M.synchrone Modelisation

Haute Ecole dIngnierie et de Gestion Du Canton du Vaud
Systmes lectromcaniques
___________ Chapitre 06
MOTEURS SYNCRHONES A AIMANTS PERMANENTS Couplage et modlisation pour les moteurs triphass
CD\SEM\Cours\Chap06
M. Correvon
T A B L E
D E S
M A T I E R E S
PAGE
6.
MOTEURS COMMUTATION LECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR ...........................1 6.1 INTRODUCTION ...........................................................................................................................................................1 6.1.1 Couplage ............................................................................................................................................... 1 6.2 COUPLAGE TOILE .....................................................................................................................................................2 6.2.1 Mesure des rsistances .......................................................................................................................... 2 6.2.2 Mesure des inductances......................................................................................................................... 3 6.2.3 Modle du moteur ................................................................................................................................. 4 6.2.4 Composante homopolaire des tension induites de mouvement............................................................. 5 6.2.5 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk...................................................... 5 6.2.6 Commande sinusodale ......................................................................................................................... 7 6.2.6.1 Couple (force) produit pour une commande en courant.................................................................... 7 6.2.7 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones aimants permanents.............................. 7 6.2.7.1 Commutation 120 ......................................................................................................................... 7 6.2.7.2 Commutation 180 ....................................................................................................................... 11 6.2.8 Modle du moteur et du capteur pour un couplage toile ................................................................... 14 6.3 COUPLAGE TRIANGLE ..............................................................................................................................................15 6.3.1 Mesure des rsistances ........................................................................................................................ 15 6.3.2 Mesure des inductances....................................................................................................................... 16 6.3.2.1 Modle du moteur ........................................................................................................................... 17 6.3.3 Composante homopolaire des tensions induites de mouvement ......................................................... 18 6.3.4 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk.................................................... 18 6.3.5 Commande sinusodale ....................................................................................................................... 19 6.3.5.1 Couple (force) produit pour une commande en courant.................................................................. 19 6.3.6 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones aimants permanents............................ 20 6.3.6.1 Commutation 120 ....................................................................................................................... 20 6.3.6.2 Commutation 180 ....................................................................................................................... 24 6.3.7 Modle du moteur et du capteur pour un couplage triangle ................................................................ 27 6.4 SYNTHSE DES RSULTATS ......................................................................................................................................28 6.4.1 Rsistance et inductance...................................................................................................................... 28 6.4.2 Amplitude des distributions des constantes de tensions induites ........................................................ 28 6.4.3 Amplitude des distributions des constantes de couple (force)............................................................. 28 6.4.4 Modles de simulation ........................................................................................................................ 28 6.5 ANALYSE DES CARACTRISTIQUES DUN MOTEUR COMMUTATION LECTRONIQUE. .........................................29 6.5.1 Introduction ......................................................................................................................................... 29 6.6 VRIFICATIONS DES CARACTRISTIQUES POUR UN COUPLAGE TOILE ..................................................................30 6.6.1 Puissance conseille Pn=50W.............................................................................................................. 30 6.6.2 Vitesse vide 0=22400 t/min .......................................................................................................... 30 6.6.3 Pente vitesse couple : 56 [t/min/mNm] ............................................................................................... 30 6.6.4 Couple de dmarrage Tdem=400mNm.................................................................................................. 30 6.6.5 Courant vide ..................................................................................................................................... 30 6.6.6 Rsistance entre deux bornes .............................................................................................................. 31 6.6.7 Couple permanent maximum 33mNm ................................................................................................ 31 6.6.8 Constante de couple de phase.............................................................................................................. 31 6.6.9 Constante de tension induite de phase................................................................................................. 31 6.6.10 Constante de temps mcanique Tm=2.5ms .......................................................................................... 31 6.6.11 Inductance entre deux bornes .............................................................................................................. 32 6.6.12 Temprature de fonctionnement du moteur ........................................................................................ 32 6.7 VRIFICATIONS DES CARACTRISTIQUES POUR UN COUPLAGE TRIANGLE .............................................................33
ANNEXE..................................................................................................................................................................................35 A.1 EXTRAIT DU CATALOGUE MAXON 03/04 ................................................................................................................35
Bibliographie
MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION
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6. MOTEURS COMMUTATION LECTRONIQUE : MOTEURS SANS COLLECTEUR 6.1 INTRODUCTION Ce chapitre se limite ltude des moteurs synchrones aimants permanents sans collecteur. La Figure 6-1 fournit une reprsentation schmatique de la machine servant de base pour son tude. Cette machine, rduite une paire de ples, reprend les caractristiques constructives essentielles de la plupart des moteurs synchrones aimants permanents sans collecteur.
i3 u3 N u2 i2
Axe magntique Phase2 Axe magntique rotorique
N S
i1 u1
i3
Axe magntique Phase1
e
N S
u3
u2 i2
i1
Axe magntique Phase3
u1
Stator Couplage toile
Rotor aimants permanents
Stator Couplage triangle
Figure 6-1 : Structure de base du moteur synchrone aimants permanents
Au stator, on trouve trois enroulements nots 1, 2, 3 faisant entre eux un angle de 2/3. Ces bobinages peuvent tre connects en toile (avec neutre isol) ou en triangle. Le rotor est constitu daimants monts en priphrie. Sous chaque ple (deux dans le cas prsent), un aimant occupe un arc polaire gal 2/3. 6.1.1 Couplage On suppose que chaque phase du moteur est constitue dune rsistance (fils de lenroulement) dune inductance propre par phase, dinductances mutuelles entre phases et dune source de tension reprsentant la tension induite de mouvement propre la phase considre. La Figure 6-2 illustre la forme gnrale de la modlisation lectrique dun moteur triphas. Les phases du moteur peuvent tre : le couplage toile, le couplage triangle.
En principe, le couplage toile est le plus utilis. Cependant, pour des raisons de technique de fabrication, le montage triangle est encore souvent rencontr. Les paragraphes suivants donnent les caractristiques de chacun de ces couplages.
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Page 2
i1 L11
L13 L 12
i2
L 23
i3 L33
L 32
L22
L 21
u1 R1
u2
L 31
u3 R3
R2
ui1
ui2
ui3
Figure 6-2 : Modlisation dun moteur triphas
6.2
COUPLAGE TOILE La Figure 6-3 montre le couplage des diffrentes phases. On voit quil sagit bien dun couplage toile. Les inductances de champ principal, les inductances mutuelles et les rsistances peuvent tre dtermines par de simples mesures RL entre deux bornes.
i1 L11
L 21 L 13 L 12
i2
L 23
i3 L33
L 32
L22
u1 R1
u2
L 31
u3 R3
R2
ui1
ui2
ui3
Figure 6-3 : Couplage toile
La suite des calculs est conduite en faisant lhypothse que lon est en prsence dun systme triphas symtrique, cest--dire que les lments de chaque phase sont identiques. 6.2.1 Mesure des rsistances La mesure de la rsistance entre deux bornes peut se faire laide dun ohmmtre classique. Le schma de mesure est illustr la Figure 6-4.
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Page 3
im
R1
um
R2
R3
Figure 6-4 : Mesure DC de la rsistance entre deux bornes
On voit immdiatement que :

Rm = um = R1 + R2 im
6.1
R = R1 = R2 = R3
Et finalement
Rm = 2 R
6.2.2 Mesure des inductances
6.2
La mesure de linductance se fait laide dun RLC-mtre. Le schma de la Figure 6-4 peut donc tre modifi comme illustr la Figure 6-5
um
im
L13 L12 L23
L 11
L21
L 22
L32
L 33 i3
L31
i1
i2
Figure 6-5 : Mesure AC de linductance quivalente entre deux bornes (RLC-mtre)
La connaissance de la structure gomtrique du moteur permet de dterminer la relation existant entre les inductances de champ principal (Lxx) et les inductances mutuelles (Lxy). A laide de la Figure 6-5, on peut crire les relations suivantes
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i i i i1 L22 2 L21 1 + L12 2 t t t t ( 2) L = L11 = L22 = L33 (1) um = L11 (3) M = L12 = L21 = L13 = L31 = L23 = L32 ( 4) im = i1 = i2 aprs quelques calculs, on obtient
Lm = um = 2 (L M ) im t
6.3
6.4
6.2.3
Modle du moteur
En vue de lasservissement de ce moteur, il est primordial de pouvoir en crer un modle aussi simple que possible.
i10 i20 i30
M M
L i3 u 20 u30 u3 R
L i2
L i1
u 10
u2 R
u1 R
u i3
u i2
u i1
UN
Figure 6-6 : Schma lectrique du moteur (couplage toile)
A partir de la Figure 6-6, on peut crire

u1 = Ri1 + L i i i1 + M 2 + M 3 + ui1 t t t i i i u2 = Ri2 + L 2 + M 3 + M 1 + ui 2 t t t i i i u3 = Ri3 + L 3 + M 1 + M 2 + ui 3 t t t
6.5
Sachant que :
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i1 + i2 + i3 = 0
on obtient pour les tensions de phases
u1 = Ri1 + (L M ) i i1 1 1 + ui1 = Rmi1 + Lm 1 + ui1 t t 2 2 i i 1 1 u2 = Ri2 + (L M ) 2 + ui 2 = Rmi2 + Lm 2 + ui 2 t t 2 2 i i 1 1 u3 = Ri3 + (L M ) 3 + ui 3 = Rmi3 + Lm 3 + ui 3 t 2 2 t
6.6
6.7
6.2.4
Composante homopolaire des tension induites de mouvement
Et en utilisant les relations 6.5 et 6.6, on peut dterminer la composante homopolaire des tensions induites de phases
u1 + u2 + u3 = ui1 + ui 2 + ui 3 = 3ui 0 = 3u0
6.8
Les distributions angulaires des tensions induites de mouvement sont de formes sinusodales pour les moteurs AC, rectangulaires ou trapzodales pour les moteurs DC. Dans la majorit des cas, il ny a pas de composante homopolaire
6.2.5 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk
Il sagit ici de trouver les relations liant les tensions de commande (u10, u20, u30) de la commande aux tensions de phases. Grce la loi des mailles, on peut crire
u10 u1 + u3 u30 = 0 u10 u1 + u2 u20 = 0

Des deux relations prcdentes, on obtient par addition
6.9 6.10
2u10 2u1 + u2 + u3 u20 u30 = 0

Pour un moteur triphas symtrique sans composante homopolaire, on en dduit :
6.11
u1 + u2 + u3 = 0
6.12
Par consquent, les relations entre tensions de phases uk et tensions de commande uk0, pour un systme triphas symtrique, sont donnes par les relations suivantes : 1 ( 2u10 u20 u30 ) 3 1 u2 = (2u20 u30 u10 ) 3 1 u3 = ( 2u30 u10 u20 ) 3 u1 =
6.13
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Lorsque le moteur est command comme un moteur AC ou DC synchrone aimants permanents, les tensions de phases et par consquent les courants de phases ont une valeur moyenne nulle. En commande en courants, se sont les courants de lignes ik0 (courants de commande) qui peuvent tre mesurs. Dans le cas du couplage toile les courants de lignes sont strictement gaux aux courants de phases. Les tensions de commande uk0 ont la forme suivante :
u10 = u10 + U N u20 = u20 + U N u30 = u30 + U N
6.14
O uk0 reprsente la partie AC de la tension de commande (valeur moyenne nulle) et UN la partie DC (composante continue) de la tension de commande. UN reprsente aussi la valeur moyenne de la tension du point central (point neutre) du couplage toile. Les tensions de commande des moteurs AC et DC synchrones aimants permanents doivent respecter les deux conditions suivantes :
u10 + u20 + u20 = 0

et
6.15
u10 + u20 + u20 = 3U N
6.16
UN reprsente donc la composante homopolaire des tensions de commande. On peut donc simplifier les relations liant les tensions de phases aux tensions de commande.
1 u1 = ( 2u10 u20 u30 ) = u10 3 1 u2 = ( 2u20 u30 u10 ) = u20 3 1 u3 = ( 2u30 u10 u20 ) = u30 3 Pour les courants, on a
i1 = i10 i2 = i20 i3 = i30
6.18
6.17
La commande en tension ou en courant de ce moteur devient trs simple. En effet, malgr le couplage des phases par les inductances mutuelles, il est possible dcoupler le systme en trois parties indpendantes au niveau lectrique.
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ui3(s) ui2(s) ui1(s) u1(s)=u10(s)

2/R m 1+s(Lm/Rm)
i1(s)=i10(s)
u2(s)=u20(s) u3(s)=u30(s)
2/R m 1+s(Lm/Rm) 2/R m 1+s(Lm/Rm)
i2(s)=i20(s)
i3(s)=i30(s)
Figure 6-7 : Modle du moteur coupl en toile
6.2.6
Commande sinusodale
6.2.6.1 Couple (force) produit pour une commande en courant En se rfrant au chapitre 4 Moteurs synchrones aimants permanents AC sans collecteur , le couple (force) produit par la circulation des courants de phases dans le moteur est donn la relation
3 KT I cos( ) = KT I cos( ) 2 3 moteur linaire : Fem = K F I cos( ) = K F I cos( ) 2 moteur rotatif : Tem =
6.19
avec I KF KT KF KT
: amplitude du courant de phase, : amplitude de la distribution de la constante de force pour une phase, : amplitude de la distribution de la constante de couple pour une phase, : amplitude de la distribution de la constante de force pour un couplage toile, : amplitude de la distribution de la constante de couple pour un couplage toile, : dphasage entre la tension induite et le courant dune mme phase ou dphasage entre phaseur des tensions induites et phaseur des courants de phases
Le couple est constant en fonction de langle lectrique (pas dondulation de couple).

6.2.7 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones aimants permanents
Dans le cas dune commande rectangulaire, il existe deux types de commutation, soit la commutation 120 et la commutation 180. Dans le premier cas les courants de commande sont prsents durant 120 lectrique pour une demi priode soit 180 lectrique alors que pour la commande 180 les courants de commande sont non nuls sur toute la demi priode. 6.2.7.1 Commutation 120 Pour la commutation 120, seules deux phases sont alimentes la fois (mise en srie), la troisime tant : non alimente (flottante)
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le courant est impos zro (asservissement) 6.2.7.1.1 Commande en tension Lorsque le moteur est command en tension, deux phases sont places en srie aux bornes de la source dalimentation. Les courants de phases sont donc identiques et de signes opposs. Au dmarrage le courant nest limit que par la rsistance entre les deux phases soit deux fois la rsistance de phase. A vide la vitesse est limite par la tension de la source dalimentation. 6.2.7.1.2 Couple (force) produit pour une commande en courant Les tensions induites de phases sont sinusodales ou autrement dit les distributions des constantes de couple respectivement de force sont sinusodales. Les allures des courants, des couples (force) produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustres aux figures suivantes. Les sondes de Hall peuvent tre identifies par rapport aux tensions induites composes. En effet les tensions induites mesurables aux bornes du moteur sont des combinaisons des tensions induites de phases
u12 = u1 u2 = u10 u20 u23 = u2 u3 = u20 u30 u31 = u3 u1 = u30 u10
6.20
Les signaux issus des sondes de Hall sont dphass (en retard) de /3 sur les tensions induites composes (retard de /6 sur les tensions induites de phases).
Sondes de Hall et tensions induites composes 2 Hall [1], u /K [1] 1 i12 E 1 0 -1 -2 0 2 4 /3
10
12
2 Hall [1], u /K [1] 2 i23 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12
2 Hall [1], u /K [1] 3 i31 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12
Figure 6-8 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions composes
La Figure 6-9 montre les tensions induites aux bornes du moteur (tensions composes) et les courants de phases (i1, i2, i3) ou de commande (i10, i20, i30). On voit que les courants de phase sont non nuls pendant 120 lectrique puis nuls sur 60 lectrique.
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Courants et tensions induites phase i 1/I [1], i1/KE [1] u 1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i2/I [1], i2/KE [1] u
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i 3/I [1], i3/KE [1] u
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-9 : Courants et tensions induites de phases
Les couples (forces) produits par chaque phase et le couple (force) total montrent une ondulation importante de ce dernier.
Couple (force) produit par phase et couple total (force) T1/KTI [1] 1 0.5 0 0 1 0.5 0 0 T_3/K_TI} [1] 1 0.5 0 0 2 T/KTI [1] 1 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12
T2/KTI [1]
0 /6 /2
6 e [rad]
10
12
Figure 6-10 : Couples (forces) produits par chaque phase et couple (force) totale
Le couple (force) moyen se dtermine dans lintervalle [/6 /2] pour lequel seules deux mmes phases sont actives.
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Moteur rotatif Tem = = 3

2
( K
sin(e )( I ) KT sin(e 2 3)( I ) KT sin(e 4 3)(0) )de

6.21
3 3
3 3
KT I = KT120 I
Moteur linaire Fem =
K F I = K F120 I
La valeur minimum du couple (force) est donne pour e=/6+ k/3.

Moteur rotatif Tem[min] = KT sin( 6)( I ) KT sin( 2)( I ) KT sin( 7 6)(0) 3 KT I 2 Moteur linaire 3 Fem[ m min] = K F I 2 =
6.22
La valeur maximum du couple (force) est donne pour e=k/3.
Moteur rotatif Tem[max] = KT sin( 3)( I ) KT sin( 3)( I ) KT sin( )(0) = 3K T I Moteur linaire Fem[ m max] = 3K F I Londulation de couple (force), en valeur relative vaut donc
Moteur rotatif Tem Tem[max] Tem[min] 33 2 2 3 100 = 100 = 14% = 100 = 6 Tem Tem 3 3 Moteur linaire Fem[min] F 100 = 14% Fem[ m max] = em[max] Fem
6.23
6.24
Pour des formes de distributions non sinusodales, les calculs doivent tre conduits de la mme manire.
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6.2.7.2 Commutation 180 Pour la commutation 180, les trois phases sont actives simultanment. Pour le couplage toile, la somme des courants de phases et donc de lignes (commande) doit tre nulle. Par consquent il faut que le courant dans une phase ait une amplitude deux fois plus grande que dans les deux autres. 6.2.7.2.1 Commande en tension Une phase est mise en srie avec les deux autres qui elles sont en parallle. Les tensions induites des phases en parallle sont approximativement identiques, les courants se rpartissent donc de manire plus ou moins gale. 6.2.7.2.2 Couple (force) produit pour une commande en courant Les tensions induites de phases sont sinusodales ou autrement dit les distributions des constantes de couple respectivement de force sont sinusodales. Les allures des courants, des couples (forces) produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustres aux figures suivantes. Les sondes de Hall peuvent tre identifies par rapport aux tensions induites composes. Les signaux issus des sondes de Hall sont dphass (en retard) de /6 sur les tensions induite de phases composes (en phase sur les tensions induites de phases).
Sondes de Hall et tensions induites composes 2 Hall [1], u /K [1] 1 12 E 1 0 -1 -2 0 2 /6
10
12
2 Hall [1], u /K [1] 2 23 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12
2 Hall [1], u /K [1] 3 31 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12
Figure 6-11 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions composes
La Figure 6-11 montre le dphasage quil faut appliquer entre les tensions composes, accessibles entre les bornes du moteur et les sondes de Hall. La Figure 6-12 montre la forme des courants de phases. On voit que la somme des courants de phases est bien nulle pour toutes les valeurs de langle lectrique e.
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Courants et tensions induites de phases i1 [1], u /KE [1] i1 1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i 2 [1], u /KE [1] i2
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i3 [1], u /KE [1] i3
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-12 : Courants et tensions induites de phases
Comme pour la commutation 120, les couples produits par chaque phase peuvent tre dduits des courants et des tensions induites de phases.
Couple (force) produit par phase et couple (force) total
T1/KTI [1]
1 0.5 0 0 1 0.5 0 0 1 0.5 0 0 1.5 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12
T/KTI [1]
T3/KTI [1]
T2/KTI [1]
1 0.5 0 0 /3 2 4 6 e [rad] 8 10 12
Figure 6-13 : Couples (forces) produits par chaque phase et couple (force) total
Le couple (force) moyen se dtermine dans lintervalle [0 /3] pour lequel londulation de couple (force) est priodique.
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Moteur rotatif Tem = 3

3
K
0
I I sin(e ) de KT sin(e 2 3)(I ) KT sin(e 4 3) 2 2

6.25
9 = KT I = KT180 I 2 Moteur linaire Fem = 9 K F I = K F180 I 2
La valeur minimum du couple (force) est donn pour e=0+k/3.

Moteur rotatif I I Tem[min] = KT sin(0) KT sin( 2 3)(I ) KT sin( 4 3) 2 2 3 3 KT I 4 Moteur linaire = Fem[ m min] = 3 3 KF I 4
6.26
La valeur maximum du couple (force) est donn pour e=/6+k/3.

Moteur rotatif I I Tem[max] = KT sin( 6) KT sin( 2)(I ) KT sin( 7 6) 2 2 3 = KT I 2 Moteur linaire Fem[ m max] = 3 KF I 2
6.27
Londulation de couple (force), en valeur relative vaut donc Moteur rotatif Tem Tem[max] Tem[min] 2 3 100 = 14% = 100 = 6 Tem Tem Moteur linaire Fem[min] F 100 = 14% Fem[ m max] = em[max] Fem
6.28
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6.2.8
Modle du moteur et du capteur pour un couplage toile
A partir des paragraphes 6.2.7.1 et 6.2.7.2 il est possible de construire un modle pour le moteur et son capteur. Les grandeurs apparaissant dans les blocs reprsentant les phases correspondent aux valeurs mesures (Rm et Lm). Les distributions des constantes de couple (force) et de tensions induites sont identiques celles de phases.
Distributions normalises des ctes de couples et de tensions induites de phases KT,E( ) KT,E KT,E( ) KT,E KT,E( ) KT,E
4 3 2 3
KT
KT
KT
u10 =u1
2/Rm 1+sLm /Rm
i10 =i1
Tem1 Tem F r
T rel T
(s)
u20 =u2
2/Rm 1+sLm /Rm
i20 =i2
T em2
1 J
(s)
1 s
1 s
m(s)
u30 =u3
2/Rm 1+sLm /Rm
i30=i3
T em3
Tfs T v
Tf
CV
Grandeurs de commande
Sondes de Hall pour commutation 120 ou 180
Figure 6-14 : Modle du moteur pour un couplage toile
Le choix du dphasage entre tensions induites composes et signaux des sondes de Hall dfini le type de commutation (120 ou180). Le tableau ci-dessous fait la synthse des rsultats obtenus dans cette section.
Paramtres Dphasage entre sondes de Hall et tensions induites composes Dphasage entre sondes de Hall et tensions induites de phases Couple rapport au couple (force) produit par une phase (KTI ou KFI) Ondulation relative de couple (force) Valeur de la rsistance entre bornes Valeur de linductance entre bornes Type de commutation 180 120 -/6 -/3 0 -/6 9 3 3 2 14% 14% 2R 2R 2(L-M) 2(L-M)
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6.3
COUPLAGE TRIANGLE
La Figure 6-15 montre le couplage des diffrentes phases. On voit quil sagit bien dun couplage triangle.
L 13 L 12 L 23
L11
L 21
L22
L 32
L33
i3
i1
i2
L 31
R1
R2
R3
ui3
u i2
u i1
Figure 6-15 : Couplage triangle
Les inductances de champ principal, les inductances mutuelles et les rsistances peuvent tre dtermines par de simples mesures R et L entre deux bornes. La suite des calculs sont conduits en faisant lhypothse que lon est en prsence dun systme triphas symtrique, cest--dire que les lments de chaque phase sont identiques.
6.3.1 Mesure des rsistances
La mesure de la rsistance entre deux bornes correspond au schma illustr la Figure 6-16.
um
im
R1
R2
R3
Figure 6-16 : Mesure DC de la rsistance entre deux bornes
On voit que :
um R1 ( R2 + R3 ) = 2 im R1 + R2 + R3 Rm = R 3 R = R1 = R2 = R3 Rm =
6.29
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 16
6.3.2
Mesure des inductances
La mesure de linductance se fait laide dun RLC-mtre. Le schma de la Figure 6-15 peut donc tre modifi comme illustr la Figure 6-17.
um
im
L13 L12 L23
L11 i1
L21
L22 i2
L32 L31
L33 i3
Figure 6-17 : Mesure AC de linductance quivalente entre deux bornes (RLC-mtre)
La connaissance de la structure gomtrique du moteur permet de dterminer la relation existant entre les inductances de champ principal (Lxx) et les inductances mutuelles (Lxy) pour x et y variant de 1 3. A laide de la Figure 6-17, on peut crire les relations suivantes
i i1 i + L12 2 + L13 3 t t t i i i i i ( 2) um = L22 2 L33 3 (L21 + L31 ) 1 L32 2 L23 3 t t t t t (3) L = L11 = L22 = L33 (1) um = L11 (3) M = L12 = L21 = L13 = L31 = L23 = L32 ( 4) im = i1 i2 (5) i2 = i3 aprs quelques calculs, on obtient pour (1) et (2)
i i1 i +M 2 +M 3 t t t i i i i i ( 2) um = L 2 L 3 2 M 1 M 2 M 3 t t t t t (1) um = L
6.30
6.31
Puis, pour linductance mesure

Lm = um 2 = (L M ) im 3 t
6.32
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 17
6.3.2.1 Modle du moteur En vue de lasservissement de ce moteur, il est primordial de pouvoir en crer un modle aussi simple que possible. A partir de la Figure 6-18, on peut crire u1 = Ri1 + L i1 i i + M 2 + M 3 + ui1 t t t i i i u2 = Ri2 + L 2 + M 3 + M 1 + ui 2 t t t i i i u3 = Ri3 + L 3 + M 1 + M 2 + ui 3 t t t
6.33
Sachant que :
u1 + u2 + u3 = 0
0 = R(i1 + i2 + i3 ) + (L + 2 M )
i10 i20 i30 u3 u10 u20 u30 L u3 i3 R
M
6.34
(i1 + i2 + i3 ) + ui1 + ui 2 + ui 3 t
6.35
u1 u2
L u2 i2 R
L u1 i1 R
ui3
ui2
ui1
Figure 6-18 : Schma lectrique du moteur (couplage triangle)
On voit donc quil peut y avoir un courant de circulation dans le moteur. On peut crire les relations suivantes
u1 = Ri1 + ( L M )
i1 + M (i1 + i2 + i3 ) + ui1 t t i u2 = Ri2 + ( L M ) 2 + M (i1 + i2 + i3 ) + ui 2 t t i u3 = Ri3 + ( L M ) 3 + M (i1 + i2 + i3 ) + ui 3 t t
6.36
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Page 18
6.3.3
Composante homopolaire des tensions induites de mouvement
Et en utilisant la relation 6.35, on peut dterminer la composante homopolaire des tensions induites de phases 3ui 0 = ui1 + ui 2 + ui 3 = R(i1 + i2 + i3 ) (L + 2 M )
(i1 + i2 + i3 ) t
6.37
Si les tension induites de phase ui1, ui2, ui3 ne comportent pas de composante homopolaire (pas dharmoniques de rang k = 3(2n+1) avec n=[0, 1, 2, ]), le courant de circulation i1+i2+i3 est nul, ce qui est raisonnable si le moteur est bien dimensionn. On peut alors crire les relations gnrales suivantes pour toutes les phases :
i i1 3 3 + ui1 = Rmi1 + Lm 1 + ui1 2 2 t t i i 3 3 u2 = Ri2 + (L M ) 2 + ui 2 = Rmi2 + Lm 2 + ui 2 t t 2 2 i i 3 3 u3 = Ri3 + (L M ) 3 + ui 3 = Rmi3 + Lm 3 + ui 3 t 2 2 t u1 = Ri1 + (L M )

6.3.4 Relations entre tensions de commande uk0 et tensions de phases uk
6.38
Comme pour le couplage toile, il sagit de trouver les relations qui lient les tensions de commande uk0 aux tensions de phases uk.
u1 = u10 u30 u2 = u20 u10 u1 + u2 + u3 = 0 u3 = u30 u20 i10 = i1 i2 i20 = i2 i3 i10 + i20 + i30 = 0 i30 = i3 i1
6.39
Les relations liant les courants de branches aux courants de phases ont la forme suivante
6.40
Sachant que, pour un moteur triphas symtrique, sans composante homopolaire sur les tensions induites de mouvement on a
i1 + i2 + i3 = 0
On peut en dduire les courants de phases en fonction des courants de commande 1 (i10 i30 ) 3 1 i2 = (i20 i10 ) 3 1 i3 = (i30 i20 ) 3
6.41
i1 =
6.42
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Page 19
En faisant le mme raisonnement que pour le couplage toile, voir relations 6.14, 6.15 et 6.16, il est possible de dterminer les liens entre tensions et courants de commande
u10 = u1 u2 u20 = u2 u3 u30 = u3 u1
6.43
A partir des relations 6.38 et 6.42 on obtient un systme dquations simples liant les grandeurs de commande.
u10 = 1 (u1 u2 ) = 1 R(i1 i2 ) + 1 (L M ) (i1 i2 ) + 1 (ui1 ui 2 ) t 3 3 3 3 i 1 1 1 1 i = Ri10 + (L M ) 10 + ui10 = Rmi10 + Lm 10 + ui10 t t 3 3 2 2 i 1 1 1 1 i u20 = Ri20 + (L M ) 20 + ui 20 = Rmi20 + Lm 20 + ui 20 t t 3 3 2 2 i30 1 1 1 1 i30 + ui 30 u30 = Ri30 + (L M ) + ui 30 = Rmi30 + Lm 3 3 t 2 2 t
6.44
On voit une parfaite adquation entre les grandeurs de phases pour le couplage toile (relation 6.7) et les grandeurs de commande ou les grandeurs composes pour le couplage triangle.
ui30(s)=ui3(s)-ui1(s) u i20(s)=ui2(s)-ui3(s) ui10(s)=ui1(s)-ui2(s)
u10(s) u20(s) u30(s)
2/R m 1+s(Lm/Rm) 2/R m 1+s(Lm/Rm) 2/R m 1+s(L /Rm) m
i10(s)
i20(s)
i30(s)
Figure 6-19 : Modle du moteur coupl en triangle
6.3.5
Commande sinusodale
6.3.5.1 Couple (force) produit pour une commande en courant

En se rfrant au 6.2.6.1 et en explicitant la relation liant le couple (force) aux courants de commande, on obtient
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Page 20
Tem = KT 1i1 + KT 2i2 + KT 3i3 1 (KT 1 (i10 i30 ) + KT 2 (i20 i10 ) + KT 3 (i30 i20 )) 3 1 = ((KT 1 KT 2 )i10 (KT 2 KT 3 )i20 (KT 3 KT 1 )i30 ) 3 = KT 10i10 + KT 20i20 + KT 30i30 = avec
1 (K T 1 K T 2 ) = 3 1 KT 20 (e ) = (KT 2 KT 3 ) = 3 1 KT 30 (e ) = (KT 3 KT 1 ) = 3 KT 10 (e ) = Et les courants de commande
i20 = I sin( e 2 + ) i10 = I sin( e + 6 + )
6.47 6.45
1 KT sin(e + 6) 3 1 KT sin(e 2) 3 1 KT sin(e 7 6) 3
6.46
i30 = I sin( e 7 6 + )
Le couple (force) total vaut donc

Moteur rotatif Tem = KT 10i10 + KT 20i20 + KT 30i30 3 KT I cos( ) = KT I cos( ) 2 Moteur linaire = Fem = 3 K F I cos( ) = K F I cos( ) 2
6.48
On voit que si on utilise comme rfrence lamplitude des courants de commande, le couple (force) pour un couplage triangle est 3 fois plus petit que pour le couplage toile.
6.3.6 Commande rectangulaire pour des moteurs AC synchrones aimants permanents
Dans le cas dune commande rectangulaire, les relations liant les tensions de commande aux tensions de phases, respectivement les courants de commande aux courants de phases sont identique celles de la commande sinusodale. 6.3.6.1 Commutation 120 Pour la commutation 120, seules deux phases sont alimentes la fois (mise en parallle), la troisime tant : non alimente (court-circuite) en commande en tension le courant est impos zro en commande en courant
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Page 21
6.3.6.1.1 Commande en tension. Lorsque le moteur est command en tension, deux phases sont places en parallle aux bornes de la source dalimentation, la troisime tant court-circuite. Les courants de phases sont donc identiques et de signes opposs. Au dmarrage le courant nest limit que par la mise en parallle de deux rsistances de phases. A vide la vitesse est limite par la tension de la source dalimentation. 6.3.6.1.2 Couple (force) produit pour une commande en courant Les tensions induites de phases sont sinusodales ou autrement dit les distributions des constantes de couple (force) sont sinusodales. Les allures des courants, des couples (forces) produits par chaque phase et du couple (force) total sont illustres aux figures suivantes. Les sondes de Hall peuvent tre identifies par rapport aux tensions composes. En effet les tensions mesurables aux bornes du moteur sont les tensions de phases
u12 = u1 u23 = u2 u31 = u3
6.49
Les signaux issus des sondes de Hall sont en phase avec les tensions induites de phases.
Sondes de Hall et tensions induites de phases
Hall1 [1], u /KE [1] i1
2 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12
Hall2 [1], u /KE [1] i2
2 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12
Hall3 [1], u /KE [1] i3
2 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12
Figure 6-20 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions de phases
La Figure 6-21 montre les tensions induites de phases et les courants de commande. On voit que les courants de commande sont prsents durant 120 lectrique. Les courants de phases sont quant eux jamais nuls.
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Courants de commande et tensions induites de phases

i10/I [1], u /KE [1] i1
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i20/I [1], u /KE [1] i2
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i 30/I [1], u /KE [1] i3
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-21 : Courants de commande et tensions induites de phases
Selon la relation 6.45, il est possible de dterminer les couples (forces) produits par chaque phase et par consquent le couple (force) total.
Couple (force) produit par commande et couple (force) total 1
T10/KTI [1]
0.5 0 0 1 2 4 6 8 10 12
T20/KTI [1]
0.5 0 0 1 2 4 6 8 10 12
T30/KTI [1]
0.5 0 0 1 0.5 0 2 4 6 8 10 12
T/KTI [1]
/3
6 e [rad]
10
12
Figure 6-22 : Couples (forces) produits par chaque commande et couple (force) totale
Le couple (force) moyen se dtermine dans lintervalle [0 /3] pour lequel seules deux mmes phases sont actives.
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3
(K
0
T 10
(e ) ( I ) KT 20 (e ) ( I ) KT 30 (e ) (0) )de
6.50
KT I = KT120 I
Moteur linaire 3 Fem = K F I = K F120 I
La valeur minimum du couple (force) est donne pour e=k/3.

Moteur rotatif Tem[min] = KT 10 ( 3) ( I ) KT ( 3) ( I ) KT ( 3) (0) 3 KT I 2 Moteur linaire = Fem[ m min] = 3 KF I 2
6.51

Moteur rotatif Tem[max] = KT sin( 3)( I ) KT sin( 3)( I ) KT sin( )(0) = KT I Moteur linaire Fem[ m max] = K F I Londulation de couple (force), en valeur relative vaut donc Moteur rotatif Tem Tem[max] Tem[min] 2 3 100 = 14% = 100 = Tem Tem 6 Moteur linaire F Fem[min] Fem[ m max] = em[max] 100 = 14% Fem
6.52
6.53
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 24
6.3.6.2 Commutation 180 Pour la commutation 180, les trois phases sont actives simultanment. La somme des courants de phases et donc de commande doit tre nulle. Par consquent il faut que le courant dans une phase ait une amplitude deux fois plus grande que dans les autres. 6.3.6.2.1 Commande en tension Deux phases en srie sont mises en parallle avec la troisime. La somme des tensions induites des deux phases en srie est approximativement identique celle de la phase en parallle, les courants se rpartissent donc de manire plus ou moins gale. 6.3.6.2.2 Couple (force) produit pour une commande en courant Les tensions induites de phases sont sinusodales ou autrement dit les distributions des constantes de couple (force) sont sinusodales. Les allures des courants, des couples (forces) produits par chaque phase et du couple (force) total est illustr la figure suivante. Les sondes de Hall peuvent tre identifies par rapport aux tensions composes. En effet les tensions mesurables aux bornes du moteur sont les tensions de phases. Les signaux issus des sondes de Hall sont dphass (en retard) de -/6 sur les tensions de phases
Sondes de Hall et tensions induites de phases 2 Hall [1], u /K [1] 1 i1 E 1 0 -1 -2 0 2 4 /6
10
12
2 Hall [1], u /K [1] 2 i2 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12
2 Hall [1], u /K [1] 3 i3 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12
Figure 6-23 : Position des sondes de Hall en fonction des tensions induite de phases
La Figure 6-24 montre la forme des courants de commande et des tensions induites de phases. On voit que les courants en commutation 180 ne sont jamais nuls, ce qui nest pas le cas des courants de phases
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Page 25
Courants de commande et tensions induites de phases

i 10 [1], u /KE [1] i1
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i20 [1], u /KE [1] i2
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
i 30 [1], u /KE [1] i3
1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12
Figure 6-24 : Courants de commande et tensions induites de phases
Selon la relation 6.45, il est possible de dterminer les couples (forces) produits par chaque phase et par consquent le couple (force) total.
Couple (force) produit par commande et couple (force) total 1 T10/KTI [1] 0.5 0 0 1 T20/KTI [1] 0.5 0 0 1 T30/KTI [1] 0.5 0 0 1 T/KTI [1] 0.5 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12
0 /6 /2
6 e [rad]
10
12
Figure 6-25 : Couples (forces) produits par chaque commande et couple (force) total
Le couple (force) moyen se dtermine dans lintervalle [/6 /2] pour lequel londulation de couple (force) est priodique.
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2
( K
T 10
(e ) ( I ) KT 20 (e ) ( I ) KT 30 (e ) ( I ) )de
6.54
3 3 KT I = KT180 I 2 Moteur linaire Fem = 3 3 K F I = K F180 I 2
La valeur minimum du couple (force) est donn pour e=/6+k/3.

Moteur rotatif Tem[min] = KT 10 ( 6) ( I ) KT 20 ( 6) ( I ) KT 30 ( 6) ( I ) 3 KT I 4 Moteur linaire 3 Fem[min] = K F I 4 =
6.55

Moteur rotatif Tem[max] = KT (0) ( I ) KT (0) ( I ) KT (0) ( I ) 3 KT I 2 Moteur linaire = Fem[max] = 3 KF I 2
6.56
Londulation de couple (force), en valeur relative vaut donc Moteur rotatif 2 3 Tem Tem[max] Tem[min] = 100 = 100 = 14% Tem Tem 6 Moteur linaire F Fem[min] Fem[max] = em[max] 100 = 14% Fem
6.57
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Page 27
6.3.7
Modle du moteur et du capteur pour un couplage triangle
A partir des paragraphes 6.3.6.1 et 6.3.6.2 il est possible de construire un modle pour le moteur et son capteur. Les grandeurs apparaissant dans les blocs reprsentant les phases correspondent aux valeurs mesures (Rm et Lm). Les distributions des constantes de couple (force) et de tensions induites sont identiques celles de phases.
Figure 6-26 : Modle du moteur pour un couplage triangle
Le choix du dphasage entre tensions induites composes et signaux des sondes de Hall dfinissent le type de commutation (120 ou180). Le tableau ci-dessous fait la synthse des rsultats obtenus dans cette section.
Paramtres Dphasage entre sondes de Hall et tensions induites de phases Couple rapport au couple (force) produit par une phase (KTI ou KFI) Ondulation relative de couple Valeur de la rsistance entre bornes Valeur de linductance entre bornes Type de commutation 180 120 0 -/6 3 3 3 2 14% 14% 2/3R 2/3R 2/3(L-M) 2/3(L-M)
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Page 28
6.4 6.4.1
SYNTHSE DES RSULTATS Rsistance et inductance
En principe les fabricants de moteurs donnent, dans leurs fiches de caractristiques (data sheets), les valeurs des rsistances et des inductances mesurables entre deux bornes. Si ces valeurs ne sont pas donnes, elles sont faciles mesurer.
6.4.2 Amplitude des distributions des constantes de tensions induites
Lamplitude des distributions des constantes de tensions induites correspond aux rapports entre lamplitude des tensions induites mesures entre deux bornes du moteur et la vitesse mcanique.
Pour un couplage toile les tensions induites correspondent aux tensions composes. Pour un couplage triangle, les tensions induites correspondent aux tensions de phases.
Le rapport entre lamplitude des tensions induites de phases et tensions induites composes dpend de la forme des distributions. Pour des distributions de forme sinusodale, lamplitude des tensions induites composes est 3 fois plus grande que lamplitude des tensions induites de phases
6.4.3 Amplitude des distributions des constantes de couple (force)
Lamplitude des distributions des constantes de couple (force) correspond aux rapports entre le couple (force) lectromagntique et lamplitude des courants injects dans le moteur.
Pour un couplage toile les courants de lignes correspondent aux courants de phases. Pour un couplage triangle, les courant de lignes ne sont pas gaux aux courants de phases.
Pour des distributions de forme sinusodale, le couple (force) lectromagntique pour des amplitudes de courants identiques est 3 fois plus grand pour le couplage toile
6.4.4 Modles de simulation
Les modles de simulation sont identiques pour les deux types de couplage. Pour le couplage toile on travaille avec les grandeurs de phases alors que pour le couplage triangle ce sont les grandeurs composes qui sont utilises.
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Page 29
6.5 6.5.1
ANALYSE DES CARACTRISTIQUES DUN MOTEUR COMMUTATION LECTRONIQUE. Introduction
Les fabricants de moteurs dsignent leur moteur sous une appellation qui tient compte non seulement du moteur mais galement du capteur. Par exemple, la socit Maxon propose des moteurs triphass AC aimants permanents dont le bobinage statorique est de type rhombique. Les tensions induites de phases sont donc sinusodales. Ces moteurs, de petite taille peuvent tre quips par de capteur Hall ou de codeur optique, voir de rsolver. Il est donc possible de les utiliser soit comme des moteurs AC sans collecteur (AC Brushless motors) ou des moteurs DC sans collecteur (DC brushless motors). Maxon propose des couplages toile ou triangle pour les enroulements statoriques. Les caractristiques donnes par le fabricant sont illustres la Figure 6-27.
EC 22
22 mm, commutation lectronique, 50 Watt

A avec capteurs effet Hall
Couplage en toile Coupl en triangle
167129
199533 16713 0 199534 50 32.0 46700 575 81 218 0.36 50000 4.90 27.9 90 6.5 1464 2.6 3.1 0.049 7.0 1.0 5.4 323
Caractristiques moteur
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Puissance conseille W T ension nominale Volt Vitesse vide 1) tr / min Couple de dmarrage 1) mNm Pente vitesse / couple 1) tr / min / mNm Courant vide 1) mA Rsistance aux bornes (phase-phase) Ohm Vitesse limite tr / min Courant permanent max. 10 000 tr / min 1) A Couple permanent max. 10 000 tr / min mNm Rendement max. 1) % Constante de couple mNm / A Constante de vitesse tr / min / V Constante de temps mcanique ms Inertie du rotor gcm 2 Inductivit (phase-phase) mH Rsistance therm. carcasse / air ambiant K/ W Rsistance therm. bobinage / carcasse K/ W Constante de temps thermique du bobinage s Constante de temps thermique stator s 50 32.0 22400 400 56 117 1.09 50000 2.80 33.6 88 13.6 702 2.5 4.2 0.147 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 27000 332 81 91 1.09 50000 2.80 27.8 89 11.3 845 2.6 3.1 0.149 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 38800 693 56 304 0.36 50000 4.90 34.0 89 7.9 1216 2.5 4.2 0.049 7.0 1.0 5.4 323
Couplage en toile
Couplage en triangle
Figure 6-27 : Extrait des caractristiques lectriques dun moteur EC Maxon
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 30
6.6
VRIFICATIONS DES CARACTRISTIQUES POUR UN COUPLAGE TOILE
Le moteur est command avec une commutation 120.

6.6.1 Puissance conseille Pn=50W
La puissance conseille correspond aux conditions de fonctionnement nominales permanentes. Dans le calcul suivant il nest pas pris en compte les pertes fer qui augmentent avec le courant et la vitesse. On admet que le point de fonctionnement nominal correspond couple permanent maximum 10'000 t/min et par consquent avec le courant permanents maximum.
2 Pn = Tn n + Rm I n = 33.6 10 3 10'000
2 + 1.09 2.82 = 44 [W ] 60
6.58
6.6.2
Vitesse vide 0=22400 t/min
La vitesse vide est lie la tension dalimentation.
0 =
6.6.3
U = 32 702 = 22'460 [t min] KE
6.59
Pente vitesse couple : 56 [t/min/mNm]
La puissance lectrique est donne par la relation

T T Pe = U I = U em = Tem + Rm I 2 = Tem + Rm em K K T 120 T 120
2
6.60
De cette expression on peut dterminer la vitesse en fonction du couple

n= = R 60 U 60 60 Tem + = 2m K T 120 2 K T 120 2 2 1.09
6.61
3 2
60 32 60 Tem + 3 (13.6 10 ) 23 1341044 1.6 2 2 4 3 144 44 2 22460 [ t min]

56 [ t min mNm ]
6.6.4
Couple de dmarrage Tdem=400mNm
Le couple de dmarrage est directement proportionnel au courant. A larrt ce dernier nest limit que par la tension dalimentation et la rsistance de deux phases en srie (rsistance mesure entre deux bornes). Tdem = KT120 I = KT120
6.6.5 Courant vide
U 32 = 13.6 = 399 [mNm] Rm 1.09
6.62
Le courant vide permet de dfinir les pertes fer et les pertes par frottement lorsque le moteur tourne sans charge.
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Page 31
Pperte = KT120 I 00 = 13.6 10 3117 10 3 22400

6.6.6 Rsistance entre deux bornes
2 = 3.7 [W ] 60
6.63
La rsistance mesure entre deux bornes permet de dfinir la rsistance de phase. R=

6.6.7
1 1 Rm = 1.09 = 0.545 [] 2 2
6.64
Couple permanent maximum 33mNm
Le couple permanent maximum est li au courant permanent maximum (limit pour des raisons thermique) et la constante de couple.
Tpermanent max = KT120 I permanent max = 13.6 2.8 = 38 [mNm] La valeur donne par le fabricant est de 33mNm. La diffrence provient des couples de frottement.
6.6.8 Constante de couple de phase
6.65
La constante de couple de phase KT pour une distribution sinusodale, un couplage toile et une commutation 120 est donne par la relation
KT =
3 3
KT120 =
3 3
13.6 = 8.22 [mNm / A]
6.66
6.6.9
Constante de tension induite de phase
La constante de tension induite de phase pour une distribution sinusodale, un couplage toile et une commutation 120 est donne par la relation
KE = 1 1 1 60 K E120 = = 7.9 [mVs / rad ] 3 3 702 2
6.67
Les constantes de couple et de tension induite sont peu prs gales. La diffrence provient de la valeur moyenne effectue sur la constante de couple. En effet, on a
K E120 = 1 60 = 13.6 10 3 = KT120 702 2
6.68
6.6.10 Constante de temps mcanique Tm=2.5ms
La constante de temps mcanique est calcule pour un saut unit de la tension dalimentation. On peut donc crire lquation de mouvement:
J U U i KT120 (U K E120 ) = T = KT120 I = KT120 = t Rm Rm
6.69
Aprs quelques calculs
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 32
U=
JRm + K E120 KT120 t
6.70
Finalement on obtient par analogie avec un circuit RL

t 1 e = K E120
JR m K T 120 K E 120
t + ( 0) e
JRm K T 120 K E 120
6.71
La constante de temps mcanique vaut donc

Tm = JRm 4.2 10 71.09 = = 2.5 [ms ] K T120 K E120 (13.6 10 3 )2
6.72
6.6.11 Inductance entre deux bornes
Linductance mesure entre deux bornes permet de dfinir linductance de phase L= 1 1 Lm = 0.147 = 0.073 [mH ] 2 2
6.73
6.6.12 Temprature de fonctionnement du moteur
On admet que les pertes Joules sont principalement dues aux rsistances du bobinage. Ces dernires sont connues en fonction de la temprature
Rm (T ) = Rm (25C )(1 + Cu (T 25C ))
6.74
Avec Cu=3.9210-3 K La diffrence de temprature entre le bobinage et la temprature ambiante, lorsque le systme est stabilis, est donne par la relation gnrale TBob TA = ( RBC + RCA ) PJ = ( RBC + RCA ) Rm I 2
6.75
En tenant compte de la valeur de la rsistance 25C, on obtient llvation de temprature suivante :

TBob TA = ( RBC + RCA ) Rm ( 25C ) I 2 1 Cu ( RBC + RCA ) Rm ( 25C ) I 2
6.76
Pour le courant maximum permanent, la temprature du bobinage vaut : TBob = (15.6 + 1.8) 1.09 (2.8) + 25C = 118C 2 1 3.92 10 3 (15.6 + 1.8) 1.09 (2.8)
2
6.77
CD\SEM\Cours\Chap06
Page 33
6.7
VRIFICATIONS DES CARACTRISTIQUES POUR UN COUPLAGE TRIANGLE
Le moteur est command avec une commutation 120. Les calculs se conduisent de la mme manire que pour le couplage toile. Les rsistances R, inductances L, constantes de tensions induites KE et constantes de couple KT de phases peuvent tre compares entre les deux types de couplage. Les enroulements tant les mmes, ses grandeurs sont gales.
CD\SEM\Cours\Chap06
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Bibliographie
[1] TRAITE DELECTRICITE
ELECTROMECANIQUE
Volume IX Auteur : Prof. Marcel Jufer ISBN 2-88074-285-4 [2] MAGNA PHYSICS PUBLICATIONS OXFORD SCIENCE PUBLICATION DESIGN OF BRUSHLESS PERMANENT MAGNET MOTORS Auteurs : J.R. Hendershot rand Tje Miller ISBN 1-881855-03-1 ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES II Auteur : Dr Nicolas Wavre CATALOGUE MAXON 03/04 Maxon motor AG www.maxonmotor.com
[3]
[4]
CD\SEM\Cours\Chap06
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ANNEXE A.1 EXTRAIT DU CATALOGUE MAXON 03/04
CD\SEM\Cours\Chap06
Technique sans dtour

Proprits techniques spciales des moteurs EC maxon: l Aucune commutation mcanique l La longue dure de vie nest alors limite que par lusure des paliers l Pas de couple magntique rsiduel l Vitesse leve, mme basse tension l Le procd de bobinage de maxon permet de proposer le bobinage optimal pour chaque cas dapplication l Bonne dissipation de la chaleur, haute rsistance la surcharge l Caractristiques du moteur pratiquement linaires, excellentes proprits de rgulation l Haut rendement l Constante de temps lectrique trs faible et inductivit peu importante. Les moteurs EC commutation lectronique de maxon sont des moteurs courant continu de haute qualit, dots daimants au nodyme. Contrairement aux autres moteurs DC, le bobinage sans fer 4 reste immobile, alors que laimant 5 est entran par le champ rotatif gnr lectroniquement par le bobinage triphas.
maxon EC motor
Couplage des lments du bobinage Le bobinage maxon en forme de losange se dcompose en trois enroulements partiels, chacun 120, qui peuvent tre coupls soit en toile, soit en triangle. Ceci permet de modifier la vitesse de rotation et le couple fourni par un facteur 3. Le choix du couplage des lments du bobinage ne joue pas un rle dcisif dans le choix du moteur. Ce qui importe, cest que les paramtres intrinsques du moteur soient en accord avec les conditions dutilisation. Couplage en toile Couplage en triangle faibles courants dans le moteur tensions plus leves utilis pour gnrer de forts couples courants plus importants dans le moteur tensions moins leves utilis pour tourner grande vitesse La temprature maximale admissible dans le bobinage est de 125C.
Commutation lectrique Commutation par bloc La signalisation en retour de la position du rotor est gnre par 3 capteurs effet Hall incorpors dans le moteur. Laimant bipolaire de commande et les capteurs disposs 120 dlivrent 6 combinaisons de signaux chaque tour du moteur. Les trois lments du bobinage sont alors parcourus par du courant au cours de six phases distinctes. La tension et le courant ont une forme de bloc. La position de chaque commutation lectronique est dcale de 30 par rapport au sommet du couple rotatif.
- lectronique relativement simple et

peu coteuse
Proprits de la commutation par bloc:
- Ondulation du couple de 14 % - Dmarrage contrl - Fort couple de dmarrage et dacclration - Les donnes des moteurs EC maxon sont
tablies par commutation par bloc. Utilisations possibles: possible
- Servocommande hautement dynamique - Fonctionnement en Start-Stop - Positionnement

Commutation par bloc
Variations des signaux aux bornes des capteurs effet Hall

Phase active
Position du rotor 1 Capteur Hall 1 0
I
60
II
120
III
180
IV
240
V
300
VI
360
Capteur Hall 2
1 0 1 0
Schma de cblage de capteurs Hall

Alimentation des capteurs effet Hall
Capteur Hall 3
Tension applique (Phase-Phase)

+
U1-2
Circuit de rglage Sortie des capteurs effet Hall
+
U2-3
+
U3-1
Gnd
26
Flasque Carcasse Tles statoriques
Programme
maxon EC motor
Aimant permanent Arbre Disques dquilibrage Circuit avec capteurs effet Hall Aimant de commande Roulement billes Prcontrainte Avec capteurs Hall Sans capteurs Hall Avec lectronique intgre Moteur EC plat
Commutation sinusodale Les signaux haute rsolution dlivrs par le codeur ou le rsolveur sont utiliss par llectronique pour alimenter le moteur avec des courants sinusodaux. Ces courants sont dirigs vers les trois phases du moteur en fonction de la position du rotor avec un dphasage de 120 (commutation sinusodale). Ceci procure au moteur une marche prcise et trs douce, ainsi quune rgulation de haute valeur. Proprits de la commutation sinusodale - lectronique plus coteuse - Aucune ondulation du couple - Constance de marche excellente vitesse basse - Forts couples de dmarrage et dacclrations possibles Utilisations possibles: - Entranements de prcision hautement dynamique - Applications de positionnement
Commutation sans capteur La position du rotor se dtermine partir du comportement de la tension induite. Llectronique utilise le passage zro de la tension induite et commute le courant du moteur aprs une pause dpendant de la vitesse (30 aprs le passage 0). Lamplitude de la tension induite dpend de la vitesse. A larrt et aux faibles vitesses, le signal est trop faible et le passage par zro ne peut pas tre dtect de manire suffisante. On utilise alors des algorithmes de dmarrage spcifiques (de manire analogue la commande de moteurs pas--pas). Pour permettre au moteur EC coupl en triangle dtre commut sans capteurs, llectronique se charge de crer un point neutre virtuel dans un schma en toile. Proprits de la commutation sans capteurs: - Ondulation du couple de 14 % (commutation a signal par bloc) - Pas de dmarrage dfini - Ne convient pas aux basses vitesses - Ne convient pas pour une utilisation dans des applications dynamiques Applications possibles: - Service continu haute vitesse - Ventilateurs Commutation sans capteurs
Courants en commutation par bloc et sinusodale:

Courants de phases sinusodaux
FEM
Courants de phases sous forme de blocs
Impulsion rtrograde FEM
0
0 60 120 180 240 Angle de rotation 300 360
60
120 180 240 300 360
maxon EC motor
Position Le moteur EC nest intressant quen conjonction avec des roulements billes. La plupart des moteurs EC sont dots de roulements prcontraints. Vitesse Des vitesses allant jusqu 50 000 tr / min sont possibles en pratique. Dans les moteurs multipolaires, llectronique peut limiter la vitesse (frquence de commutation), car plusieurs cycles de commutations sont parcourus lors de chaque tour. La vitesse limite est cacule partir de la dure de vie des roulements billes (20 000 heures) en considrant le dfaut dquilibrage rsiduel du rotor. Dure de vie Celle-ci nest en principe limite que par lusure des roulements. En tenant compte de lesprance de vie des composants lectroniques utiliss dans les applications industrielles, les moteurs maxon EC ont une esprance de vie moyenne de plusieurs fois 10 000 heures. Lgende: 1 Point neutre 2 Retard de 30 3 Passage zro de la FEM
Bobinage
27
Lessentiel sur les moteurs maxon DC et maxon EC

Voir aussi: Technique - sans dtours, explications sur les donnes des moteurs
maxon motor
Le moteur en tant que transformateur dnergie

Le moteur lectrique transforme la puissance lectrique Pel (courant I et tension U) en puissance mcanique Pmech (vitesse n et couple M). Les pertes produites lors de lopration se rpartissent en pertes par frottement, qui font partie de Pmech, et des pertes par effet Joule PJ dans le bobinage (rsistance R). Les pertes fer ne se produisent pratiquement pas dans les moteurs maxon DC. Dans les moteurs maxon EC, ces pertes sont assimiles aux pertes par frottement. Le bilan des puissances peut ainsi tre prsent de la manire suivante: Pel = Pmech + PJ En dtail, il sagit de U I = p n M + R I2 30 000 Units Dans toutes les formules, les grandeurs physiques figurent dans leur unit selon le catalogue (voir Grandeurs physiques et leurs units, page 40).
- Les couples sont exprims en mNm - Les courants en Ampres (y compris les courants vide) - Les vitesses de rotation en (tr / min) au lieu de vitesse angulaire (rad / s).
Par exemple:
Constantes lectromcaniques du moteur La disposition gomtrique des circuits magntiques et des bobinages dfinit en dtail la transformation de la puissance lectrique entrante (courant, tension) en puissance mcanique sortante (vitesse, couple). Deux chiffres caractristiques de cette transformation dnergie sont la constante de vitesse kn et la constante de couple kM. La constante de vitesse relie le nombre de tours n avec la tension induite dans le bobinage Uind (FEM). Uind est proportionnelle la vitesse et elle se prsente ainsi: n = k n Uind De manire analogue, la constante de couple relie le couple M avec le courant lectrique I. M = kM I Le principe de cette proportionnalit veut que les grandeurs physiques couple et courant soient quivalentes dans les moteurs maxon.
Pel = U I
PJ = R I2
Pmech =
p M n 30 000
Constantes du moteur La constante de vitesse kn et la constante de couple kM ne sont pas interdpendantes. Do: kn kM = 30 000 p
La constante de vitesse est galement appele vitesse spcifique. La tension spcifique, la constante gnratrice spcifique ou constante de tension sont en principe linverse de la constante de vitesse et elles dcrivent la tension induite en fonction de la vitesse. La constante de couple est aussi appele moment spcifique. Linverse est appel courant spcifique ou constante de courant.
Diagrammes du moteur
Pour chaque moteur maxon DC ou EC on peut dessiner un diagramme, dans lequel se trouvent toutes les caractristiques utiles pour la plupart des applications. Bien que lon ne tienne pas compte des tolrances et des influences de la temprature, les valeurs quil contient sont suffisantes pour en tirer les informations indispensables. Dans le diagramme, la vitesse n, le courant I, la puissance max. fournie P2 et le rendement h sont reprsents en fonction du couple M. Courbe de vitesse Cette courbe caractristique illustre le comportement mcanique du moteur tournant tension U constante: - La vitesse dcrot linairement quand le couple augmente. - Plus le moteur tourne vite, moins il peut fournir de couple. Les deux points extrmes, la vitesse vide no et le couple de dmarrage MH, servent tracer la courbe caractristique (cf. lignes 3 et 4 dans les caractristiques moteur). Les moteurs DC peuvent tre aliments sous diverses tensions. La vitesse vide et le couple de dmarrage varient en proportion de la tension applique, ce qui amne dplacer paralllement la courbe de vitesse dans le diagramme. Pour une bonne approximation on peut dire que la vitesse vide et la tension appliqu sont proportionelles. n0 k n U kn tant la constante de vitesse (ligne 15 des caractristiques moteur). Indpendante de la tension, la courbe est caractrise par sa pente (ligne 5 des caractristiques moteur). Dn n0 = DM MH
Vitesse n
Couple M
Drivation de la courbe de vitesse En remplaant au moyen de la constante du couple le courant I par le couple M dans le bilan dtaill des puissances, on obtient: 2 M M p n M + R U = k M 30 000 k M Transforme en tenant compte de linterdpendance de kM et de kn, on obtient lquation dune droite entre la vitesse n et le couple M. 30 000 R n = k n U 2 M kM p Dn En considrant la pente de la courbe et de la vitesse vide n0, on a: DM Dn n = n0 M DM
34
La pente de la courbe est une des caractristiques probantes, permettant de comparer directement les diffrents moteurs. Plus la pente est faible, moins la vitesse est influence par les variations de charge, donc plus le moteur est puissant. Pour un type de moteur donn (figurant sur la mme page), la pente de la courbe reste pratiquement constante quel que soit le bobinage. Courbe de courant La courbe de courant exprime lquivalence entre le courant et le couple. Le couple produit par le moteur augment proportionellement avec le courant. La courbe de courant peut tre dessine partir des deux points terminaux : Le courant vide I0 et le courant de dmarrage IA (lignes 6 et 7 des caractristiques moteur). Le courant vide correspond au couple de frottement MR interne d aux paliers et au systme de commutation. MR = k M I0 Dans les moteurs maxon EC, les pertes par frottement dans le systme de commutation sont remplaces par les pertes fer (dpendant de la vitesse) engendres dans les tles statoriques. Le couple maximum est toujours dvelopp par les moteurs linstant du dmarrage. Il est de beaucoup suprieur au couple normal en service permanent. Par consquent le courant de dmarrage est le plus lev. Pour calculer le couple de dmarrage MH et le courant de dmarrage IA, on utilise: MH = k M IA
Courant I
Couple M
Courbe de la puissance en sortie La puissance mcanique dveloppe en sortie P2 se calcule partir de la vitesse n et du couple M. P2 = p n M 30 000
Dans le diagramme couple-vitesse, la puissance produite correspond la surface du rectangle en dessous de la courbe. Ce rectangle montre que la puissance produite est maximale la moiti du couple de dmarrage et la moiti de la vitesse vide. La courbe de la puissance prsente un comportement parabolique dont la valeur maximale dpend quadratiquement de la tension applique (ligne 12 des caractristiques moteur). Courbe de rendement Le rendement h est constitu par le rapport entre la puissance mcanique produite et la puissance lectrique dentre h= p n M 30 000 U I
Couple M
On peut y distinguer que pour une tension constante U et cause de la proportionnalit entre le couple et le courant, le rendement augmente linairement avec la vitesse (couple dgressif). Si le couple est faible, les pertes dues au frottement deviennent prpondrantes et le rendement tend alors rapidement vers zro. Le rendement maximal (ligne 13 des caractristiques moteur) dpend de la tension et il peut se calculer partir du courant de dmarrage et du courant vide . I hmax = 1- 0 IA
2
Le rendement maximal se trouve environ un septime du couple de dmarrage. Le rendement maximum et la puissance maximale engendre ne se produisent pas pour la mme valeur du couple.
35
maxon motor
Domaines de fonctionnement: les limites du moteur

Dans le catalogue on trouve pour chaque type de moteur maxon DC et EC un diagramme qui rsume la srie des bobinages et les limites dexploitation:
maxon motor
La vitesse maximale est essentiellement conditionne par le systme de commutation. Si la vitesse est leve le collecteur et les balais subissent une forte usure pour les raisons suivantes: - Usure mcanique acclre par le chemin parcouru par le collecteur - lectrorosion aggrave par les vibrations des balais et la formation dtincelles Il faut aussi limiter la vitesse parce quelle diminue la dure de vie des paliers par le dfaut dquilibrage du rotor. Une vitesse plus leve que la vitesse limite nmax (ligne 9) est possible, mais il faut sattendre une dure de vie rduite en consquence. Courant permanent max., couple permanent max. A cause de la temprature maximale admissible par le bobinage, le courant permanent ne doit pas tre dpass lors dun fonctionnement permanent. La chaleur produite doit pouvoir tre dissipe et la temprature maximale du rotor ne doit pas tre dpasse. Il en rsulte un courant permanent max. Icont (ligne 10 des caractristiques moteur), pour lequel, dans les conditions standards (temprature ambiante de 25C, pas de dissipation de chaleur par les flasques, libre circulation de lair) la temprature maximale du bobinage est atteinte. Des courants plus levs engendrent une temprature trop haute dans le bobinage. Le courant permanent max. dpend directement du type de bobinage. Si le fil est fin, le courant maximum tolr est plus faible que si le fil est pais. Dans les bobinages basse rsistance ohmique, la possibilit dadmission du courant peut tre limite par le systme de commutation. Lquivalence entre le courant du moteur et le couple fourni implique galement une limite du couple permanent (ligne 11 des caractristiques moteur). Ce couple permanent max. est pratiquement le mme pour un type de moteur donn quel que soit la rsistance et reprsente alors une valeur caractristique du moteur. Plage de fonctionnement permanent Les deux critres couple permanent max. et vitesse limite dfinissent la plage dexploitation permanente. Tous les points situs lintrieur de ce domaine ne sont pas critiques thermiquement et ne causent pas dusure trop leve du systme de commutation. Pour de nombreux moteurs DC, il est toutefois conseill de ne pas trop sapprocher de ces valeurs limites afin de prolonger la dure de vie, en utilisant le moteur une tension infrieure la tension nominale. Cette zone dactivit est appele plage de puissance conseille. Fonctionnement intermittent Pour des raisons thermiques, le moteur ne doit tre utilis en service permanent quavec le courant permanent max. Mais pour quelques instants, des courants plus levs sont tolrs (en surcharge). Tant que la temprature reste en dessous de la valeur critique, le bobinage ne peut pas tre endommag. Les phases de surcharge restent cependant limites dans le temps et une mesure de sa dure est donne par la constante de temps thermique du bobinage (ligne 21 des caractristiques moteur). Comme ordre de grandeur de dure de la surcharge on peut admettre quelques secondes pour les plus petits moteurs (10 13 mm de diamtre) jusqu environ une minute pour les plus grands (60 75 mm de diamtre). Le calcul exact de la dure de surcharge admissible dpend fortement du courant du moteur et de la temprature de dpart du rotor. Pour ne pas trop surcharger le systme de commutation, nous conseillons de rduire la vitesse lors dune grande surcharge. La limite suprieure du fontionnement intermittent est alors reprsente par une courbe hyperbolique de puissance mcanique constante.
maxon DC motor
Vitesse limite Vitesse [tr / min]
12000 10000 8000 6000 4000 2000 20 0.5
Couple permanent max.
Domaine de fonctionnement intermittent Fonctionnement continu Plage de puissance conseille

40 1.0 60 1.5 80 Couple [mNm] 2.0
Courant [A]
6
2 3 4 Courant permanent max.
Courant [A]
Temprature max. du rotor Le courant du moteur provoque un chauffement du bobinage cause de sa rsistance. Pour viter un surchauffement du moteur, la chaleur produite doit tre dissipe par le stator. La bobine auto-portante constitue llment thermique critique. La temprature maximale du rotor ne doit pas tre dpasse, mme un court instant. Dans les moteurs balais en graphite supportant des courants plus levs, elle peut atteindre 125C (dans certains cas exceptionnels 155C). Les moteurs commutation en mtaux prcieux ne supportent que des courants plus faibles et la temprature du rotor ne peut pas dpasser 85C. Certaines mesures constructives, telles que la bonne circulation dair ou lutilisation de tles de refroidissement permettent de diminuer sensiblement les tempratures.
maxon EC motor
Vitesse [tr / min]
30 00 0 25 00 0 20 00 0 15 00 0 10 00 0 50 00
Fonctionnement continu Domaine de fonctionnement intermittent Vitesse limite Couple permanent max.
10 0.4
20 0 .8
30
40 1 .2
50 1 .6
Couple [mNm] Courant [A] Courant [A]
5 Courant
permanent max.
Plages de fonctionnement des moteurs maxon EC La vitesse maximale est calcule partir de la dure de vie attendue des roulements billes (20 000 heures au moins) en tenant compte du dfaut dquilibrage du rotor. La limite de la plage de fonctionnement permanent est lie la temprature maximale du bobinage. Les pertes par courants de Foucault augmentant avec la vitesse contribuent aussi lchauffement. Ceci entrane une diminution du courant permanent et du couple aux vitesses leves.
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Lacclration
Compte tenu des conditions lectriques (alimentation, asservissement, batterie), il faut distinguer deux procdures de dmarrage fondamentalement diffrentes: - Dmarrage tension constante (sans limitation de courant) - Dmarrage courant constant (avec limitation de courant) Dmarrage tension constante aux bornes Partant du couple de dmarrage, la vitesse augmente en suivant sa courbe caractristique. Le couple le plus lve et donc laccleration la plus forte est exerc lors du dmarrage. Plus le moteur prend de la vitesse, plus lacclration diminue. Cet accroissement diminue de faon exponentielle et il est caractris par la constante de temps mcanique tm (ligne 16 des caractristiques moteur). Aprs le temps tm, le rotor, dont larbre est libre, atteint le 63 % de la vitesse vide. Aprs environ trois fois la constante de temps mcanique, le rotor atteint sa vitesse vide.
n U = Constante
tm Dt
Temps
- Constante de temps mcanique tm (en ms) du moteur sans charge:

tm = 100 JR R k2 M
A tension constante:
- Constante de temps mcanique tm (en ms) lors de lentranement

dune masse inertielle supplmentaire JL: tm' = 100 JR R JL 1 + k 2 JR M
- Acclration angulaire maximale amax (en rad / s2) du moteur sans

charge: amax = 104 MH JR
- Acclration angulaire maximale amax (en rad / s2) lors de

lentranement dune masse inertielle supplmentaire JL: amax = 104 MH JR + JL
- Temps de monte en vitesse (en ms) tension constante jusquau

point de fonctionnement normal (MB, nB): M +M R 1- B n0 MH Dt = tm' In 1- MB + MR n - n 0 B MH
Le dmarrage courant constant Une limitation de courant signifie toujours que le moteur ne peut fournir quun couple limit. Le diagramme vitesse-couple montre la croissance de la vitesse sur une ligne verticale si le couple reste constant. Lacclration est alors constante, ce qui simplifie les calculs. Le dmarrage courant constant se rencontre gnralement dans les applications avec servoamplificateur, o le couple dacclration est limit par le courant de pointe de lamplificateur.
n I = Constante
Dt
Temps
- Acclration angulaire a (en rad / s2) courant constant I ou

couple constant M avec entranement dune masse inertielle supplmentaire JL: a = 104 kM I M = 104 JR + JL JR + JL
A courant constant:
- Temps de monte en vitesse Dt (en ms) en cas de modification de

J + JL p Dn R kM I 300
la vitesse Dn avec entranement dune masse inertielle supplmentaire JL: Dt =
37
maxon motor
Quelques formules utiles pour calculer lacclration (toutes les grandeurs sont dans les mmes units que le catalogue)
Tolrances
Dans certains cas dapplication, les tolrances ne sont pas toujours ngligeables. Vous trouverez les carts de tolrances mcaniques sur les plans dencombrement moteur. Quant aux caractristiques lectriques des moteurs, seules les valeurs nominales sont indiques. Sur le diagramme ci-contre, la plage de tolrances est la zne hachure. Cette plage de tolrances est dfinie entre autre par la diffrence du champ magntique et de la rsistance du fil. Pour des raisons de comprhension cette plage a t xagrement agrandie. Vous constaterez que, au point de fonctionnement la plage est plus troite qu vide ou au dmarrage. Demandez nos fiches ordinateurs, vous y trouverez tous les dtails.
Plage de tolrances des maxon motor
n I
maxon motor
Plage de tolrances du courant de dmarrage
Calibrage Par une dmagntisation contrle des moteurs, les tolrances peuvent tre restreintes. Les donnes des moteurs peuvent alors tre spcifies avec une exactitude de 1 3 %. De toutes faons, les caractristiques moteur se situent dans la partie du bas de la plage de tolrance.
Distribution normale
Comportement thermique
Les pertes par effet Joule PJ dterminent lchauffement dans le bobinage du moteur. Lnergie thermique produite doit tre dissipe par la surface du bobinage puis celle du moteur. Llvation DTW de la temprature du bobinage TW vis--vis de la temprature ambiante TU est exprime par les pertes par effet Joule PJ et les rsistances thermiques Rth1 et Rth2. TW - TU = DTW = (R th1 + R th2 ) PJ La rsistance thermique Rth1 dcrit la transmission de chaleur entre le bobinage et le stator (corps et aimant), alors que Rth2 caractrise lchange de chaleur entre le botier et lenvironnement. Le montage du moteur sur un chssis absorbant la chaleur diminue fortement la rsistance thermique Rth2. Les valeurs des rsistances thermiques et du courant permanent max. figurant dans les caractristiques moteur ont t obtenues par des sries dessais en laboratoire, dans lesquels le moteur tait mont frontalement sur une plaque verticale en matire plastique. Dans une application pratique, la rsistance thermique Rth2 doit tre dtermine dans des conditions de montage et ambiance relles. Lchauffement se propage avec une rapidit diffrente entre le bobinage et le stator du fait de la diffrence des masses. Sitt le courant enclench, le bobinage schauffe en premier (avec une constante de temps de quelques secondes jusqu une demi-minute). Le stator ragit beaucoup plus lentement, car sa constante de temps est de 1 30 minutes selon la grandeur du moteur. Puis ensuite, lquilibre thermique stablit et la diffrence de temprature entre le bobinage et la temprature ambiante sinstalle en service permanent en fonction du courant I (ou en fonctionnement cyclique de la valeur effective du courant I = IRMS). DTW = (R th1 + R th2 ) R I2 1- aCu (R th1 + R th2 ) R I2 Influence de la temprature Toute lvation de la temprature du moteur modifie la rsistance du bobinage et les caractristiques magntiques. La rsistance du bobinage augmente linairement avec le coefficient 1 de rsistance thermique du cuivre ( aCu = 0.00392 K ):
R T = R 25 (1 + aCu (T - 25 C))
Exemple: Une temprature du bobinage de 75C provoque une lvation de la rsistance du bobinage de prs de 20 %. Laimant devient plus faible haute temprature. Selon la matire magntique utilise, la perte varie de 1 10 % une temprature de 75C. La consquence essentielle de llvation de temprature du moteur est que la courbe de vitesse devient plus raide et que la valeur du couple de dmarrage diminue. Ce couple peut tre valu en premire estimation partir de la tension et de la rsistance plus leve du bobinage. MHT = k M IAT = k M U RT
Dans la formule la valeur de la rsistance lectrique R temprature ambiante doit tre insre.
38
Choix du moteur
Avant de choisir le moteur convenant, il faut dfinir exactement les exigences qui lui seront imposes. - A quelle vitesse et avec quel couple la charge va-t-elle tre dplace? - Quelle sera la dure de chacune des phases de charge? - Quelles sont les valeurs des acclrations? - Grandeur des moments dinertie? Trs souvent, la traction est indirecte, car la puissance dlivre par le moteur subit une transformation mcanique, sous forme de courroie, dengrenage, de vis sans fin ou autre. Les valeurs de traction doivent alors tre converties au niveau de larbre du moteur. Les tapes pour calculer un rducteur se trouvent dans lexemple de la page suivante. Puis il faut dfinir les conditions de lalimentation. - Quelle tension maximale sera disposition du moteur? - Quelles sont les limites du courant? En cas de fonctionnement sur piles ou partir de cellules solaires, tant la tension que le courant sont soumis des limites trs strictes. Lors dune alimentation de lunit par un servoamplificateur, le courant maximum sera limit par celui-ci. Slection du type de moteur Le choix du type de moteur seffectue en fonction du couple ncessaire. Dune part il faut tenir compte du couple Mmax exigible en pointe, et dautre part considrer le couple effectif MRMS. Le fonctionnement en permanence se caractrise par un point unique de fonctionnement (MB, nB). Les types de moteurs entrant en considration doivent alors fournir un couple permanent Mcont suprieur au couple dexploitation MB. Mcont > MB Lors dun fonctionnenment cyclique (par ex. start-stop) le couple effectif doit tre infrieur au couple permanent max. pour viter de surchauffer le moteur. Mcont > MRMS Dans la plupart des cas le couple de dmarrage du moteur choisi devrait tre suprieur au couple exig en pointe. MH > Mmax Slection du bobinage: Exigences lectriques Lors du choix du bobinage, il faut sassurer que la tension applique au moteur soit suffisante pour atteindre la vitesse dsire pour tous les points de fonctionnement. Entranement non-rgul Dans les applications ne comportant quun seul point de fonctionnement, il suffit dutiliser une tension fixe U. Il suffit alors de rechercher parmi les bobinages, celui qui atteint lobjectif la tension impose. Le calcul est simplifi par le fait que tous les moteurs du mme type ont la mme pente vitesse-couple. En partant du point de fonctionnement (nB, MB), on calcule la vitesse vide dsire (n0, theor). n0, theor = nB + Dn MB DM Conseils pour lvaluation des exigences: Dans de nombreux cas, les points de charge (surtout les couples) sont inconnus ou difficilement mesurables. Si vous avez disposition un laboratoire dlectronique voici ce quil faut savoir: Nous avons remarqu que dans la pratique il tait souvent difficile de solutionner un problme client uniquement par la thorie. Ainsi nous vous proposons ci-aprs une faon dapprocher dune manire simple le type du moteur employer. A laide dun maxon DC motor que vous avez estim selon son volume et sa puissance vous allez varier la tension jusqu lobtention du point de fonctionnement. Notez ensuite la tension et le courant absorb. A laide de ces valeurs ainsi que du type exact du moteur de mesur, nos ingnieurs pourront vous orienter sur la version dfinitive adapte au mieux votre application. Autres critres doptimalisation, comme par exemple: - La masse acclrer (genre, inertie) - Fonctionnement (permanent, intermittent, rversible) - Conditions environnementales (temprature, humidit, moyens de fixation et de refroidissement) - Alimentations
Lors du choix du type du moteur, les conditions marginales jouent parfois un rle trs important: - Longueur maximale du dispositif de traction, y compris rducteur et codeur - Diamtre - Dure de vie attendue du moteur, systme de commutation - Commutation par balais en mtaux prcieux pour service permanent sous faibles courants (estimation de la dure de vie, jusqu 50 % de lcont) - Commutation par balais en graphite pour les courants levs (estimation de 50 75 % de lcont) et nombreuses pointes de courant (fonctionnement en Start-Stop, inversions du sens de marche, etc.). - Commutation lectronique pour hautes vitesses et longue dure de vie. - Quelles sont les forces exerces sur larbre, faut-il utiliser des roulements billes ou des paliers lisses sont-ils suffisants?
n
Courbe de vitesse suffisamment haute pour la vitesse en charge
U = Constante
Cette vitesse vide thorique doit tre atteinte avec la tension U, ce qui dfinit la constante de vitesse thorique kn, theor. k n, theor = n0, theor U
Courbe de vitesse trop basse pour la vitesse en charge
Le bobinage dont la valeur kn est la plus proche de la valeur thorique sera celui qui conviendra le mieux au point de fonctionnement dsir pour la tension impose. Si la constante de vitesse est choisie plus grande, la vitesse sera plus leve, si elle est plus petite, la vitesse sera plus basse. En faisant varier la tension dalimentation, on peut ajuster la vitesse la valeur exige. Ce principe est galement utilis par les servoamplificateurs. Le courant du moteur I se calcule partir de la constante de couple kM pour le bobinage choisi et le couple de service MB. I= MB kM
39
maxon motor
Servocommande rgule Pour grer les cycles de travail, tous les points de fonctionnement doivent se trouver en dessous de la courbe de vitesse tension maximale Umax. Mathmatiquement, cela signifie que lon doit vrifier pour chaque point de fonctionnement (nB, MB) que:
maxon motor
k n Umax = n0 > nB +
Dn MB DM
Lors de lutilisation de servoamplificateur, il se produit une faible chute de tension dans les transistors de puissance. La tension effective aux bornes du moteur est rduite dautant. Il faut en tenir compte lors de la dtermination de la tension dalimentation Umax. Il est recommand de garder une rserve denviron 20 %, afin que la rgulation puisse tre effectue correctement, mme en cas de tolrances dfavorables du moteur, de la charge, de lamplificateur et de la tension dalimentation. Finalement il faut calculer le courant effectif et le courant de pointe et vrifier que le servoamplificateur peut dlivrer ces courants. Cas chant, il faut choisir un bobinage rsistance ohmique plus leve pour diminuer les courants. Par consquent la tension ncesaire sera plus leve.
Courbe de vitesse trop basse pour tous les points
Courbe de vitesse suffisamment haute pour couvrir tous les point de fonctionnement
freiner
acclrer
Exemple de choix dun rducteur

Un entranement doit effectuer un mouvement cyclique selon le diagramme ci-dessous. Grandeurs physiques i I IA I0 IRMS Icont JR JL kM kn M MB MH Mmot MR MRMS Mcont Mcont,g n nB nmax nmax,g nmot n0 Pel PJ Pmech R R25 RT Rth1 Rth2 t T Tmax TU TW U Uind Umax Unom aCu amax Dn/DM DTW Dt h hG hmax tm tS tW et leurs units catalogue A, mA A, mA mA A, mA A, mA gcm2 gcm2 mNm / A tr / min / V mNm mNm mNm mNm mNm mNm mNm Nm tr / min tr / min tr / min tr / min tr / min tr / min W W W W W W K/W K/W s C C C C V V V V rad / s2 tr / min / mNm K ms % % % ms s
n n = 60 tr / min
0.5
2.5
3.0
3.7
Temps (s)
Lintertie de la masse dplacer JL est de 120 000 gcm2. Le couple de frottement est de 300 mNm. Le moteur doit tre aliment par un servoamplificateur 4-Q-linaire de maxon (LSC). Lalimentation fournit un courant maximal de 5A sous 24V. Calcul des donnes de la charge Le couple ncessaire pour lacclration et le freinage se calcule comme suit (en ngligeant linertie du moteur et celle du rducteur). Ma = JL a = JL
p 30
Dn = 0.012 Dt
p 30
60 = 0.15 Nm = 150 mNm 0.5
En tenant compte du couple de frottement, les couples suivants sont mis en oeuvre pour les diverses phases du mouvement: - Phase dacclration (Dure 0.5 s) 450 mNm - Vitesse constante (Dure 2 s) 300 mNm - Phase de freinage (le frottement contribue au freinage) (Dure 0.5 s) 150 mNm - Arrt (Dure 0.7 s) 0 mNm Le couple de pointe doit tre produit lors de lacclration. Le couple effectif (RMS) applicable lensemble du cycle de travail est alors de: MRMS = = 1 2 2 t1M1 + t 2M2 + t 3M2 + t4 M4 2 3 t tot
) )
1 0.5 450 2 + 2 300 2 + 0.5 150 2 + 0.7 0 2 280 mNm 3.7
La vitesse maximale (60 tr / min) intervient en fin de la phase dacclration lorsque le couple est maximum (450 mNm). La puissance mcanique de pointe prend ainsi la valeur suivante: Pmax = Mmax nmax
p 30
= 0.45 60
p 30
2.8 W
SI Rapport de rduction* Courant moteur A Courant de dmarrage* A Courant vide* A Courant effectif (RMS) A Courant permanent max. A Inertie du rotor* kgm2 Moment dinertie de la charge kgm2 Constante de couple* Nm / A Constante de vitesse* Couple Nm Couple de fonctionnement Nm Couple de dmarrage* Nm Couple du moteur Nm Couple de frottement Nm Courant effectif (RMS) Nm Couple permanent max.* Nm Couple permanent max. du rducteur* Nm Vitesse Vitesse de fonctionnement Vitesse limite du moteur* Vitesse limite du rducteur* Vitesse du moteur Vitesse vide* Puissance lectrique W Pertes Joule W Puissance mcanique W Rsistance aux borres W Rsistance 25C* W Rsistance temprature T W Rsistance thermique bobinage-carcasse Rsistance thermique carcasse-air* Temps s Temprature K Temp. max. admissible du bobinage* K Temprature ambiante K Temprature du bobinage K Tension applique au moteur V Tension induite (FEM) V Tension max. dalimentation V Tension nominale* V Cofficient de rsistance du Cu Acclration angulaire max. Pente de la courbe vitesse / couple* Diff. de temp. bobinage-environ. K Temps dacclration s Rendement du moteur Rendement du rducteur* Rendement maximum* Constante de temps mcanique* s Const. de temps therm. stator s Const. de temps therm. bobinage* s
(*indiques dans les charactristiques moteur ou rducteur)
40
imax =
nmax, G nB
6000 = 100 : 1 60
Choisissons un rducteur trois tages, avec le rapport de rduction immdiatement infrieur 84 : 1 (programme stock). Le rendement maximum est de 59 %. Choix du type de moteur La vitesse et le couple au niveau de larbre du moteur doivent tre recalculs. nmot = i nB = 84 60 = 5040 tr / min Mmot,RMS = Mmot, max = MRMS 280 = 5.7 mNm i h 84 0.59 Mmax 450 = = 9.1 mNm i h 84 0.59 Moteur S2322, 6 W A-max 22, 6 W A-max 19, 2.5 W RE-max 21, 6 W Mcont 13 mNm 7.5 mNm 4.4 mNm 8 mNm Aptitude un peu trop puissant, relativement long bon trop faible bon
Les moteurs possibles qui selon le systme modulaire maxon conviennent au rducteur choisi ci-dessus figurent dans la table ci-contre. Cette table ne contient que les moteurs avec balais en graphite, qui conviennent mieux pour le service en Start-Stop. Le choix se porte sur un A-max 22, 6 W qui dispose dun couple suffisant. Le moteur doit avoir une rserve de couple pour fonctionner mme dans les cas de rendement dfavorables du rducteur. Le besoin de couple lors de lacclration peut tre satisfaite sans problme par ce moteur. Le couple intermittent de pointe natteignant mme pas le double du couple permanent max du moteur. Choix du bobinage Le moteur de type A-max 22, 6 W possde une pente de la courbe vitesse / couple denviron 480 tr / min / mNm. Il faut toutefois noter que les deux bobinages de faible rsistance ont une courbe de pente plus raide. La vitesse vide se calcule ainsi: n0, theor = nmax Dn + Mmax = 5040 + 480 9.1 = 9400 tr / min DM
10000 8000 6000 4000 2000
6 Watt
Dans le calcul, il faut tenir compte du point de fonctionnement extrme (vitesse maximale et couple maximum), car la courbe de vitesse doit surpasser tous les points de fonctionnement dans le diagramme vitesse-couple. La vitesse vide dsire doit tre atteinte avec la tension impose par la commande: U = 18 volts (LSC: Chute de tension dans ltage final 6 V). Ceci dtermine la constante de vitesse minimale kn,thor du moteur. k n, theor = n0, theor U = 9400 tr / min = 522 18 V
Le rsultat du calcul incite choisir le moteur 110162 dont le bobinage correspond la constante de vitesse immdiatement suprieure (689 tr / min / V), avec un second bout darbre pour monter le codeur. Le choix du bobinage avec une constante de vitesse suprieure la valeur dsire signifie que le moteur sous 18 V tourne plus vite que ncessaire ce qui sera compens par la servocommande. Le choix opr assure ainsi quune marge de manoeuvre de plus de 20 % sur la vitesse subsiste en cas de tolrances dfavorables. La constante de couple de ce bobinage est de 13.9 mNm / A. Le couple maximal correspond alors un courant de pointe de Imax = Mmax 9.1 = < 0.7 A kM 13.9
4 0.1 0.5 1.0
8 0.2 1.5
12 0.3 2.0
16
M [mNm] I [A] 3.0 I [A]
2.5
Ce courant est infrieur au courant maximal (2 A) du servoamplificateur (LSC). On a ainsi trouv un moteur avec rducteur qui remplit les conditions poses (couple et vitesse) et qui peut tre command par le servoamplificateur prvu.
41
maxon motor
Slection du rducteur Chercher un rducteur pour un couple permanent dau moins 0.28 Nm et un couple intermittent dau moins 0.45 Nm. Ces exigences peuvent tre satisfaites par exemple laide dun rducteur plantaire dun diamtre de 22 mm (en version mtallique). La vitesse maximale dentre est de 6000 tr / min et il permet une rduction maximale de
Explications sur les pages 149 - 171

maxon EC motor
Dessin dimensionnel Sur le CD-ROM, les croquis de dimension sont disponibles en format DXF en vue de leur importation dans nimporte quel systme CAD. Prsentation des vues conforme la mthode E (ISO). Toutes les dimensions sont exprimes en [mm]. Les valeurs situes dans les lignes 3, 4, 5, 6, 7, 11, 12, 13 et 14 se rfrent une temprature de 25C pour le rotor et lenroulement (donnes froid). Les valeurs des lignes 2, 3, 4, 5, 6, 11, 12, 13 et 14 sont valables en utilisant la commutation par bloc. La charge du moteur peut tre augmente en utilisant une commande amplificateur sinusodal. Ligne 5 Pente vitesse / couple Dn / DM [tr / min / mNm] La pente vitesse/couple donne une indication de la puissance du moteur. Plus elle est plate, moins la vitesse change avec les variations de charge. Dans la plage de travail admissible, la pente est pratiquement constamment. Ligne 6 Courant vide Io [mA] Cest le courant consomm par le moteur non charg. Il dpend du frottement des paliers et de la vitesse. Il augmente avec la vitesse, cause du frottement et des pertes fer. Ligne 7 Rsistance aux bornes R [W] Il sagit de rsistance entre deux bobines du moteur 25C. Ligne 8 Nombre de tours limite nmax [tr / min] Ligne 12 Constante de couple kM [mNm / A] La constante de couple, ou couple spcifique, est le quotient du couple fourni et du courant sy rapportant. Ligne 13 Constante de vitesse kn [tr / min / V] Elle indique la vitesse idale par Volt de tension dalimentation. On nglige les pertes par frottement. Ligne 14 Constante de temps lectromcanique tm [ms] Cest le temps ncessaire au rotor non charg pour passer de larrt 63 % de sa vitesse vide. Ligne 15 Inertie du rotor JR [gcm2] Cest le moment inertiel de masse du rotor, rapport son axe de rotation. Ligne 16 Inductance aux bornes L [mH] Cest linductance du bobinage, mesure larrt. Elle est mesure avec une tension sinusodale de 1 kHz. Ligne 17 Rsistance thermique Rth2 [K / W] Cest la rsistance entre la carcasse et lair ambiant. Elle est caractristique de la rsistance de dissipation thermique, sans radiateur additionnel. Laddition des lignes 17 et 18 permet de dfinir la puissance dissipe max. admissible. Ligne 18 Rsistance thermique Rth1 [K / W] Entre bobinage et carcasse. Ligne 19 Constante de temps thermique bobinage tw [s] Cest le temps ncessit par le bobinage pour modifier sa temprature. Ligne 20 Constante de temps thermique du stator ts [s] Cest le temps ncessit par le stator pour modifier sa temprature.
En vitesse leve et haute temprature, il faut compter avec une rduction de la dure de vie. Ligne 1 Puissance conseille P2T [W] Il sagit de la puissance caractristique de ce type Ligne 9 Courant permanent max. I cont [A] de moteur, atteinte uniquement aux vitesses leLe moteur tournant la vitesse nominale dans une ves. temprature ambiante de 25C, cest la valeur efLigne 2 Tension nominale U [Volt] fective des courants circulant dans les trois phases Cest la tension valable pour toutes les donnes en y gnrant une temprature de 125C dans le nominales (lignes 3, 4, 6, 11). Comportement bobinage. Ce courant Icont diminue si la vitesse dans le temps, voir page 26, sous Tension U ap- augmente, cause des pertes dans le fer du stator. plique au moteur. Des tensions plus basses ou Ligne 10 Couple permanent maximum plus leves sont admissibles, si elles ne dpasMcont [mNm] sent pas les valeurs-limite. Cest le couple qui est fourni en permanence ou Ligne 3 Vitesse vide no [tr / min] en moyenne et qui amne la temprature maxiCest la vitesse atteinte par le moteur tournant male admissible dans le bobinage, sous une temvide, aliment la tension nominale. Elle est quasi- prature ambiante de 25C. A cause des pertes supplmentaires dans le fer du stator, ce couple ment proportionnelle la tension dalimentation. diminue lorsque la vitesse augmente Ligne 4 Couple de dmarrage MiH [mNm] (voir page 36). Cest le moment de torsion thorique dvelopp tension nominale avec le rotor bloqu. Ce couple Ligne 11 Rendement max. hmax [%] MiH ne peut souvent pas tre atteint cause du courant maximal dlivr par lamplificateur. Le Cest le rapport optimal entre puissance frottement des paliers et laugmentation de la consomme et puissance dlivre. Il ne reprsente pas toujours le point de travail optimal. temprature rduisent ce couple.
Caractristiques du moteur:
Plages dutilisation
Vitesse [tr / min]
30000 25000 20000 15000 10000 5000
Lgende
Courbe de la puissance constante assignable
Exemple de la page 157
Fonctionnement intermittent
T 5 4 3
Temps
Courbe de la puissance constante assignable Plage de fonctionnement permanent Compte tenu des rsistances thermiques (lignes 17 et 18) et de la temprature ambiante 25C, la temprature max. du rotor sera atteinte = Limite thermique Fonctionnement intermittent La surcharge doit tre de courte dure.
Plage de fonctionnement permanent

10 0. 4 20 0 .8 30 40 1 .2 50
Plage de fonctionnement intermittent
2 1
Courant [mNm] Couple [A] Couple [A] 5 Courant permanent max.
1 .6
118890 Moteur avec bobinage haute rsistance (ligne 7) 118891 Moteur avec bobinage basse rsistance (ligne 7)
10 20 30 40 50 60 70 80 90 ON%
Le diagramme du domaine de fonctionnement dcrit la plage de puissance mcanique livrable par le bobinage. ll illustre les points de fonctionnement possibles en fonction de la vitesse et du couple. Pour deux bobinages slectionns, lun faible, lautre forte rsistance, le couple figure en chelle de puissance (Ligne 8)
118890 Numro du bobinage avec le niveau de
courant correspondant a un couple de rotation donn.
ON Moteur en service OFF Moteur stationnaire ON Courant de pointe max. Courant max. admissible en service continu (lg. 9) Icont Temps denclenchement [s] tON T Temps de cycle tON + tOFF [s] Temps denclenchement en % du temps de cycle. tON% Pendant une dure denclenchement de X %, le moteur peut tre surcharg dans le rapport ION / Icont. ION = Icont T t ON
Edition Avril 2003 / Modifications rserves
148
maxon EC motor
EC 22 22 mm, commutation lectronique, 50 Watt, certifi

A avec capteurs effet Hall B sans capteurs
maxon EC motor
Connecteur: MKF 13268-6-0-808 Stocko Elektronik GmbH Programme Stock Programme Standard Programme Spcial (sur demande!) Couplage en toile Coupl en triangle
M 1:1
Numros de commande
167129
A avec capteurs effet Hall 199533

167130
201048
B sans capteurs 200861

201049
199534 50 32.0 46700 575 81 218 0.36 50000 4.90 27.9 90 6.5 1464 2.6 3.1 0.049 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 22400 400 56 117 1.09 50000 2.80 33.6 88 13.6 702 2.5 4.2 0.147 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 27000 332 81 91 1.09 50000 2.80 27.8 89 11.3 845 2.6 3.1 0.149 7.0 1.0 5.4 323
200862 50 32.0 46700 575 81 281 0.36 50000 4.90 27.9 90 6.5 1464 2.6 3.1 0.049 7.0 1.0 5.4 323
Caractristiques moteur
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Puissance conseille W Tension nominale Volt Vitesse vide 1) tr / min Couple de dmarrage 1) mNm Pente vitesse / couple 1) tr / min / mNm Courant vide 1) mA Rsistance aux bornes (phase-phase) Ohm Vitesse limite tr / min Courant permanent max. 10 000 tr / min 1) A Couple permanent max. 10 000 tr / min mNm Rendement max. 1) % Constante de couple mNm / A Constante de vitesse tr / min / V Constante de temps mcanique ms Inertie du rotor gcm2 Inductivit (phase-phase) mH Rsistance therm. carcasse / air ambiant K/W Rsistance therm. bobinage / carcasse K/W Constante de temps thermique du bobinage s Constante de temps thermique stator s 50 32.0 22400 400 56 117 1.09 50000 2.80 33.6 88 13.6 702 2.5 4.2 0.147 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 27000 332 81 91 1.09 50000 2.80 27.8 89 11.3 845 2.6 3.1 0.149 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 38800 693 56 304 0.36 50000 4.90 34.0 89 7.9 1216 2.5 4.2 0.049 7.0 1.0 5.4 323 50 32.0 33800 693 56 304 0.36 50000 4.90 34.0 89 7.9 1216 2.5 4.2 0.049 7.0 1.0 5.4 323
1) Valeurs dtermines avec la commutation de bloc (commande 108319)!
Spcifications
l l l
Plages dutilisation
n [tr / min]
60000 50000 40000 30000 20000 10000 M [mNm] 10 20 30 40 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 I [A] 1 2 3 4 5 I [A]
Lgende
Explications page 148
l l l l l
Jeu axial sous <5N 0 mm charge axiale >5N max. 0.14 mm Roulements pr-contraint Pr-contrainte min. 5N Charge maximum des roulements axiale (dynamique) 4N radiale ( 5 mm de la face) 16 N Force de chassage (statique) 60 N (statique, axe soutenu) 250 N Jeu radial avec roulements 0.025 mm Temprature ambiante -20 ... +100C Temprature bobinage max. +125C Poids du moteur 130 g Les caractristiques moteur du tableau sont des valeurs nominales. Connexions A brun rouge orange jaune vert bleu violet gris
Courbe de la puissance constante assignable
50 Watt
Plage de fonctionnement permanent Compte tenu des rsistances thermiques (lignes 17 et 18) et de la temprature ambiante 25C, la temprature max. du rotor sera atteinte = Limite thermique Fonctionnement intermittent La surcharge doit tre de courte dure.
167129 Moteur avec bobinage haute rsistance 167130 Moteur avec bobinage basse rsistance
Bobinage 1 du moteur Bobinage 2 du moteur Bobinage 3 du moteur VHall 4.5 ... 18 VDC GND Capteurs effet Hall 1* Capteurs effet Hall 2* Capteurs effet Hall 3*
Pin 1 Pin 2 Pin 3 Pin 4 Pin 5 Pin 6 Pin 7 Pin 8
Construction modulaire maxon

Rducteur plantaire 22 mm 0.5 - 2.0 Nm Dtail page 191
Aperu la page 17 - 21
pour type B: avec rsolveur sur demande
Connexions B (Cble AWG 24) brun Bobinage 1 du moteur rouge Bobinage 2 du moteur orange Bobinage 3 du moteur *pull-up interne (7 13 kW) sur pin 4 Electronique recommande: AECS 35/3 page 236 DEC 50/5 238 Informations 17
Edition Avril 2003 / Modifications rserves
154
maxon EC motor

M.synchrone Modelisation

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Haute Ecole dIngnierie et de Gestion Du Canton du Vaud

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Stator Couplage toile

Rotor aimants permanents

Stator Couplage triangle

Figure 6-1 : Structure de base du moteur synchrone aimants permanents

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Figure 6-2 : Modlisation dun moteur triphas

Figure 6-3 : Couplage toile

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Figure 6-4 : Mesure DC de la rsistance entre deux bornes

On voit immdiatement que :

Figure 6-5 : Mesure AC de linductance quivalente entre deux bornes (RLC-mtre)

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Figure 6-6 : Schma lectrique du moteur (couplage toile)

A partir de la Figure 6-6, on peut crire

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Composante homopolaire des tension induites de mouvement

u1 + u2 + u3 = ui1 + ui 2 + ui 3 = 3ui 0 = 3u0

u10 u1 + u3 u30 = 0 u10 u1 + u2 u20 = 0

2u10 2u1 + u2 + u3 u20 u30 = 0

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

u10 + u20 + u20 = 0

u10 + u20 + u20 = 3U N

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

ui3(s) ui2(s) ui1(s) u1(s)=u10(s)

2/R m 1+s(Lm/Rm) 2/R m 1+s(Lm/Rm)

Figure 6-7 : Modle du moteur coupl en toile

Le couple est constant en fonction de langle lectrique (pas dondulation de couple).

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

2 Hall [1], u /K [1] 2 i23 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12

2 Hall [1], u /K [1] 3 i31 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

i2/I [1], i2/KE [1] u

i 3/I [1], i3/KE [1] u

Figure 6-9 : Courants et tensions induites de phases

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Moteur rotatif Tem = = 3

sin(e )( I ) KT sin(e 2 3)( I ) KT sin(e 4 3)(0) )de

Moteur linaire Fem =

La valeur minimum du couple (force) est donne pour e=/6+ k/3.

La valeur maximum du couple (force) est donne pour e=k/3.

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

2 Hall [1], u /K [1] 2 23 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 8 10 12

2 Hall [1], u /K [1] 3 31 E 1 0 -1 -2 0 2 4 6 e [rad] 8 10 12

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Courants et tensions induites de phases i1 [1], u /KE [1] i1 1 0.5 0 -0.5 -1 0 2 4 6 8 10 12

i 2 [1], u /KE [1] i2

i3 [1], u /KE [1] i3

Figure 6-12 : Courants et tensions induites de phases

1 0.5 0 0 1 0.5 0 0 1 0.5 0 0 1.5 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12 2 4 6 8 10 12

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Moteur rotatif Tem = 3

I I sin(e ) de KT sin(e 2 3)(I ) KT sin(e 4 3) 2 2

9 = KT I = KT180 I 2 Moteur linaire Fem = 9 K F I = K F180 I 2

La valeur minimum du couple (force) est donn pour e=0+k/3.

La valeur maximum du couple (force) est donn pour e=/6+k/3.

MOTEURS SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS : COUPLAGE ET MODELISATION

Modle du moteur et du capteur pour un couplage toile

2/Rm 1+sLm /Rm

2/Rm 1+sLm /Rm

2/Rm 1+sLm /Rm

Sondes de Hall pour commutation 120 ou 180

Figure 6-14 : Modle du moteur pour un couplage toile