ANALIZA RAMY PRZESTRZENNEJ W SYSTEMIE ROBOT

Adam Wosatko Tomasz ebro v. 0.1, marzec 2009

1.

Typ zadania i materia

Typ zadania. Spord moliwych zada (patrz rys. 1(a)) wybieramy statyk ramy przestrzennej poprzez zaznaczenie ikony jak na rys. 1(b), ktra znajduje si w oknie (rys. 1(a)) w pierwszym wierszu od gry i w drugiej kolumnie od prawej.

(a) Startowe okno wyboru nowego zadania

(b) Rama 3D

Rys.1. Wybr typu zadania (konstrukcji)

Materia. Sprawdzamy, poprzez grne menu Narzdzia Preferencje zadania, czy Materia domylny dla typu Stal stanowi STAL St3S. Jeli nie, to wybieramy ten materia z listy rozwijalnej (po prawej stronie) i zatwierdzamy OK.

2.

Denicja przekrojw, geometrii i podpr

Denicja przekrojw. Kolejn czynnoci bdzie denicja przekrojw, ale z pominiciem systemu okienek Przekroje i Materiay, ktry mona wybra z grnego paska rozwijalnego. Do denicji nowych przekrojw mona dosta si poprzez okno Prt, ktre wywoujemy ikonk znajdujc si po prawej stronie ekranu, a nastpnie klikajc na

ikonk po prawej stronie okna i na wysokoci wyboru opcji Przekrj: . Po tym wyborze pojawia si kolejne okno jak na rys. 2. Tutaj na zakadce Standardowy wybieramy ikonk z narysowanym dwuteownikiem Symetryczny I (dwuteownik podwietla si tym kolorem). W selekcji przekroju wybieramy katalog polskich proli Rpln pro, rodzin HEB i przekrj HEB220. Nastpnie zatwierdzamy przyciskiem Dodaj. Kolejne prole HEB180 i HEB160 dokadamy tylko poprzez zmian wyboru przekroju i potwierdzenie przyciskiem Dodaj. Dla ostatniego prolu HEA120 musimy jeszcze uprzednio zmieni rodzin proli na HEA. Po dodaniu tych czterech przekrojw zamykamy okno przyciskiem Zamknij.

2. DEFINICJA PRZEKROJW, GEOMETRII I PODPR

Rys.2. Wybr nowego przekroju

Denicja ramy w paszczynie XZ. Nastpn czynnoci bdzie denicja ramy, pocztkowo paskiej. W oknie Prty (ktre pozostao) pierwszy element deniujemy poprzez wybr typu prta jako Sup, przekrj HEB220 i wpisujemy wsprzdne wzw pocztkowego 0;0;0 i kocowego 0;0;2,5. Moemy te zaznaczy te wzy na siatce przestrzeni roboczej. Nastpnie zatwierdzamy przyciskiem Dodaj. Analogicznie tworzymy drugi element ze wsprzdnymi 3;0;0 na pocztku i 3;0;2,5 na kocu. Zatwierdzamy poprzez Dodaj. Dla trzeciego prta musimy zmieni typ na Belka i potem wprowadzi wsprzdne pocztkowe 0;0;2,5 oraz kocowe 3;0;2,5. Ponownie zatwierdzamy Dodaj i zamykamy okno Zamknij. Dodatkowo zaleca si powikszenie rysunku ramy np. przy pomocy kka myszy (scroll). Denicja podpr przegubowych. Teraz zdeniujemy podpory przegubowe. Wykorzystujemy w tym celu okno jak na rys. 3 wywoane za pomoc ikony znajdujcej si po prawej stronie ekranu (pomijamy system okienek dla podpr). W tym celu wybieramy podpor Przegub. Wybr oznaczony jest strzak. Nastpnie poprzez aktualn selekcj wybieramy wzy 1, 3 albo dokonujemy wyboru klikniciem na dolne wzy obu supw. Zamykamy okno przyciskiem Zamknij. Warto zwrci uwag, e wraz z zamkniciem okna znikaj symbole podpr, cho oczywicie pozostaj one zadane. Przejcie do widoku 3D. W tym momencie przejdziemy do widoku trjwymiarowego. Myszk klikamy na interaktywny ukad wsprzdnych jak na rys. 4(a) znajdujcy si w lewym dolnym rogu ekranu. Pojawia si okno, w ktrym wybieramy przyciski 3D oraz XZ zgodnie z rys. 4(b), po czym zamykamy to okno. Kopiowanie elementw ramy. W celu skopiowania elementw ramy musimy je najpierw zaznaczy. Najprociej mona to zrobi poprzez nacinicie na klawiaturze Ctrl+A,

Rys.3. Wybr podpr

(a) Ukad wsp.

(b) Okno dla widokw

Rys.4. Ustawienie widoku 3D

co pozwala zaznaczy wszystkie obiekty. Nastpnie z grnego menu wybieramy kolejno Edycja Edytuj Przesu.... Skutkiem tego pojawia si okno Translacja jak na rys. 5, w ktrym wpisujemy wektor przesunicia dX;dY;dZ = 0;4;0, ustawiamy tryb edycji Kopiowanie, jako liczb powtrze wpisujemy 1. Na koniec naciskamy przyciski Wykonaj i Zamknij. Na jaki czas moemy zmieni tryb wywietlania atrybutw konstrukcji. Naciskamy prawy klawisz myszy (PKM) i stamtd wybieramy Wywietl ... jak na rys. 6(a). Na zakadce Konstrukcja zaznaczamy dodatkowo Podpory-symbole (atrybut Konstrukcja pozostaje, por. rys. 6(b)), a na zakadce Przekroje zaznaczamy Szkice. Na koniec zatwierdzamy OK. Uwaga! W zalenoci od wersji programu atrybuty mog znajdowa si w innych zakadkach. Denicja ste. Kolejnym etapem bdzie denicja elementw znajdujcych si w paszczynie YZ. Ponownie wywoujemy okno Prt za pomoc ikonki znajdujcej si po prawej stronie ekranu. Pierwszym elementem ste bdzie pozioma belka. Wybieramy zatem typ prta Belka, sprawdzamy czy aktualnym przekrojem jest HEB220 (jeli nie, to korygujemy po-

2. DEFINICJA PRZEKROJW, GEOMETRII I PODPR

Rys.5. Okno Translacja

(a) Okno pomocnicze

(b) Opcje do wywietlania

Rys.6. Zmiana wywietlania atrybutw

przez list rozwijaln) i wpisujemy wsprzdne pocztkowe: 3;0;2,5, kocowe: 3;1;2,5. Zatwierdzamy przyciskiem Dodaj. Analogicznie tworzymy kolejne prty belki stajcej, przy czym zmieniamy wsprzdne. Pocztkiem bdzie punkt: 3;1;2,5, a kocem: 3;2;2,5 (Dodaj), nastpnie 3;2;2,5 i 3;2,5;2,5 (Dodaj) oraz 3;2,5;2,5 i 3;4;2,5 (Dodaj). Kolejnymi elementami bd stenia ukone w ksztacie odwrconej litery V. Zmieniamy typ prta na Prt jako bardziej oglny, wybieramy przekrj HEA120 oraz wprowadzamy wsprzdne dla pocztku 3;0;0 i koca 3;2;2,5. Zatwierdzamy Dodaj. Powta-

6 rzamy czynno wprowadzenia wsprzdnych 3;2;2,5 i 3;4;0 dla kolejnego stenia. W efekcie otrzymujemy konstrukcj na etapie przedstawionym na rys. 7.

Rys.7. Geometria ramy - etap I

Wprowadzanie przegubw w wybranych poczeniach. Klikajc PKM i wybierajc Wywietl ... zmieniamy atrybuty do wywietlania. Na zakadce Przekroje odaznaczamy Szkice, a na zakadce Zaawansowane atrybuty zaznaczmy Zwolnienie. W celu wprowadzenia przegubw naley wskaza z grnego menu Geometria Zwolnienia. W efekcie pojawia si okno jak na rys. 8, w ktrym wybieramy typ zwolnienia Przegub-Przegub i zaznaczamy oba ukone stenia (prty nr 11 i 12). Poniewa wprowadzamy przeguby jeszcze na belce stajcej na obu kocach to powtarzamy czynno wyboru i zaznaczenia dla elementu znajdujcego si najbardziej z tyu (prt nr 10) oraz elementu pooonego najbardziej z przodu (prt nr 7). S to skrajne elementy belki sprzajcej. Przy zaznaczaniu zwolnie (przegubw) moemy w zasadzie wybra dowolny typ Przegub-Utwierdzenie lub Utwierdzenie-Przegub, ale powinnimy zwrci uwag na to, po ktrej stronie elementu zaznaczamy tak, aby zwolnienie byo odpowiednie (kierunek wskazuj dwie strzaki). Kopiowanie elementw stajcych. Zanim zaczniemy kopiowa musimy wybra (podwietli) wszystkie elementy stajce. S to wszystkie elementy znajdujce si w paszczynie YZ (prty od 7 do 12). Do jednoczesnego zaznaczenia ich moemy si posuy przytrzymywanym klawiszem Ctrl lub Shift. Nastpnie z grnego menu wybieramy kolejno Edycja Edytuj Przesu.... W oknie Translacja podobnie do rys. 5 naley teraz wpisa wektor przesunicia dX;dY;dZ = -3;0;0, wybra tryb edycji Kopiowanie, oraz wpisa liczb powtrze rwn 1. Na koniec naciskamy przyciski Wykonaj i Zamknij. Tworzenie podstawy pomostu. Wywoujemy okno do denicji elementw prtowych znajdujc si po prawej stronie ekranu. Tworzymy pierwszy element podstaikonk wy pomostu z typem prta Belka, przekrojem HEB180 i wsprzdnymi na pocztku: 0;1;2,5 oraz na kocu: 1;1;2,5. Zatwierdzamy przyciskiem Dodaj i zamykamy Zamknij.

2. DEFINICJA PRZEKROJW, GEOMETRII I PODPR

Rys.8. Okno do wprowadzania zwolnie w wzach

Zaznaczamy teraz prt utworzony przed chwil. W grnym menu wybieramy kolejno Edycja Edytuj Przesu.... W oknie Translacja podobnie do rys. 5 wprowadzamy wektor przesunicia dX;dY;dZ = 1;0;0, wybieramy tryb edycji Kopiowanie oraz zaznaczamy aktywne Cignicie (bardzo wane!), a jako liczb powtrze wprowadzamy 2. Na koniec naciskamy przyciski Wykonaj i Zamknij. Teraz zaznaczmy wszystkie trzy elementy belki podstawy pomostu (klawisz Ctrl ) i kopiujemy je. Kopiowanie rozpoczynamy poprzez wybr z grnego menu Edycja Edytuj Przesu.... Tym razem w oknie Translacja (por. rys. 5) wprowadzamy wektor przesunicia dX;dY;dZ = 0;1.5;0, wybieramy tryb edycji Kopiowanie, i jako wpisujemy liczb powtrze 1. Naciskamy przyciski Wykonaj i Zamknij. Tworzenie pomostu pod rurocig. Ponownie wywoujemy okno do denicji prtw za pomoc ikonki , ktra jest widoczna po prawej stronie ekranu. Pierwszy element pomostu stanowi Sup o przekroju HEB160 i wsprzdnych 1;1;2,5 na pocztku oraz 1;1;3,5 na kocu. Element, jak zwykle, zatwierdzamy przyciskiem Dodaj. Kolejny element to Belka o tym samym przekroju oraz wsprzdnych 1;1;3,5 i 2;1;3,5. Ostatnim elementem tej ramy pomostu bdzie Sup (przekrj bez zmian) o wsprzdnych 2;1;3,5 i 2;1;2,5. Za kadym razem potwierdzamy denicj prta za pomoc Dodaj, a na kocu zamykamy okno za pomoc Zamknij. W celu wprowadzenia przegubw na dole (!!!) supw ramy pomostu wskazujemy z grnego menu Geometria Zwolnienia. Po pojawieniu si okna jak na rys. 8 wybieramy odpowiedni typ zwolnienia Przegub-Utwierdzenie lub Utwierdzenie-Przegub i zaznaczamy oba supy. Ponownie powinnimy zwrci uwag na to, po ktrej stronie elementu dokonujemy wskazania (kierunek jest przedstawiony za pomoc dwch strzaek). W celu skopiowania ramy pomostu musimy wybra (podwietli) wszystkie trzy ostatnio utworzone elementy. Do jednoczesnego zaznaczenia posugujemy si przytrzymywa-

8 nym klawiszem Ctrl. Teraz z grnego menu wybieramy kolejno Edycja Edytuj Przesu.... W oknie Translacja (podobnie do rys. 5) trzeba zdeniowa wektor przesunicia dX;dY;dZ = 0;1.5;0, tryb edycji Kopiowanie, oraz liczb powtrze 1. Naciskamy przyciski Wykonaj i Zamknij. Na koniec tworzymy poprzeczne belki pomostu. Po wywoaniu okna do ich denicji (ikonk ), tworzymy element Belka o przekroju HEB160 oraz wsprzdnych 1;1;3,5 i 1;2,5;3,5. Po jego zatwierdzeniu (Dodaj) tworzymy kolejny Belka, ten sam przekrj, wsprzdne: 2;1;3,5 i 2;2,5;3,5. Zatwierdzamy Dodaj i zamykamy poprzez Zamknij. W efekcie otrzymujemy ca geometri konstrukcji, razem z warunkami brzegowymi (por. rys 9). Moemy przej do denicji obicie.

Rys.9. Geometria ramy

3.

Denicja obcie

Denicja przypadkw obcie. W celu denicji obcie lub ich kombinacji naley najpierw okreli moliwe przypadki obcie. Okno suce do denicji przypadkw obcie mona wywoa ikonk , ktra jest umieszczona jak wszystkie wczeniejsze po prawej stronie ekranu. Po pojawieniu si okna jak na rys. 10(a) naciskamy przycisk Nowy i w ten sposb deniujemy pierwszy, podstawowy przypadek jakim jest ciar wasny. Kolejne przypadki deniujemy podobnie zmieniamy tylko natur obcienia. Dla natury Stae zatwierdzamy przyciskiem Nowy drugi przypadek obcienia. Nastpnie zmieniamy natur na Eksploatacyjne i ponownie zatwierdzamy (Nowy). Teraz zmieniamy natur na Wiatr i znw zatwierdzamy (Nowy). Przypadek obcienia wiatrem wystpuje cztery razy, dlatego z przycisku Nowy korzystamy jeszcze trzykrotnie. Zamykamy to okno. Denicja staego obcienia. W celu denicji staego obcienia wybieramy ten przypadek korzystajc z grnego paska wyboru . Nastpnie klikamy na ikon de-

3. DEFINICJA OBCIE

(a) Ciar wasny

(b) Obcienie stae

Rys.10. Okno suce do denicji przypadkw obcie

niujc obcienia (rwnie po prawej stronie ekranu) po czym pojawia si okno jak na rys. 11(a), gdzie wybieramy zakadk Prt oraz ikonk suc do denicji obcie skupionych na prcie. Za pomoc tej ikonki wywoujemy okno z rys. 11(b) i wpisujemy dane takie jak na tym rysunku. Na koniec naciskamy przycisk Dodaj. Po znikniciu tego okna zaznaczmy myszk prty pomostu rwnolege do osi X albo wpisujemy numery tych prtw w miejscu Zastosuj do.

(a) Obcienie prt

(b) Denicja si skupionych

Rys.11. Denicja obcienia skupionego na prcie

10

Rys.12. Obcienie stae

(a) Obc. stae

(b) Obc. eksploatacyjne

Rys.13. Obcienie cige dziaajce na belki stajce

Nie zmieniamy przypadku obcienia. Na tej samej zakadce Prt przechodzimy teraz . Po tym pojawi si okno zgodne z do denicji obcienia cigego klikajc na ikonk rys. 13(a) i wprowadzamy tam zawarte dane. Po naciniciu klawisza Dodaj zaznaczamy wszystkie(!!!) elementy belki stajcej, ktre s rwnolege do osi Y. Zamykamy okno. Obcienie stae powinno by zdeniowane tak jak na rys. 12. Denicja obcie dla pozostaych przypadkw. Kolejnym jest przypadek denicji obcienia eksploatacyjnego. Zmieniamy go zatem w grnym pasku wyboru . Nastpnie klikamy na ikon i w efekcie ukazuje si okno analogiczne do rys. 11(a). Wybieramy teraz zakadk Prt oraz ikonk , gdzie okrelimy warto obcienia cigego dokadnie jak na rys. 13(b). Naciskamy przycisk Dodaj. Nastpnie wybieramy te same wszystkie(!!!) elementy belki stajcej rwnolege do osi Y. Zamykamy okno za pomoc Zamknij. Zmieniamy przypadek na obcienie od wiatru. Ponownie korzystamy przy tym z grnego paska wyboru przypadkw. Klikamy ponownie na ikon denicji obcie znajdujc

3. DEFINICJA OBCIE

11

si po prawej stronie ekranu i w oknie wybieramy zakadk Prt oraz ikonk . Warto obcienia cigego wprowadzamy zgodnie z rys. 14(a), naciskamy Dodaj i musimy zaznaczy prty supw ramy (wikszej) zgodnych z paszczyzn YZ i tam, gdzie X=0 (prty nr 1 i 4). Zamykamy okno. Przechodzimy do kolejnego przypadku obcienia wiatrem poprzez grny pasek wyboru. Wybieramy z prawej strony ikon denicji obcie, nastpnie w oknie zakadk Prt, ikonk i wprowadzamy warto przeciwn do zdeniowanej na rys. 14(a) czyli -0.1. Po naciniciu Dodaj zaznaczamy supy ramy zgodne z paszczyzn YZ i tam, gdzie X=3 (prty nr 2 i 5). Naciskamy Zamknij. Kolejne dwa przypadki pochodzce od wiatru wprowadzamy analogicznie, przy czym dla przypadku WIATR3 wpisujemy warto obcienia cigego jak na rys. 14(b), a dla WIATR4 przeciwn do niej. Dla przypadku WIATR3 zaznaczamy supy zgodne z paszczyzn XZ i tam, gdzie Y=0 (prty nr 1 i 2), a dla ostatniego przypadku WIATR4 tam, gdzie Y=4 (prty nr 4 i 5). Za kadym razem zamykamy odpowiednie okna.

(a) WIATR1

(b) WIATR3

Rys.14. Denicja obcienia wiatrem

Kombinacje obcie. W systemie ROBOT kombinacje moemy deniowa na dwa sposoby: tworzc kombinacje rczne lub korzystajc z wbudowanej funkcji generujcej obcienia automatycznie zgodnie z wybran norm. Kombinacje rczne. Kombinacje rczne deniujemy samemu wybierajc z menu Obcienia Kombinacje rczne.... W pierwszym kroku nadajemy nazw kombinacji np. KOMB1 i okrelamy typ kombinacji majc do wyboru SGN, SGU, AKC, pozostae parametry pozostawiamy bez zmian, rys. 3.

12

Rys.15. Denicja kombinacji rcznych

Nastpnie deniujc kombinacj KOMB1 wybieramy przypadki proste, ktre maj wchodzi w skad KOMB1. Dodajc poszczeglne przypadki proste ustalamy dla nich wartoci czciowych wspczynnikw bezpieczestwa z jakim wchodz do danej kombinacji: ciar wasny, = 1.1 stae, = 1.1 eksploatacyjne, = 1.3 wiatr, = 1.3 Tworzymy 5 kombinacji typu SGN jak na przedstawionych rys. 16: KOMB1, przypadki obcienia: 1, 2, 3 KOMB2, przypadki obcienia: KOMB1, 4 KOMB3, przypadki obcienia: KOMB1, 5 KOMB4, przypadki obcienia: KOMB1, 6 KOMB5, przypadki obcienia: KOMB1, 7 W analogiczny sposb moemy stworzy kombinacje dla SGU przyjmujc oczywicie warto czciowego wspczynnika bezpieczestwa = 1.0 niezalenie od natury przypadku prostego. Kombinacje automatyczne. Kombinacje automatyczne deniujemy wybierajc z menu Obcienia Kombinacje automatyczne... . Nastpnie okrelamy jakiego typu kombinacje maj nam si wygenerowa, zaznaczajc SGN, SGU - podstawowe. W kolejnym kroku przypadki proste o tej samej naturze rodzielamy na grupy (jeden przypadek jedna grupa), por. rys. 17.

3. DEFINICJA OBCIE

13

(a) KOMB1

(b) KOMB2

Rys.16. Denicja kombinacji

(a) Grupy dla przypadkw obc. staego

(b) Grupy dla przypadkw obc. zmiennego

(c) Grupy dla przypadkw obc. wiatrem

Rys.17. Denicja grup obcie

Majc zdeniowane grupy ustalamy relacje pomidzy grupami stworzonymi dla przypadkw o tej samej naturze, rys. 18. Dla sprawdzenia klikamy Notatka i wydruk powinien wyglda tak jak na rys. 19. Teraz moemy przej do obliczenia ukadu i obserwacji rezultatw. Na tej podstawie wykonuje si rwnie analiz wymiarowania konstrukcji.

14

(a) Grupy dla grup obc. staego

(b) Grupy dla grup obc. wiatrem

Rys.18. Denicja relacji pomidzy grupami obcie

Rys.19. Raport podsumowujcy ustawienia kombinacji automatycznych