissance
I. 6. Spcificit des gnrateurs lectriques oliens
I. 6. 1. Gnrateurs asynchrones
I. 6. 1. 1. Machine asynchrone cage d'cureuil
I. 6. 1. 2. Machine asynchrone rotor bobin
I. 6. 2. Gnrateurs synchrones
I. 7. Conclusion

CHAPITRE II CHAPITRE II CHAPITRE II CHAPITRE II
Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite

II. 1. Introduction
II. 2. Principe de fonctionnement
II. 3. Modlisation de la machine asynchrone
II. 3. 1. Equations gnrales de la machine asynchrone
II. 3. 2. Transformation de KU applique la machine
II. 4. Equations d'auto-excitation
II. 5. Etude analytique de l'auto-amorage de la gnratrice asynchrone

4
4
5
5
5
5
6
7
7
8
8
13
15
15
16
19
19
20
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23

24
24
26
26
29
33
34

II. 5. 1 Analyse dynamique de la gnratrice asynchrone
II. 5. 2. Analyse du rgime permanent
II. 6. Fonctionnement en linaire
II. 7. Fonctionnement en saturation
II. 8. Influence de la capacit sur la tension d'auto-amorage
II. 9. Influence de la vitesse sur la tension d'auto-amorage
II. 10. Fonctionnement en charge
II. 11. Conclusion

CHAPITRE III CHAPITRE III CHAPITRE III CHAPITRE III
Mthodes de Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Mthodes de Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Mthodes de Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Mthodes de Commande de la gnratrice asynchrone auto excite

III. 1. Introduction
III. 2. Modle en dq de la gnratrice asynchrone
III. 3. Modlisation du redresseur triphas MLI
III. 3. 1. Transformation de Park applique au redresseur
III. 4. Reprsentation d'tat de la gnratrice associe au redresseur MLI
III. 5. Diffrentes stratgies de commande pour la gnratrice asynchrone
III. 5. 1. Commande vectorielle
III. 5. 2. Commande par mode de glissement
III. 5. 2. 1. Conception de la commande par mode de glissement
III. 5. 2 .2. Choix de la surface de glissement
III. 5. 2. 3. Condition de convergence et d'existence
III. 5. 2. 4. La fonction discrte de commutation
III. 5. 2. 5. La fonction de LYAPUNOV
III. 5. 2. 6. Calcul de la commande
III. 5. 3. Commande par linarisation entre/sortie
III. 6. Conclusion

CHAPITRE IV CHAPITRE IV CHAPITRE IV CHAPITRE IV
Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite

IV. 1. Introduction
IV. 2. Application de la commande vectorielle
IV. 2. 1. Dcouplage vectoriel en courant
IV. 2. 2. Dcouplage vectoriel en tension (dcouplage par compensation)
IV. 2. 3. Calcul des rgulateurs
IV. 2. 3. 1. Rgulateur de flux
IV. 2. 3. 2. Rgulateur de la tension du bus continu
IV. 2. 3. 3. Rgulateur de la composante du courant direct
IV. 3. Application de la commande par mode de glissement
34
37
41
43
45
46
46
48

49
49
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56
58
60
60
63
63
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65
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66
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72
72
72
74
76
76
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79

IV. 3. 1. Surface de rgulation du flux rotorique
IV. 3. 2. Surface de rgulation de la tension du bus continu
IV. 3. 3. Surfaces de rgulation des courants statoriques
IV. 4. Application de la commande par linarisation entre/sortie
IV. 5. Rsultats de simulation numrique
IV. 6. Etude comparative
IV. 6. 1. Effets de variation de la charge R et de la vitesse
IV. 6. 2. Test de variation paramtrique
IV. 7. Optimisation de la chane de conversion olienne
IV. 7. 1. Rsultats de simulation
IV. 8. Etude d'une ferme olienne
IV. 9. Conclusion
Conclusion gnrale
Bibliographie Bibliographie Bibliographie Bibliographie
Annexes Annexes Annexes Annexes

80
81
83
86
88
95
95
96
98
103
107
108
109
110

Introduction gnrale

Introduction gnrale Introduction gnrale Introduction gnrale Introduction gnrale

_ 1 _
L'intense industrialisation des dernires dcennies et la multiplication des appareils
domestiques lectriques ont conduit des besoins plantaires en nergie lectrique
considrables [1]. Cette augmentation se traduit, en ralit, par une augmentation des prix du
ptrole qui reprsente la source la plus importante de lnergie. La rserve mondiale du
ptrole diminue de plus en plus, et dans les annes qui suivent il ny aura pas assez du ptrole
pour couvrir la demande. Le climat de la terre volue vers le mauvais et les sources naturelles
deau se rarfient. Lnergie nuclaire nest pas disponible pour tout le monde pour des
raisons politiques ou financires, son installation cote cher et elle peut tre dangereuse au
niveau cologique [2]. Dans les pays en voie de dveloppement le problme est pos par les
rgions rurales vivant en dehors des rseaux de distribution dlectricit et leur alimentation
en lectricit savre difficile voir impossible et ne peuvent se fournir en nergie fossile dont
les prix sont trop levs et les moyens daccs difficiles.

Face ces problmes, le monde est massivement tourn vers de nouvelles formes
d'nergie dites "renouvelables". Beaucoup plus accessibles et trs adaptes la production
dcentralise, les nergies renouvelables offrent la possibilit de produire de llectricit
proprement et surtout dans une moindre dpendance des ressources, condition daccepter
leurs fluctuations naturelles et parfois alatoires [3].
Parmi celles-ci, l'nergie olienne apparat clairement en bonne place, non pas en
remplacement des sources conventionnelles, mais comme nergie d'appoint complmentaire
l'nergie nuclaire. En effet l'nergie potentielle des masses d'air en mouvement reprsente
au niveau mondial un gisement considrable [1].

Le march de l'lectricit algrien se caractrise fondamentalement par un taux
dlectrification qui avoisine les 95%. La production est actuellement de plus de 7 000 MW.
Relativement la consommation dlectricit en Algrie, celle ci a augment durant ces
dernires annes de 04%, et la demande en lectricit devrait long terme crotre de 7% par
anne [4].


_ 2 _
La distribution de l'lectricit, en Algrie, connat depuis quelques annes de fortes
perturbations du fait dune augmentation croissante de la demande intrieure. Parmi les
objectifs affichs par les pouvoirs publics, le march local doit atteindre 500 MW en 2010,
amenant la part de l'lectricit produite par les nergies renouvelables 5% de llectricit
totale produite.
Parmi les projets en cours de ralisation, le mgaprojet d'une centrale hybride solaire/gaz de
150 MW que NEAL (New Energy Algeria) va raliser avec la compagnie espagnole ABENER
Hassi R'mel. Trois autres centrales hybrides solaire/gaz de 4 00 MW chacune sont prvues
lhorizon 2015. Une ferme olienne dune puissance de 10 MW implante Tindouf. Ce
projet constitue le premier projet de son genre en Algrie et fonctionnera sur une
technologie hybride olien/diesel [4].
A l'chelle mondiale, l'nergie olienne a connue une forte croissance, cela conduit
les chercheurs en Gnie Electrique mener des investigations de faon augmenter
l'efficacit de la conversion lectromcanique d'une part et amliorer la qualit de l'nergie
fournie d'une autre part [1].

Dans ce cadre, le prsent travail dcrit une tude sur l'utilisation des convertisseurs
lectromcaniques et en particulier la machine asynchrone cage dans un systme olien
pour alimenter un site isol en courant continu. Grce ses qualits multiples, cette machine
peut tre considre comme la plus prometteuse pour la production dcentralise de l'nergie
lectrique.
Le premier chapitre de cette thse est consacr des rappels sur les systmes de
conversion oliens travers les quations et les concepts physiques rgissant leur
fonctionnement.
Le second chapitre est consacr la modlisation de la gnratrice asynchrone auto-
excite par un banc de capacits et ainsi que la modlisation du redresseur MLI associ. Il
comporte en outre une tude analytique permettant de dterminer avec prcision les points
critiques de ce systme que ce soit les valeurs des capacits et des vitesses minimales et
maximales d'auto-excitation, ainsi que la charge critique et d'autres grandeurs caractrisant le
fonctionnement de la gnratrice comme la frquence et l'inductance de magntisation.

_ 3 _
Dans le troisime chapitre, trois approches pour la commande de lensemble
convertisseur-gnratrice sont considres :
la premire concerne la commande vectorielle qui est l'approche linaire la plus
utilise.
la deuxime concerne la technique de linarisation entre/sortie qui s'appuie sur les
outils de la gomtrie diffrentielle.
la troisime repose sur la technique du mode de glissement, qui impose une certaine
logique de commutation sur la commande.
Le quatrime et le dernier chapitre, est dvou l'application de ces trois types de
commandes au systme de production de l'nergie olienne. Une tude comparative d'un
point de vue performance, robustesse et sensibilit aux perturbations est effectue. Ce
chapitre contient galement une nouvelle configuration plus intressante; elle permet
d'utilise la mme machine pour l'alimentation d'un site isol en courant continu et en
courant alternatif triphas directement. Afin d'augmenter la puissance lectrique produite,
on propose d'tudier une ferme olienne comprenant plusieurs gnratrices induction
connectes un bus continu commun.

Chapitre I Chapitre I Chapitre I Chapitre I

Gnralits sur les systmes Gnralits sur les systmes Gnralits sur les systmes Gnralits sur les systmes
oliens oliens oliens oliens

_ 4 _
Chapitre I
I. I. I. I. Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens Gnralits sur les systmes oliens
I. 1. Introduction I. 1. Introduction I. 1. Introduction I. 1. Introduction
Le dveloppement et lexploitation des nergies renouvelables a connu une forte
croissance durant ces dernires annes. Dans l'avenir, tout systme nergtique durable sera
bas sur lutilisation rationnelle des sources traditionnelles et sur un recours accru aux
nergies renouvelables. Naturellement dcentralises, il est intressant de les exploiter sur le
lieu de consommation, en les transformant directement soit en chaleur, soit en lectricit
selon les besoins. La production dcentralise de llectricit partir des sources dnergies
renouvelables offre une plus grande sret dapprovisionnement des consommateurs tout en
respectant lenvironnement. Cependant le caractre alatoire de ces sources nous impose
tablir des rgles de dimensionnement et dutilisation de ces systmes pour les exploiter dans
les meilleures conditions [3].

I. 2. I. 2. I. 2. I. 2. L' L' L' L'nergie renouvelable nergie renouvelable nergie renouvelable nergie renouvelable
Une source d'nergie est dite renouvelable si le fait d'en consommer ne limite pas son
utilisation future. Beaucoup plus accessibles et trs adaptes la production dcentralise, les
nergies renouvelables offrent la possibilit de produire de llectricit proprement et surtout
dans une moindre dpendance des ressources, condition daccepter leurs fluctuations
naturelles et parfois alatoires. Aujourdhui, aprs l'hydraulique, le grand olien devient
comptitif en termes de cots de production. Plusieurs pays sont dj rsolument tourns
vers l'nergie olienne (utilisant la force du vent pour produire de l'lectricit). C'est le cas de
l'Allemagne, leader mondial avec une puissance olienne installe de 23,903 GW, l'Espagne,
numro deux de l'Union Europenne avec 16,740 GW et citons galement le Danemark, qui
produit prs de 20 % de sa consommation d'lectricit grce ses 3,180 GW installs la fin
de l'anne 2008. Dans ce contexte gnral, notre tude sintresse la filire olienne qui
semble une des plus prometteuses avec un taux de croissance europen et mondial trs lev
[3], [5].


_ 5 _
Chapitre I
I. 3. I. 3. I. 3. I. 3. Energie olienne Energie olienne Energie olienne Energie olienne
I. 3. 1. Source du vent
Du fait que la terre est ronde, le rayonnement solaire absorb diffre aux ples
l'quateur. En effet, l'nergie absorbe l'quateur est suprieure celle absorbe aux ples.
Cette variation entrane une diffrence de temprature en deux points qui induit des
diffrences de densit de masse d'air provoquant leur dplacement dune altitude une autre
[6].

I. 3. 2. Turbines oliennes
Une turbine olienne est une turbine entrane par le vent. Depuis l'utilisation du
moulin vent, la technologie des capteurs oliens n'a cess d'voluer. C'est au dbut des
annes quarante que de vrais prototypes d'oliennes pales profiles ont t utiliss avec
succs pour gnrer de l'lectricit [1], [7].
Les oliennes se divisent en deux grandes familles: celles axe vertical et celles axe
horizontal.

I. 3. 2. 1. Eoliennes axe horizontal
Les oliennes axe horizontal (Fig. I. 1) sont les plus utilises actuellement. Les
diffrentes constructions des arognrateurs utilisent les voilures deux, trois pales (les plus
courantes) et les multipales profiles arodynamiquement la manire des ailes d'avion. Dans
ce cas, la portance n'est pas utilise pour maintenir un avion en vol mais pour gnrer un
couple moteur entranant la rotation [1], [8].

Fig. I. 1. Eoliennes axe horizontal [3].

_ 6 _
Chapitre I
I. 3. 2. 2. Eoliennes axe vertical
Une autre famille d'oliennes est base sur les voilures l'axe vertical. Ce type
d'oliennes est trs peu rpandu et assez mal connu. Il existe principalement trois
technologies VAWT (Vertical Axis Wind turbine): la turbine de type Savonius, dont le
fonctionnement est bas sur le principe de "trane diffrentielle" utilis dans les
anmomtres, les efforts exercs par le vent sur chacune des faces d'un corps creux sont
d'intensit diffrente, il en rsulte alors un couple moteur entranant la rotation de
l'ensemble. L'effet est ici renforc par la circulation d'air entre deux demi-cylindres qui
augmente le couple moteur (Fig. I. 2. a).
Les turbines Darrieus classique ou pales droites (H-type), Leur fonctionnement est bas sur
le fait qu'un profil plac dans un coulement d'air selon diffrents angles (Fig. I. 2. b) est
soumis des forces de direction et d'intensit variables. La rsultante de ces forces gnre
alors un couple moteur entranant la rotation du dispositif.
Comme montr sur la Figure I. 3. toutes ces voilures sont deux ou plusieurs pales [1], [8].

Fig. I. 2. Principe du rotor de Savonius et de l'incidence variable [1].

(a)
(b)

_ 7 _
Chapitre I

(a) (b) (c)
Fig. I. 3. Exemples des constructions VAWT (a) Darrieus, (b) Darrieus de type H, (c) Savonius [3].

I. 4. I. 4. I. 4. I. 4. Modlisation de la chane de production olienne Modlisation de la chane de production olienne Modlisation de la chane de production olienne Modlisation de la chane de production olienne
I. 4. 1. Modle du vent
Le choix gographique d'un site olien est primordial dans un projet de production
d'nergie. Les caractristiques du vent vont dterminer la quantit de l'nergie qui pourra
tre effectivement extraite du gisement olien. Pour connatre les proprits d'un site, des
mesures de la vitesse du vent ainsi que de sa direction, sur une grande priode du temps, sont
ncessaires.
La vitesse du vent sera modlise sous forme dterministe par une somme de plusieurs
harmoniques sous la forme [8] :

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + + = t t t t t t V 30 sin 10 sin 25 , 1 5 sin 5 , 1 3 sin 75 , 1 sin 2 2 , 8
( ) ( ) t t 100 sin 25 , 0 50 sin 5 , 0 + (I.1)
Avec :
10
2
= .
La Figure I. 4. reprsente le vent simul avec une vitesse moyenne de 8,2 m/s.


_ 8 _
Chapitre I

Fig. I. 4. Simulation du profil de la vitesse du vent.

I. 4. 2. Modlisation de la turbine olienne
I. 4. 2. 1. Thorie du disque actuateur et limite de Betz [1], [8]-[11]:
Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la Figure I. 5. sur lequel
on a reprsent la vitesse du vent
0
V en amont de l'arognrateur et la vitesse
2
V en aval.

Fig. I. 5. Tube de courant autour d'une olienne.

En appliquant la conservation de masse au cas de la Figure I. 5. :

2 2 1 1 0 0
S V S V S V = = (I.2)

O:
0
1
2

_ 9 _
Chapitre I
i
V est la vitesse du vent la position i et
i
S est la surface traverse par le vent la position
i . On considre par la suite que V V =
1
et S S =
1
.
La force de portance au rotor de la turbine est donne par :

2
2 2
2
0 0
V S V S F = (I.3)

Telle que est la densit de l'air (
3
/ 22 . 1 m kg la pression atmosphrique C
o
15 ).
En tenant copte de l'quation (I.2), nous aurons :

( )
2 0
V V V S F = (I.4)

En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la vitesse
du vent non perturb l'avant de l'olienne
0
V et la vitesse du vent aprs passage travers le
rotor
2
V soit :

2
2 0
V V
V
+
= (I.5)

On dfini le facteur fractionnaire de diminution dans la vitesse du vent entre la position 0 et
la position 1 comme par
0
0
V
V V
a

= .
En tenant compte de l'quation (1.5); l'quation (I.4) devient :

( ) a a V S F = 1 4
2
1
2
0
(I.6)

La puissance extraite du vent par le rotor est le produit de la portance et la vitesse du vent au
plan du rotor V :

( ) ( ) ( )
2 3
0 0
2
0
1 4
2
1
1 1 4
2
1
a a V S a V a a V S V F P
tu
= = = (I.7)


_ 10 _
Chapitre I
Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution de
vitesse, soit la vitesse
0
V , la puissance
th
P thorique correspondante serait alors :

3
0
2
1
V S P
th
= (I.8)

Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible
est alors :

( )
2
1 4 a a
P
P
C
th
tu
p
= = (I.9)

p
C est appel coefficient de puissance (Fig. I. 6).

Fig. I. 6. Coefficient arodynamique de puissance.

La valeur thorique maximale de
p
C est donne par la limite de Betz, elle est obtenue en
drivant l'quation (I.9) par rapport a :

0 1 4 3
2
= + =
a a
a
C
p

3
1
= a


_ 11 _
Chapitre I
En remplaant a dans l'quation (I.9), on trouve :

592592 . 0
27
16
max
=
p
C
C'est cette limite thorique appele limite de Betz qui fixe la puissance maximale extractible
pour une vitesse de vent donne. Cette limite n'est en ralit jamais atteinte et chaque
olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction de la vitesse
relative reprsentant le rapport entre la vitesse de l'extrmit des pales de l'olienne et la
vitesse du vent et de l'angle de l'orientation de la pale ; le ratio de vitesse est dfinie par :

V
R
tu
= (I.10)

Avec :
tu
est la vitesse de rotation de la turbine avant multiplicateur.
R est le rayon de l'aroturbine.
La puissance arodynamique apparaissant au niveau du rotor de la turbine s'exprime par :

( )
2
,
3
0
V S
C P C P
p th p tu
= = (I.11)

Connaissant la vitesse de la turbine, le couple arodynamique (couple de la turbine olienne)
est donc directement dtermin par :

( )
tu
p
tu
tu
tu
V S
C
P
C
=
1
2
,
3
0
(I.12)

Un exemple du coefficient de puissance qui est une fonction non linaire dpend la fois de
l'angle de calage et de la vitesse relative a pour expression [12], [13] :

i
e C
i
p
5 , 22
5 4 , 0
116
22 , 0
|
|
\
|
= (I.13)

_ 12 _
Chapitre I
Tel que :
1
035 , 0
08 , 0
1 1
3
+
+
=

i

La Figure I. 7. reprsente la variation de ce coefficient en fonction du ratio de vitesse et de
l'angle de l'orientation de la pale .

Fig. I. 7. Coefficient arodynamique
p
C en fonction du ratio de vitesse .

Il est important de souligner que le coefficient de puissance peut tre en fonction de la
vitesse relative pour les turbines oliennes utilisant un systme dcrochage
arodynamique "stall" ou en fonction de la vitesse relative et de l'angle de calage pour
les turbines oliennes utilisant un systme d'orientation des pales "pitch".
Le modle de SIMULINK pour le rotor de la turbine olienne pas variable est prsent sur
la Figure I. 8.

= 2
= 4
= 6
= 8
=10

_ 13 _
Chapitre I

Fig. I. 8. Modle de SIMULINK du rotor de la turbine olienne.

I. 4. 2. 2. Modle mcanique de la turbine olienne
Dans la littrature, l'olienne est prsente par la modlisation de la partie mcanique
par le modle trois masses, deux masses o une masse [13]-[27].
Ce qui doit tre modlis c'est la transmission du couple et de la puissance capts par le rotor
olien, c'est--dire le comportement du train de puissance. Le train de transmission de
puissance est constitu des pales relies au moyeu, couples l'arbre lent, reli son tour au
multiplicateur qui multiplie la vitesse de rotation de l'arbre rapide qui est coupl son tour
la gnratrice [9].

Fig. I. 9. Modle trois masses.

tu

tu
J
1

2

1
J
2
J
gen
gen
J
gen
f
gen
K
tu
C
1
C
2
C
gen
C
tu
f
tu
K

_ 14 _
Chapitre I
Le modle trois masses quivalent de la chane de conversion olienne est prsent
sur la Figure I. 9. Les masses correspondent une grande masse du rotor de la turbine
olienne, masse pour le multiplicateur et une masse pour le gnrateur respectivement.
En tenant compte des coefficients d'lasticit et de frottement pour les deux arbres, les
quations dynamiques du mouvement du systme sont donnes par :

( )
1
=
tu tu tu tu tu
tu
tu
K f C
dt
d
J (I.14)
( )
tu tu tu
K f C
dt
d
J =
1 1 1
1
1
(I.15)
( )
gen gen gen
K f C
dt
d
J =
2 2 2
2
2
(I.16)
( )
gen gen gen gen gen
gen
gen
K f C
dt
d
J + =
2
(I.17)
O :
tu
tu
dt
d
=
,
1
1
=
dt
d
,
2
2
=
dt
d
et
gen
gen
dt
d
=
.
1 2
1
C
G
C = et
1 2
= G
tu
J le moment d'inertie de la turbine olienne.
tu
la vitesse mcanique de la turbine olienne.
tu
C le couple de la turbine olienne.
tu
f le coefficient de frottement de l'arbre lent.
tu
K l'lasticit de l'arbre lent.
1
C le couple qui entre dans le multiplicateur.
1
la vitesse mcanique qui entre dans le multiplicateur.
2
C le couple dehors du multiplicateur.
2
la vitesse mcanique dehors du multiplicateur.
1
J le moment d'inertie de l'arbre lent.

_ 15 _
Chapitre I
2
J le moment d'inertie de l'arbre rapide.
gen
f le coefficient de frottement de l'arbre rapide.
gen
K l'lasticit de l'arbre rapide.
gen
J le moment d'inertie de la gnratrice.
gen
la vitesse mcanique de la gnratrice.
gen
C le couple mcanique appliqu la gnratrice.
G reprsente le gain du multiplicateur.

I. 5. Commande de la turbine olienne I. 5. Commande de la turbine olienne I. 5. Commande de la turbine olienne I. 5. Commande de la turbine olienne
I. 5. 1. Caractristique puissance d'une olienne- -- -vitesse du vent
Dans un systme de production d'nergie olienne fonctionnant vitesse variable, on
cherchera systmatiquement le rgime optimal en exploitant les maxima du rseau de
courbes de la Figure I. 7. Ce qui signifie que pour un rgime de fonctionnement donn
(vitesse du vent fixe) on souhaite que la puissance fournie soit maximale ce qui correspond
une valeur de donne appele
opt
. La vitesse de rotation optimale
opt tu _
rsultante est
alors donne par :

R
V
opt
opt tu
=
_
(I.18)

Une turbine olienne est dimensionne pour dvelopper une puissance nominale
n
P
partir dune vitesse de vent nominale
n
V . Pour des vitesses de vents suprieures
n
V , la
turbine olienne doit modifier ses paramtres arodynamiques afin d'viter les surcharges
mcaniques, de sorte que la puissance rcupre par la turbine ne dpasse pas la puissance
nominale pour laquelle lolienne a t conue. Il y a d'autres grandeurs dimensionnantes;
min
V la vitesse du vent partir de laquelle l'olienne commence fournir de lnergie et
max
V
la vitesse maximale de vent au-del de laquelle lolienne doit tre arrte afin de ne pas
subir de dgts (Fig. I. 10) [1], [3], [8], [9], [11].


_ 16 _
Chapitre I
Ainsi la caractristique de puissance en fonction de la vitesse du vent comporte quatre zones :
La zone I II I, o aucune puissance nest dlivre pour des vitesses du vent infrieures la
vitesse du dmarrage
min
V .
La zone II II II II, lorsque la vitesse de la gnratrice atteint une valeur seuil, un algorithme
de commande permettant l'extraction de la puissance maximale du vent est appliqu.
La zone III III III III, o gnralement la vitesse de rotation est maintenue constante par un
dispositif de rgulation et o la puissance
tu
P fournie reste sensiblement gale
n
P .
La zone IV IV IV IV, dans laquelle le systme de sret du fonctionnement arrte la rotation et
le transfert de l'nergie.

Fig. I. 10. Loi de commande optimale d'une olienne vitesse variable.

I. 5. 2. Technique d'extraction du maximum de la puissance
Une faon de procder la recherche du point maximal de puissance en connaissant la
courbe caractristique de la voilure olienne piloter permet de se rapprocher rapidement de
loptimum laide des mesures simples et sans utilisation de capteur de la vitesse de vent.
Cette faon de procder exige du constructeur de la voilure des essais de caractrisation
extrieur (soufflerie) ou des calculs numriques utilisant la thorie de l'lment de pale [8],
[11], [28]-[30].

tu
P
n
P
min
V
n
V
max
V V
I II I I II II II I I II III II II II I II IV VV V

_ 17 _
Chapitre I
Les caractristiques ( )
tu tu
P (Fig. I. 11) pour plusieurs vitesses de vent et pour = 2
nous montrent qu'il existe pour chaque courbe un point de puissance optimale correspondant
une certaine vitesse de rotation.
Considrons maintenant le comportement dune MPPT pour une chane de
conversion dnergie olienne. La commande MPPT permet de se placer au point de
puissance optimale, quelle que soit la vitesse de vent, en imposant une vitesse de rotation
optimale au moteur. Nous utilisons pour cela la formule suivante :

3
3
3
2
1
tu p tu
C
R
S P =
(I.19)

Fig. I. 11. Caractristiques ( )
tu tu
P diffrentes vitesses de vent.

La convergence de la recherche de point maximal de puissance est illustre selon la
Figure I. 12.
En pratique, une mesure prcise de la vitesse du vent est difficile raliser pour deux raisons:
L'anmomtre est situ derrire le rotor de la turbine, ce qui perturbe la lecture de la
vitesse du vent.

s m V / 10 =
s m V / 8 =
s m V / 12 =
s m V / 14 =

_ 18 _
Chapitre I
Le diamtre de la surface balaye par les pales tant important, une variation sensible
du vent apparat selon la hauteur o se trouve l'anmomtre. L'utilisation d'un seul
anmomtre conduit donc n'utiliser qu'une mesure locale de la vitesse du vent qui
n'est donc pas suffisamment reprsentative de sa valeur moyenne apparaissant sur
l'ensemble des pales.

Une mesure errone de la vitesse du vent conduit donc forcment une dgradation
de la puissance capte selon la technique MPPT utilisant un capteur de la vitesse du vent.
C'est pourquoi la plupart des turbines oliennes sont contrles sans asservissement de la
vitesse.
Cette technique repose sur l'hypothse que la vitesse du vent varie trs peu en rgime
permanent. Dans ce cas, partir de l'quation dynamique de la turbine, on obtient l'quation
statique dcrivant le rgime permanent de la turbine :

f e gen
gen
C C C
dt
d
J = =
0 (I.20)

En ngligeant l'effet du couple des frottements ( 0
f
C ), on obtient :

e gen
C C = (I.21)

Donc on peut mesurer la puissance
tu
P pour chaque pas de calcul prsent sur la figure (I.12).

gen e tu
C P = (I.22)

Le fonctionnement de la MPPT peut tre expliqu sur la Figure I. 12. Supposons pour
cela que la vitesse du vent est de s m/ 10 et quinitialement, le systme est au point
( )
1 1
,
tu tu
P . La MPPT calcule alors la vitesse
2 tu
imposer la gnratrice correspondant
1 tu
P . Le systme se place alors au point ( )
1 2
,
tu tu
P .


_ 19 _
Chapitre I
Une fois la vitesse de rfrence envoye, le systme va voluer en
2 tu
P et se retrouver au
point ( )
2 2
,
tu tu
P . La MPPT calcule nouveau la vitesse
3 tu
correspondant
2 tu
P et le
systme se place alors au point ( )
2 3
,
tu tu
P . Le systme volue donc vers le point de puissance
optimale quelle que soit la vitesse de vent.

Fig. I. 12. Convergence vers le point optimal.

I. 6. I. 6. I. 6. I. 6. S SS Spcificit des gnrateurs lectriques oliens pcificit des gnrateurs lectriques oliens pcificit des gnrateurs lectriques oliens pcificit des gnrateurs lectriques oliens
On peut regrouper les gnrateurs oliens selon diffrentes catgories. Ils peuvent tre
classs selon [31] :
La nature du convertisseur lectromcanique (machine synchrone, asynchrone, etc)
La nature de l'accouplement mcanique (prsence de multiplicateur de vitesse ou
attaque directe).
Le type de fonctionnement (vitesse fixe ou variable).

I. 6. 1. Gnrateurs asynchrones
Dans le domaine de la gnration d'nergie olienne, les machines asynchrones cage
dominent encore car elles offrent des performances attractives en terme de cot
d'investissement, tout particulirement dans les solutions de base o elles sont directement
1 tu

2 tu

3 tu

opt tu _

1 tu
P
2 tu
P
3 tu
P
opt tu
P
_


_ 20 _
Chapitre I
connectes au rseau. Mais lorsqu'il s'agit de raliser un entranement vitesse variable, on
leur prfre plutt des machines rotor bobin doublement alimentes qui offrent
d'excellents compromis performances/cot [32].

I. 6. 1. 1. Machine asynchrone cage d'cureuil
Les premires oliennes de grande puissance mises en uvre reposent sur l'utilisation
d'une machine asynchrone cage directement couple sur le rseau lectrique. Grce ses
qualits de robustesse et de faible cot ainsi que l'absence de balais-collecteurs ou de contacts
glissants sur des bagues la rendent tout fait approprie pour l'utilisation dans les conditions
parfois extrmes que prsente l'nergie olienne. Cette machine est entrane par un
multiplicateur et sa vitesse est maintenue approximativement constante par un systme
mcanique d'orientation des pales. La machine fonctionne alors en hypersynchronisme. La
rotation des pales par des actionneurs, lectriques ou hydrauliques, permet l'augmentation de
l'angle de calage . La puissance peut alors tre limite la puissance nominale de la
gnratrice.
EN cas d'un fort vent, cette technique permet la mise en drapeau des pales ( ) = 90 .
Ce type de convertisseurs lectromcaniques est toutefois consommateur d'nergie ractive
ncessaire la magntisation du rotor de la machine, ce qui dtriore le facteur de puissance
global du rseau. Celui-ci peut-tre toutefois amlior par l'adjonction de capacits
reprsentes sur la Figure I. 13. qui deviennent la seule source de puissance ractive dans le
cas d'un fonctionnement autonome de l'olienne [1], [11], [31], [33]-[36].

Fig. I. 13. Gnratrice asynchrone cage vitesse fixe.
Rseaux
MAS

_ 21 _
Chapitre I
La gnratrice asynchrone cage peut fonctionner vitesse variable grce l'emploi
des convertisseurs de puissance, et peut gnrer une production de puissance lectrique sur
une vaste gamme de vitesse de vent (Fig. I. 14).
L'emploi de deux convertisseurs de puissance permet de dcoupler la frquence du
rseau de la frquence variable des courants de la machine par la cration d'un bus continu
intermdiaire. Avec une telle structure, les fluctuations rapides de la puissance gnre
peuvent tre filtres par le condensateur en autorisant une variation de la tension du bus
continu sur une plage donne. Ces convertisseurs sont dimensionns pour 100 % de la
puissance nominale de la gnratrice, ceci augmente significativement le cot de
l'installation et les pertes.

Fig. I. 14. Gnratrice asynchrone cage vitesse variable.

I. 6. 1. 2. Machine asynchrone rotor bobin
Les machines asynchrones rotor bobin offrent un potentiel conomique trs
attractif pour la variation de vitesse. Malgr un surcot (machines non standards et
construction plus complexe) par rapport une machine cage et la prsence d'un systme
bagues-balais triphas, elles permettent d'exploiter des variateurs lectroniques de puissance
rduite. Notons que l'usure des contacts tournants occasionne une maintenance plus
importante (environ 1 2 ans pour les balais et 10 ans pour les bagues) que celle des
machines cage, ce qui constitue un inconvnient, en particulier pour les systmes offshore.
Actuellement, la majorit des projets oliens suprieurs 1 MW reposent sur l'utilisation de
la machine asynchrone pilote par le rotor. Son circuit statorique est connect directement
au rseau lectrique.
Rseaux
MAS

_ 22 _
Chapitre I
Un second circuit plac au rotor est galement reli au rseau mais par l'intermdiaire de
convertisseurs de puissance. Etant donn que la puissance rotorique transite est moindre, le
cot des convertisseurs s'en trouve rduit en comparaison avec une olienne vitesse
variable alimente au stator par des convertisseurs de puissance. C'est la raison principale
pour laquelle on trouve cette gnratrice pour la production en forte puissance (Fig. I. 15).

Fig. I. 15. Gnratrice asynchrone double alimentation avec convertisseurs MLI.

I. 6. 2. Gnrateurs synchrones
Les oliennes bases sur une gnratrice asynchrone rotor bobin prsentent
linconvnient de ncessiter un systme de bagues et de balais et un multiplicateur, induisant
des cots significatifs de maintenance en particulier pour les projets offshore situs en milieu
salin. Pour limiter ces inconvnients, certains constructeurs ont dvelopp des oliennes
bases sur des machines synchrones grand nombre de paires de ples et couples
directement la turbine, vitant ainsi le multiplicateur. Si, de plus, la gnratrice est quipe
daimants permanents; le systme de bagues et de balais est limin. L'inconvnient de cette
structure, reprsente la Figure I. 16, est qu'elle ncessite pour sa connexion au rseau, des
convertisseurs de puissance dimensionns pour la puissance nominale de la gnratrice. Cet
inconvnient est cependant un avantage du point de vue du contrle de l'olienne. En effet,
l'interfaage avec le rseau peut tre entirement contrl via le convertisseur connect ce
rseau, tandis que le convertisseur connect la gnratrice permet de contrler la puissance
gnre par celle-ci en limitant le pitch control une fonction de scurit par grand vent
[33], [35].
Rseaux
MADA

_ 23 _
Chapitre I

Fig. I. 16. Eolienne vitesse variable base sur une gnratrice synchrone rotor bobin.

I. I. I. I. 7 77 7. . . . Conclusion Conclusion Conclusion Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent une brve description du domaine des nergies
renouvelables en basant sur la production d'nergie lectrique grce des turbines oliennes.
Nous avons prsent aussi des notions lmentaires ncessaires la comprhension de la
chane de conversion de l'nergie cintique du vent en nergie lectrique, les diffrents types
d'oliennes et leur mode de fonctionnement.
Aprs avoir prsent les diffrentes zones de fonctionnement d'une olienne vitesse
variable, nous avons dtaill la zone particulire o la maximisation de l'nergie extraite du
vent est effectue.
La dernire partie de ce chapitre prsente les machines lectriques et leurs convertisseurs
associs, adaptables un systme olien que ce soit les machines asynchrones cage ou
rotor bobin et les machines synchrones rotor bobin ou aimants permanents.

Rseaux
MS

Chapitre II Chapitre II Chapitre II Chapitre II

Etude analytique de la Etude analytique de la Etude analytique de la Etude analytique de la
gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone
auto auto auto auto- -- -excite excite excite excite

Etude analytique de la Etude analytique de la Etude analytique de la Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto gnratrice asynchrone auto gnratrice asynchrone auto gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite

_ 24 _
Chapitre II
II. II. II. II. Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto Etude analytique de la gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite
II. 1. Introduction II. 1. Introduction II. 1. Introduction II. 1. Introduction
La gnratrice asynchrone cage est actuellement la machine lectrique dont l'usage
est le plus rpandu dans la production d'nergie olienne vitesse fixe. Son principal intrt
rside dans l'absence de contacts lectriques par balais-collecteurs, ce qui conduit une
structure simple, robuste et facile construire.
La gnratrice asynchrone cage peut fonctionner vitesse variable grce l'emploi
des convertisseurs de puissance, et peut gnrer une production de puissance lectrique sur
une vaste gamme de vitesse de vent [11].
Parmi les problmes rencontrs dans l'tude de la gnratrice asynchrone auto excite
est le choix adquat des capacits d'auto amorage. Beaucoup de recherches ont t faites
pour dterminer les capacits minimum et maximum d'auto amorage par l'analyse du circuit
quivalent de la gnratrice en rgime permanent [37]-[42]. D'autre utilise l'analyse avec les
valeurs propres [43]. Une analyse de la matrice d'impdance complexe de la gnratrice
asynchrone a t propose par [44] et en fin, d'autres utilisent une quation diffrentielle du
8eme ordre o sa solution est difficile obtenir [45], [46].
C'est dans ce contexte que s'inscrit le prsent chapitre, en s'articulant sur la
modlisation de la gnratrice asynchrone auto-excite dans le repre de KU qui prsente un
intrt plus important que celui de Park. Cet intrt rside dans le dcouplage des
composantes f (forward) et b (backward). Il en dcoule une simplification des calculs que la
transformation de Park ne procure pas [47]. Avec ce modle, une tude analytique a t faite
pour tablir un bilan des performances de la gnratrice asynchrone auto-excite. Cette
tude nous a conduit une quation diffrentielle du 3eme ordre o son tude est beaucoup
plus simple.

II. 2. Principe de fonctionnement II. 2. Principe de fonctionnement II. 2. Principe de fonctionnement II. 2. Principe de fonctionnement
La gnratrice asynchrone n'engendre pas sa propre nergie d'excitation
contrairement l'alternateur. Pour cette raison il faudra lui apporter cette nergie et
stabiliser sa tension de sortie et sa frquence.

_ 25 _
Chapitre II
Dans un entranement vitesse fixe la gnratrice asynchrone est directement
couple au rseau. Sa vitesse mcanique est alors impose par la frquence du rseau et par le
nombre de paire de ples de la gnratrice. Le couple mcanique entranant tend acclrer
la vitesse de la gnratrice. Cette dernire fonctionne alors en hypersynchrone et gnre de
la puissance lectrique sur le rseau (Fig. II. 1). Par ailleurs il lui fournit l'nergie ractive
dont elle a besoin pour tous ses rgimes de fonctionnement. Cette nergie est ncessaire la
cration de son flux magntique. Pour une gnratrice standard deux paires de ples, la
vitesse mcanique est lgrement suprieure la vitesse de synchronisme( ) mn tr / 1500 , ce qui
ncessite l'adjonction d'un multiplicateur pour adapter la vitesse de la gnratrice celle du
rotor de l'olienne [1], [7], [11], [48].

Fig. II. 1. Caractristique couple-vitesse d'une machine asynchrone [11].

Dans un fonctionnement autonome, on connecte aux bornes du stator un banc de
condensateurs correctement dimensionns et on fait tourner le rotor de la machine la
vitesse ncessaire. La prsence d'un flux magntique rmanent dans le fer du rotor est
indispensable pour l'auto-amorage de la gnratrice [48].
Le condensateur fournit le courant d'excitation requis par la gnratrice et la gnratrice
charge le condensateur pour augmenter la tension de sortie. C'est cette raction cyclique qui
permet la gnratrice d'arriver un rgime permanent situ dans la zone de saturation [1].

_ 26 _
Chapitre II
La Figure II. 2. reprsente l'volution de la force lectromotrice statorique ainsi que la
caractristique externe du condensateur (
s
s
c
C
I
V
= o
s
est la pulsation des grandeurs
statoriques et C est la capacit d'auto-amorage) en fonction du courant statorique
s
I , pour
un fonctionnement vide de la machine. L'interaction des deux phnomnes entrane
l'amorage de la machine jusqu'au point de fonctionnement en rgime permanent [1], [7].

Fig. II. 2. Phnomne d'auto-amorage.

II. 3. Modlisation de la machine asynchrone
II. 3. 1. Equations gnrales de la machine asynchrone
Pour mieux simuler le comportement d'une machine asynchrone, il est ncessaire de
faire appel un modle prcis mais suffisamment simple pour que les temps de calcul du
simulateur ne soient pas prohibitifs.
Pour la mise en quation de la machine, on adopte les hypothses simplificatrices suivantes
[49] :
Entrefer constant,
Assimilation de la cage un court-circuit ayant le mme nombre de phases que le
bobinage statorique,

s
s
c
C
I
V
=
min
C
f C 80 =
Point de fonctionnement

_ 27 _
Chapitre II
Effet des encoches nglig,
Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices d'entrefer,
Les influences de l'effet de peau et des chauffements des conducteurs sont ngliges.
Le modle diphas de la machine asynchrone prsente un bon compromis entre ces
contraintes.
La machine est reprsente la Figure II. 3. par ses six enroulements dans l'espace
lectrique, l'angle repre l'axe de la phase rotorique de rfrence
A
R
r
par rapport l'axe
fixe de la phase statorique de rfrence
A
S
r
.

Fig. II. 3. Reprsentation des enroulements de la machine dans l'espace lectrique.

En dsignant par :
r s, : indices respectifs du stator et du rotor ;
s s
l R , : rsistance et inductance propre d'une phase statorique,
s
m : coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du stator,
m : maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor,
sABC
V : tensions appliques aux trois phases statoriques,
sABC
i : courants qui traversent celles-ci,
sABC
: flux totaux travers ces enroulements,
A
S
r

B
S
r

C
S
r

A
R
r

B
R
r

C
R
r

sA
i
sA
V
rA
i
rB
i
rC
i
sB
V
sB
i
sC
V
sC
i


_ 28 _
Chapitre II
En adoptant pour le rotor les mmes notations, au remplacement de l'indice s par l'indice r
prs.
Les quations gnrales de la machine asynchrone cage d'cureuil dans un repre triphas
s'crivent :

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
sC
sB
sA
sC
sB
sA
s
s
s
sC
sB
sA
dt
d
i
i
i
R
R
R
V
V
V
0 0
0 0
0 0
(II.1)

Sous forme matricielle pour les grandeurs statoriques :

[ ] [ ][ ] [ ]
sABC sABC s sABC
dt
d
i R V + = (II.2)

Pour les grandeurs rotoriques :

(
(
(
(
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
0
0
0
0 0
0 0
0 0
rC
rB
rA
rC
rB
rA
r
r
r
rC
rB
rA
dt
d
i
i
i
R
R
R
V
V
V
(II.3)

Soit :

[ ] [ ][ ] [ ] [ ] 0 = + =
rABC rABC r rABC
dt
d
i R V (II.4)

Les flux totaliss coupls avec les phases statoriques et rotoriques s'expriment sous la forme :

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
rABC sr sABC s sABC
i M i L + = (II.5)

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
rABC r sABC rs rABC
i L i M + = (II.6)


_ 29 _
Chapitre II
Avec :
[ ]
(
(
(
(
=
s s s
s s s
s s s
s
l m m
m l m
m m l
L

[ ]
(
(
(
(
=
r r r
r r r
r r r
r
l m m
m l m
m m l
L

[ ] [ ]
(
(
(
(
(
(
+
+
+
= =
) cos( )
3
2
cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( ) cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( )
3
2
cos( ) cos(

m M M
t
rs sr

En substituant (II.5) et (II.6) dans (II.2) et (II.4), on obtient :

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] { }
rABC sr sABC s sABC s sABC
i M i L
dt
d
i R V + + = (II.7)

[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ] { }
rABC r sABC rs rABC r rABC
i L i M
dt
d
i R V + + = (II.8)

Le systme form par les quations (II.7) et (II.8) ainsi obtenu est non linaire et fortement
coupl.

II. 3. 2. Transformation de KU applique la machine
La rsolution analytique du systme d'quations rgissant le fonctionnement d'un
ensemble de circuits lectriques coupls magntiquement est difficile voir impossible si ces
quations coefficients varient en fonction du temps, ce qui est le cas des machines
tournantes [37].


_ 30 _
Chapitre II
On effectue des changements de variables telles que les relations entre les nouvelles variables
soient plus simples que celles existant entre les variables relles.

En 1929 Y. H. Ku a propos une matrice de transformation termes non constants
permet de ramener un systme diffrentiel coefficients priodiques caractrisant le
fonctionnement d'une machine un systme diffrentiel coefficients constants [37], [49].
La matrice de la transformation ( ) [ ] K liant les grandeurs relles
A
x ,
B
x et
C
x que ce soit
des courants, des tensions ou des flux leurs composantes notes
o
x ,
f
x et
b
x est prsente
sous la forme :

[ ] ( ) [ ][ ]
ofb ABC
x K x = (II.9)
O :
( ) [ ]
(
(
(
(
j j
j j
j j
e a ae
ae e a
e e
K
2
2
1
1
1
3
1
(II.10)

Et :
( ) [ ]
(
(
(
(
j j j
j j j
ae e a e
e a ae e K
2
2 1
1 1 1
3
1
(II.11)

Deux transformations de KU sont dfinies partir de la matrice (II.10) dans laquelle
l'angle est remplac par
s
pour le stator, par
r
pour le rotor; on les note respectivement
( ) [ ]
s
K et ( ) [ ]
r
K .
Donc en appliquant ces transformations aux quations (II.5) et (II.6), les relations entre les
flux d'axes b f o , , et les flux d'axes A, B, C sont dfinit comme suit :


_ 31 _
Chapitre II
Au stator :

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ]
rofb r sr s sofb s s s sofb
i K M K i K L K
1 1
) ( ) ( ) ( ) (

+ = (II.12)

Au rotor :

[ ] [ ][ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ]
rofb r r r sofb s rs r rofb
i K L K i K M K
1 1
) ( ) ( ) ( ) (

+ = (II.13)

Un calcul long et fastidieux aboutit la relation matricielle suivante entre les vecteurs flux et
courants d'axes b f o , , :

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
rb
rf
ro
sb
sf
so
r r
r r
r r
s s
s s
s s
rb
rf
ro
sb
sf
so
i
i
i
i
i
i
m l m
m l m
m l
m m l
m m l
m l
0 0
2
3
0 0
0 0 0
2
3
0
0 0 2 0 0 0
2
3
0 0 0 0
0
2
3
0 0 0
0 0 0 0 0 2
(II.14)

On dsigne par :
s s s
m l L = : L'inductance cyclique statorique,
r r r
m l L = : L'inductance cyclique rotorique,
m M
2
3
= : L'inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor,
s s so
m l L 2 + = : L'inductance homopolaire statorique,
r r ro
m l L 2 + = : L'inductance homopolaire rotorique.


_ 32 _
Chapitre II
Alors l'quation (II.14) devient :

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
rb
rf
ro
sb
sf
so
r
r
ro
s
s
so
rb
rf
ro
sb
sf
so
i
i
i
i
i
i
L M
L M
L
M L
M L
L
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
(II.15)

L'application de la transformation de KU donne par (II.10) l'quation (II.2) pour
l'obtention des quations des tensions statoriques dans le nouveau repre nous donne :

( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] { }
sofb s sofb s s sofb s
K
dt
d
i K R V K
1 1 1
+ = (II.16)

Soit en multipliant gauche par ( ) [ ]
s
K :

[ ] [ ][ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] { }[ ]
sofb s s sofb sofb s sofb
K
dt
d
K
dt
d
i R V
1
+ + = (II.17)

On dmontre que :

( ) [ ] ( ) [ ]
(
(
(
(
1 0 0
0 1 0
0 0 0
1
dt
d
j K
dt
d
K
s
s s
(II.18)

Les tensions rotroriques peuvent tre drives de la mme faon.
Donc les tensions statoriques et rotoriques dans le repre de KU s'crivent :

dt
d
i R V
so
so s so
+ = (II.19)

sf
s
sf
sf s sf
dt
d
j
dt
d
i R V
+ + = (II.20)

_ 33 _
Chapitre II

sb
s sb
sb s sb
dt
d
j
dt
d
i R V

+ = (II.21)

dt
d
i R V
ro
ro r ro
+ = (II.22)

rf
r
rf
rf r rf
dt
d
j
dt
d
i R V
+ + = (II.23)

rb
r rb
rb r rb
dt
d
j
dt
d
i R V

+ = (II.24)

La particularit intressante de cette transformation est que les grandeurs en f
(forward), sont les conjugues des grandeurs en b (backward).

II. II. II. II. 4 44 4. . . . Equation Equation Equation Equations d'auto s d'auto s d'auto s d'auto- -- -excitation excitation excitation excitation
Puisque le fonctionnement en gnrateur autonome exige une source d'nergie
ractive extrieure (banc de capacits), les quations d'auto excitation sont donc les quations
des tensions aux bornes des condensateurs.
Les quations des tensions s'expriment sous la forme matricielle suivante :

[ ] [ ] [ ]
sABC sABC sABC
V
R
V
dt
d
C i
1
+ = (II.25)

Telle que C est la valeur de la capacit d'autoamorage et R la valeur de la charge par phase
connecte aux bornes de la gnratrice.
L'application de la transformation de KU l'quation (II.25) nous conduit au systme
d'quations suivant :

+ =
=
sb
s
sb sb sb
sf
s
sf sf sf
V
dt
d
j V
CR
i
C
V
dt
d
V
dt
d
j V
CR
i
C
V
dt
d
1 1
1 1
(II.26)


_ 34 _
Chapitre II
II. II. II. II. 5. 5. 5. 5. Etude analytique de l'auto Etude analytique de l'auto Etude analytique de l'auto Etude analytique de l'auto- -- -amorage de la gnratrice a amorage de la gnratrice a amorage de la gnratrice a amorage de la gnratrice asynchrone synchrone synchrone synchrone
Le dispositif de base qu'on va tudier est celui de la Figure II. 4. Ce dispositif est
constitu d'une machine asynchrone auto-excite par un banc de capacits directement
connect sur une charge rsistive permet d'obtenir un fonctionnement purement autonome.
Afin de dterminer les performances de fonctionnement de ce systme, on va reprendre le
modle de la machine tablit auparavant dans un repre biphas li au stator ainsi que le
modle du banc de condensateurs associ une charge rsistive triphase.

II. 5. 1 Analyse dynamique de la gnratrice asynchrone
L'utilisation de la transformation de KU nous a permis d'effectuer l'tude uniquement
des grandeurs selon l'axe f (forward). En rcrivant les quations (II.20), (II.23) ainsi que la
premire quation du systme (II.26) en utilisant la notation de LAPLACE, nous aurons :

0 rf rf sf s sf s sf
I M pi M pi L i R V + + = (II.27)
( )
sf rf r sf rf r rf r rf r
i M i L j pi M I L pi L i R + + + =
0
0 (II.28)
sf sf sf
i R RCpV V = + (II.29)

Telle que
0 rf
I est la condition initiale du courant rotorique due au champ rmanent.
Le signe (-) dans lquation (II.27) dsigne le fonctionnement en gnratrice de la machine.

IG
C
R
Fig. II. 4. Chane de conversion olienne.

_ 35 _
Chapitre II
En liminant les courants
rf
i de l'quation (II.35) et
sf
i de l'quation (II.36) et en tenant
compte de l'quation (II.34), nous pouvons aboutir une formulation oprationnelle de la
composante
sf
V de la tension statorique en fonction du courant
0 rf
I uniquement, soit :

( )
4 3
2
2
3
1
0
q p q p q p q
I M L j R
V
rf r r
sf
+ + +
=

(II.30)

L'quation (II.30) recouvre deux types de fonctionnement de la gnratrice :
Fonctionnement vide :
( ) C M L L q
r s
2
1
=
( ) [ ] C M L L j L R R L q
r s r s r s
2
2
+ =
C R L j L C R R q
s r r r s
+ =
3

r r
L j R q =
4

Fonctionnement e charge :
( ) C R M L L q
r s
2
1
=
( ) [ ]
2 2
2
M L L C R M L L j L R R L q
r s r s r s r s
+ + =
( ) ( )
2
3
M L L j R L L R R L C R R L j R R q
r s r r s r s s r r s
+ + + =
( )( )
r r s
L j R R R q + =
4

La transformation inverse de LAPLACE applique l'quation (II.30) est donne par
la formule de Heaviside [50] :

( )
( )
t x
n
k
k
k
k
e
x D
x N
p D
p N
=
)
`
1
1
) (
) (
(II.31)

Avec: ( ) ( )
0 rf r r
I M L j R p N = et ( )
4 3
2
2
3
1
q p q p q p q p D + + + = .


_ 36 _
Chapitre II
k
x sont les racines de ( ) p D .
Par consquent, l'expression temporelle de la tension
sf
V est exprime comme suit :

t x t x t x
sf
e K e K e K V
3 2 1
3 2 1
+ + = (II.32)

i
K ; 3 , 1 = i sont des constantes qui dpendent uniquement du flux rmanent.
A l'exception de la racine
1
x donne par l'quation (II.33), les parties relles de
2
x et
3
x sont
toujours ngatives ;

( )
1
2
1 1
2
2 3 1
1
1
1
3 3
3 2
6
1
q
q
Q q
q q q
Q
q
x
= (II.33)

Avec :
( )
3 / 1
2 1
3
2 4
2
1 3 2 1 1
3 12 8 108 36 Q q q q q q q q Q + =

4
3
2
2
4
2
1 4 3 2 1
2
3
2
2
3
3 1 2
4 27 18 4 q q q q q q q q q q q q Q + + =

A partir de la partie relle de
1
x , nous pouvons calculer les valeurs minimale et
maximale de capacit C :
min
C et
max
C ainsi que les valeurs minimale et maximale de la
vitesse ncessaires l'auto amorage de la gnratrice.

Pour une vitesse d'entranement donne, nous faisons varier la capacit C jusqu' ce
que la partie relle de
1
x devient positive, le passage du ngatif vers le positif nous donne
min
C , et le passage du positif vers le ngatif nous donne
max
C . De la mme manire nous
obtenons les vitesses minimale et maximale de lauto excitation pour une valeur donne de la
capacit.
Pour dterminer la valeur de l'inductance de magntisation M qui dpend de la saturation
du circuit magntique de la machine, nous fixons la vitesse et la valeur de la charge rsistive
R qui assurent l'auto amorage et pour chaque valeur de la capacit C , nous pouvons
calculer la valeur de M qui annule la partie relle de la racine
1
x .

_ 37 _
Chapitre II
Pour la dtermination de la valeur de la charge critique qui garantie l'amorage, nous fixons
la vitesse et nous attribuons linductance de magntisation sa valeur maximale
max
M , et
pour chaque valeur de la capacit nous calculons la valeur de R qui annule la partie relle de
1
x .
A partir de la partie imaginaire de
1
x nous pouvons calculer la frquence de sortie de la
gnratrice asynchrone pour tout les cas du fonctionnement.
Pour vrifier l'efficacit de cette procdure, les rsultats obtenus seront compars avec ceux
de l'analyse de rgime permanent.

II. 5. 2. Analyse du rgime permanent
Pour obtenir le rgime permanent on va remplacer l'oprateur de LAPLACE p par
s
j dans les quations (II.27) (II.29), soient :

rf s sf s s sf s sf
i M j i L j i R V + + = (II.34)

( )
sf rf r sf s rf r s rf r
i M i L j i M j i L j i R + + + = 0 (II.35)

sf sf s sf
i R RCV j V = + (II.36)

En liminant les courants
rf
i de l'quation (II.35) et le courant
sf
i de l'quation (II.36) et en
tenant compte de l'quation (II.34) nous aurons :

0 =
sf
V Y (II.37)

Telle que Y est ladmittance du circuit quivalent de la gnratrice avec la charge (dans
l'annexe A, nous dtaillons le calcule de Y ).
Puisque quen rgime permanent 0
sf
V , donc ladmittance Y de lquation (II.37) doit tre
nulle. Par consquent, la partie relle et la partie imaginaire de Y doivent tre nulles pour
avoir un auto amorage. Cette condition nous conduit deux quations non linaires avec
deux variables : la frquence de la tension de la sortie et la valeur de la capacit C .


_ 38 _
Chapitre II
L'annulation de la partie relle de Y nous donne :

s s
s s
a a
a a a
C

5
2
4
3 2
2
1
+
+ +
= (II.38)

Et L'annulation de la partie imaginaire nous donne :

s s s
s
b b b
b b
C

5
2
4
3
3
2 1
+ +
+
=
(II.39)

Les deux quations (II.38) et (II.39) peuvent tre combines pour obtenir une
quation polynomiale en fonction de la frquence de la tension d'auto amorage du degr
suprieur et coefficients constants. Cette quation peut tre rsolue numriquement pour
obtenir les racines relles et complexes. Cependant sauf les racines relles ont une
signification physique.
L'galit des deux quations prcdentes nous conduit l'quation suivante :

0
5 4
2
3
3
2
4
1
= + + + +
s s s s
(II.40)

Le calcul des coefficients
1
a
5
a ,
1
b
5
b et
1

5
est dtaill dans l'Annexe A.
Parmi les quatre racines de l'quation (II.40), nous trouvons seulement deux racines
relles. En substituant les valeurs de ces deux racines dans l'une de deux quations (II.38) ou
(II.39), nous pouvons directement calculer les valeurs
min
C et
max
C de la capacit C .
Pour chaque vitesse de rotation, la valeur de la capacit minimale est montre sur la Figure
II. 5. pour les deux mthodes. On remarque qu'il y a une concordance totale entre les
rsultats obtenus par l'analyse du rel de
1
x et ceux obtenus par l'analyse du rgime
permanent.
La Figure II. 6. a. nous donne le minimum et le maximum des valeurs de la capacit
ncessaire l'auto amorage vide pour une vitesse donne. Elles sont dtermines lorsque
les valeurs de la partie relle de
1
x sont prs de zro positif.


_ 39 _
Chapitre II
Pour une capacit donne, les valeurs minimale et maximale de la vitesse de l'auto excitation
sont ainsi localises lorsque les valeurs de la partie relle de
1
x sont prs de zro positif (Fig.
II. 6. b). Figure II. 7. nous montre les valeurs de la charge critique en fonction de la capacit
pour des valeurs diffrentes de la vitesse.
La Figure II. 8. a. nous donne aussi la vitesse minimale de l'auto amorage qui correspond aux
diffrentes valeurs de la charge pour une capacit de 100 F. La Figure II. 8. b. nous donne
les valeurs minimale et maximale de la capacit de l'auto amorage pour diffrentes valeurs
de la charge et pour une vitesse de 1500 tr/min. Sur cette figure, nous remarquons qu'il existe
une valeur critique de la charge au-dessous de laquelle, il n'y a pas de gnration de tension.
En tenant compte de la saturation, la valeur de l'inductance de magntisation pour
diffrentes valeurs de la capacit et pour une vitesse de rotation donne (1500 tr/min) est
calcule lorsque la partie relle de
1
x devient nulle (Fig. II. 9. a).
D'autre part, la figure II. 9. b. montre la variation de l'inductance de magntisation en
fonction des diffrentes valeurs de la capacit et sous diffrentes vitesses de rotation. Cette
figure nous montre que l'inductance de magntisation diminue avec l'augmentation de la
capacit d'auto amorage jusqu' une certaine valeur o l'inductance de magntisation
augmente avec l'augmentation de la capacit.
La Figure II. 10. montre la variation de la frquence de tension de la gnratrice
respectivement en fonction de la vitesse (Fig. II. 10. a) et de la charge (Fig. II. 10. b) pour
diffrentes valeurs de la capacit.

Fig. II. 5. La vitesse en fonction de la capacit.

Capacit (f)
V
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)

_
+
Du rel de
1
x
De l'analyse du rgime permanent

_ 40 _
Chapitre II

Fig. II. 6. Rel de x1 en fonction de; (a): la capacit pour diffrentes vitesses, (b): la vitesse pour diffrentes
capacits.

Fig. II. 7. La charge critique en fonction de la capacit pour diffrentes vitesses.

Fig. II. 8. Rel de x1 en fonction de; (a): la vitesse pour diffrentes charges, (b): la capacit pour diffrentes
charges.

Capacit (f)
C
h
a
r
g
e

c
r
i
t
i
q
u
e

(
)

1800 tr/min 1500 tr/min 1200 tr/min

Cmin Cmax
Capacit (f)
1800 tr/min
1500 tr/min
1200 tr/min
R
e
l

d
e

x
1

R
e
l

d
e

x
1

Vitesse (tr/min)
Nmin Nmax
2000 (f)
1500 (f)
1000 (f)
(a) (b)

R
e
l

d
e

x
1

R
e
l

d
e

x
1

10

20

40

1000

20

40

60

100

1000

Cmax Cmin
Capacit (f) Vitesse (tr/min)
Nmin
(a) (b)

_ 41 _
Chapitre II

Fig. II. 9. (a): Rel de
1
x en fonction de l'inductance de magntisation pour diffrentes capacits,
(b): l'inductance de magntisation en fonction de la capacit pour diffrentes vitesses.

Fig. II. 10. La frquence en fonction de; (a): la vitesse pour diffrentes capacits, (b): la charge pour diffrentes
capacits.

II. 6. II. 6. II. 6. II. 6. Fonctionnement en linaire Fonctionnement en linaire Fonctionnement en linaire Fonctionnement en linaire
Pour simuler l'auto-amorage de la gnratrice asynchrone, il suffit de rsoudre le
systme d'quations de tension de la gnratrice, en tenant compte de la tension aux bornes
du condensateur et cela dans un rfrentiel li au stator. En fonctionnement linaire
l'inductance de magntisation est considre comme constante et gale sa valeur en rgime
non-satur, la caractristique de magntisation ne prsente alors pas de coude de saturation
et il n'y a pas d'intersection avec la caractristique externe du condensateur. L'auto-amorage
est alors possible mais la tension statorique augmente alors jusqu' atteindre une valeur
thoriquement infinie (Fig. II. 11. a) ainsi que le courant atteint rapidement des valeurs
inadmissibles (Fig. II. 11. b) [48].

R
e
l

d
e

x
1

1000 f

Capacit (f)
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

D
e

m
a
g
n
t
i
s
a
t
i
o
n

(
H
)

Inductance de magntisation (H)
min
C
C
max
C
C
100 f

2000 f

1500 tr/min
1800 tr/min
1200 tr/min
max
M
M
(a) (b)

Vitesse (tr/min)

F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

Charge ()
100 f
500 f
1000 f
2000 f
2000 f
1000 f
500 f
100 f
(a) (b)

_ 42 _
Chapitre II

Fig. II. 11. (a): la tension d'auto-amorage en linaire, (b): le courant statorique induit en linaire.

Si la valeur du condensateur est telle que
min
C C < , la tension (Fig. II. 12. a) et le courant
(Fig. II. 12. b) aprs tentative loscillation dcrotrent rapidement puis sannulent, donc il
n'y a pas d'amorage possible.


De mme, si la valeur du condensateur est telle que
max
C C > , la tension (Fig. II. 13. a)
et le courant (Fig. II. 13. b) aprs tentative loscillation dcrotrent avec une constante de
temps plus grande et une frquence plus faible puis sannulent, donc il n'y a pas d'amorage
possible.

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
(a) (b)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
(a) (b)

_ 43 _
Chapitre II


II. 7. II. 7. II. 7. II. 7. Fonctionnement en saturation Fonctionnement en saturation Fonctionnement en saturation Fonctionnement en saturation
Le modle de la machine asynchrone tabli prcdemment est, dans la plupart des
cas, suffisant pour obtenir de bons rsultats dans l'analyse des rgimes transitoires
(dmarrage, impact de charge,). Nanmoins, ce modle utilise une inductance
magntisante M constante, ce qui sous-entend que le matriau magntique utilis pour la
conception de la machine est linaire.
Ce modle n'est pas donc rel et le fonctionnement correct de la gnratrice est redevable
la prise en compte de la saturation du circuit magntique de la machine. L'effet de la
saturation est pris en compte par lintermdiaire de l'inductance de magntisation M . Cette
dernire est approxime par un polynme en fonction de la tension de sortie de la
gnratrice, soit [51] :

23 . 0 10 76 . 1 10 381 . 1 10 67 . 2 10 62 . 1
3 2 5 3 8 4 11
+ + + =

ph ph ph ph
V V V V M .

O :
ph
V est la tension de phase.

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
(a) (b)

_ 44 _
Chapitre II

Fig. II. 14. la variation de l'inductance de magntisation avec la tension de phase.

Au dbut de l'amorage la tension croit d'une faon exponentielle comme dans le cas
linaire, puis elle s'incurve pour converger vers une valeur fixe par le choix du condensateur
et de la vitesse. La tension dans son volution suit la courbe d'aimantation (Fig. II. 15. a). Le
courant de ligne reste semblable la tension, la figure (Fig. II. 15. b) montre son volution
dans le temps.

Fig. II. 15. (a): la tension d'auto-amorage vide, (b): le courant de ligne statorique.

La valeur maximale du courant statorique est lgrement infrieure la valeur du courant de
magntisation (Fig. II. 16. a) car le courant rotorique est ngligeable vide (Fig. II. 16. b).

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
(b) (a)

Tension de la phase (V)
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

D
e

m
a
g
n
t
i
s
a
t
i
o
n

(
H
)


_ 45 _
Chapitre II

Fig. II. 16. (a): le courant de magntisation vide, (b): le courant rotorique vide.

II. 8. II. 8. II. 8. II. 8. Influence de la capacit sur la tension d'auto Influence de la capacit sur la tension d'auto Influence de la capacit sur la tension d'auto Influence de la capacit sur la tension d'auto- -- -amorage amorage amorage amorage
Pour mieux voir l'influence de la capacit sur la tension pour une vitesse donne (ici
1500 tr/mn), nous reprsentons uniquement l'enveloppe de la tension d'auto-amorage (Fig.
II. 17). Sur cette figure on constate que l'augmentation de la valeur de la capacit influe le
transitoire de la tension et aussi sa valeur finale dans des rapports diffrents cause de la non
linarit de la courbe d'aimantation, comme il existe une valeur de C au-del de laquelle la
tension n'augmente plus en raison de la saturation du circuit magntique [48].

Fig. II. 17. l'influence de la capacit sur la tension d'auto-amorage.

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

Temps (s)
60 f
100 f
340 f

C
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

m
a
g
n
t
i
s
a
t
i
o
n

(
A
)

(b) (a)

_ 46 _
Chapitre II
II. 9. II. 9. II. 9. II. 9. Influence de la vitesse sur la te Influence de la vitesse sur la te Influence de la vitesse sur la te Influence de la vitesse sur la tension d'auto nsion d'auto nsion d'auto nsion d'auto- -- -amorage amorage amorage amorage
La vitesse de rotation a une influence directe sur la tension pour un mme courant
magntisant. Lorsque la vitesse de rotation augmente la tension augmente galement et elle
n'est pas limite par la forte saturation comme dans le cas du condensateur. Sur la Figure II.
18. on peut voir que si
2 1
< < il en est de mme pour la tension c'est--dire
2 1
E E E < < [48], [52].

Fig. II. 18. l'influence de la vitesse sur la tension d'auto-amorage.

II. 10. II. 10. II. 10. II. 10. F FF Fonctionnement en charge onctionnement en charge onctionnement en charge onctionnement en charge
A l'instant s t 2 . 1 = on branche brusquement une charge rsistive aux bornes de la
gnratrice auto-excite. La tension diminue l'instant d'introduction de la charge (Fig. II.
19. a) tandis que le courant de la ligne (Fig. II. 19. b) augmente pour fournir le courant de
charge (Fig. II. 20. b), par contre le courant magntisant diminue de la mme faon que la
tension (Fig. II. 20. a).

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

1400 tr/min

1500 tr/min

1600 tr/min


_ 47 _
Chapitre II

Fig. II. 19. (a): la tension d'auto-amorage, (b): le courant de ligne statorique.

Fig. II. 20. (a): le courant de magntisation, (b): le courant de la charge.

Le couple lectromagntique transite dun tat stable vide un tat stable dfini par la
charge (Fig. II. 21).

Fig. II. 21. le couple lectromagntique.

Temps (s)
C
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
-

m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
.
m
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

(b) (a)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

c
h
a
r
g
e

(
A
)

C
o
u
r
a
n
t

d
e

m
a
g
n
t
i
s
a
t
i
o
n

(
A
)

(a) (b)

_ 48 _
Chapitre II
II. 11. Conclusion II. 11. Conclusion II. 11. Conclusion II. 11. Conclusion
Une tude analytique pour une gnratrice asynchrone auto excite est prsente
pour obtenir tous les paramtres ncessaires son fonctionnement. La solution analytique de
sf
V nous a permis de dterminer les valeurs minimale et maximale de la capacit, les valeurs
minimale et maximale de vitesse ainsi que la charge critique ncessaires lauto amorage de
la gnratrice. Grce cette tude, nous pouvons galement dterminer linductance de
magntisation (en tenant compte des phnomnes de la saturation) et la frquence de la
tension de sortie de la gnratrice.
La comparaison entre lanalyse du rgime permanent et ltude propose nous montre
quil y a une grande concordance entre ces deux mthodes.
De plus, cette mthode nous donne lamplitude de la partie relle de
1
x qui influe sur le
temps de rponse de la gnratrice.

Chapitre III Chapitre III Chapitre III Chapitre III

Mthodes de Commande de Mthodes de Commande de Mthodes de Commande de Mthodes de Commande de
la gnratrice asynchrone la gnratrice asynchrone la gnratrice asynchrone la gnratrice asynchrone

Mthodes de commande de la gnratrice asynchrone auto Mthodes de commande de la gnratrice asynchrone auto Mthodes de commande de la gnratrice asynchrone auto Mthodes de commande de la gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite

_ 49 _
Chapitre III
III. Mthodes de III. Mthodes de III. Mthodes de III. Mthodes de Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Commande de la gnratrice asynchrone auto excite Commande de la gnratrice asynchrone auto excite
III. 1. Introduction III. 1. Introduction III. 1. Introduction III. 1. Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons trois types d'approches utilises pour la commande
de la gnratrice asynchrone auto excite savoir :
La commande vectorielle,
La commande par mode de glissement,
La commande par linarisation entre/sortie.

L'objectif ici est d'aborder l'aspect thorique de chacune de ces trois commandes. La
synthse des diffrentes lois de commande pour la structure du convertisseur olien sera
traite dans le chapitre suivant.

III. III. III. III. 2 22 2. Modle . Modle . Modle . Modle en d en d en d en dq q q q de la gnratrice asynchrone de la gnratrice asynchrone de la gnratrice asynchrone de la gnratrice asynchrone
Avant de penser la commande d'un systme physique donn, il faut tout d'abord
avoir un modle assez fidle de son comportement rel. Pour le cas de la machine
asynchrone, le modle de PARK apporte une solution satisfaisante. Cette transformation
permet d'obtenir une reprsentation biphase quivalente de la machine. Le systme de
coordonnes c b a , , est transform en un systme de coordonnes orthogonales o q d , , (Fig.
III. 1). Cette transformation est ralise grce la matrice de transformation ( ) [ ] P ; [47],
[53], [54] :

( ) [ ]
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
\
|
|
\
|

|
\
|
|
\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
4
sin
3
2
sin sin
3
4
cos
3
2
cos cos
3
2

P (III. 1)


_ 50 _
Chapitre III
Grce l'orthogonalit de la matrice ( ) [ ] P , son inverse est donne par ( ) [ ] ( ) [ ]
T
P P =
1
.
L'angle est remplac par
s
pour les grandeurs statoriques et par
r
pour les grandeurs
rotoriques.

Fig. III. 1. Reprage angulaire des systmes d'axes dans l'espace lectrique.

Dans le repre o q d , , , le modle mathmatique de la machine asynchrone s'crit :

sq
s sd
sd s sd
dt
d
dt
d
i R V

+ = (III.2)

sd
s
sq
sq s sq
dt
d
dt
d
i R V + + =

(III.3)

dt
d
i R V
so
so s so
+ = (III.4)

rq
r rd
rd r rd
dt
d
dt
d
i R V

+ = (III.5)

rd
r
rq
rq r rq
dt
d
dt
d
i R V
+ + = (III.6)

dt
d
i R V
ro
ro r ro
+ = (III.7)

A
S
r

B
S
r

C
S
r

A
R
r

B
R
r

C
R
r

d
r

q
r

s

r

O

_ 51 _
Chapitre III
Les relations entre les flux et les courants sont :

rd sd s sd
i M i L + =
rq sq s sq
i M i L + =
so so so
i L =
sd rd r rd
i M i L + =
sq rq r rq
i M i L + =
ro ro ro
i L =

Les relations (III.2)-(III.7) traduisent le comportement de deux circuits reprsents par le
schma quivalent de la Figure III. 2.

Fig. III. 2. Schma quivalent du modle de la machine asynchrone en dq.

Le couple lectromagntique
e
C dvelopp par la machine est proportionnel au produit
vectoriel du flux
r
et du courant i
r
et s'exprime par la relation suivante :

( )
s r
r
e
i
L
M
p C
r
r
=
( )
sd rq sq rd
r
e
i i
L
M
p C = (III.8)

sq s

rq r

s
R
r
R
s
l
r
l
M sd
V
sd
i
rd
i
+ - - +
sd
rd
md
i
sd s

rd r

s
R
r
R
s
l
r
l
M
sq
V
sq
i
rq
i
+ - - +
sq
rq
mq
i

_ 52 _
Chapitre III
D'autres formulations du couple sont possibles, cependant, elles restent toujours des
expressions non linaires. La faon d'exprimer le couple dpend de la stratgie de commande
adopte.

III. III. III. III. 3 33 3. . . . Modlisation du redresseur triphas MLI Modlisation du redresseur triphas MLI Modlisation du redresseur triphas MLI Modlisation du redresseur triphas MLI
La Figure III.3. donne le schma de principe du redresseur de tension triphas
alimentant le bus continu. Ce bus est entirement gr par le redresseur, la valeur de la
capacit de filtrage doit tre suffisante afin d'avoir une tension stable et fixe quel que soit le
fonctionnement de la gnratrice asynchrone [47], [55], [56].

Pour dduire le modle dynamique du systme, on va diviser l'tude du convertisseur
en trois parties; le cot alternatif, la partie discontinue compose par les interrupteurs et le
cot continu. Dans ce contexte la fonction des interrupteurs est d'tablir un lien entre le cot
alternatif et le cot continu.
Les quations dcrivant le cot alternatif sont donnes par :

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
iC
iB
iA
iC
iB
iA
sC
sB
sA
V
V
V
i
i
i
dt
d
L
L
L
V
V
V
0 0
0 0
0 0
(III.9)

sA
V
sB
V
sC
V
iA
V
iB
V
iC
V
L
iA
i
iB
i

iC
i
dc
i
dc
V

C R
A
S
B
S
C
S
Fig. III. 3. Structure du redresseur triphas.

_ 53 _
Chapitre III
Sous forme condense :
[ ] [ ] [ ]
iABC iABC sABC
V i
dt
d
L V + = (III.10)
O :
sABC
V : tensions simples cot alternatif,
iABC
V : tensions par rapport au point neutre de la figure (III.3),
L : inductance du filtre cot alternatif,
C : capacit de filtrage cot continu
R : rsistance de charge ramene du ct continu,
dc
V : tension du bus continu,
dc
i : courant de sortie du redresseur.
A l'entre du redresseur, les tensions composes sont donnes par :

=
=
=
iA iC iCA
iC iB iBC
iB iA iAB
V V U
V V U
V V U
(III.11)

On va tablir ensuite la liaison entre le cot alternatif et le cot continu travers les
interrupteurs. Les tats des interrupteurs formant chaque bras sont complmentaires, la
fonction de connexion de chaque bras est dfinie par la fonction suivante :

+ =
= +
=
1 , 1
1 , 1
k
k
k
S
S
S pour C B A k , , = (III.12)

Maintenant on peut tablir les relations entre
dc
V et les tensions composes
iABC
U , par
exemple :

= =
+ = = =
= + = =
B A iAB
B A dc iAB
B A dc iAB
S S si U
S et S si V U
S et S si V U
0
1 1
1 1
(III.13)


_ 54 _
Chapitre III
Le systme d'quations (III.13) peut tre mis sous la forme compacte suivante :

( )
B A dc iAB
S S V U =
2
1
(III.14)

En suivant la mme procdure pour le reste des tensions composes, on aboutit l'quation
matricielle suivante :

[ ]
k dc iABC
S K V U
)
2
1
= (III.15)
O :
[ ]
T
C B A k
S S S S = et K
)
est donne par :

(
(
(
(
=
1 0 1
1 1 0
0 1 1
K
)
(III.16)

De mme, le systme d'quations (III.11) peut tre mis sous la forme matricielle suivante :

[ ] [ ]
iABC iABC
V K U
)
= (III.17)

On ne peut pas obtenir les tensions [ ]
iABC
V on fonction des tats des interrupteurs
cause de la singularit de K
)
. Le fait que la somme des courants
iC iB iA
i i i , , est nulle et que le
systme est quilibr, ceci entrane :

0 = + +
iC iB iA
V V V (III.18)

En ajoutant cette quation au systme (III.17), on obtient le systme suivant :

[ ] [ ]
iABC iABC
V K U
~
= (III.19)


_ 55 _
Chapitre III
O K
~
est donne par :

(
(
(
(
=
1 0 1
1 1 0
1 0 2
~
K (III.20)

Maintenant la matrice K
~
devient non singulire, et la rsolution des quations (III.15) et
(III.19) pour le vecteur de tension [ ]
iABC
V est possible :

[ ]
k dc iABC
S K K V V
)
1
~
2
1

=

k dc
S K V =
6
1
(III.21)

Telle que la matrice K est donne par :

(
(
(
(

=
2 1 1
1 2 1
1 1 2
K (III.22)

Notons que dans le cas o 1 + =
k
S pour l'interrupteur k ferm et 0 =
k
S pour l'interrupteur
k ouvert, l'quation (III.21) devient :

[ ]
k dc iABC
S K V V =
3
1
(III.23)

Finalement l'quation de couplage des cts alternatif et continu sera :

[ ] [ ]
k dc iABC sABC
S K V i
dt
d
L V + =
6
1
(III.24)


_ 56 _
Chapitre III
Pour complter le modle, on ajoute la dynamique du ct continu :

R
V
dt
dV
C i
dc dc
dc
+ = (III.25)

Le courant ct continu
dc
i s'exprime encore par :

( )
iC C iB B iA A dc
i S i S i S i + + =
2
1

[ ]
iABC
T
k
i S
2
1
= (III.26)

Finalement, On aboutit au modle du redresseur triphas dans le repre ABC :

[ ] [ ]
[ ]
=
=
R
V
i S
dt
dV
C
S K V V i
dt
d
L
dc
iABC
T
k
dc
k dc sABC iABC
2
1
6
1
(III.27)

III. 3. 1. Transformation de Park applique au redresseur
La transformation linaire ( ) [ ] P donne par l'quation (III.1) peut tre facilement
applique au systme d'quations (III.27) o l'angle est remplac par
s
:

( ) [ ] [ ] { } ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
=
=

R
V
i P S P
dt
dV
C
S P K V V P i P
dt
d
L
dc
idqo s
T
P s
dc
P s dc sdqo s idqo s
1 1
1 1 1
2
1
6
1

(III.28)

Avec : [ ]
T
o q d P
S S S S =


_ 57 _
Chapitre III
En multipliant gauche la premire quation du systme (III.28) par ( ) [ ]
s
P , et sachant que :

( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
s
T
P
T
s
T
P
T
P s
P S P S S P = =
1 1

Le systme (III.28) devient :

( ) [ ] ( ) [ ] [ ] { } [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
[ ]
=
=

R
V
i S
dt
dV
C
S P K P V V i P
dt
d
P L
dc
idqo
T
P
dc
P s s dc sdqo idqo s s
2
1
6
1
1 1

(III.29)

Soit :
( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
[ ]
=
=
)
`
+

R
V
i S
dt
dV
C
S P K P V V i
dt
d
i P
dt
d
P L
dc
idqo
T
P
dc
P s s dc sdqo idqo idqo s s
2
1
6
1
1 1

(III.30)

Comme :
( ) [ ] ( ) [ ]
(
(
(
(
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1
dt
d
P
dt
d
P
s
s s

Et :
( ) [ ] ( ) [ ]
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=

0 0 0
0 1 0
0 0 1
3
1 0 0
0 0 0
0 0 0
3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
1
s s
P K P

Le modle dynamique du redresseur triphas dans le repre dq prend la forme suivante :

_ 58 _
Chapitre III
( )
+ + =
=
=
+ =
R
V
i S i S i S
dt
dV
C
V
dt
di
L
S V i
dt
d
L V
dt
di
L
S V i
dt
d
L V
dt
di
L
dc
io o iq q id d
dc
so
io
q dc id
s
sq
iq
d dc iq
s
sd
id
2
1
2
1
2
1
(III.31)

L'quilibre de l'alimentation du stator et la structure des enroulements rotoriques
impliquent la nullit aux sommes des courants statoriques et des courants rotoriques, les
composantes d'indice ( o ) sont donc nulles [49].

III. III. III. III. 4 44 4. . . . Reprsentation d'tat Reprsentation d'tat Reprsentation d'tat Reprsentation d'tat de la gnratrice de la gnratrice de la gnratrice de la gnratrice associe au associe au associe au associe au redresseur MLI redresseur MLI redresseur MLI redresseur MLI
La modlisation en reprsentation d'tat en vue de la commande est une approche
apprcie par tout automaticien, surtout pour l'tude d'un systme multivariable. Le choix
des variables d'tat, d'entres et de sorties du systme dpend des objectifs lis la
commande ou l'observation. Dans notre cas, le choix du vecteur d'tat est le suivant [57] :

[ ]
T
dc rq rd sq sd
V i i x =

Le choix des courants statoriques est justifi par le fait qu'ils sont accessibles par mesure. Les
entres du modle de la machine sont les deux composantes de la tension statorique et la
vitesse mcanique.
Le modle d'tat de la machine asynchrone associe son convertisseur est celui d'un
systme multivariable non linaire de la forme suivante :

( )
( )
=
+ =
x h y
u g x f x&
(III.32)


_ 59 _
Chapitre III
o [ ]
T
dc rq rd sq sd
V i i x =
[ ]
T
sq sd
V V u = .

x est le vecteur d'tat, u est l'entre en commande du systme, y est le vecteur de sortie du
systme.
En ngligeant les pertes joule et les pertes par commutation du convertisseur, la conservation
de la puissance entre le cot alternatif et le cot continu donne :

( ) |
\
|
+ = +
R
V
dt
dV
C V i V i V
dc dc
dc sq sq sd sd
2
3
(III.33)

En tenant compte des quations (III.31), (III.33), le modle d'tat donn par (III.32) peut
prendre la forme suivante :

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+ + +
=
CR
V
i
M
i
M
i i
i i
x f
dc
rd s rq
r
sq
r
rq s rd
r
sd
r
rq rd sq sd s
rq rd sq s sd

1
1
2 3 1
3 2 1

T
dc
sq
s
dc
sd
s
CV
i
L
CV
i
L
g
(
(
(
(
=
2
3
0 0
1
0
2
3
0 0 0
1

r s
L L
M
2
1 = ,
r s

+ =
1 1
1
,
r
M

=
1
2
et
=
1
3
.

Avec :
s
s
s
R
L
= constante de temps statorique et
r
r
r
R
L
= constante de temps rotorique.


_ 60 _
Chapitre III
Puisque on a deux entres de commande, Notre vecteur de sortie est choisi comme suit :

[ ]
T
dc r
V y = .

Donc, ces deux grandeurs de sortie qui seront contrles par l'algorithme de commande
adopt.

III. III. III. III. 5 55 5. . . . Diffrentes stratgies de commande pour la gnratrice asynchrone Diffrentes stratgies de commande pour la gnratrice asynchrone Diffrentes stratgies de commande pour la gnratrice asynchrone Diffrentes stratgies de commande pour la gnratrice asynchrone
Dans ce qui suit, trois approches de commande seront exploites pour contrler le
vecteur de sortie y : la commande par orientation de flux, commande par mode de glissement
et commande par linarisation entre/sortie.

Le systme global tudi est constitu d'une turbine olienne qui entrane une
gnratrice asynchrone et d'un onduleur/redresseur (Fig. III. 4) :

III. 5. 1. Commande vectorielle
La commande par orientation de flux (FOC), propose par Blaschke en 1972, est une
technique de commande classique pour l'entranement des machines asynchrones. L'ide
fondamentale de cette mthode de commande est de ramener le comportement de la
machine asynchrone celui d'une machine courant continu.
Cette mthode se base sur la transformation des variables lectriques de la machine vers un
rfrentiel qui tourne avec le vecteur du flux.

MAS
C

R
Fig. III. 4. Systme command.
i
dc
i
c
i
R
V
dc

Algorithme de
commande
V
dc

_ 61 _
Chapitre III
Par consquent, ceci permet de contrler le flux de la machine avec la composante
sd
i du
courant statorique qui est l'quivalent du courant inducteur de la machine courant continu.
Tandis que, la composante
sq
i permet de contrler le couple lectromagntique (la tension
du bus continu) correspondant au courant induit de la machine courant continu [57].

Dans ce paragraphe on va dcrire la commande vectorielle de la gnratrice
asynchrone, qui se dcompose en trois parties [11], [54], [58], [59], [60] :
Le contrle du flux.
Le contrle de la tension du bus continu.
Le dcouplage ou compensation.

Le principe de la commande vectorielle ou la commande par flux orient appliqu au
cas de la machine asynchrone fonctionnant en gnratrice consiste raliser un dcouplage
"efficace" entre les deux variables principales : la tension du bus continu (ou le couple) et le
flux dont l'interdpendance est montre dans l'quation du couple (III.8).
Autrement dit, cette transformation permet d'orienter l'axe d sur la rsultante du flux
rotorique :

rq rd r
j
r r r
+ = (III.34)

Si le repre est parfaitement orient, la composante
rq
est nulle. En outre,
l'annulation de
rq
entrane l'annulation de
dt
d
rq
et
rd r
= .
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le sont
pas, il faut donc les estimer partir des grandeurs statoriques.
Le flux
r
peut tre estim partir du courant
sd
i , grandeur statorique accessible partir de
la mesure des courants rels statoriques comme suit :

sd
r
r
i
p
M
1 +
=
(III.35)


_ 62 _
Chapitre III
A partir de la valeur dsire de la tension continue, il est possible d'exprimer celle de la
puissance de rfrence par [60] :

*
P i V
dc dc
= (III.36)

En ngligeant les diffrentes pertes, lexpression du couple lectromagntique est donne par:

=
*
P
C
e
(III.37)

En autre, l'expression du couple lectromagntique peut tre crite en fonction de la
composante en quadrature du courant statorique :

sq r
r
e
i
L
M
p C = (III.38)

Qui se traduit par :

e
r
r
sq
C
M p
L
i
= (III.39)

L'objectif de la commande est de contrler la tension du bus continu la sortie du
redresseur
dc
V . La mise en uvre de la commande ncessite destimer le flux rotorique la
mesure du couple lectromagntique et le calcul de la pulsation statorique.
Le courant
*
sq
i est calcul partir de la valeur du couple lectromagntique de rfrence.
Selon l'quation (III.37), le couple de rfrence est obtenu partir de la valeur de la
puissance de active rfrence injecter dans le bus continu. Cette puissance est dlivre par
le rgulateur de la tension du bus continu
dc
V .
Le contrle de la tension
dc
V peut donc s'effectuer par lintermdiaire du rglage du couple
lectromagntique, ce qui revient la mme dmarche que celle utilise dans le cas dune
commande classique en fonctionnement moteur.


_ 63 _
Chapitre III
Le systme global de la commande vectorielle base d'un contrleur hystrsis est illustr
sur la Figure III. 5.

Fig. III. 5. Systme global de la commande vectorielle hystrsis.

III. 5. 2. Commande par mode de glissement
Le rglage par mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des
systmes structure variable. La thorie des systmes structure variable et les modes
glissants associs, est une technique de commande non linaire, elle est caractrise par la
discontinuit de la commande aux passages par une surface de commutation appele surface
de glissement.
La technique des modes glissants consiste amener la trajectoire d'un tat d'un systme vers
la surface de glissement et de la faire commuter l'aide d'une commutation approprie
autour de celle-ci jusqu'au point d'quilibre, d'o le phnomne de glissement.

III. 5. 2. 1. Conception de la commande par mode de glissement
Les avantages de la commande par mode de glissement sont importants et multiples :
la haute prcision, la bonne stabilit, la simplicit, l'invariance, la robustesseetc. ceci lui
permet dtre particulirement adapte pour les systmes ayant un modle imprcis [61].

R
*
sd
i
*
sq
i
*
sA
i
*
sB
i
*
sC
i
GAS
dq
abc
C

_ 64 _
Chapitre III
Souvent, il est prfrable de spcifier la dynamique du systme durant le mode de
convergence. Dans ce cas, la structure dun contrleur comporte deux parties : une partie
continue reprsentant la dynamique du systme durant le mode de glissement, et une autre
discontinue reprsentant la dynamique du systme durant le mode de convergence. Cette
dernire est importante dans la commande non linaire, car elle a pour rle d'liminer les
effets dimprcisions et des perturbations sur le modle [62].

La conception de la commande peut tre effectue en trois tapes principales trs
dpendantes l'une de l'autre [63] :
Le choix de la surface.
L'tablissement des conditions d'existence.
Dtermination de la loi de commande.

III. 5. 2. 2. Choix de la surface de glissement
Le choix de la surface de glissement concerne le nombre et la forme de fonctions
ncessaires. Ces deux facteurs dpendent de lapplication et de l'objectif vis.
Pour un systme dfini par l'quation (III.40), le vecteur de surface a la mme
dimension que le vecteur de commande u .

( ) u g x f x + = & (III.40)

La surface de glissement est une fonction scalaire telle que la variable rgler glisse
sur cette surface et tend vers lorigine du plan de phase. Ainsi la surface reprsente le
comportement dynamique dsir du systme. Nous trouvons dans la littrature des
diffrentes formes de la surface de glissement, et chaque surface prsente de
meilleures performances pour une application donne [64].
La forme non linaire est une fonction de lerreur sur la variable rgler x , elle est donne
par [65] :


_ 65 _
Chapitre III
( ) ( ) x e
t
x S
r
x
.
1
|
\
|
+
= (III.41)

Avec :
( ) x e : est lcart entre la variable rgler et sa rfrence ; ( ) x x x e =
*
.
x
: est une constante positive.
r : est le degr relatif, il reprsente le nombre de fois qu'il faut driver la surface pour faire
apparatre la commande [65], [66].

L'objectif de la commande est de maintenir la surface zro. Cette dernire est une
quation diffrentielle linaire dont lunique solution est ( ) 0 = x e pour un choix convenable
du paramtre
x
. Ceci revient un problme de poursuite de trajectoire qui est quivalent
une linarisation exacte de lcart tout en respectant la condition de convergence.

III. 5. 2. 3. Condition de convergence et d'existence
Les conditions d'existence et de convergence sont les critres qui permettent aux
diffrentes dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et d'y rester
indpendamment de la perturbation. Il existe deux considrations pour assurer le mode de
convergence.

III. 5. 2. 4. La fonction discrte de commutation
Cest la premire condition de convergence, elle est propose et tudie par
EMILYANOV et UTKIN. Il sagit de donner la surface une dynamique convergente vers zro.
Elle est donne par :

( ) 0 > x S
&
si ( ) 0 < x S (III.42)
( ) 0 < x S
&
si ( ) 0 > x S

Cette condition peut tre formule autrement par :
( ) ( ) 0 . < x S x S
&
(III.43)


_ 66 _
Chapitre III
III. 5. 2. 5. La fonction de LYAPUNOV
La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive ( ( ) 0 > x V ) pour les
variables d'tat du systme. La loi de commande doit faire dcrotre cette fonction ( ) ( ) 0 < x V
&
.
L'ide est de choisir une fonction scalaire ( ) x S pour garantir l'attraction de la variable
contrler vers sa valeur de rfrence, et de concevoir une commande u tel que le carr de la
surface correspond une fonction de LYAPUNOV [67].
Nous dfinissons la fonction de LYAPUNOV comme suit :

( ) ( ) x S x V
2
.
2
1
= (III.44)

la drive de cette fonction est :

( ) ( ) ( ) x S x S x V
& &
. = (III.45)

Pour que la fonction ( ) x V puisse dcrotre, il suffit dassurer que sa drive est ngative. Ceci
n'est vrifi que si la condition (III.43) est vrifie.
L'quation (III.44) explique que le carr de la distance entre un point donn du plan de phase
et la surface de glissement exprim par ( ) x S
2
diminue tout le temps, contraignant la
trajectoire du systme se diriger vers la surface partir des deux cts de cette dernire.
Cette condition suppose un rgime glissant idal o la frquence de commutation est infinie
[68].

III. 5. 2. 6. Calcul de la commande
Lorsque le rgime glissant est atteint, la dynamique du systme est indpendante de la
loi de commande qui na pour but que de maintenir les conditions de glissement
(l'attractivit de la surface), c'est pour cette raison que la surface est dtermine
indpendamment de la commande.


_ 67 _
Chapitre III
Maintenant, il reste dterminer la commande ncessaire pour attirer la trajectoire d'tat
vers la surface et ensuite vers son point d'quilibre en maintenant les conditions d'existence
du mode de glissement.
L'obtention d'un rgime de glissement suppose une commande discontinue. La surface de
glissement devrait tre attractive des deux cts. De ce fait, si cette commande discontinue
est indispensable, il n'empche nullement quune partie continue lui soit ajoute. La partie
continue peut en effet amener rduire autant que nous voulons l'amplitude de la partie
discontinue. En prsence d'une perturbation, la partie discontinue a essentiellement pour but
de vrifier les conditions d'attractivit. Dans ce cas, la structure d'un contrleur par mode de
glissement est constitue de deux parties, une concernant la linarisation exacte (
eq
u ) et
l'autre stabilisante (
n
u ).

n eq
u u u + = (III.46)

eq
u correspond donc la commande propose par FILIPOV. Elle sert maintenir la variable
contrler sur la surface de glissement ( ) 0 = x S . La commande quivalente est dduite, en
considrant que la drive de la surface et nulle ( ) 0 = x S
&
.
Elle peut tre interprte comme tant un retour dtat particulier jouant le rle dun signal
de commande appliqu sur le systme commander [69].

Elle peut tre aussi interprte autrement comme tant une valeur moyenne que
prend la commande lors de la commutation rapide entre les valeurs
min
u et
max
u [70].
La commande discrte
n
u est dtermine pour vrifier la condition de convergence (III.47)
en dpit de limprcision sur les paramtres du modle du systme [61], [63].
Pour mettre en vidence le dveloppement prcdent, nous considrons un systme dfini
dans l'espace d'tat par l'quation (III.40). Il s'agit de trouver l'expression analogique de la
commande u .


_ 68 _
Chapitre III
La drive de la surface est :

( )
t
x
x
S
t
S
x S
= .
&
(III.47)

En remplaant (III.40) et (III.46) dans (III.47), nous trouvons :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n eq
u t x g
x
S
u t x g t x f
x
S
x S . , . . , , .
+ +
=
&
(III.48)

Durant le mode de glissement et le rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent,
sa drive et la partie discontinue sont aussi nulles. Do, nous dduisons l'expression de la
commande quivalente :

( ) ( ) t x f
x
S
t x g
x
S
u
eq
, . . , .
1
\
|
(III.49)

Pour que la commande quivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que ( ) 0 ,
t x g
x
S
.
Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son
expression dans (III.48), nous trouvons la nouvelle expression de la drive de la surface :

( ) ( )
n
u t x g
x
S
t x S . , ,
=
&
(III.50)

et la condition dattractivit exprime par (III.43) devient :

( ) ( )
eq
u t x g
x
S
t x S . , . ,
(III.51)

Afin de satisfaire cette condition, le signe de
n
u doit tre oppos celui de ( ) ( ) t x g
x
S
t x S , . ,
.
La forme la plus simple que peut prendre la commande discrte est celle d'un relais.


_ 69 _
Chapitre III
( ) ( ) t x S sign K u
n
, . = (III.52)

Le signe de K doit tre diffrent de celui de ( ) t x g
x
S
,
.

III. 5. 3. Commande par linarisation entre/sortie
Dans ce paragraphe, on va prsenter brivement les concepts de la thorie de la
commande non linaire (linarisation entre/sortie) en se basant sur la gomtrie
diffrentielle.
Le principe de la technique de linarisation au sens des entres/sorties consiste trouver une
transformation qui permet de compenser les non linarits du modle et ainsi rendre la
relation entre la sortie d'un systme et son entre compltement linaire [58], [71].
On considre le systme non linaire de k entres et k sorties a pour forme :

( ) ( )
( )
=
=
+ =

=
k i
x h y
u x g x f x
i i
k
i
i i
..., , 2 , 1
1
&
(III.53)

O :
[ ]
n T
n
R x x x x = ...
2 1
est le vecteur des tats,
[ ]
k T
k
R u u u u = ...
2 1
est le vecteur des commandes,
[ ]
k T
k
R y y y y = ...
2 1
reprsente te vecteur des sorties,
f et
i
g sont des champs de vecteurs lisses,
k i h
i
, 1 , = est une fonction lisse.
Le problme consiste trouver une relation linaire entre l'entre et la sortie en drivant
la sortie jusqu' ce qu'au moins une entre apparaisse en utilisant l'expression :

( )
( ) ( ) ( )
i
k
i
j
r
f i g j
r
f
r
j
u x h L L x h L y
j j j
+ =
1
1
k j , 1 = (III.54)


_ 70 _
Chapitre III
O
j
i
f
h L et
j
i
g
h L sont les
eme
i drives de Lie de
i
h respectivement dans la direction de f
et g .
j
r est le nombre de drives ncessaires pour qu'au moins, une des entres de commande
appariasse dans l'expression (III.54) et est connu sous le nom du degr relatif correspondant
la sortie
j
y .
Le degr relatif total ( ) r est dfini comme tant la somme de tous les degrs relatifs obtenus
l'aide de (III.54) et doit tre infrieur ou gal l'ordre du systme : n r r
k
j
j
=

=1

On dit que le systme (III.54) a pour degr relatif ( ) r s'il vrifie :

0 =
j
z
f i g
h L L 1 0 < <
j
r z , k j 1 , k i 1

0
j
z
f i g
h L L 1 =
j
r z

Dans le cas o le degr relatif total est gal l'ordre du systme, on est en prsence d'une
linarisation au sens des entres/tats. Si par contre le degr relatif total est strictement
infrieur l'ordre du systme, la linarisation est dite linarisation au sens des entres/sorties.
Pour trouver l'expression de la loi linarisante u qui permet de rendre linaire la relation
entre lentre et la sortie, on rcrit I'expression (III.54) sous forme matricielle :

[ ] ( ) ( )u x D x y y
T
r
k
r k
+ = ...
1
1
(III.55)
Avec :
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
=
x h L
x h L
x
k
r
f
r
f
k
...
1
1

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
=

x h L L x h L L x h L L
x D
k
r
f g k
r
f g k
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
r
f g
k
k
k k
k
k
1 1 1
2
1
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
...
... ... ... ...
...
...
2 1
2 2
2
2
1
1 1
2
1
1


_ 71 _
Chapitre III
O ( ) x D est appele matrice de dcouplage du systme.
Si on suppose que ( ) x D n'est pas singulire, la loi de commande linarisante a pour forme :

( ) ( ) ( ) x v x D u =
1
(III.56)

Notons que la linarisation ne serait possible que si la matrice de dcouplage ( ) x D est
inversible. Le schma bloc du systme linaris est donn la Figure III. 6.

Fig. III. 6. Schma bloc du systme linaris.

En remplaant (III.56) dans (III.55), le systme quivalent devient linaire et totalement
dcoupl de la forme :

[ ] [ ]
T
k
T
r
k
r
v v y y
k
... ...
1 1
1
= (III.57)

III. 6. Conclusion III. 6. Conclusion III. 6. Conclusion III. 6. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tout d'abord mis le modle mathmatique du systme
(machine asynchrone redresseur bus continu) sous une forme d'tat approprie et
directement exploitable pour des fins de contrle. Ensuite nous avons rappel certains outils
mathmatiques de synthse des lois de commande : la commande vectorielle ( flux orient),
la commande par mode de glissement et la commande par linarisation entre/sortie.
La synthse de ces lois de commande appliques au convertisseur olien sera dtaille dans le
prochain chapitre.
( ) ( ) ( ) x v x D
1

(
(
(
(
k
v
v
...
1

( ) ( )
( )
=
+ =

=
x h y
u x g x f x
i i
k
i
i i
1
&

(
(
(
(
k
u
u
...
1

(
(
(
(
k
y
y
...
1

[ ]
T
n
x x ...
1

Chapitre IV Chapitre IV Chapitre IV Chapitre IV

Commande de la Commande de la Commande de la Commande de la
gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone gnratrice asynchrone


_ 72 _
Chapitre IV
IV. IV. IV. IV. Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto Commande de la gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite
IV. 1. Introduction IV. 1. Introduction IV. 1. Introduction IV. 1. Introduction
Ce chapitre est consacr l'laboration des commandes, par les trois approches
prsentes dans le chapitre prcdent. On montre que ces trois formes de commandes
permettent de raliser un bon suivi de trajectoire en boucle ferme. La premire technique
applique au systme de conversion olienne est la commande vectorielle flux orient; les
rsultats de cette mthode populaire vont nous servir par la suite pour comparer les rsultats
obtenus par les deux autres algorithmes de commande non linaires.
On y prsente aussi dans ce chapitre une autre structure de production olienne pour
des raisons d'optimisation conomique en vue de la minimisation du cot total du systme et
cela pour alimenter une charge courant alternatif.
La dernire partie de ce chapitre sera consacre l'tude d'une ferme olienne afin
d'augmenter la puissance gnre par l'olienne tudie prcdemment.

IV. IV. IV. IV. 2 22 2. . . . Application de la commande vectorielle Application de la commande vectorielle Application de la commande vectorielle Application de la commande vectorielle
IV. 2. 1. Dcouplage vectoriel en courant
Les quations d'tats du modle (III.32) s'crivent dans le repre flux orient comme
suit [58], [59] :

+ =
=
+ =
+ + + =
r
sq
r
s
r
r
sd
r
r
sq
s
r sq sd s
sq
sd
s
r sq s sd
sd
i
M
i
M
dt
d
V
L
i i
dt
di
V
L
i i
dt
di

1
1
1
3 1
2 1
(IV.1)


_ 73 _
Chapitre IV
L'expression du couple lectromagntique (III.8) sera simplifie (rendue analogue celle
dlivre par une machine courant continu) et devient :

sq r
r
e
i
L
M
p C = (IV.2)

Les composantes de la commande
*
sd
i et
*
sq
i peuvent tre dtermines par une structure de
contrleur de courant base d'hystrsis (Fig. IV. 1).

Pour une alimentation par un onduleur de tension, les composantes de la tension statorique
peuvent tre dtermines partir de :

[ ] [ ]
T
q d dc sdq
S S V V
2
1
= (IV.3)

Estimateur de
r
,
s
et
s

PI
r
r
L
M
p
PI
abc
dq
abc
dq
dc
V
*
dc
V
*
r

r

*
sd
i
*
sq
i
sC sB sA
i i i
s

s

*
P
*
e
C
_
_
*
sA
i
*
sB
i
*
sC
i

sd
i
sq
i
Fig. IV. 1. Dcoupleur vectoriel type I


_ 74 _
Chapitre IV
IV. 2. 2. Dcouplage vectoriel en tension (dcouplage par compensation)
La commande en tension par orientation de flux consiste commander le moteur par
deux tensions
*
sd
V et
*
sq
V compltement dcouples (Fig. IV. 2) et (Fig. IV. 3). Or selon le
systme d'quations (IV.1), bien que le flux soit constant, il y a un grand couplage entre le
courant
sq
i et la tension
sd
V d'une part et le courant
sd
i et la tension
sq
V d'autre part [58],
[59].
Pour compenser ces non linarits, , , , on limine les termes causant le couplage en choisissant :

+ =
=
sq sq sq
sd sd sd
e V V
e V V
1
*
1
*
(IV.4)

Les tensions
*
sd
V et
*
sq
V sont alors reconstitues partir des tensions
1 sd
V et
1 sq
V .

Combinant les systmes d'quation (IV.1) et (IV.4), nous aurons un nouveau systme pour
lequel les actions sur les axes d et q sont dcouples.

+ =
+ =
sq s
sq
s sq
sd s
sd
s sd
i L
dt
di
L V
i L
dt
di
L V
1 1
1 1

(IV.5)

Induction generator
+
DC bus voltage
+
Field oriented control
1 sd
V
1 sq
V
sd
e
sq
e
_
+
*
sd
V
*
sq
V
r

dc
V
Fig. IV. 2. Reconstitution des tensions
*
sd
V et
*
sq
V
+
+

_ 75 _
Chapitre IV

Le flux rotorique est, quant lui, fonction du courant
sd
i et la constante de temps rotorique
r
[60] :

sd
r
r
i
p
M
1 +
=
(IV.6)

La connaissance de
s
permet dassurer la validit des quations car le rfrentiel dq doit
suivre constamment le champ tournant. Pour cela, on se sert de la relation angulaire interne
r s
+ = . La vitesse de rotation de la machine est mesure et celle du champ rotorique est
estime.
On obtient alors pour
s
:

r
sd
r
s
i M

+ = (IV.7)

Estimateur de
r
,
s
et
s

PI PI
PI
r
r
L
M
p
PI
abc
dq
abc
dq
Dcouplage
Dcouplage
dc
V
*
dc
V
*
r

r

*
sd
i
sd
i
s r sq
i
s r sd
i
sq
i
*
sq
i
sC sB sA
i i i
s

s

*
P
*
e
C
1 sd
V
1 sq
V
sd
e
sq
e
*
sd
V
*
sq
V
_
_
_
_
_ *
sA
V
*
sB
V
*
sC
V

sd
i
sq
i
Fig. IV. 3. Dcoupleur vectoriel type V


_ 76 _
Chapitre IV
Le flux est donc rglable par lintermdiaire du courant
sd
i et la tension du bus continu par
l'intermdiaire de
sq
i .

IV. 2. 3. Calcul des rgulateurs
IV. 2. 3. 1. Rgulateur de flux
On considre un correcteur proportionnel intgral (PI) suivant :

( )
r r
i
p sd
p
k
k i

|
|
\
|
+ =
* *
(IV.8)

p
k : gain proportionnel et
i
k : gain intgral, sont les paramtres du correcteur dterminer
et p est l'oprateur de LAPLACE.

Fig. IV. 4. Schma de rgulation du flux
r
.

La compensation du pole de la fonction de transfert par le zro du rgulateur conduit
imposer :

r p
i
k
k
1
= (IV.9)

En boucle ouverte, la fonction de transfert devient :

p
k M
FTBO
r
p
= (IV.10)
Et la fonction de transfert du systme en boucle ferme est alors :

p
k
k
p
k
p
i
p
+

r
r
p
M
1
1
+

*
sd
i
*
r

r

_

_ 77 _
Chapitre IV
1
1
+
=
p
k M
FTBF
p
r
(IV.11)
Donc nous obtenons une rponse de type 1er ordre de constante de temps gale
p
r
k M
.
Pour un temps de rponse impos
( ) % 5 1 rep
t , nous obtenons la deuxime quation ncessaire
la dtermination des coefficients du rgulateur, soit :

( ) % 5 1
3
rep
p
r
t
k M
=
(IV.12)
A partir des quations (IV.9) et (IV.12), les paramtres du rgulateur sont :
( ) % 5 1
3
rep
r
p
t M
k

= et
( ) % 5 1
3
rep
i
t M
k =
.

IV. 2. 3. 2. Rgulateur de la tension du bus continu
Comme nous l'avons vu au chapitre prcdent, le rgulateur de la tension du bus continu
fournit la valeur de rfrence de la puissance active dlivre par la gnratrice asynchrone.
Pour des raisons de simplicit, il est plus commode de contrler le carr de la tension
2
dc
V au
lieu de la tension
dc
V , Le correcteur PI prvu cet effet considr a pour expression :

|
\
|

|
|
\
|
+ =
2 * *
2
dc dc
idc
pdc
V V
p
k
k P (IV.13)

Le schma de rgulation de
2
dc
V est reprsent sur la Figue IV. 5.

Fig. IV. 5. Schma de rgulation de
2
dc
V .
p
k
k
p
k
pdc
idc
pdc
+

RC
p
C
1
1 1
+

*
P
2
*
dc
V
2
dc
V
_

_ 78 _
Chapitre IV
Comme nous l'avons fait pour la dtermination des paramtres du rgulateur PI du flux
rotorique, la compensations du ple de fonction de transfert
RC
p
1
+ par le zro du
rgulateur
pdc
idc
k
k
p + conduit :

( ) % 5 2
3
rep
pdc
t
C
k = et
( ) % 5 2
3
rep
idc
t R
k = .

IV. 2. 3. 3. Rgulateur de la composante des courants
sd
i et
sq
i
La rgulation des courants
sd
i et
sq
i s'effectue de la mme faon selon schma de la Figure
IV. 6 :

Fig. IV. 6. Schma de rgulation du courant
sd
i .

Les coefficients du rgulateur PI ont pour formules les expressions suivantes :

( ) % 5 3
3
rep
s
pd
t
L
k

= et
( ) % 5 3
1
3
rep
s
id
t
L
k

= .

p
k
k
p
k
pd
id
pd
+

1
1 1
+ p L
s

1 sd
V *
sd
i
sd
i
_

_ 79 _
Chapitre IV
IV. IV. IV. IV. 3 33 3. . . . Application de la c Application de la c Application de la c Application de la commande par mode de glissement ommande par mode de glissement ommande par mode de glissement ommande par mode de glissement
Aprs avoir prsent la thorie de la commande par mode de glissement dans le
chapitre prcdent, nous allons analyser dans cette partie le comportement du systme
command par mode de glissement [72]-[78].
On reprend le modle de la gnratrice asynchrone auto excite (IV.1) :

+ =
=
+ =
+ + + =
r
sd
r
s
r
r
sd
r
r
sq
s
r sq sd s
sq
sd
s
r sq s sd
sd
i M
i
M
dt
d
V
L
i i
dt
di
V
L
i i
dt
di

1
1
1
3 1
2 1
(IV.14)

Les sorties rgler sont :

[ ]
T
dc r
V y = (IV.15)

Pour cela, On construit quatre surfaces de glissement: la premire concerne le flux rotorique,
la deuxime est relative la tension du bus continu tandis que la troisime et la quatrime
sont rserves aux courants statoriques
sd
i et
sq
i , soient :

( )
( )
( )
( )
=
=
=
=
*
4
*
3
*
2
*
1
sq sq sq
sd sd sd
dc dc dc
r r r
i i i S
i i i S
V V V S
S
(IV.16)


_ 80 _
Chapitre IV
IV. 3. 1. Surface de rgulation du flux rotorique
La surface de rgulation du flux rotorique est donne par :

( )
*
1 r r r
S = (IV.17)

La drivation de la surface ( )
r
1
S donne :

( )
*
1 r r r
S & &
&
= (IV.18)
Avec :
r
r
sd
r
r
i
M
1
= & (IV.19)

La substitution de (IV.19) dans (IV.18) fournit :

( )
*
1
1
r r
r
sd
r
r
i
M
S

&
&
= (IV.20)

En remplaant le courant
sd
i par le courant de commande
sdn sdeq sd
i i i + =
*
dans l'quation
(IV.20), nous aurons :

( )
*
1
1
r r
r
sdn
r
sdeq
r
r
i
M
i
M
S

&
&
+ = (IV.21)

Durant le mode de glissement et le rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent,
sa drive et la partie discontinue sont aussi nulles. D'o nous dduisons l'expression de la
commande quivalente :

|
|
\
|
+ =
*
1
r r
r
r
sdeq
M
i
& (IV.22)

Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son
expression dans (IV.21), nous trouvons la nouvelle expression de la drive de la surface :


_ 81 _
Chapitre IV
( )
sdn
r
r
i
M
S
=
1
&
(IV.23)

La condition d'attractivit exprime par ( ) ( ) 0 .
1 1
<
r r
S S
&
(condition de Lyapunov) nous
impose mettre :

( ) 0 .
1
<
sdn
r
r
i
M
S
(IV.24)

Afin de satisfaire cette condition, le signe de
sdn
i doit tre oppos celui de ( )
r
S
1
. Donc on
peut adopter la commande d'un relais qui a la forme suivante :

( )
1 1
S sign k i
sdn
= (IV.25)

La commande globale est donne finalement par l'quation suivante :

sdn sdeq sd
i i i + =
*

( )
1 1
*
1
S sign k
M
r r
r
r
|
|
\
|
+ =
& (IV.26)

IV. 3. 2. Surface de rgulation de la tension du bus continu
La surface de rgulation de la tension du bus continu est donne par :

( )
*
2 dc dc dc
V V V S = (IV.27)

A partir de l'quation (III.34) traduisant la relation entre la puissance active aux bornes de la
capacit et le courant ainsi que la tension aux bornes de ce dernier, nous pouvons crire :

|
\
|
+ = =
R
V
dt
dV
C V i V P
dc dc
dc dc dc
*
(IV.28)


_ 82 _
Chapitre IV
Par consquent :

|
|
\
|
=
R
V
P
CV dt
dV
dc
dc
dc
2
*
1
(IV.29)

En combinant l'quation (IV.2) avec (III.35), nous aurons :

sq r
r
i
L
M
P =
*
(IV.30)

La drive de la surface ( )
dc
V
2
S vaut :

( )
*
2 dc dc dc
V V V S
& & &
= (IV.31)

En tenant compte des quations (III.29) et (III.30), l'quation (III.31) devient :

( )
*
2
2
1
dc
dc
sq r
r dc
dc
V
R
V
i
L
M
CV
V S
& &

|
|
\
|
= (IV.32)

En remplaant le courant
sq
i par le courant de commande
sqn sqeq sq
i i i + =
*
nous aurons :

( )
*
2 dc
dc
sqn r
r dc
sqeq r
r dc
dc
V
CR
V
i
L
M
CV
i
L
M
CV
V S
& &
+ =
(IV.33)

De la mme faon, durant le mode de glissement et le rgime permanent, ( ) 0
2
=
dc
V S , et par
consquent, ( ) 0
2
=
dc
V S
&
et 0 =
sqn
i . D'o on tire
sqeq
i de la relation (IV.33) :

|
\
|
+ =
*
dc
dc r
r
dc
sqeq
V
CR
V
M
L CV
i
&
(IV.34)

Durant le mode de convergence, la condition ( ) ( ) 0 .
2 2
<
dc dc
V S V S
&
doit tre vrifie. En
substituant (IV.34) dans (IV.33), nous obtenons :


_ 83 _
Chapitre IV
( )
sqn r
r dc
dc
i
L
M
CV
V S
=
2
&
(IV.35)

Donc le signe de
sqn
i doit tre oppos celui de ( )
dc
V S
2
. La forme la plus simple que peut
prendre la commande discrte est celle d'un relais :

( )
2 2
S sign k i
sqn
= (IV.36)

La commande globale est donne finalement par l'quation suivante :

sqn sqeq sq
i i i + =
*

( )
2 2
*
S sign k V
CR
V
M
L CV
dc
dc r
r
dc
|
\
|
+ =
&
(IV.37)

IV. 3. 3. Surfaces de rgulation des courants statoriques
Il nous reste deux surfaces calculer, ( )
sd
i S
3
et ( )
sq
i S
4
qui sont donnes par :

( )
*
3 sd sd sd
i i i S = (IV.38)

( )
*
4 sq sq sq
i i i S = (IV.39)

En drivant les deux surfaces ( )
sd
i S
3
et ( )
sq
i S
4
, nous aurons :

( )
*
3 sd sd sd
i i i S
& & &
= (IV.40)

( )
*
4 sq sq sq
i i i S
& & &
= (IV.41)

En substituant les expressions des courants
sd
i
&
et
sq
i
&
donnes par le systme d'quations
(IV.14) dans les quations prcdentes, nous obtenons :


_ 84 _
Chapitre IV
( )
*
2 1 3
1
sd sd
s
r sq s sd sd
i V
L
i i i S
& &
+ + + =
(IV.42)

( )
*
3 1 4
1
sq sq
s
r sq sd s sq
i V
L
i i i S
& &
+ =
(IV.43)

En remplaant les tensions
sd
V et
sq
V par les tensions de commande
sdn sdeq sd
V V V + =
*
et
sqn sqeq sq
V V V + =
*
dans les quations (IV.42) et (IV.43) respectivement, on aura :

( )
*
2 1 3
1 1
sd sdn
s
sdeq
s
r sq s sd sd
i V
L
V
L
i i i S
& &
+ + + + =

(IV.44)

( )
*
3 1 4
1 1
sq sqn
s
sqeq
s
r sq sd s sq
i V
L
V
L
i i i S
& &
+ + =

(IV.45)

Durant le mode de glissement et le rgime permanent, on a ( ) 0
3
=
sd
i S et ( ) 0
4
=
sq
i S , et par
consquent, ( ) 0
3
=
sd
i S
&
et ( ) 0
4
=
sq
i S
&
et 0 =
sdn
V et 0 =
sqn
V . D'o nous tirons les
composantes
sdeq
V et
sqeq
V des relations (IV.44) et (IV.45) :

( )
*
2 1 sd r sq s sd s sdeq
i i i L V
&
+ = (IV.46)

( )
*
3 1 sq r sq sd s s sqeq
i i i L V
&
+ + + = (IV.47)

Durant le mode de convergence, les conditions ( ) ( ) 0 .
3 3
<
sd sd
i S i S
&
et ( ) ( ) 0 .
4 4
<
sq sq
i S i S
&

doivent tre vrifies. En substituant (IV.46) et (IV.47) dans (IV.44) et (IV.45), on obtient :

( )
sdn
s
sd
V
L
i S
1
3
=
&
(IV.48)

( )
sqn
s
sq
V
L
i S
1
4
=
&
(IV.49)


_ 85 _
Chapitre IV
Donc les signes de
sdn
V et
sqn
V doivent tre opposs ceux de ( )
sd
i S
3
et ( )
sq
i S
4

respectivement.

( )
3 3
S sign k V
sdn
= (IV.50)

( )
4 4
S sign k V
sqn
= (IV.51)

Les commandes globales sont donnes finalement par les quations suivantes :

sdn sdeq sd
V V V + =
*

( ) ( )
3 3
*
2 1
S sign k i i i L
sd r sq s sd s
+ =
&
(IV.52)

Et
sqn sqeq sq
V V V + =
*

( ) ( )
4 4
*
3 1
S sign k i i i L
sq r sq sd s s
+ + + =
&
(IV.53)

La Figure IV. 7. prsente le schma de commande par mode de glissement.

Estimateur de
r
,
s
et
s

abc
dq
abc
dq
dc
V
*
dc
V
*
r

r

*
sd
i
sd
i
sq
i
*
sq
i
sC sB sA
i i i
s

s

*
sd
V
*
sq
V
_
*
sA
V
*
sB
V
*
sC
V
sd
i
sq
i
K1 K3
Calcul
de
sdeq
i
K2 K4
Calcul
de
sqeq
i
_
_ _
Calcul de
sqeq
V
Calcul de
sdeq
V
_
_ _
_
Fig. IV. 7. Schma de commande par mode de glissement.

_ 86 _
Chapitre IV
IV. IV. IV. IV. 4 44 4. Application de la commande par linarisation entre/sortie . Application de la commande par linarisation entre/sortie . Application de la commande par linarisation entre/sortie . Application de la commande par linarisation entre/sortie
Considrons le modle de la gnratrice asynchrone (III.32) dans le nouveau
rfrentiel [74], [79]-[83] :

( )
( )
=
+ =
x h y
u g x f x&
(IV.54)

o [ ] [ ]
T
dc r sq sd
T
V i i x x x x x = =
4 3 2 1
, [ ] [ ]
T
sq sd
T
V V u u u = =
2 1
.

( )
(
(
(
(
(
(
(

+ +
=
CR
V
i
M
i i
i i
x f
dc
r
r
sd
r
r sq sd s
r sq s sd

1
3 1
2 1

T
dc
sq
s
dc
sd
s
CV
i
L
CV
i
L
g
(
(
(
(
=
2
3
0
1
0
2
3
0 0
1

Les sorties rgler sont le flux rotorique et la tension du bus continu Vdc :

( )
( ) (
(
=
(
(
=
dc
r
V x h
x h
y
2
1
(IV.55)

Drivant le vecteur de sortie y donn par (IV.55) un certain nombre de fois jusqu'
l'apparition des entres de commande
sd
V et
sq
V :

1 3 2 2 1 1 1
1 1 1 1
u
M
L
x M x
M
x
M
y
r s r r r
s
r r

|
|
\
|
+ + +
|
|
\
|
+ = & & (IV.56)


_ 87 _
Chapitre IV
2
4
2
1
4
1 4
2
2
3
2
3
u
Cx
x
u
Cx
x
CR
x
y = & (IV.57)

Les quations (IV.56) et (IV.57) peuvent tre mises sous la forme matricielle suivante :

( ) ( )
(
(
+ =
(
(
2
1
2
1
u
u
x E x A
y
y
&
& &
(IV.58)

Le retour d'tat suivant permet de linariser le comportement entre/sortie en boucle ferme
du systme :

( ) ( )
(
(
(
(
=
(
(

x A
v
v
x E
u
u
2
1
1
2
1
(IV.59)
Avec :
(
(
=
(
(
2
1
2
1
y
y
v
v
&
& &
;

( )
(
(
(
(
|
|
\
|
+ + +
|
|
\
|
+
=
CR
x
x M x
M
x
M
x A
r r r
s
r r
4
3 2 2 1 1
1 1 1
et ( )
(
(
(
(
=
4
2
4
1
2
3
2
3
0
1
Cx
x
Cx
x
M
L
x E
r s

.

L'erreur de rgulation est donne par :

y y e
ref
= (IV.60)

Les entres externes
1
v et
2
v peuvent tre calcules de la manire suivante :

(
(

=
(
(

dt e k e k y
dt e k e k e k y
v
v
ref
ref
2 22 2 21 2
1 13 1 12 1 11 1
2
1
&
& & &
(IV.61)


_ 88 _
Chapitre IV
Nous obtenons les quations d'erreurs suivantes :

= + +
= + + +
0
0
2 22 2 21 2
1 13 1 12 1 11 1
e k e k e
e k e k e k e
& & &
& & & & & &
(IV.62)

Un choix appropri des gains
11
k ,
12
k ,
13
k ,
21
k et
22
k permet d'assurer une convergence
asymptotique des erreurs de poursuite. Dans notre travail, nous avons utilis la mthode de
placement de ples pour dtermines les coefficients
ij
k .

IV. IV. IV. IV. 5 55 5. Rsultats de simulation . Rsultats de simulation . Rsultats de simulation . Rsultats de simulation num num num numrique rique rique rique
Le fonctionnement du convertisseur olien complet a t simul sous
lenvironnement MATLAB/SIMULINK. Les quatre stratgies introduites prcdemment ont
alors t testes en considrant que la turbine olienne impose la gnratrice asynchrone
un profil de variation de la vitesse rotorique selon la Figure IV. 10.
Au cours de simulation des quatre stratgies, la valeur de rfrence de la tension du bus
continu la sortie du redresseur est fixe V V
dc
600 = .

Estimateur de
r
,
s
et
s

abc
dq
abc
dq
dc
V
*
dc
V
*
r

r

sC sB sA
i i i
s

s

*
sd
V
*
sq
V
*
sA
V
*
sB
V
*
sC
V
sd
i
sq
i
_
_
Fig. IV. 8. Schma de commande par linarisation entre/sortie.
PI
PI
( ) x A
( ) x E
1

dc sq sd
V i i
r s

_
_

_ 89 _
Chapitre IV
La valeur de rfrence du flux rotorique ncessaire n'importe quelle vitesse est calcule la
base du maximum de ce flux qui correspond la vitesse minimum du rotor. Donc pour
n'importe qu'elle vitesse du rotor, la rfrence du flux rotorique est donne par l'quation
(IV.63). La variation graphique du flux de rfrence en fonction de la vitesse du rotor est
montre sur la Figure IV. 9 [46].

max min * r
r
= (IV.63)

Fig. IV. 9. Relation entre la vitesse du rotor et le flux rotorique.

L'allure de la tension continue la sortie du redresseur est donne par les Figures
(IV.11, IV.15, IV.19 et IV.23) et celle du flux rotorique par les Figures (IV.12, IV.16, IV.20 et
IV.24). Nous pouvons constater que les deux grandeurs sont bien rgules et que le flux suit
sa rfrence qui est obtenu par un dfluxage par rapport laugmentation de la vitesse.
Afin d'valuer les performances dynamique du convertisseur olien, nous avons simul un
fonctionnement vide suivi de l'application brusque d'une charge = 50 R s t 7 . 0 = , sous
le profil de vitesse de la Figure IV.10.
Les Figures (IV.13, IV.17, IV.21 et IV.25) montrent les volutions des courants directs ( )
sd
i
et en quadrature ( )
sq
i , suite l'allure du premier et similaire celle du flux rotorique et le
deuxime, qui est le courant actif, varie avec la charge et la vitesse pour adapter le couple
pour que la tension du bus continu demeure constante gale la valeur de rfrence.

min
max
rmax
rmin

_ 90 _
Chapitre IV

Fig. IV. 10. Profil de la vitesse en rad/s.

Fig. IV. 11. La tension du bus continu (commande vectorielle hystrsis).

Fig. IV. 12. Le flux estim avec sa rfrence (commande vectorielle avec contrleurs hystrsis).

Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s)
F
l
u
x

e
s
t
i
m

(
w
b
)

rq

rd


_ 91 _
Chapitre IV

Fig. IV. 13. Les courants statorique
sd
i et
sq
i (commande vectorielle avec contrleurs hystrsis).

Fig. IV. 14. Le courant statorique (commande vectorielle avec contrleurs hystrsis).

Fig. IV. 15. La tension du bus continu (commande vectorielle avec onduleur MLI).

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

i
s
d
,

i
s
q

(
A
)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

(a) (b)
sd
i
sq
i

_ 92 _
Chapitre IV

Fig. IV. 16. Le flux estim avec sa rfrence (commande vectorielle avec onduleur MLI).

sd
i et
sq
i (commande vectorielle avec onduleur MLI).

Fig. IV. 18. Le courant statorique (commande vectorielle avec onduleur MLI).

Temps (s)
F
l
u
x

e
s
t
i
m

(
w
b
)

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

i
s
d
,

i
s
q

(
A
)

Temps (s) Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

(a) (b)
rq

rd

sd
i
sq
i

_ 93 _
Chapitre IV

Fig. IV. 19. La tension du bus continu (commande par mode de glissement).

Fig. IV. 20. Le flux estim avec sa rfrence (commande par mode de glissement).

sd
i et
sq
i (commande par mode de glissement).

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s)
F
l
u
x

e
s
t
i
m

(
w
b
)

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

i
s
d
,

i
s
q

(
A
)

rq

rd

sd
i
sq
i

_ 94 _
Chapitre IV

Fig. IV. 22. Le courant statorique (commande par mode de glissement).

Fig. IV. 23. La tension du bus continu (commande par linarisation entre/sortie).

Fig. IV. 24. Le flux estim avec sa rfrence (commande par linarisation entre/sortie).

Temps (s) Temps (s)
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s)
F
l
u
x

e
s
t
i
m

(
w
b
)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

(a) (b)
rq

rd


_ 95 _
Chapitre IV

sd
i et
sq
i (commande par linarisation entre/sortie).

Fig. IV. 26. Le courant statorique (commande par linarisation entre/sortie).

IV. IV. IV. IV. 6 66 6. Etude comparative . Etude comparative . Etude comparative . Etude comparative
IV. 6. 1. Effets de variation de la charge R et de la vitesse
La Figure IV. 27. reprsente la rgulation de la tension du bus continu avec les trois
techniques de commandes ainsi que son ZOOM sur la Figure IV. 28. Nous constatons un
lger dpassement de la tension
dc
V lors de l'amorage de la gnratrice pour la commande
vectorielle. Pour les deux autres techniques (linarisation entre/sortie et mode de
glissement) la rgulation de
dc
V s'effectue sans aucun dpassement.

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

i
s
d
,

i
s
q

(
A
)

T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

(a) (b)
Temps (s) Temps (s)
sd
i
sq
i

_ 96 _
Chapitre IV
Lors de l'application de la charge rsistive R , l'effet de cette perturbation est plus important
sur la rgulation de la tension
dc
V avec la technique de la commande vectorielle (FOC),
tandis la technique de linarisation entre/sortie (IOL) a un temps de rejet de cette
perturbation plus important; reste signaler malgr les bonnes performances de la technique
de commande par mode de glissement (SMC) par rapport aux deux autres, elle a comme
inconvnient la prsence d'une lgre erreur statique.

Fig. IV. 27. La tension du bus continu (pour les trois commandes).

Fig. IV. 28. ZOOM au moment de: (a) application de la charge, (b) variation de la vitesse.

IV. 6. 2. Test de variation paramtrique
Pour faire une comparaison plus rigoureuse entre les trois lois de commande
proposes, un deuxime test de robustesse vis--vis aux variations paramtriques sera
considr.
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

SMC
FOC
IOL
SMC
FOC
IOL
Temps (s) Temps (s)
(a) (b)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)


_ 97 _
Chapitre IV
L'essai de robustesse consiste faire varier les paramtres du modle de la gnratrice utilis.
En effet les paramtres utiliss dans la commande sont supposs fixes. Toutefois, dans un
systme rel, ces paramtres sont soumis des variations entranes par diffrents
phnomnes physiques (saturation des inductances, chauffement des rsistances).
Ajoutons cela que l'identification de ces paramtres est soumise des imprcisions dues la
mthode employe et aux appareils de mesure. Les rsistances rotorique et statorique seront
augmentes 100% par rapport aux valeurs nominales de celles-ci.
Les rsultats obtenus montrent que les performances de poursuites du flux rotorique et de la
tension du bus continu restent intactes.

Fig. IV. 29. La tension du bus continu (pour les trois commandes).

Fig. IV. 30. ZOOM au moment de: (a) application de la charge, (b) variation de la vitesse.

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s) Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

(a) (b)
SMC
FOC
IOL SMC
FOC
IOL

_ 98 _
Chapitre IV
IV. IV. IV. IV. 7 77 7. . . . Optimisation de la chane de conversion olienne Optimisation de la chane de conversion olienne Optimisation de la chane de conversion olienne Optimisation de la chane de conversion olienne
Dans ce paragraphe une autre configuration d'un systme de production de l'nergie
lectrique sera traite. La Figure IV. 31. montre une structure semblable la prcdente sauf
qu'elle permet directement une alimentation des charges triphases tout en assurant un
alimentation en courant continu aux bornes du condensateur. L'objectif de la commande de
cette nouvelle structure est d'assurer une rgulation simultane de l'amplitude des tensions
statoriques de la gnratrice et la tension du bus continu
dc
V [84]-[86].

Le modle de la gnratrice asynchrone reste le mme que celui trait auparavant sauf
qu'on va orienter ici le flux magntisant de la machine. Rappelons le modle de la
gnratrice asynchrone auto-excite dans un rfrentiel li au champ tournant :

+ + =
+ =
+ + =
+ =
rd r rq rq r
rq r rd rd r
sd s sq sq s sq
sq s sd sd s sd
dt
d
i R
dt
d
i R
dt
d
i R V
dt
d
i R V

0
0
(IV.64)

Avec:
=
s r

md sd s sd
i + =l
,

mq sq s sq
i + =l

IG

C R
L
C
dc
Fig. IV. 31. La structure du systme global.

_ 99 _
Chapitre IV
md rd r rd
i + =l
,

mq rq r rq
i + =l
md md
i M = ,

mq mq
i M =
,

rd sd md
i i i + =
,

rq sq mq
i i i + = ,

Tels que
md
et
mq
sont les composantes du flux magntisant.
Le modle biphas des inductances insres entre la machine et le redresseur ainsi que le
modle biphas des capacits shunt et de la charge rsistive triphas dans un rfrentiel li au
champ tournant sont donns par :

+ + =
+ =
id s
iq
iq sq
iq s
id
id sd
i L
dt
di
L V V
i L
dt
di
L V V
(IV.65)

+ + + =
+ + =
R
V
V C
dt
dV
C i i
R
V
V C
dt
dV
C i i
sq
sd s
sq
iq sq
sd
sq s
sd
id sd
(IV.66)

Le schma quivalent de ce systme est reprsent la Figure IV. 32.

Fig. IV. 32. Le schma quivalent du systme tudi.


_ 100 _
Chapitre IV
Quand la gnratrice asynchrone opre sous des conditions o le flux de magntisation est
orient selon l'axe d , nous aurons :

( )
md sd
r
r md
i i
L
R
dt
di
=

(IV.67)
Et
md
sq
r
r
s
i
i
L
R
+ =

(IV.68)

L'application de la mthode de linarisation entre/sortie sur ce modle nous permet d'crire:

[ ] [ ]
T
dc iq id sq sd sq sd
T
V i i V V i i x x x x x x x x = =
7 6 5 4 3 2 1

[ ] [ ]
T
qi di
T
V V u u u = =
2 1

( ) x f i i R
L
M
i R
L
M
R V
L dt
di
sq s md r
r
sd r
r
s sd
s
sd
1
2
2
2
2
1
= +
(
(
+
|
|
\
|
+ =

( ) x f i i
L
M
i R
L
M
R V
L dt
di
sd s md
r
sq r
r
s sq
s
sq
2
2
2
2
2
1
=
(
(
|
|
\
|
+ =

( ) x f V i
R
V
i
C dt
dV
sq s id
sd
sd
sd
3
1
= + |
\
|
=
( ) x f V i
R
V
i
C dt
dV
sd s iq
sq
sq
sq
4
1
=
|
|
\
|
=
( ) ( )
1 5
1 1
u
L
x f i V V
L dt
di
iq s id sd
id
= + =
( ) ( )
2 6
1 1
u
L
x f i V V
L dt
di
id s iq sq
iq
= =
( )
iq iq id id
dc dc
dc
i V i V
V C dt
dV
+ =
2
3


_ 101 _
Chapitre IV
[ ]
2 1
g g g =
T
dc dc
id
V C
i
L
g
(
=
2
3
0
1
0 0 0 0
1
et

T
dc dc
iq
V C
i
L
g
(
=
2
3
1
0 0 0 0 0
2

Puisque il y a deux entres de commande pour le systme contrler, nous devrions avoir
deux sorties pour le dcouplage entre/sortie. Les deux sorties sont choisies comme suit :

(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
2
2
1
s
dc
V
V
y
y
y (IV.69)

Drivant le vecteur de sortie y donn par (IV.69) un certain nombre de fois jusqu'
l'apparition des entres de commande
di
V et
qi
V :

) (
2
3
2 6 1 5
7
1
u x u x
x C dt
dV
y
dc
dc
+ = = & (IV.70)

(
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
= =
6
4
2 4 6
4
2 4 5
3
1 3 5
3
1 3
2
2
2
2
2
f
R
f
f x x
R
x
x f f
R
f
f x x
R
x
x f
C
dt
V d
y
s
& &
( )
2 4 1 3
2
u x u x
LC
+ + (IV.71)

Les quations (IV.70) et (IV.71) peuvent crire sous forme matricielle suivante :

( ) ( )
(
(
+ =
(
(
2
1
2
1
u
u
x E x A
y
y
& &
&
(IV.72)

Maintenant si u est choisi comme :

( ) ( )
(
(
(
(
=
(
(

x A
v
v
x E
u
u
2
1
1
2
1
(IV.73)

_ 102 _
Chapitre IV
O :
(
(
=
(
(
2
1
2
1
y
y
v
v
& &
&
et ( )
(
(
=
Q
x A
0
;
(
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
+ |
\
|
=
6
4
2 4 6
4
2 4 5
3
1 3 5
3
1 3
2
f
R
f
f x x
R
x
x f f
R
f
f x x
R
x
x f
C
Q
( )
(
(
(
(
=
LC
x
LC
x
x C
x
x C
x
x E
dc dc
4 3
7
6
7
5
2 2
2
3
2
3

La structure globale de conversion olienne avec sa commande est reprsente sur la Figure
IV. 33.

L
V
dc
*

IG
Rotor
Flux
Estimator

A(x)

E
-1
(x)

|V
s
|
2

PID
PI
PWM
-
|V
s
|
2
*
d
2
/dt
2
d/dt
abc

dq
LPF
C R
i
sa
i
sb
V
sa
V
sb
i
isa
i
isb
i
md
s

-
Fig. IV. 33. Le schma de commande avec le convertisseur AC/DC MLI.
C
dc

_ 103 _
Chapitre IV
Le premier test consiste faire amorcer la gnratrice vide sous une vitesse
constante, ensuite lui appliquer une charge triphase rsistive de ( 50 ) s t 7 . 0 = , la valeur
de rfrence de le l'amplitude des tensions statoriques tant fixe 400V. Les rponses de la
tension du bus continu
dc
V et le module des tensions statoriques
s
V sont reprsentes sur les
Figures (IV. 34. et IV. 35) respectivement. Les Figures (IV. 36. et IV. 37) donnent les allures
en des courants et des tensions statoriques rels respectivement. Nous remarquons que ce
rglage donne de trs bonnes performances de poursuite et sans dpassement, ainsi quun
rejet immdiat de la perturbation.
Le deuxime test concerne le fonctionnement avec le profil de la vitesse de la Figure IV. 38,
la gnratrice sera amorce en charge. La tension du bus continu et le module de la tension
statorique sont reprsents sur les Figures (IV. 39. et IV. 40) respectivement. Les courants et
les tensions statoriques sont reprsents sur les Figures (IV. 41. et IV. 42).

Fig. IV. 34. La tension du bus continu.
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)


_ 104 _
Chapitre IV

Fig. IV. 35. Le module de la tension statorique.

Fig. IV. 36. Les courants statorique.

Fig. IV. 37. Les tensions statorique.

Temps (s)
M
o
d
u
l
e

d
e

l
a

t
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)


_ 105 _
Chapitre IV

Fig. IV. 38. Le profil de la vitesse.

Fig. IV. 39. La tension du bus continu.

Fig. IV. 40. Le module de la tension statorique.

Temps (s)
V
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
)

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s)
M
o
d
u
l
e

d
e

l
a

t
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)


_ 106 _
Chapitre IV

Fig. IV. 41. Les courants statorique.

Fig. IV. 42. Les tensions statorique.

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)

Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t
s

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)


_ 107 _
Chapitre IV
I II IV. V. V. V. 8 88 8. Etude d'une ferme olienne . Etude d'une ferme olienne . Etude d'une ferme olienne . Etude d'une ferme olienne
Afin d'augmenter la puissance gnre par l'olienne tudier au chapitre prcdent,
nous avons considr l'exemple d'une ferme olienne reprsente la Figure IV. 43. Elle est
constitue de deux oliennes de 3,6 kW bases sur une gnratrice asynchrone vitesse
variable. Les deux gnratrices sont relies un bus continu commun par deux convertisseurs
MLI [11], [87], [88].

La modlisation de ces oliennes est similaire l'tude de l'olienne du chapitre prcdent, la
diffrence rside dans le modle du bus continu qui devient :

R C dc dc
i i i i + = +
2 1
(IV.74)

En tenant compte des quations des deux convertisseurs ainsi de l'quation de la charge,
l'quation (IV.74) devient :

( )
R
V
dt
dV
C i S i S i S i S
dc dc
sq q sd d sq q sd d
+ = + + +
2 2 2 2 1 1 1 1
2
1
(IV.75)

IG
2 C

Fig. IV. 43. Centrale deux oliennes.
1 dc
i
V
dc
2

IG
1
C
i
R
i
1

2 dc
i
R

_ 108 _
Chapitre IV
En supposant que les deux gnratrices sont exposes au mme profil de vitesse, et
que la tension du bus continu est fixe V 600 . Nous constatons que la rgulation de la
tension du bus continu est ralise avec succs (Fig. IV. 44). La Figure IV. 46. montre que la
puissance totale gnre par la ferme olienne est gale au double de celle gnre par une
seule gnratrice.

Fig. IV. 44. La tension du bus continu pour deux oliennes.

Fig. IV. 45. Le flux estim avec sa rfrence d'une olienne.

Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)

Temps (s)
F
l
u
x

e
s
t
i
m

(
w
b
)

rq

rd


_ 109 _
Chapitre IV

Fig. IV. 46. La puissance active fournie par les deux oliennes.

I II IV. V. V. V. 9 99 9. . . . Conclusion Conclusion Conclusion Conclusion
Ce chapitre a mis en vidence l'efficacit de trois approches de commande l'une par
rapport l'autre dont l'objectif est de contrler indpendamment les puissances active (par le
biais du courant actif
sq
i ) et ractive (par le biais du courant ractif
sd
i ) d'une gnratrice
asynchrone auto-excite. Nous avons constat que la rgulation de la tension du bus continu
et du module du flux rotorique est ralise avec de trs bonnes performances dynamiques
avec les trois techniques proposes. Cependant, la stratgie de commande par flux orient
reste la plus efficace et la plus adapte puisque elle offre la simplicit, la rapidit et la facilit
de la mise en uvre.
Ensuite nous avons dvelopp une autre structure semblable la premire sauf qu'elle
permet directement une alimentation des charges triphases tout en assurant une
alimentation en courant continu aux bornes du condensateur.
Finalement, nous avons essay de simuler le fonctionnement d'une ferme olienne
base de gnratrices asynchrone connectes toutes au mme bus continu. L'objectif principal
vis tait d'augmenter la puissance active produite.

Temps (s)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

a
c
t
i
v
e

(
W
)

Conclusion gnrale Conclusion gnrale Conclusion gnrale Conclusion gnrale

Conclusion gnrale Conclusion gnrale Conclusion gnrale Conclusion gnrale
_ 110 _

Conclus Conclus Conclus Conclusion gnrale ion gnrale ion gnrale ion gnrale
Le travail prsent dans cette thse concerne un systme de production dcentralis
de l'nergie lectrique capable d'un fonctionnement autonome ddi un site isol, comme
le milieu urbain, qui est la gnratrice asynchrone auto-excite. Beaucoup d'aspects
importants et intressants sur cette gnratrice ont t discut et prsent.
Le premier chapitre rappelle les concepts fondamentaux de la chane de conversion de
l'nergie olienne en nergie lectrique.
Nous avons dvelopp dans le deuxime chapitre une tude analytique consistant
tablir un bilan des performances de la gnratrice asynchrone auto-excite. Cette tude
nous a permis de trouver les points critiques de l'auto-amorage de la gnratrice que ce soit
les capacits d'excitation, la vitesse et la charge connecte la machine, ensuite une
simulation numrique de son fonctionnement linaire et satur a t prsent.
L'inconvnient majeur de l'utilisation de la machine asynchrone auto-excite dans un
systme olien est que ces grandeurs statoriques sont directement influences par la charge,
la vitesse et les capacits d'excitation. Afin de rsoudre ce problme, trois approches de
commande ont t discutes dans le troisime chapitre (commande vectorielle, commande
par mode de glissement et commande par linarisation entre/sortie).
Le quatrime chapitre a t consacr l'application de ces techniques la gnratrice
asynchrone connecte au redresseur MLI et dbitant sur une charge quivalente. L'objectif
du systme de contrle est de maintenir la tension du bus continu constante. Les trois
stratgies ont t tudies et compares laide de simulations effectues sous
lenvironnement MATLAB/SIMULINK. Il est assez ais d'ajouter dans ce modle des
lments complmentaires relis ce bus continu tels que d'autres sources d'nergie
(systmes photovoltaques, batteries, etc.).
Pour des raisons conomiques, nous avons introduit galement une nouvelle
configuration base sur linterconnexion des condensateurs supplmentaires sur le cot
alternatif.
Enfin, dans l'objectif d'augmenter la puissance lectrique, une association de deux
oliennes de 3,6 kW connectes un bus continu commun est discute.


[ [[ [1 11 1] ]] ] F. Poitiers, "Etude et commande de gnratrices asynchrones pour l'utilisation de
l'nergie olienne :
- -- -Machine asynchrone cage autonome
- -- -Machine asynchrone double alimentation relie au rseau", Thse de Doctorat de
l'Universit de Nantes, France 2003.

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Annexe Annexe Annexe Annexe A AA A
Cette annexe prsente le dveloppement et les coefficients utiliss dans l'tude du
rgime permanent de la gnratrice asynchrone au deuxime chapitre :
Les quations utilises pour l'tude de la tension
sf
V sont les suivantes :

rf s sf s s sf s sf
i M j i L j i R V + + = (A.1)

( )
sf rf r sf s rf r s rf r
i M i L j i M j i L j i R + + + = 0 (A.2)

sf sf s sf
i R RCV j V = + (A.3)

De l'quation (A.3) on tire
sf
i et de l'quation (A.2) on tire
rf
i en les remplaant dans
l'quation (A.1), on trouve :

0 =
sf
V Y (A.4)

Telle que Y est ladmittance du circuit quivalent de l'ensemble gnratrice et charge.

( ) ( )
r r s s r s r s s r s r s r s
RR R R M L L C L RR L L C RR L C L RR M Y + + + + =
2 2 2

+ j [ ( ) ( ) ( )
s r s r s r s r s r s s r s
R L L R RC R R RL M L L RC L L M RC + + + + +
2 2 3 2

( )
s r
R R L + ].

Les coefficients utiliss aux quations (II.38) et (II.39) sont les suivants:
2
1
M L L a
r s
=
( )
r s
L L M a =
2
2

( )
s r
R R R a + =
3

( )
r s r s
R L L R R a + =
4

r s
L R R a =
5


( ) R L R L L R b
r r s r s
+ + =
1

( ) R R L b
s r
+ =
2

( )
r s
L L M R b =
2
3

( )
2
4
M L L R b
r s
=
r s
R R R b =
5

3 1 1
b a =
4 1 3 2 2
b a b a + =
1 4 5 1 4 2 3 3 3
b a b a b a b a + + =
2 4 1 5 5 2 3 3 4
b a b a b a b a + =
2 5 5 3 5
b a b a =


Annexe Annexe Annexe Annexe B BB B
Dans cette annexe, nous prsentons quelques outils mathmatiques ncessaires pour
assimiler la technique de linarisation au sens des entres-sorties.

II. 1. II. 1. II. 1. II. 1. Gradient Gradient Gradient Gradient
On dfinit le gradient d'une fonction scalaire lisse ( ) x h par rapport au vecteur x , par
le vecteur ligne ( ) x h , dfini par ( )
i
i
x
h
h
= . D'une faon similaire, le gradient d'un champ

de vecteur ( ) x f est dfini par le Jacobien de f (matrice de n n lments) comme suit :

( )
j
i
j i
x
f
f
=

II. 2. II. 2. II. 2. II. 2. Drive de Lie Drive de Lie Drive de Lie Drive de Lie
Soient f :
n n
R R un champ de vecteurs et h : R R
n
une fonction scalaire. On
introduit la drive de Lie comme tant une nouvelle fonction scalaire, note h L
f
, donnant
la drive de ( ) x h dans la direction de ( ) x f , tel que :

(
(
(
(
(
(
= =
n
n
f
f
f
f
x
h
x
h
x
h
f h h L
...
...
2
1
2 1

Pour un ordre quelconque, on a :

( ) ( ) f h L h L L h L
i
f
i
f f
i
f
1 1
= = ..... , 2 , 1 = i
Et :
h h L
f
=
0


De plus, si g est un autre champ de vecteurs alors la fonction scalaire ( ) x h L L
f g
est donne
par :

( ) ( )g h L x h L L
f f g
=

II. 3. II. 3. II. 3. II. 3. Crochets de Lie Crochets de Lie Crochets de Lie Crochets de Lie
Soient f et g deux champs de vecteurs dans
n
R . Le crochet de Lie de f et g est un
troisime champ de vecteurs dfini par :

[ ]( ) ( ) ( ) ( ) x g
x
f
x f
x
g
x g ad x g f
f
= = ,

O
x
g
,
x
f
sont des matrices Jacobiennes. L'application des crochets de Lie successives

donne :

( ) ( ) x g x g ad
f
=
0

( ) [ ]( ) x g f x g ad
f
,
1
=

( ) [ ]( ) x g ad f x g ad
k
f
k
f
1
,

=

II. 4. Diffomorphisme II. 4. Diffomorphisme II. 4. Diffomorphisme II. 4. Diffomorphisme
Etant donn une fonction :
n n
R R diffrentielle, dfinie dans une rgion , on
dit que est un diffomorphisme si est inversible et si la fonction rciproque
1
l'est
aussi.
Le diffomorphisrne est utilis pour transformer un systme non linaire en un autre systme
non linaire en effectuant un changement de variables de la forme :

( ) x z =


O ( ) x reprsente n variables :

( )
( )
( )
( )
,
...
2
1
(
(
(
(
(
(
=
x
x
x
x
n

(
(
(
(
(
(
=
n
x
x
x
x
...
2
1

A noter que si ( ) z
1
existe pour tout
n
R z , le diffomorphisme est dit global. Dans le cas
contraire, le diffomorphisme est appel local et on doit le considrer seulement autour de la
rgion
n
R .


Annexe Annexe Annexe Annexe C CC C
Les paramtres de la gnratrice asynchrone de 3.6 kW, 415 V, 7.8 A, 50 Hz et 4 ples
utilise dans cette thse sont illustrs dans le tableau suivant :

Valeur numrique du paramtre Valeur numrique du paramtre Valeur numrique du paramtre Valeur numrique du paramtre Signification Signification Signification Signification
s
R = 1.7 Rsistance statorique ()
r
R = 2.7 Rsistance rotorique ()
s
L = 241.4 Inductance cyclique statorique (mH)
r
L = 241.4 Inductance cyclique rotorique (mH)
M = 230 Inductance mutuelle cyclique (mH)

Production dcentralise de l'nergie lectrique: Production dcentralise de l'nergie lectrique: Production dcentralise de l'nergie lectrique: Production dcentralise de l'nergie lectrique:
Modlisation et contrle d'une gnratrice asynchrone auto Modlisation et contrle d'une gnratrice asynchrone auto Modlisation et contrle d'une gnratrice asynchrone auto Modlisation et contrle d'une gnratrice asynchrone auto- -- -excite excite excite excite

Rsum Rsum Rsum Rsum
L'intense industrialisation des dernires dcennies et la multiplication des appareils
domestiques lectriques ont conduit des besoins plantaires en nergie lectrique
considrables. Pour les rgions isoles ou loignes, le prix d'extension du rseau lectrique
s'avre prohibitif et le surcot de l'approvisionnement en combustible augmente
radicalement avec l'isolement. Face ces problmes le monde a massivement tourn vers de
nouvelles formes d'nergie dites renouvelables. Parmi celles-ci, l'olien apparat
clairement en bonne place, non pas en remplacement des sources conventionnelles, mais
comme nergie d'appoint complmentaire l'nergie nuclaire.
Cette thse a pour objectif la production dcentralise de l'nergie lectrique base d'une
gnratrice asynchrone auto-excite. Une approche analytique base du modle de KU de la
machine asynchrone a t propose afin d'en dduire les points critiques de ce systme que
ce soit les capacits et la vitesse minimales et maximales d'auto-excitation et la charge
critique et d'autres grandeurs caractrisant la gnratrice comme la frquence et l'inductance
de magntisation. Ensuite des commandes appropries sont appliques la gnratrice pour
contrler ces puissances active et ractive dbitant sur une charge quivalente, ses trois
techniques de commandes, commande vectorielle, commande par mode de glissement et
commande par linarisation entre/sortie sont testes et compares. Ainsi dans ce travail,
nous avons tudi un modle plus optimis pour la production autonome de l'nergie
lectrique, puis pour augmenter la puissance produite par l'olienne, on a adopt une
association de deux oliennes connectes un bus continu commun.

Mots Mots Mots Mots- -- -cls: cls: cls: cls:
Energie renouvelable.
Gnratrice asynchrone auto-excite.
Capacits minimale et maximale.
Commande vectorielle.
Commande par mode de glissement.
Commande par linarisation entre/sortie.

D DD Decentralized ecentralized ecentralized ecentralized p pp production of the electric roduction of the electric roduction of the electric roduction of the electrical al al al energy energy energy energy: :: :
Model Model Model Modeling ing ing ing and control of self and control of self and control of self and control of self- -- -excited induction generator excited induction generator excited induction generator excited induction generator

Abstract Abstract Abstract Abstract
The intense industrialization of the last decades and the electric domestic device
multiplication drove to the global needs in considerable electric energy. For the remote area,
the price of extension of the electric network proves out to be prohibitive and the over cost
of provision in fuel increases radically with the isolation. Facing these problems the world
turned massively toward of news shapes of energy said "renewable".
This thesis has for objective the decentralized production of the electric energy to basis of a
self-excited induction generator. An analytic approach based on the KU model of induction
motor has been proposed in order to deduce the critical points of this system that minimal
and maximal capacitances and speed of self-excitation and the critical load and of other sizes
characterizing the generating as the frequency and the magnetizing inductance. Then three
applied controls on the SEIG, field oriented control, sliding mode control and input/output
feedback linearization to control these active and reactive powers.

Key Key Key Key- -- -words words words words: :: :
Renewable energy.
Self-excited induction generator.
Minimal and maximal capacitances.
Field oriented control.
Sliding mode control.
Input-output feedback linearization.

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