14 DE MARZO DEL 2012 ITESM CAMPUS AGUASCALIENTES Practica 07: MEDICIN DE DISTANCIA LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN MECATRNICA PROFESOR: RICARDO

ESTEBAN PARREO CRDOVA

RICARDO ARTURO LPEZ ACERO JOSU NGEL ZAMORA DEL RO

A01055622 A00367058

1.- En el caso del tacmetro presentar sus caractersticas principales obtenidas de su hoja de especificaciones.

Dynapar HT50: tacmetro de mano.

ESPECIFICACIONES Rango de medicin: 6.0 a 99999.9 RPM; 3.00 a 3000.00 metros o yardas por minuto usando un adaptador de contacto y una llanta o rueda apropiada. Resolucin: 0.1 RPM. Precisin: RPM: 0.01%, velocidad de corte: 0.05 %; and 1 dgito. Rango ptico: 50 a 300 mm usando cinta reflectora. Tiempo de actualizacin: 1 a 10 segundos por tiempo de muestreo. Pantalla: LCD de 6 dgitos, batera baja e indicadores de entrada de luz reflectiva. Lectura detenida: 3 minutos desde la ltima medida, despus se apaga automticamente. Requerimientos de carga y energa: (4) 1.5V bateras, tamao AAA ,incluidas. 20 horas de medida continua. Temperatura de operacin: 5 a +40 C 2.- Presentar las caractersticas principales del encoder incremental as como el circuito a travs del cual se contabilizo los pulsos generados por el encoder por medio del contador. El encoder es un transductor rotativo que mediante una seal elctrica, normalmente un pulso o una seal sinusoidal, nos indica el ngulo girado. Si este sensor rotatorio se conectara mecnicamente con una rueda o un husillo, tambin permite medir distancias lineales. El inconveniente es que no se dispone de una referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el eje. Tensin de alimentacin: Nos indica a que tensin puede trabajar el encoder. En ocasiones es un valor fijo como 5v o 12v, pero lo habitual es que sea un rango de tensiones. Resolucin: Es el nmero de pulsos que da por revolucin PPR. La seal de salida se transmite por un hilo en el que se transmite un pulso por cada ngulo girado, de tal forma que si se tiene un encoder de 1000 PPR, se tendr un pulso por cada 360 / 1000 = 0.360.

Tipo de salida: Las salidas de los canales pueden ser de varios tipos, entre los que destacan TTL, Colector Abierto, Ttem-Pole... Por esto habr que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas salidas. Nmero de canales: Suelen ser uno o dos, ms un canal adicional de Index que de un pulso por vuelta. Con los encoders de un solo canal podemos saber el ngulo girado pero no la direccin de giro, por lo que la mayora de los encoders llevan dos canales que generan seales cuadradas desplazadas 90. Este desfase es el que permite determinar la direccin de giro.

3.- Presentar las caractersticas principales del encoder absoluto y entregar un diagnostico de su funcionamiento. Presentar los diagramas de conexin implementados para verificar el funcionamiento del encoder. Encoder absoluto E6F-AG5C:

CIRCUITO DE CONEXIONES:

Circuito de Encoder absoluto

Dimensiones

Conexiones CARACTERSTICAS: Voltaje de trabajo: 12 VDC 10% a 24 VDC +15%, ripple (p-p): 5% max. Consumo de corriente: 70mA max. Resolucin (pulsos por rotacin): 256, 360, 720, 1,024. Cdigo de Salida: Cdigo Gray. Configuracin de salida: NPN colector abierto de salida. Capacidad de salida: Voltaje aplicado 30 VDC max, Corriente sink 35mA max, voltaje residual 0.4 V max. (en corriente sink de 35 mA). Frecuencia Mxima de Respuesta: 20kHz. Mxima velocidad permisible: 5,000 r/min. Torque inicial: 10 mNm max. en temperatura ambiente, y 30 mNm max. en baja temperatura. Rango de temperatura ambiente: en operacin de -10 a 70 C y en almacenamiento -25 a 80 C (sin congelamiento).

Tiempo de subida y bajada en la salida: 1s

4.- Trazar la curva del sensor ultrasnico que muestra la relacin entre distancia medida y seal elctrica de salida, compararla con la curva ideal. Presentar los valores reales de distancia bajo el cual el sensor ya no opera en la zona lineal. Determinar la influencia del tipo de material del objeto detectado en la salida del acondicionador y comentar al respecto.
25.00 20.00 Corriente mA 15.00 10.00 5.00 0.00 0 10 20 30 40 50 Distancia 60 70 80 Series1

Grfica real de Distancia medida Vs. Seal de salida.

Grfica ideal de Distancia medida Vs. Seal de salida. COMPARACIN: En ambas curvas hay cierta similitud con una cierta o mnima variacin en valores de seal de las grficas, el sensor utilizado por el equipo nos marc que en la salida si existe

una insignificante seal en los 26mm, pero despus de los 27 o 29 mm, fueron detectados los 4mA. Finalmente despus de los 70mm, hubo una deteccin de casi los 20mA. INFUENCIA DEL TIPO DE MATERIAL DETECTADO: En el caso del equipo, el sensor detecto metal y plstico en su salida, y con ambos materiales la respuesta fue favorable, pues de acuerdo a lo entendido en esta prctica, el material que se sense debe de ser capaz de rebotar el sonido del sensor, y ambas estructuras (metal como plstico) cumplieron con dicha expectativa. En ambos materiales los valores fueron relativamente estables.

5.- Trazar la curva del sensor led para comparar la relacin real con la ideal de la distancia de deteccin vs. la salida del sensor. Que problemas presenta el sensor para detectar cierto tipo de materiales?. Este sensor tiene problemas de deteccin en ambientes exteriores o en lugares donde exista abundante presencia de aceite o polvo. Adems, su funcionamiento tambin se ve deteriorado en situaciones donde se involucre contaminacin qumica o interferencia elctrica. Este sensor no detecta con precisin objetos reflejantes o transparentes, as como objetos con zona reflejante bastante pequea, con dimetros menores al punto activo del sensor o en posiciones inclinadas. Finalmente, el sensor no detecta con exactitud ningn objeto si su superficie consiste de diferentes materiales situados inmediatos.

25 20 15 10 5 0 0 1 2 3 4

Curva real CENTIMETROS MILIAMPERES 4 2.9 2.8 2.5 2.4 2.3 2.2 2.1 2 23.9 19.6 17.8 13.5 11.3 8.9 7.7 6.1 4.4 Tabla de datos reales

6.- Trazar la curva del LVDT que muestra la relacin entre la distancia medida vs. la seal elctrica de salida. Comparar y comentar las razones de las posibles diferencias.
20.00 18.00 16.00 Corriente (mA) 14.00 12.00 10.00 8.00 6.00 4.00 2.00 0.00 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 Distancia mm 10.00 12.00 Series1

Caractersticas de salida

Caractersticas de salida ideales COMPARACIN: La grfica que el equipo obtuvo presenta un tanto de linealidad con respecto a la grfica ideal de salida del LVDT. Ahora, debido a el manejo del usuario se produjo estos detalles con la medicin para obtener los valores ms exactos, pero la fuerza que el usuario ejerci sobre el LVDT fue un tanto variante, y en este aspecto pudo haber fallas. Ahora de acuerdo a la hoja de especificaciones, se tuvo no se ajusto el ofset del sensor, y se aplico ms fuerza de la requerida: 600 gf-cm. 7.- Describir en forma clara y concisa una aplicacin para cada uno de los sensores vistos en la sesin de prctica. TACOMETRO: Los sistemas confiables para monitoreo y diagnstico de maquinaria, provistos de seales de entrada de mediciones correctas, son muy apreciadas por su valor. El tacmetro es un dispositivo que mide las revoluciones por minuto del rotor de un motor o una turbina, velocidad de superficies y extensiones lineares. Son utilizados para llevar un registro de las velocidades del elemento que tengamos en estudio, que nos permita saber si est trabajando de forma adecuada. Con este tipo de instrumentos se evitara que se detenga la maquinaria, pudiendo hacer un mantenimiento en el momento adecuado. Tambin se pueden emplear para conocer distancias recorridas por ruedas, engranes o bandas.

ENCODER: En las aplicaciones del movimiento del control del encoder, un PLC, CNC, o controlador de movimiento usualmente comandar una secuencia de movimientos con cada eje de un sistema de posicin para llevar a la tabla al mismo punto inicial de posicin antes de iniciar una tarea. El siguiente es una referencia automtica tpica y una secuencia

de compensacin de contragolpe para establecer una posicin original a travs del uso de un marcador de pulsos de encoder.

MEDIDOR ULTRASONICO: Utilizados en la revisin de la extraccin del objeto de una mquina de fundicin a presin. Garantizan una deteccin confiable de objetos de colores mltiples sin verse afectada por los mismos. Asimismo, la deteccin no vara por desperdicios del molde que se encuentren en el medio ambiente.

SENSOR LVDT: Una de las aplicaciones de estos dispositivos es la deteccin tanto activa como pasiva de las cargas en las lavadoras. El vstago, al cambiar su posicin, hace variar el coeficiente de inductancia mutua entre arrollamientos, haciendo aumentar la tensin inducida en uno, as como disminuyndola en el otro, brindando una seal del estado de la carga en dichos electrodomsticos.

SENSOR LED: Se utilizan comnmente para medir diferencias en dimensiones como la altura en la fabricacin de objetos. Se colocan dos sensores de esta clase funcionando de manera paralela en la parte superior de las bandas transportadoras finales, con lo que se detecta al mismo tiempo las distancias hacia el material haciendo uso de los rangos de deteccin, con la finalidad de descubrir irregularidades en los procedimientos.

8.- Mostrar a base de un diagrama de bloques un sistema que permita a partir del sensor ultrasnico mostrar en un display la distancia de deteccin de un objeto as como tambin alerte cuando el objeto esta fuera de rango.

9.- Explicar en que consiste la realimentacin tacomtrica y como se la aplica en la industria. La realimentacin tacomtrica es ampliamente utilizada en servomecanismos, permite realizar control en un lazo menor de realimentacin de velocidad, desde un nivel de mayor potencia, lo que evita el uso de amplificadores de seal. Se requiere de sensores tanto de velocidad como de posicin sean analgicos o digitales.

Kt

Realimentacin de velocidad tacomtrica Como otra aplicacin, una forma mucho mejor de controlar la sobreoscilacin en sistemas de control de posicin en la industria, es la de recurrir al uso de la realimentacin tacomtrica o de velocidad. En efecto, cuando a este tipo de sistemas se le aplica una seal escaln en su entrada y se desea que su respuesta sea rpida pero sin sobreoscilaciones, el motor inicialmente deber responder lo ms rpidamente posible y a medida que se va alcanzando el punto de posicionamiento, su velocidad tiene que irse reduciendo hasta hacerse cero cuando se llega al posicionamiento fijado. Para conseguir que el sistema de control de posicin evolucione segn se ha indicado, se la introduce un nuevo lazo de realimentacin en el cual se analiza, en todo momento la velocidad que lleva el motor, de manera que por una parte la realimentacin de posicin produce una seal de error, que indicar el grado de desalineamiento entre la salida y la entrada, mientras que por otra el lazo de realimentacin tacomtrica dar una seal proporcional a la velocidad. Combinando adecuadamente, estas dos seales se pueden conseguir una seal para el servoamplificador que haga evolucionar al motor. Dicha combinacin se realiza mediante el preamplificador, en el cual se sumarn ambas seales y un potencimetro que nos permitir regular la cantidad de realimentacin introducida. Regulando la cantidad de realimentacin tacomtrica introducida con el potencimetro, se puede hacer que el sistema, ante una entrada en escaln, responda con AMORTIGUAMIENTO CRTICO, es decir, que su respuesta sea la ms rpida posible pero sin sobreoscilacin. 10.- Comentarios y conclusiones individuales sobre la prctica. Conclusiones

Ricardo: En este laboratorio pudimos comprender como funcionan los diferentes tipos de sensores utilizados para la medicin de distancias. Conocimos los modos de operacin de los diferentes sensores, as como los circuitos que se deben implementar en algunos para su correcto funcionamiento. Tambin analizamos el comportamiento de las curvas de los sensores, comparando los modelos ideales contra los modelos reales obtenidos con las pruebas de experimentacin. Ya en la parte de la investigacin, estudiamos las miles de aplicaciones en el mundo cotidiano e industrial en las que se emplean dichos sensores; no obstante cada uno presenta diferentes dificultades con respecto a los materiales detectados como los ambientes de trabajo en que funcionan de forma mas optima. Josu: Al igual que en prcticas pasadas, en esta prctica se comprendi el funcionamiento de diferentes sensores, prcticamente concluyo que el funcionamiento tambin depende mucho del usuario, pues al analizar los sensores en respuestas reales grficas y en respuestas ideales, vimos que es posible que factores externos perjudiquen o beneficien al uso de estos dispositivos. Por ejemplo, en el caso del LVDT, nuestro equipo vio que de acuerdo a la fuerza aplicada del usuario y la forma en que se aplique es posible que no se obtenga lo que se esperaba. Por eso es requerido adecuar el uso a las especificaciones de cada sensor. Fuentes:

http://www.mcbtec.com/Funcionamiento_Encoder.pdf http://www.datasheetarchive.com/Z4W-V25R-datasheet.html http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/.../Efectos%20de%20Saturacin.doc http://lra.unileon.es/es/book/export/html/71 http://www.quiminet.com/articulos/caracteristicas-y-usos-de-los-tacometros6150.htm http://www.westmexico.com.mx/pfd/dynapar/catalogos/4.Manual%20de%20Aplicacion%20de%20Encoders.pdf http://www.keyence.com.mx/products/positioning/ultrasonic/fw/fw_application s_1.php www.intechchennai.com/download.php http://www.uv.es/ramirez/Docencia/IE/Reactancia_variable.pdf