2.

EQUILIBRIO

OBJETIVOS

Plantear las ecuaciones de equilibrio en forma matricial de un elemento tipo marco. p Plantear las ecuaciones de equilibrio en forma matricial de una estructura. Determinar el grado de indeterminacin esttica (GIS) de una estructura. Calcular las fuerzas bsicas y los diagramas de esfuerzos internos para estructuras estticamente determinadas determinadas. Entender la implementacin computacional del equilibrio de estructuras.

Equilibrio en Elemento Tipo Marco

Considereremos el diagrama de cuerpo libre de un elemento tipo marco. Sobre el elemento actan 6 fuerzas (12 fuerzas el caso 3D) 3D).

Estas 6 fuerzas deben satisfacer las 3 ecuaciones equilibrio que se pueden plantear usando el diagrama de cuerpo libre del elemento (sumatoria de fuerzas horizontales, verticales y de momentos). De las 6 fuerzas que actan en el elemento, seleccionamos 3 fuerzas independientes, denominadas fuerzas bsicas q. El resto de las fuerzas son dependientes, y se pueden obtener usando las 3 ecuaciones de equilibrio del elemento. Si los desplazamientos de la estructura son pequeos, es posible plantear las ecuaciones de equilibrio en la posicin original de la estructura. Si los desplazamientos son grandes, la g geometra cambia y es necesario plantear las ecuaciones de equilibrio en la posicin p q p deformada de la estructura.

Diagrama de cuerpo libre g p en coordenadas locales del elemento

p5
wx
j

Definimos las siguientes g fuerzas bsicas (fuerzas independientes)

q1

p4
j

q3

p6
i

p2

wy

i
p1
p3

q2

q1 q = q2 q3

Planteando las ecuaciones de equilibrio, las 6 fuerzas en coordenadas locales del elemento se pueden calcular a partir de las fuerzas bsicas.

p5

q1
j i

wx
j

p4 p6

q3
p2
wy

i
q2
p1
p3

= 0 = P2 + P5 + W y L P5 = P2 W y L

= 0 = P3 + P6 + P5 L + W y L(L 2 )

P3 P6 W y L q2 q3 W y L P5 = P5 = L L 2 L L 2

p5 wx
j

p4 p6

=0=

p2

wy

P + P4 + Wx L = 0 P = P4 Wx L 1 1 P = q1 Wx L 1

i
p1
p3

M j = 0 = P2 L + W y L(L 2) P3 P6
q1
j i

q3

P3 P6 W y L P2 = + L L 2 P3 = q2 P4 = q1 P6 = q3 q2 q3 W y L P2 = + L L 2

q2

Resumiendo tenemos:

p5
wx
j

p4 p6

P = q1 Wx L 1 q2 q3 W y L P2 = + L L 2 P3 = q2 P4 = q1 q2 q3 W y L P5 = L L 2 P6 = q3

p2

wy

i
p1
p3

q1
j i

q3

q2

Diagrama de cuerpo libre en coordenadas locales del elemento

p5 wx
j

Definimos las siguientes fuerzas bsicas (fuerzas independientes)

q1

p4 p6
i

q3

p2
i

wy

q2

p1

q1 q = q2 q3

p3

Planteando las ecuaciones de equilibrio, las 6 fuerzas en coordenadas locales del elemento se pueden calcular a partir de las fuerzas bsicas.
p1 1 0 1 p 0 2 L 0 p3 1 = 0 p4 1 p5 0 1 L p6 0 0 wx L wy L q1 2 0 q2 + 0 0 1 q3 wy L L 2 1 0 0 1 L 0

p = b q + pw
8

Para poder plantear las ecuaciones de equilibrio en los nodos de la estructura es necesario estructura, expresar las fuerzas del elemento en coordenadas globales.

Fuerzas en coordenadas locales F d d l l

p5 p4
p6
wy

Fuerzas en globales F l b l
p5 p6

wx

wx

p4
wy

p2 p1

p1 p3
p3

X = x j xi Y = y j yi

p2

X p1 L p Y 2 L p3 0 = p4 0 p5 0 p6 0

Y L X L 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0

0 0 0 X L Y L 0

0 0 0 Y L X L 0

0 p 1 0 p2 0 p3 p4 0 p5 0 p 6 1

p = br p
9

Fuerzas en los extremos del elemento en coordenada global.

Fuerzas en los extremos del elemento en coordenada local.

10

Fuerzas en Coordenadas local: Y

P2

Cos = Sen =

x L y L

P3

P 1

P2

P3

P 1

P2 = Fy = P sen +P2 cos 1

P = Fx = P cos P2 sen 1 1 P1= P cos P2 sen 1

P2 = P sen + P2 cos 1 P3 = M = P3 P3 = P3

Finalmente, la relacin entre las fuerzas nodales en coordenadas globales y las fuerzas bsicas es:

p = br p
p = b q + pw

Definiendo:

bg = br b
pw = br p w

p = br b q + br pw
X L Y L bg = br b = 0 0 0 0 Y L X L 0 0 0 0

p = bg q + pw
0 0 0 X L Y L 0 0 0 0 Y L X L 0 0 1 0 1 0 0 L 0 1 0 0 0 1 1 0 L 0 0 0 1 X 0 L 1 Y L L 0 0 = 0 X 1 L L Y 1 L 0 Y L2 X L2 1 Y L2 X L2 0 Y L2 X L2 0 Y L2 X L2 1
13

0 0 1 0 0 0

La relacin entre las componentes de las fuerzas de un elemento en sistema d coordenada global y l l t i t de d d l b l las f fuerzas bsica es:

14

Equilibrio en el elemento: Componentes de las fuerzas de un elemento en coordenada global debido a las fuerzas bsicas. g

15

Para el caso de cargas uniformes,

Y Y wx X + wy 2 X wx Y wy 2 0 pw = Y wy 2 X wy 2 0

pw representa las cargas nodales debido a fuerzas

externas aplicadas en el elemento. t li d l l t
16

Casos Especiales:
Reticulado 2D
q1

X p1 L p Y 2 L p3 0 = X q1 p4 p5 L Y p6 L 0
X p1 L p Y 2 L p3 0 = X p4 p5 L Y p6 L 0 Y L2 X 2 L 0 q1 Y q 3 2 L X 2 L 1

Rtula en nodo inicial

q1

q3

q2 = 0

17

 Rtula en nodo final

q1

q3 = 0

q2

X p1 L p Y 2 L p3 0 = X p4 p5 L Y p6 L 0

Y L2 X 2 L 1 q1 Y q 2 2 L X 2 L 0

18

EQUILIBRIO EN UNA ESTRUCTURA

MODELO ESTRUCTURAL

CUERPO LIBRE DE LOS NUDOS

SISTEMA DE COORDENADA GLOBAL

19

EQUILIBRIO EN UNA ESTRUCTURA

El equilibrio de la estructura lo planteamos usando diagramas de cuerpo libre de los nodos. Para l GDL lib P los libre, l ecuaciones d equilibrio son: las i de ilib i

Pf Pfr = 0

Pf Pfr
R

Fuerzas externas aplicadas en los nodos libres Fuerzas resistentes de los elementos asociadas a los nodos libres.

Para los GDL restringidos las ecuaciones de equilibrio son: restringidos,

R Pdr = 0
Combinando ambas ecuaciones,

Reacciones Fuerzas resistentes de los elementos asociadas a las reacciones

Pdr

Pf Pfr R P = 0 d dr

P Pr = 0

Total de Ecuaciones =N GDL = 3x Nnodos

20

Si no existe equilibrio entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas resistente resistente, el problema es dinmico.

&& P Pr = M U
&& U
: Vector con la aceleracin en los GDL : Matriz de masa

21

Si no existe equilibrio entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas resistente, q p , el problema es dinmico.

&& P Pr = M U

&& U
M

Vector con la aceleracin en los GDL

Matriz de masa

Expresando las fuerzas resistentes de los elementos segn las fuerzas bsicas, la Ecuacin de equilibrio para los GDL libres es:

Q
Pf = B f Q + P fw
Bf

Vector con todas las fuerzas bsicas de la estructura. Matriz de equilibrio de la estructura

Pfw

Cargas nodales debido a fuerzas externas aplicadas en los elementos

22

Cuando la matriz de equilibrio Bf de la estructura es cuadrada y invertible ( la estructura no es un mecanismo), es posible obtener las fuerzas bsicas.

Q = B 1 (Pf P fw ) f

Para una estructura estticamente determinada la solucin es nica

Conocidas las fuerzas bsicas, las reacciones se pueden obtener a partir de las ecuaciones de equilibrio en los nodos con restricciones cinemticas.

23

GRADO DE INDETERMINACIN ESTTICA

Las ecuaciones de equilibrio de una estructura son: 3 x N nodos Las incgnitas del problema son: Fbsicas ( N total de fuerzas bsicas) Reacciones
Sin embargo, las reacciones se pueden calcular a partir de las fuerzas bsicas de los elementos

Grado de Indeterminacin Esttica: GIS =N incgnitas N ecuaciones GIS = Fbsicas - N GDL libres N Para la estructura de la figura, el grado de indeterminacin esttica es: GIS = 12 - 10 = 2 El grado d i d t d de indeterminacin esttica es i i tti independiente de las cargas aplicadas.

24

GRADOS DE INDETERMINACIN ESTTICA

ESTRUCTURA A GIS=18-12=6

ESTRUCTURA B GIS=15-11=4

ESTRUCTURA C GIS=15-11=4
25

GRADOS DE INDETERMINACIN ESTTICA

ESTRUCTURA D GIS=10-7=3

ESTRUCTURA D GIS=10-8=2
26

GIS = 9 - 6 = 3

GIS = 8 - 6 = 2

GIS = 7 - 5 = 2

GIS = 9 - 9 = 0

GIS = 11 - 8 = 3

GIS = 30 - 19 = 11

GIS = 27 - 18 = 9

27

28

29

VECTOR DE LAS FUERZAS APLICADAS EN LOS GRADOS DE LIBERTAD LIBRES

30

EQUILIBRIO DE LA ESTRUCTURA
3.0 KN 3.0 3 0 KN 10 KN 10 KN

P2 P1 P3

P1

P2 P3

FH = 0 10 p1 = 0 F = 0 3 p = 0 M = 0 0 p = 0.
v 2 3

En forma matricial : 10 p1 0 3 p = 0 2 0 p3 0

Ejemplo 1.1: Estructura de Cercha

32

GRADOS DE LIBERTAD LIBRE

ECUACIONES DE EQUILIBRIO PARA LOS GRADOS DE LIBERTAD LIBRE

33

34

35

36

INVERSA DE LA MATRIZ Bf

37

VALORES DE LAS FUERZAS BSICAS

38

39

Ejemplo 1.2: Equilibrio en Marco j p q

11
2 3 4

8
5 1

GIS = 11 -11 = 0
La estructura es estticamente determinada
40

Para las estructuras de tipo marco existen varias alternativas de modelacin.

3 4 2 7

Q3
Q5

Q6

10

9 8

Q8
Q7

Q4

Q1
Q2

Q11

Q9

Q10
1 11

11 Fuerzas bsicas
41

2 3 1

5 4 8

7 6

Q6 Q5 Q8

Q2
Q4

Q1

Q3

Q7

8 Fuerzas bsicas

42

2 3 1

5 4

7 6

ELEMENTO 1
Q2 Q1
p5

Q6 Q5 Q8 Q7

Q2
Q4

Q1

Q3

p6

p4
Q2 10 Q2 10

p1
p3

p2

Y X 2 L p1 L Y X p 2 2 L L p3 0 0 Q1 = X Y Q p4 2 2 L L p5 Y X p6 L L2 1 0

P 1
P2 P 3

p1 0.6 0.08 p 0.8 0.06 2 p3 0 0 Q1 = p4 0.6 0.08 Q2 p5 0.8 0.06 1 p6 0

43

ELEMENTO 2

Q 3
Q 4
Q 4 4 Q 4 4
p1 1 0 p 0 0.25 2 p3 0 1 Q3 = 0 Q4 p4 1 p5 0 0.25 0 p6 0
44

P 1
P 2 P 3

2 3
Q2
Q4

5 1
Q3

Q6 Q5

7 6
Q7

ELEMENTO 3

Q1

Q8

P 4
P 5

P 6
P 7 P 8

p1 1 0 p 0 0.25 2 p3 0 0 Q5 = 0 Q6 p4 1 p5 0 0.25 1 p6 0

Q6

Q5

Q6 4

Q6 4

45

2 3
Q2
Q4

5 1
Q3

Q6 Q5

7 6
Q7

ELEMENTO 4

Q1

Q8

Q7 Q8

Q8 8

Q8 8

P 7 P 6
P 8

0.125 p1 0 p 0.125 0 2 p3 0 0 Q7 = p4 0 0.125 Q8 p5 1 0 1 p6 0

46

Luego, el equilibrio para la estructura es:

Pf = B f Q + Pwf
P 0.6 0.08 1 P 0.8 0.06 2 P 0 1 3 0 4 P = 0 P 0 0 5 0 P 0 6 P 0 0 7 0 P 0 8
Elemento 1 El t

1 0 0 0.25 0 1 1 0 0 0.25 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0.25 1 0 0 0.25 0 1

0 0 Q1 0 0 Q2 0 0 Q3 0 0 Q4 +P Q5 fw 0 0 0 0.125 Q6 1 0 Q7 0 1 Q8

Elemento 2 El t

Elemento 3 El t

Elemento 4 El t

47

DEFINICIN DE

Pfw

Para el elementos con carga distribuida vimos que:

Y wx X + wy 2 X wx Y wy 2 0 pw = Y wy 2 X wy 2 0

0 wy L 2 0 p w= 0 wy L 2 0

wy

Q 2

Q 1

Q wyL 2 L 2

Q wyL 2 + L 2
48

wy
PARA EL ELEMENTO 3

Q2

Q1

Q2 wy L L 2

Q2 wy L + L 2
El vector de fuerzas externas es:

0 0 44 2 8 0 0 = p w= 0 0 4 4 8 2 0 0

P5

P7

0 0 0 0 Pfw = 8 0 8 0

11 0 0 0 Pf = 0 0 0 0

49

Las fuerzas bsicas se obtienen resolviendo el sistema de ecuaciones

11 4
2 3 4
8

Q = B 1 (Pf P fw ) f

6.2 16 6 16 Q= 6 48 20 48

R1

1 R2
6 4

R3

5 R4

Conocidas las fuerzas bsicas es posible calcular las reacciones :

R1 0.6 0.08 R 0.8 0.06 2 = R3 0 0 0 R4 0
Elemento 1

R = Bd Q

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 Q 0 0 0.125 0 1 0
Elemento 4

R1 5 R 4 2 = R3 6 R4 20

Finalmente se puede verificar el equilibrio global de la estructura

Suma de fuerzas horizontales Suma de fuerzas verticales Suma de momento

11 5 6 = 0 20 4 4 4 = 0 16 12 + 11 8 20 14 = 0

50

Diagrama de esfuerzos internos Conocidas las fuerzas bsicas es posible dibujar el diagrama de esfuerzos internos. Diagrama de momento flector Para el elemento 3
48 4 0 16 48 4
48 16 =4 4 2

6 48
48 16 + = 20 4 2

6.2 16 6 16 Q= 6 48 20 48

4 M(x) 4 x

M ( x) = 4 x 4 x

x 2

Diagrama de esfuerzo de Corte

4 20

Diagrama d esfuerzo A i l Di de f Axial

-6 6 6.2 -1.6 -20 6

51

IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL
La implementacin computacional de este procedimiento es muy simple Input 1. Coordenadas de los nodos y numeracin. 2. Conexin de los elementos. 3. Restricciones cinemticas en los nodos (apoyos). 4. Vector de cargas externas. Algoritmo computacional 1. Definir la numeracin de los grados de libertad usando la numeracin de los nodos y las restricciones cinemticas. 2. Construir la matriz de equilibrio Bf y el vector de cargas externas Pf. 3. Obtener las fuerzas bsicas resolviendo el sistema de ecuaciones. 4. Construir la matriz de equilibrio para las reacciones. 5. Calcular las reacciones.
52