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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique



Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur

Dpartement dElectrotechnique


MEMOIRE

Prsent Pour lObtention de Diplme de

Magister en Electrotechnique
Option : Commande Electrique
Prsent par :
Boumaraf Farid

Ingnieur dtat en lectrotechnique de lUniversit de Batna
Thme














Commande Intelligente Dune Association Convertisseur Statique
Machine Asynchrone Double Alimentation

Soutenu le, 29/01 / 2009

Devant le Jury

Azzoui Boubakeur
Prof Universit de Batna
Prsident
Bendaas Med Lokmane M.C Universit de Batna Rapporteur
Abdessemed Rachid Prof Universit de Batna Co-Rapporteur
Dib A/Rehmane M.C Universitaire d'Oum-El-Bouaghi Examinateur
Sellami said M.C Universit de Batna Examinateur
Benaggoune Said M.C Universit de Batna Examinateur


___________________________________________________________________________
AVANT PROPOS


e mmoire a t prpar au sein du Laboratoire
de recherche dlectrotechnique de lUniversit
de Batna (Leb).
A cette occasion, je tiens tmoigner ma
reconnaissance toute personne ayant aid, de prs ou
de loin, laboutissement de ce travail.
Mes remerciements vont au Dr. M.L.Bendaas
Matre de Confrences au dpartement
dlectrotechnique de lUniversit de Batna, d'avoir
accept dtre le rapporteur de ce mmoire.
Mes remerciements sincres vont aussi au Pr. R.
Abdessemed, professeur de lenseignement suprieur
au dpartement dlectrotechnique de lUniversit de
Batna, pour son aide, ses conseils prcieux et ses
encouragements incessants durant la ralisation de ce
mmoire.
Je tiens remercier galement :
Pr. B. Azzoui, professeur de lenseignement
suprieure au dpartement dlectrotechnique de
lUniversit de Batna qui me fait l'honneur de prsider
le jury de soutenance du prsent mmoire.
Messieurs : A.R Dib, Matre de confrences de
lUniversit dOum El-Bouaghi, Dr. S. Sellami Matre
de Confrences au dpartement dlectrotechnique de
lUniversit de Batna, et S. Benaggoune Matre de
Confrences au dpartement dlectrotechnique de
lUniversit de Batna, d'avoir accepter dvalus ce
travail, en tant que membres de Jury.


C

___________________________________________________________________________














A ma mre
A mon pre
A mes frres
A toute ma famille et mes amis



1
Sommaire

Introduction gnrale...6
Chapitre un : Modlisation de la machine asynchrone double alimentation
Introduction...8
1.2 Modlisation de la MADA..9
1.2.1 Hypothses simplificatrices.9
1.2.2 Modle lectrique.... 9
1.2.3 Mie sous forme d'quation d'tat 10
1-2-4 Equations lectriques10
1-2-5 Equations magntiques.11
1-3 Passage du systme triphas vers le systme biphas et inversement..11
1-4 Equations lectriques ...14
1-5- Equations magntiques...14
1-6 Dfinition des diffrents rfrentiels...15
I-6-1 Rfrentiel fixe par rapport au stator..15
I-6-2 Rfrentiel fixe par rapport au rotor ..15
1-6-3 Rfrentiel fixe par rapport au champ tournant15
1-7 Expression du couple lectromagntique et de la puissance 16
1-8 Equation du mouvement..17
1-9 Principe de fonctionnement de la MADA..17
1-10 Simulation de la MADA.19
I-10-1 Equations dtat ..21
1-10-2 Bloc de simulation de la machine asynchrone.23
1.10.3 Interprtation des rsultats...23
1.10.4 Fonctionnement en double alimente de la (MADA) mode synchrone..26
2
1.10.5 Interprtation des rsultats.....27
1.11 Modlisation de lassociation MADA-onduleur de tension.30
1.11.1 Modlisation de londuleur de tension...31
1.11.2 Commande des onduleurs...33
1.11.2.1 Contrle des courants par rgulateurs hystrsis..33
1.11.2.2 Contrle des tensions par MLI ...34
1.12 Simulation de lassociation moteur induction-onduleur MLI..35
Conclusion39
Chapitre deux : Commande vectorielle de la machine asynchrone double alimentation
Introduction.40
2.1 Principe de la commande vectorielle...40
2.2 Commande vectorielle directe..41
2.3 Commande vectorielle indirecte..41
2.4 Dcouplage de la commande selon lorientation de flux...42
2.5 Les diffrents modles de la MADA en vue de la commande...43
2.5.1 Modlisation type courant.44
2.5.2 Modlisation type flux de la MADA46
2.6 Application de la commande vectorielle indirecte de la MADA...49
2.7 Calcul des rgulateurs..53
2.7.1 Rglage de la boucle interne du courant I
rd
.53
2.7.2 Rglage de la boucle interne du courant I
sq
54
2.7.3 Rglage de la boucle externe de vitesse ...54
2.8 Commande vectorielle directe de la MADA alimente en tension.. 55
2.9 Commande vectorielle indirecte de la MADA alimente en courant...56
2.10 Rsultats de simulation pour une alimentation en courant.58
Conclusion61
3
Chapitre trois : Commande par la logique floue de la machine asynchrone double
alimentation
Introduction 62
3.1 Principe de la logique floue..62
3.2 Ensemble flou...63
3.2.1 Univers du discours64
3.2.1.1Variables linguistiques64
3.2.2 Proprits des ensembles flous..64
3.2.3 Oprateurs de la logique floue..66
3.2.3.1 oprateur NON66
3.2.3.2 Oprateur Et66
3.2.3.3 Oprateur Ou..67
3.2.3.4 Autres oprateurs de la logique floue....67
3.2.3.4.1 Oprateur ET et OU raliss par oprateurs arithmtiques...68
3.2.3.4.2 Oprateurs ET flou et Ou flou69
3.2.3.4.3 Oprateurs min-max et oprateur ...70
3.3 Rgles linguistiques (floues).70
3.3.1 Oprateurs linguistiques71
3.4 Contrleur flou..72
3.4.1 Fuzzification...73
3.4.2 Infrences (dductions floues)...75
3.4.3 Exemple de la mthode d'infrence Max-Min.75
3.4.4 Dfuzzification77
3.4.4.1 Dfuzzification par centre de gravit78
3.4.4.2 Dfuzzifcation par valeur maximale....79
3.4.4.3 Dfuzzifcation par la valeur moyenne des maximas...79
4
3.5 Diffrentes approches pour la dtermination des rgles...80
3.6 Loi de commande..82
3.6.1 Variation de la commande82
3.7 Application du contrleur flou de Mamdani la rgulation de la MADA..83
3.7.1 Fonction d'appartenance...83
3.7.1.1. Choix du nombre de classes ou sous ensembles flous.84
3.7.2 Rgles de dcision de contrle flou...84
3.7.3 Choix de la mthode d'infrence...84
3.7.4 Choix de la mthode de dfuzzification84
3.8 Schma de simulation..86
3.9 Rsultats de simulation.87
Conclusion...89
Chapitre quatre : Commande directe de couple de la machine asynchrone double
alimentation
Introduction.90
4.1 Principe de la commande DTC ..91
4.2 Reprsentation vectorielle des flux de la MADA...91
4.3 Reprsentation des tensions dalimentation...92
4.3.1 Modle de la MADA ddi au DTC..94
4.4 Principe du contrle direct du couple.96
4.4.1 contrle du vecteur flux.97
4.4 .2 choix du vecteur tension.100
4.5 Conception de la commande..101
4.6 Elaboration du vecteur de commande..102
4.6.1 Le correcteur de flux102
4.6.2 Estimation du flux103
5
4.6.3 Lien entre le flux statorique et le flux rotorique...104
4.7 Elaboration de la table de commutation ..105
4.8 Structure gnrale du contrle direct du couple de la MADA 105
4.8 Rsultats de la simulation..106
Conclusion ..109
Conclusion gnrale ...110
Bibliographie




Liste des abrviations et symbole

MADA Machine asynchrone double alimentation
S
R Rsistance de lenroulement statorique
r
R Rsistance de lenroulement rotorique
S
L Inductance cyclique propre statorique
r
L Inductance cyclique propre rortorique
M Inductance cyclique mutuelle.

S
Flux statorique
r
Flux rotorique
I
S
Courant statorique
I
r
Courant rotorique
g Glissement
em
C couple lectromagntique de la machine
f
S
Frquence statorique
f
r
Frquence rotorique
S
Vitesse synchrone [rd/s]
Vitesse mcanique du rotor en [rd/s]
S
Pulsation de frquence statorique
Pulsation de frquence rotorique
g
Pulsation de glissement
p Nombre de paires de ples
A, B, C Trois phases du stator
a, b, c Trois phase de rotor
V
S
Tension statorique
V
r
Tension rotorique
W
e
Energie emmagasine

N
S
Vitesse statorique [tr/min]
N
r
Vitesse rotorique [tr/min]
nom r
Flux rotorique nominal

nom r
Vitesse rotorique nominale
(d, q) Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant.
(X, Y) Axes correspondant au rfrentiel li au rotor
( ) , Axes correspondant au rfrentiel li au stator
Sq Sd
I , I Courant stator instantans selon laxes (d, q)
rq rd
I , I Courant rotor instantans selon laxe (d,q)
Sq Sd
, Flux stator instantans selon laxe (d,q)
rq rd
, Flux rotor instantans selon laxe (d,q)
Sq Sd
V , V Tension stator instantanes selon laxe (d, q)
rq rd
V , V Tension rotor instantanes selon laxe (d, q)
S Oprateur drive de laplace d/dt
r
T Constante de temps rotorique
S
T Constante de temps statorique
Coefficient de dispersion de Blondel ou coefficient de fuite total.
A
I Courant de phase A
B
I Courant de phase B
C
I Courant de phase C
[ ]
SS
L Matrice dinductances statorique
[ ]
rr
L Matrice des inductances statorique
[ ]
Sr
M Matrice des inductances mutuelles du couplage stator/ rotor
( )
C B A
X , X , X Axes triphass rels
( ) V , U Axes biphass de Kron
0
X Composante homopolaire
( ) [ ]
C
P Matrice de transformation de Park
Ecart angulaire de la partie mobile( rotor par rapport au stator)
C
Angle de positionnement des axes (U, V) par rapport aux axes
( )
C B A
X , X , X
C
Vitesse de coordonne de laxe (U, V)
J Inertie des masses tournantes

r
C Couple rsistant impos larbre de la machine
f Coefficient de frottement visqueux
r
C Couple rsistant nominal
Sn
I Courant statorique nominal
P.I Correcteur proportionnel intgral
1 Sq 1 Sd
V , V Composantes de la tension avant compensation
DTC Commande direct de couple
S
V Vecteur de tension stator
r
V Vecteur de tension rotor
C
U Tension continue
S
Vecteur flux stator
r
Vecteur flux rotor
S
Le module du vecteur flux stator
r
Le module du vecteur flux rotor
r
Angle entre les vecteurs flux stator et rotor
S
La variation du vecteur flux statorique
h La bande hystrisis
Indices
S, r Axes correspondants au stator et au rotor
Ref Rfrence
nom nominal
max Valeur maximal
min Valeur minimal








Introduction gnrale
La commande des machines courant alternatif est aujourdhui une ralit
industrielle. Depuis les annes 1980, de nombreux laboratoires de recherche se sont penchs
sur ce thme. Le problme des variateurs de vitesse est trs important dans toutes les
applications ncessitant la transformation dune nergie lectrique en nergie mcanique.
Ds le dbut du sicle ; ce problme a t rsolu partir des moteurs courant continu.
En effet , a cette poque le seul moteur lectrique capable de transmettre une nergie notable
avec une vitesse de rotation variable tait le moteur courant continu. Le moyen le plus
simple de modifier sa vitesse de rotation de 0 la valeur maximale est alors dagir sur la
tension dinduit en gardant constant le flux dinduction. Cependant cette machine prsente des
inconvnients dus au systme balais-collecteur, ce qui lempche dtre utilise dans les
milieux explosifs et corrosifs. En plus le commutateur mcanique introduit des limitations
dans les capacits de la machine. En effet, elle ne peut ni oprer grande vitesse, ni tre
alimente par des tensions leves. Les avantages des machines indiction par rapport au
moteur courant continu , sont importants : cot de fabrication moindre, poids plus faible
puissance gale ; absence du collecteur donc entretien rduit. Alors lutilisation des moteur
courant alternatif devient une ncessit.
Dans le domaine dutilisation des vitesses variables il existe une solution nouvelle et
originale utilisant une machine courant alternatif fonctionnant dans un mode un peu
particulier, il sagit de la machine asynchrone double alimentation MADA , cest une
machine asynchrone triphase avec un rotor bobin qui peut tre alimente par deux sources
de tensions. La MADA trouve son application dans les entranements de grande puissance.
Elle se caractrise par sa robustesse, sa longvit et une plage de variation de vitesse plus
importante (rgime hyposynchrone, synchrone et hypersynchrone).
Grce lvolution technologique rcente de llectronique de puissance et de la
micro-informatique, le domaine dentranement lectrique vitesse variable, a connu ces
dernires annes un essor considrable. En effet, les exigences de la qualit et les cycles de
production de plus en plus courts sont base de lutilisation des techniques de plus en plus
performantes dans les applications industrielles [6].
En effet, le dveloppement des composant de llectronique de puissance fait
quactuellement, seuls les convertisseurs statiques sont utiliss pour la variation de vitesse. De
plus, leur association des machines alternatives fait que les machines courant continu
fragiles en raison de leurs collecteurs, tendent disparatre des applications industrielles. Les
convertisseurs de frquence sont des systmes qui permettent le transfert de puissance entre
un rseau de tension et de frquence, le plus gnralement fixe, et un rseau damplitude et de
frquence diffrentes, que lon peut commander et faire varier.
Les techniques jusquici utilises pour transformer la tension du rseau en un forme
dnergie autorisant des vitesses de rotation variables se basaient principalement sur la
recherche de systmes de commande approchant au plus prs le courant sinusodal. Dans un
convertisseur de frquence, les onduleurs de type MLI (modulation de largeurs dimpulsions)
offrent linconvnient davoir une instabilit du flux vectoriel en amplitude ainsi quen vitesse
angulaire. Cette instabilit du flux engendre une dgradation des proprits dynamiques de
larbre moteur et rduit par la mme la dure de vie de llment de transmission.
Lobjectif de notre travail est ltude des diffrentes techniques de commande de la
MADA alimente travers le stator et le rotor par un convertisseur statique.
Le premier chapitre, il est consacr au le modle de la machine asynchrone double
alimentation. Dans le cas prsent il faut que la modlisation prenne en compte le rgime
transitoire de la machine. La modlisation de Park est la plus adapte, elle consiste
transformer une machine triphase quilibre en une machine diphase quivalente.
Le deuxime chapitre prsente la commande vectorielle applique la machine
asynchrone double alimentation alimente par deux onduleurs de tension. Dans cette partie
nous abordons une mthode dorientation du flux statorique, ceci nous permet dobtenir un
modle de la MADA analogue celui de la machine courant continu.
Dans le troisime chapitre, nous exposons les bases historiques de la logique floue, ainsi
que les principes de raisonnement, et les proprits des ensembles flous. On termine avec la
conception dun rgulateur floue pour le rglage de la vitesse de la MADA
Le quatrime chapitre concerne la commande directe du couple de la MADA, cette
technique est appele la double DTC , nous prsentons tout dabord le principe gnral de la
commande puis la structure gnrale avec deux tables de commutation.
Finalement une conclusion gnrale qui clturera notre travail.








Chapitre un

Modlisation de la machine asynchrone double
alimentation











Chapitre un Modlisation de la MADA
8

Introduction
Le modle mathmatique dune machine lectrique est un mode de reprsentation de la
machine relle permettant de restituer une image de ce que lon peut observer
exprimentalement, elle apporte une aide apprciable dans la rsolution des problmes
techniques.
A travers ce chapitre, nous essayons daborder la modlisation de la MADA; ceci a
pour objectif la connaissance du comportement de ce type de machine dans ses diffrents
rgimes de fonctionnement, lors de son contrle (commande). Le modle de la MADA dans
les rfrentiels spars est dvelopp afin d'obtenir un modle simple.
Une tude des problmes lis la modlisation dans le rfrentiel commun est
prsente. Vu son caractre spcifique ambivalent, le modle dynamique d'une machine
induction triphase symtrique rotor bobin se compose principalement de deux parties,
stator et rotor. La figure (1.1) illustre la distribution des enroulements dans une machine
asynchrone rotor bobin avec deux paires de ples P=2. Souvent la machine sera construite
avec plusieurs paires de ples en reliant les enroulements en parallle et les bobines seront
dcales de 120/P. Dans ce cas la machine donne un couple plus grand et une vitesse de
rotation rduite. Dans ce qui va suivre, le dveloppement des quations lectriques sera tabli
pour une machine P =2.












O

A
a
B
b
C
c
I
A
I
a
V
a
V
A
V
B
I
B
I
b
I
C
Ic

V
c
V
C
V
b
Fig. 1.1 Reprsentation de la Machine Electrique
Gnralise triphas
Chapitre un Modlisation de la MADA
9

I.2 Modlisation de la MADA
I.2.1 Hypothses simplificatrices
La modlisation de la machine asynchrone double alimentation est tablie sous les
hypothses simplificatrices suivantes:
-Entrefer constant, leffet des encoches ngligeable,
-Distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer,
-Circuit magntique non satur et parfaitement feuillet,
-Pertes ferromagntiques ngligeables,
-Linfluence de lchauffement sur les caractristiques nest pas prise en compte,
- La rpartition de linduction, le long de lentrefer, est sinusodale.
I.2.2 Modle lectrique
Le fonctionnement physique du moteur induction permet de dvelopper un circuit
quivalent par phase. Ce circuit est donn par la Fig. (I.2) et permet dextraire les diffrents
paramtres physiques du moteur.






Le glissement est dfini par la relation suivante :

s r
s s
( - )
g = =

(1.1)
En appliquant la loi des KIRCHOFF au circuit de la figure (1.3), on obtient le systme
dquations suivant :


S
R
S
l
S
l
r

r



m


V
S
R

X

R
r
/g




Fig. 1.2 Schma quivalent de la machine asynchrone en rgime permanent.
Chapitre un Modlisation de la MADA
10


s s s s s s s r rm
r r
r s r r s s rm
m rm s m s r rm
V =R I +j L I +j (I +I )
V R
= I +j L I +j (I +I )
g g
0=R I +j L (I +I +I )
(2.1)








1.2.3 Mis sous fourme d'quation d'tat
La mise de la MADA sous forme dun modle mathmatique nous facilite largement
sa commande dans les diffrents rgimes de fonctionnement transitoire ou permanent,
Soient : A, B, C : Indices des phases statoriques et a, b, c indices des phases rotoriques
Les axes rotoriques tournent avec par rapport aux axes statorique qui sont fixent
comme le montre la figure (I-1)
I-2-4 Equations lectriques :
Daprs la figure(I-1), les quations lectriques du modle de la machine asynchrone
triphase scrivent respectivement pour le stator avec lindice " s" et le rotor avec
lindice "r" comme suit :
[V
S
] = [R
S
] [I
S
] +d/dt [
S
]
[Vr] = [Rr] [Ir] + d/dt [r] (1.3)
[ V
S
] = [V
A
V
B
V
C
]
T
Vecteur tension statorique
[ I
S
] = [ I
A
I
B
I
C
]
T
Vecteur courant statorique
[ V
R
] = [Va Vb Vc ]
T
Vecteur tension rotorique
[ I
R
] = [ Ia Ib Ic ]
T
Vecteur courant rotorique
t
0
= dt



S
R
S
l
S
l
r

r
R
r
/g





V
S
R

X
IRm
vr/g





Fig.1.3 circuit quivalant de la machine induction double alimentation
MADA
Chapitre un Modlisation de la MADA
11

I-2-5 Equations magntiques:

SU SU S
rU rU r
I L

I L
( ( (
=
( ( (


(1.4)

(


=
(

rV
SV
r
S
rV
SV
I
I
L
L

I-3 Passage du systme triphas vers le systme biphas et inversement :
X
A
, X
B
, X
C
, les projections du vecteur X sur les axes triphass (statoriques)
X
SU
, X
SV
, les projections du vecteur X sur les axes biphass

c
est langle entre les systmes daxes biphas et triphas.
A partir de la figure (1-4), les projections sur les axes donnent :

(1.5)

Il faut ajouter (1.5) lexpression de la composante homopolaire X
SO

(1.6)
Les formules (1.5) et (1.6) sont utilises pour le passage du systme triphas au systme
biphas pour le stator ; sous forme matricielle on peut crire :

(1.7)
La matrice ( )
S C
A appele Matrice de "Park"





SU A C B C C C
SV A C B C C C
2 2 4
X = X cos +X cos( - )+X cos( - )
3 3 3

2 2 4
X =- X sin +X sin( - )+X sin( - )
3 3 3
(
(


( )
SO A B C
1
X = X +X +X
3
( )
SU A
SV S C B
C SO
X X
X =A X
X X
( (
( (
( (
( (

( )
C C C
S C C C C
2 4
cos cos - cos -
3 3
2 2 4
A = -sin -sin - -sin -
3 3 3
1 1 1
2 2 2
( | | | |
| | (
\ . \ .
(
(
| | | |
( | |
\ . \ .
(
(
(
(

t
C C
0
= dt

Chapitre un Modlisation de la MADA


12

La matrice ( )
-1
S C
A est donne par :




Telle que :
(1.8)

De mme pour la relation qui relie les composantes rotoriques biphases (Xr
U
, Xr
V
) et la
composante homopolaire rotorique, avec les composantes triphases rotorique (Xa, Xb,
Xc) est :

(1.9)













A
C

X
U
V
B
O
C
A
X
X
B
X
C

X
SU
X
SV
Fig.1.4 Passage du systme triphas au systme biphas
( t t )
( )
SU A
-1
B S C SV
C SO
X X
X =A X
X X
( (
( (
( (
( (

( )
r r r
r r r r r
2 4
cos cos - cos -
3 3
2 2 4
A = -sin -sin - -sin -
3 3 3
1 1 1
2 2 2
( | | | |
| | (
\ . \ .
(
(
| | | |
( | |
\ . \ .
(
(
(
(

( )
C C
-1
S C C C
C C
cos -sin 1
2 2
A = cos - -sin - 1
3 3
4 4
cos - -sin - 1
3 3
(
(
(
(
| | | |
( | |
\ . \ .
(
(
| | | |
(
| |
(
\ . \ .
rO
X
Chapitre un Modlisation de la MADA
13

Les quations de la machine dans le systme daxes biphas "U-V":
On effectue les changements des variables suivants :

(1.10)


Tel que :

(1.11)


Pour le stator on a :
(1.12)
Alors :

( ) | | ( ) | | | | ( ) | | { }
| | ( ) | | { }
-1 -1 -1
S C SC S S C SC SS S C S
-1
Sr r C r
d
A V =R A I + L A I
dt
d
+ M A - I
dt

En multipliant cette dernire quation par ( )
-1
S C
A on aura :

(1.13)
En appliquant la mme dmarche que celle de larmature stator on obtient pour le rotor
lquation suivante :
1.15
(1.14)


| | ( ) | |
| | ( ) | |
| | ( ) | |
| | ( ) | |
-1
S S C SC
-1
r r C rC
-1
S S C SC
-1
r r C rC
V =A V
V =A - V
I =A I
I =A - I
| | | | ( ) | | ( ) | | { } ( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) { } | | ( ) | | ( ) | | { }
-1 -1
SC S SC S C SS S C SC S C SS S S
-1 -1
S C Sr r C rC S C Sr r C rC
d d
V = R I + A L A I + A L A I
dt dt
d d
+ A M A - I + A M A - I
dt dt
| | | | ( )| | ( ) { }| |
( ) | | ( ) | | { }
( )| | ( ) | | { }
( ) | | ( ) { }| |
-1
rC r rC r C rC r C rC
-1
r C rr r C rC
r C rS S C SC
-1
r C rS S C SC
d
V =R I +A - I A - I
dt
d
+A - L A - I
dt
d
+A - M A I
dt
d
+A - M A I
dt
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
T
Sc su sv so
T
rc ru rv so
T
sc su sv so
rc ru rv ro
V = V V V
V = V V V
I = I I I
I = I I I
T
| | | | | | { | | } | | { | | }
S S S SS S Sr r
d d
V =R I + L I + M I
dt dt
Chapitre un Modlisation de la MADA
14

Tel que
T
(1.15)
1-5 Equations lectriques :

(1.16)


1-6- Equations magntiques:

(1.17)

: Inductance cyclique propre du stator
: Inductance cyclique propre du rotor
: Inductance cyclique mutuelle entre larmature stator est larmature du rotor













| | | |
rC rU rV rO
V = V V V
SU S SU SU C SU
SV S SV SV C SV
V R 0 I 0 -
d
= + +
V 0 R I 0 dt
( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( (


( )
( )
rU rU rU C rU r
rV rV rV C rV r
V I 0 - - R 0
d
= + +
V I - 0 0 R dt
( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( (

SU SU S
rU rU r
I L
=
I L
( ( (
( ( (

SV SV S
rV rV r
I L
=
I L
( ( (
( ( (

V
C


U
( )
S S
L , R
( )
r r
L , R
( )
r r
L , R ( )
S S
L , R
O
SU
V
rU
V
rV
V
SV
V
Fig.1.5 modle gnralis biphas de la MADA selon les axes (U-V)
S S S
L =l -M
r r r
L =l -M
3
= M
2
Chapitre un Modlisation de la MADA
15

I-7 Dfinition des diffrents rfrentiels :
Pour tudier la thorie des processus transitoires des machines lectriques, on utilise
trois systmes de coordonnes qui sont des cas particuliers du systme daxes "U-V"
I-7-1 Rfrentiel fixe par rapport au stator :
Ce systme daxes est immobile par rapport au stator
(1.18)

Il se traduit par les conditions :
(1.19)
Ce rfrentiel sera choisi en vue dtudier les variations des grandeurs rotoriques
I-7-2 Rfrentiel fixe par rapport au rotor :
Ce systme daxes est immobile par rapport au rotor tourne une vitesse
(1.20)
Il se traduit par les conditions :
(1.21)

Ce rfrentiel sera choisi en vue dtudier les variations des grandeurs rotoriques
I-7-3 Rfrentiel fixe par rapport au champ tournant :
Ce systme daxe tourne avec la vitesse de champ lectromagntique cre par les
enroulements du stator
(1.22)
Il se traduit par les conditions

(1.23)
Sachant que : (1.24)
g
w : Vitesse lectrique de glissement

( )
C S
d
= =0
dt
S C
U
= t=0
V

( )
C
d
= =
dt
( )
C S S
d
= =
dt
C S S
U d
= = t
V q

g S
= -
C
U X
==t
V Y

Chapitre un Modlisation de la MADA


16

I-8 Expression du couple lectromagntique et de la puissance :
Lexpression du couple lectromagntique est donne par :
(1.25)
Avec :
: cart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator)
Telle que :
(1.26)
Selon Park, lexpression de la puissance transmise est la suivante :
(1.27)
Si on passe aux paramtres du systme biphas la puissance Pa devient :
(1.28)


Do :
T

(1.29)
Le systme tant quilibr; on peut crire :
(1.30)
En remplacent V
SU
et V
SV
par leurs expressions il vient :
(1.31)

Lexpression (1.31) est compose de trois parties :
1/ : reprsente les chutes Ohmiques (pertes par effet Joule)

2/ : reprsente la variation de lnergie emmagasine
3/ : reprsente la puissance transfre du stator au rotor a travers
Lentrefer (puissance lectromagntique)
e e
e
geo ele

C = =P

ele
geo

=
p
| | | |
T
a A B C A B C
P = V V V I I I
| | | |
3
0 0
2
3
0 0
2
3
0 0
2
a SC SC
P V I
(
(
(
(
=
(
(
(
(

| |
a SU SU SV SV
3
P = V I +V I
2
( ) | |
2 2 SU SV
a S SU SV SU SV SU SU SV SV C
d d 3 3 3
P = R I +I + I +I + I - I
2 2 dt dt 2
(
(
(

( )
2 2
S SU SV
3
R I +I
2
(

SU SV
SU SV
d d 3
I +I
2 dt dt
(
(

| |
C SU SV SV SU
3
I - I
2

| | ( )
T
-1
a SC S C
P = V A (

( )
-1
S C
A (

| |
T
SC
I
e
C
geo

Chapitre un Modlisation de la MADA


17

La puissance lectromagntique est donne par :
(1.32)
Do : (1.33)
Aprs laffectation des oprations ncessaires on peut crire :
(1.34)
(1.35)

(1.36)
I-9 Equation du mouvement :
(1.37)
I-10 Principe de fonctionnement de la MADA:
Elle est excite simultanment au stator et au rotor respectivement, avec deux
frquences imposeront par deux sources. Ce qui fait une certaine synchronisation entre les
deux champs est exig afin de garantir une certaine stabilit la machine. Ce qui donne une
situation similaire la machine synchrone avec son problme de langle de charge indiquant
le dcalage entre la roue polaire et le champ tournant statorique. Des lors une tude de
stabilit doit tre observe pour pouvoir administrer la machine les deux sources extrieures.
Le caractre synchrone de ce type de machine demeure dans la mesure ou la vitesse du rotor
ne sera ni synchronise avec la vitesse du champ du stator ni avec celui du rotor, mais elle
sera donne par leur combinaison linaire, telle que :

(+) pour fonctionnement hypo synchrone et () pour fonctionnement hyper synchrone. De
part limposition des frquences, dans les deux modes de fonctionnement, la vitesse en rgime
permanent est constante quelque soit la charge (caractre synchrone).
Donc, La machine asynchrone double alimentation prsente un stator triphas
identique celui des machines asynchrones classiques et un rotor contenant galement un
bobinage triphas accessible par trois bagues munies de contacts glissants ; cette machine peut
fonctionner comme gnratrice ou moteur.
Le stator de la MADA est gnralement connect au rseau et l'nergie rotorique varie
selon les diffrents systmes (convertisseur statique).
| |
e C SU SV SV SU
3
P = p I - I
2

| |
e SU SV SV SU
3
C = p I - I
2
| |
e SV rU SU rV
3
C = p I I -I I
2
| |
e rU SV rV SU 2
S r
3
C = p -
2 L L -
| |
e rU SV rV SU
r
3
C = p I - I
2 L

e r
d
C -C - f = J
dt
c r
==
Chapitre un Modlisation de la MADA
18

La figure (1.6) montre les diffrentes configurations de fonctionnement de la machine
Asynchrone double alimentation dont le stator et le rotor sont relis au rseau par
l'intermdiaire d'un convertisseur.
La MADA est parfaitement commandable si toute fois le flux des puissances est bien
contrl dans les enroulements du rotor [1]. Puisque la MADA peut fonctionner en moteur
comme gnrateur aux vitesses hyposynchrones et hypersynchrones, il y a distinguer
quatre modes oprationnels caractristiques de la machine. Le principe de la commande de la
MADA en ces modes peut tre compris travers la figure (1.6). Dans cette dernire, Ps,
Pr et Pm dsignent respectivement les puissances du stator, du rotor et mcanique.










Quand la MADA fonctionne en moteur hyposynchrone, voir Fig.(1.6a), La puissance
Pr est fournie par le rotor. Ce rgime est gnralement connu comme mode de rcupration
dnergie de glissement. Si la vitesse augmente de sorte que le moteur fonctionne en hyper-
synchrone, voir Fig. (1.6b), dans ce cas la puissance Pr est absorbe par le rotor. Quand la
MADA fonctionne en gnrateur, elle est entrane en hyposynchronisme, voir Fig. (1.6c), la
puissance Pr est alors absorbe par le rotor. Si la vitesse augmente de sorte que le gnrateur
fonctionne en hypersynchronisme, voir Fig. (1.6d), la puissance Pr change de direction et le
rotor fournit de la puissance pour une ventuelle rcupration [1].
Cependant, pour les applications de motorisation ou de gnration o le contrle de la
machine tant seulement effectu du ct du rotor, la plage de variation de vitesse reste quasi-
s
P
r
P
m
P
a-fonctionnement moteur
hypo-synchrone
s
P
r
P
m
P
b-fonctionnement moteur
hyper-synchrone
c-fonctionnement gnrateur
hypo-synchrone
s
P
r
P
m
P
s
P
d-fonctionnement gnrateur
hyper-synchrone
r
P
m
P
fig1.6 type des fonctionnements de la MADA
Chapitre un Modlisation de la MADA
19

troite comme illustr par la figure (1.7) En effet, la frquence du stator est impose par le
rseau.









Ainsi tendre cette plage de vitesse, revient lutilisation de deux convertisseurs au stator et
au rotor ce qui permet de faire glisser librement le point de synchronisme li la frquence du
stator.
La nature asynchrone de la MADA permet la production dnergie lectrique de
frquence constante partir dun systme dentranement vitesse variable autour du point de
synchronisme (hyposynchrone et hypersynchrone). Un tel systme possde plus de
souplesse du point de vue commande par rapport ceux utilisant la vitesse fixe comme le cas
standard des gnrateurs synchrones et asynchrones cage [1]. Comme il donne lieu une
augmentation du rendement prs de 10% avec les systmes dentranement Diesels ou
hydrolectriques
1-11 Simulation de la MADA
Considrons les tentions (V
SU
, V
SV
) comme grandeurs de commande, les courants
statorique (I
SU
, I
SV
), les flux rotorique et la vitesse mcanique

comme variables
dtat et le couple comme perturbation
A partir des quations (1-15), (1-16), (1-17) on peut crire :



Fig. 1.7 Plage de vitesse de la MADA contrle par le rotor uniquement
( )
rU rV
,
r
C
Chapitre un Modlisation de la MADA
20



(1.38)



Sachant que :

r
r
r
2
S r
L
T =
R

=1-
L L

1-11-1 Equations dtat :
a) Equations lectriques
On cherche obtenir un systme dquations crit sous forme dquations dtat. Sera
de type :

(1.39)
Sous forme matricielle on peut crire le systme dquations (I-38) comme suit :






(1.40)


( )
( )
SU rU
S S SU C S SV C rV SU
r r
SV rV
S C S SU S SV C rU SV
r r
rU
SU rU C rV rU
r r
rV
SV C rU
r
dI d
L + =-R I + L I + +V
dt L dt L
dI d
L + =- L I -R I - +V
dt L dt L
d 1
= I - + - +V
dt T T
d 1
= I - - -
dt T T
rV rV
r
+V
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |

X = A X + B V
Y = C X + D V
( )
( )
S C S C
r
S

r SU SU
C S S C

r SV SV
S

r rU rU
C

r r rV rV
C
r r

-R L 0
L
L 0 0
L I I
- L -R - 0
L I I
0 L 0

L 1
0 - -
T T 0 0 1 0
0 0 0 1 1
0 - - -
T T

(
(
(
(
(
( ( (
(
( ( (
(
( ( (
=
(
( ( (
(
( ( (
(
( (
(
(
(
(

(
(

SU
SV
rU
rV
V 1 0 0 0
V 0 1 0 0

V 0 0 1 0
V 0 0 0 1
( (
( (
( (
+
( (
( (
(

Chapitre un Modlisation de la MADA
21


Soit aprs avoir effectu les calculs matriciels

(1.41)

Alors :


(1.42)



On peut crire la matrice [A] comme suit, On peut








(1.43)


Elle est de la forme :
| | | |

SU SU SU

SV SV SV

rU rU

rV rV
I V I
I V I
= A + B
Vru
Vrv
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( (

| |
( )
( )
2
C
S r S r S r r S r
2
C
S r S r S r S r r
C
r r
C
r r
1
- +
T T L L L L T L L
1
- - + -
T T L L L L L L T
A
1
0 - -
T T
1
0 - - -
T T
( | |
( |
\ .
(
(
| |
(
|
(
\ .
=
(
(
(
(
(
(

| |
2
S S r r S r r
2
S S r r S r r
r r
r r
S r
C
S r
1
- + 0 0
T L L T L L T
1
0 - + 0
T L L T L L T
A =
1
0 - 0
T T
1
0 0 -
T T

0 0 0
L L 0 1 0 0
-1 0 0 0
0 0 - 0
+
L L
0 0 0 1
0 0 0 -1 0 0 -1 0
0 0 1 0
( | |
( |
\ .
(
(
| |
(
|
(
\ .
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(

(
(


Chapitre un Modlisation de la MADA
22

(1.44)

Telle que :








(1.45)



(1.46)


Pour arriver au mme systme dfini par (1.41), il faut ajouter [C], [D] :


Pour arriver au mme systme dfini par (1.41), il faut ajouter [C], [D] :

(1.47)
b) Equations mcaniques :
Lquation mcanique de mouvement et lquation de couple lectromagntique sont
dfinies comme suit :
2
S S r r S r r
2
S S r r S r r
01
r r
r r
1
- + 0 0
T L L T L L T
1
0 - + 0
T L L T L L T
A =
1
0 - 0
T T
1
0 0. -
T T
( | |
( |
\ . (
(
| |
(
|
(
\ .
(
(
(
(
(
(

S r
02
S r

0 0 0
L L

0 0 - 0
A =
L L
0 0 0 -1
0 0 1 0
(
(
(
(
(
(
(
(
(

03
0 1 0 0
-1 0 0 0
A =
0 0 0 1
0 0 -1 0
(
(
(
(
(

| |
S S r
S S r
1
0 - 0
L L L
1
0 0 -
B =
L L L
0 0 1 0
0 0 0 1
(
(
(
(
(
(
(
(
(

| | | |
| |

C = 1 1 1 1
D =0
01 02 03 C
A=A +A +A
| | | |
| |

C = 1 1 1 1
D =0
Chapitre un Modlisation de la MADA
23



(1.48)


I-10-2 Bloc de simulation de la machine asynchrone double alimentation:
Pour faire un bon fonctionnement de la machine, on prfre de suivre la procdure
suivante :
Tout d'abord, on fait tourner la machine en mode asynchrone dans quelques
secondes puis on injecte la tension alternative aux bornes du rotor.
Pour une meilleure observation des caractristiques, nous supposons que l'instant
de l'injection de la tension est (1s), le temps de charger larbre de la machine est de (2s).
A): Cr=0; puis Cr=25Nm; Vr=25v; Fr=3HZ:








Bloc de simulation
1.10.3 Interprtation des rsultats:
Daprs la simulation de la machine asynchrone double alimente, on remarque que la
vitesse prend la valeur de synchronisme dans un instant trs court (le temps de rponse), puis
elle se stabilise. Aprs 1s de simulation on trouve un pic vidant sur le relev de la vitesse, ce
la est du l'injection de la tension altrative aux bornes du rotor, dans les deux priodes
prcdentes, les courants du rotor sont faibles et dpendent des tensions du rotor, Alors toute
| |
e SU SV SV SU
r
e r
3
C = p I - I
2 L
d
J =C -C -f
dt
=p
Chapitre un Modlisation de la MADA
24

variation des tensions du rotor influe sur les courants du rotor ; d'autre part, on remarque que
les courants du stator augmentent lors de l'injection de la tension rotorique, le couple reste
stable dans le rgime tabli, mais oscillent durant un faible instant en rgime transitoire.
partir de 2s on applique une charge de 25Nm, on constate que, la vitesse prend une
valeur infrieur de157Rd/s ; le mode de fonctionnement est un mode hypo synchrone. on
constate aussi que, pour une lgre variation de la charge, la vitesse reste toujours constante ;
cela donc un avantage de la machine asynchrone double alimente.
Les courants du stator et du rotor restent dans leurs normes de fonctionnement. Dautre
part, si on varie les courants du rotor (augmentation) cela veux dire quon augmente la tension
du rotor (25 35v par exemple) tout en gardant une mme frquence du rotor, on remarque
que la vitesse reste toujours constante avec une baisse de la dure du rgime transitoire, de
faon gnrale, en peut dire que toute variations des courants du rotor influe directement sur
le couple lectromagntique et les courants du stator.















Fig1.5 Essai double alimente (hypo synchrone)
Vr =25V, Fr=3Hz
Chapitre un Modlisation de la MADA
25












Dans la partie prcdente nous avons tudie le comportement de la MADA en mode
hypo synchrone, est sachant que celle-ci peut fonctionner en mode hypo synchrone ou en
mode hyper synchrone par la combinaison linaire suivante :

c r
==

Il suffit dinverser les deux files dalimentation du rotor.










Fig1.6 Essai double alimente (hypo synchrone)
Vr =35V, Fr=3Hz
Fig1.7 Essai double alimente (hyper synchrone
Cr =25N.m
Chapitre un Modlisation de la MADA
26













Daprs la simulation on constate que la vitesse prend une valeur suprieure de celle de
synchronisme cela justifi la combinaison linaire (les deux champs tournant
tournent dans deux sens oppos).
Si on applique une mme charge de 25N.m larbre de la machine, on remarque que la
machine ne peut pas supporter cette charge figure (I.7). Donc, il faut de rduire cette charge
pour garantir une certaine stabilit de la machine.
Si on applique une charge infrieure de lordre de 14 N.M figure (I.8) on remarque que
la vitesse reste constante. Dans ce mode de fonctionnement on peut dire que la machine perd
sa robustesse.
1.10.4 Fonctionnement double alimente (MADA) mode synchrone
A) Pour alimenter le rotor de la machine asynchrone, on fait marcher la machine on
mode court circuit pendant quelques secondes puis on injecte un courant continu au rotor. La
figue (1.9) montre les rsultats de simulation.
Le temps dinjection de la tension continue au rotor est de (1s). A linstant T=2s on
charge la machine avec un couple Cr=25N.m.

Fig1.8 Essai double alimente (hyper synchrone)
Cr=14N.m
c r
= +
Chapitre un Modlisation de la MADA
27















Ds que le moteur atteint une vitesse proche de la vitesse synchrone, on alimente les
ples du rotor en courant continu. Le passage de ce courant produit des ples N et S dans le
rotor. Ces ples tournent dans le mme sens et peu prs la mme vitesse que les ples du
champ tournant.
Lobservation des relves de la figure (1.9) nous permet de dire que :
La vitesse prend la vitesse de synchronisme, car le moteur tourne vide, les ples du rotor
sont vis--vis des ples du champ tournant et leurs axes concident. Le couple est oscillant
dans le rgime transitoire puis se stabilise.
Quand une charge mcanique est applique larbre du moteur, on remarque un pique
vidant sur la releve de la vitesse, tout en continuant tourner la mme vitesse, mme les
ples du rotor glissent lgrement en arrire de ceux du champ tournant.
Si on augmente la charge, la machine devient instable car langle de dcalage entre les
axes des ples du stator et du rotor croit.
B) Dans cette partie on considre que le rotor admet une tension alternative, et
linjection de la deuxime source se fera du cot statorique.

Fig1.9 Essai double alimente (synchrone), Cr=25N.m
Chapitre un Modlisation de la MADA
28



























0 0.5 1 1.5 2
0
500
1000
1500
2000
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

t
r
/
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
temps en s
c
o
u
p
l
e

N
.
m
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
Fig.1.10 Essai double aliment (hypo synchrone
Cr=25N.m, Vs=0V, Fs=0HZ)
0 0.5 1 1.5 2
0
500
1000
1500
2000
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

t
r
/
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
temps en s
c
o
u
p
l
e

N
.
m
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
Fig.1.11 Essai double aliment (hypo synchrone
Cr=25N.m, Vs=25V, Fs=3HZ)
Chapitre un Modlisation de la MADA
29



























0 0.5 1 1.5 2
0
500
1000
1500
2000
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

t
r
/
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
temps en s
c
o
u
p
l
e

N
.
m
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
Fig.1.13 Essai double aliment (hypo synchrone
Cr=20N.m, Vs=30V,Fs=3HZ)
0 0.5 1 1.5 2
0
500
1000
1500
2000
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

t
r
/
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
temps en s
c
o
u
p
l
e

N
.
m
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
Fig.1.12 Essai double aliment (hyper synchrone
Cr=25N.m, Vs=25V,Fs=3HZ)
Chapitre un Modlisation de la MADA
30















Daprs lobservation des figures (1.10 ; 1.11 ; 1.12 ; 1.13 ; 1.14), on constate que :
La machine asynchrone double alimente, dont lhypothse que son rotor admet une tension
efficace de 220v, et une frquence de 50Hz, avec linjection des tensions au niveau du stator,
se comporte comme si elle est alimente naturellement. Seulement on remarque, une
augmentation du temps de rponse de la vitesse, car la rsistance de stator est infrieure
celle du rotor.
1.11 Modlisation de lassociation MADA-onduleur de tension
Aprs avoir prsent le modle de la machine, on prsentera, dans cette partie, ltude
du systme dentranement complet, o la MADA est associe deux onduleurs au chaquun
est constitu de deux convertisseurs en cascade. travers ces convertisseurs sopre le
transfert dnergie entre une source alternative et la MADA, do limportance de ltude de
lassociation convertisseur- machine.
Fig.1.14 Essai double aliment (synchrone)
Cr=25N.m,Vs=25Vcontinue)
)
0 0.5 1 1.5 2
0
500
1000
1500
2000
temps en s
v
i
t
e
s
s
e

t
r
/
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
temps en s
c
o
u
p
l
e

N
.
m
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
temps en s
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

I
r
Chapitre un Modlisation de la MADA
31

Le convertisseur cot rseau est constitue dun redresseur triphas diodes et dun
filtre, et le convertisseur cot machine, un onduleur de tension triphas. La Fig. (I.15) illustre
le schma de principe de cette association.












1.11.2 Modlisation de londuleur de tension
Pour modliser londuleur de tension, Fig. I.16, on considre son alimentation comme
une source parfaite, suppose tre constitue de deux gnrateurs de f..m gale U0 /2
connects entre eux par un point not n
0.
[2]








Fig. 1.16 Schma de londuleur triphas deux niveaux.
T
c

T
b


T
a

U
0

n
a
c
b
V
an
U
0
/
2
0
n

T
c
T
b
U
bc
V
cn
V
bn
U
ab
U
ca
T
a
U
0
/
2
a
b
c






Redresseur
T
a
c
T
b

T
c
T
a
L
T
b
T
c






Redresseur
T
a
c
T
b

T
c
T
a
L
T
b
T
c
Fig1.15 schma de lassociation MADA-
onduleur de tension
Chapitre un Modlisation de la MADA
32

La machine a t modlise partir des tensions simples que nous notons V
an
, V
bn
et
Vcn. Londuleur est command partir des grandeurs logiques Si. On appelle Ti et Ti les
transistors (supposs tre des interrupteurs idaux) :
si Si = 1, alors Ti est passant et Ti est ouvert,
si Si = 0, alors Ti est ouvert et Ti est passant.
Les tensions composes sont obtenues partir des sorties de londuleur :
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composes ont une somme
nulle, donc :

(1.49)


(1.50)

Elles peuvent scrire partir des tensions de sorties de londuleur en introduisant la
tension du neutre de la charge par rapport au point de rfrence n
0
.


(1.51)

Donc, on peut dduire que :

(1.52)
Ltat des interrupteurs supposs parfaits Si (i=a, b, c) on a :
On a donc :

(1.53)
an0 ab bn0
cn0 bc bn0
ca cn0 an0
U = V - V
U = V - V
U = V - V

an ca ab
bn bc ab
cn ca bc
V = (1 3) U - U
V = (1 3) U - U
V = (1 3) U - U
(

(

an nn an
0 0
nn bn bn
0 0
cn nn cn
0 0
V + V = V
V + V = V
V + V = V

nn an cn bn
0 0 0 0
1
V = V + V + V
3
(

a an0 0
0 bn0 b
c cn0 0
V = (S - 0.5)U
V = (S - 0.5)U
V = (S - 0.5)U

Chapitre un Modlisation de la MADA


33

En remplaant (1.51) dans (1.53), on obtient :


(1.54)

En remplaant (1.53) dans (1.54), on obtient :

(1.55)

Il suffit dappliquer la transformation de Concordia pour passer dun systme triphas au
systme biphas.
1.11.3 Commande des onduleurs
1.11.3.1 Contrle des courants par rgulateurs hystrsis
Pour chaque bras de londuleur, les interrupteurs Ti et Ti (i = 1, 2, 3) sont relis, lun
la sortie dun comparateur hystrsis, lautre cette mme sortie via un inverseur ; O le
changement de signe de la diffrence entre le courant de rfrence et le courant mesur
nentrane pas instantanment le basculement du comparateur cause de leffet de
lhystrsis, cest--dire que le courant mesur volue en augmentant jusqu ce que I soit
gal h (h est la largeur de la bande dhystrsis). Le comparateur bascule ou lautre
interrupteur rentre en conduction son tour tant que I < h [3].
Le contrle des courants par rgulateurs hystrsis force le courant de phase suivre
le courant de rfrence. Limposition des courants sinusodaux la machine garantit un
couple lectromagntique non fluctuant. Lapproche la plus simple qui ralise la comparaison
entre le courant de phase mesur et le courant de rfrence est illustr par la Fig. I.7.
Les conditions de commutation des trois commutateurs statiques Si (i=1, 2,3) de
londuleur sont dfinies en terme des tats logiques Si correspondants de la faon suivante :

(1.56)

an an0 cn0 bn0
an0 cn0 bn bn0
cn an0 cn0 bn0
2 1 1
V = V V V
3 3 3
1 2 1
V = - V V V
3 3 3
1 1 2
V = - V V V
3 3 3

an a
0 bn b
cn c
V 2 -1 -1 S
1
V = .U -1 2 -1 S
3
V -1 -1 2 S
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

Chapitre un Modlisation de la MADA
34




Tel que :
(i=1,2,3) : reprsentent les courants des phases statoriques ( ).
(i=1,2,3) : reprsentent les courants de rfrence issus des circuits de commande des trois
bras de londuleur.















1.11.3.2 Contrle des tensions par MLI
Pour dterminer les instants de fermeture et douverture (instants de commutation) des
interrupteurs, on utilise la technique MLI (Modulation de Largeur dImpulsion), qui consiste
comparer le signal de rfrence onde (modulante) de forme sinusodale faible frquence,
un signal triangulaire onde (porteuse) de frquence leve. Le signal modul est au niveau
i i ref
i i ref
i i 1 i ref
S 1 si i i i
S 1 si i i i
S S si i i

=
=
= =
Bande dhystrsis i
t
t
0
0
1
U
2

0
1
U
2

a
i
Courant de
rfrence
Courant rel

Tension de sortie

0
Logique de
commutation
i
i
i
-
-
-
c
i
b
i
ref
a
i

ref
b
i
ref
c
i
a
U
Fig. I.17 Illustration de la bande de courant
hystrsis.
i
i
ref
i
a b c
i , i , i
Chapitre un Modlisation de la MADA
35

haut lorsque la modulante est suprieure la porteuse et est au niveau bas lorsque la
modulante est infrieure la porteuse.
Les instants de commutation sont dtermins par les points dintersection entre la
porteuse et la modulante, Fig. I.8.













1.12 Simulation de lassociation moteur induction-onduleur MLI
Les Fig. 1.20 et Fig. 1.21 reprsentent les rponses de simulation dans le cas d'un
dmarrage vide avec une frquence de commutation de l'ordre de 2 kHz. On constate que le
systme rpond sans dpassement avec pratiquement le mme temps de rponse que le
systme sans convertisseur. Les composantes et le couple lectromagntique sont le sige
des pulsations cres par des harmoniques haute frquence [35].
En rsum la MLI permet une nette rduction des harmoniques des courants, en
augmentant la frquence de dcoupage. Elle permet aussi de repousser vers des frquences
plus leves les harmoniques de la tension ce qui facilite le filtrage ; comme elle permet aussi
de faire varier le fondamental de la tension dsire.

Fig.1.18 Schma de principe de la technique triangulo-sinusodale.
Onde porteuse
d,q
PI
PI
- *
d
i
d
i
-
q
i
*
q
i
*
d
u
*
q
u
a,b,c
*
a
u
*
b
u
*
c
u
Comparateur
Comparateur
Comparateur
-
-
-
Logique de
commutation
sa
i
Chapitre un Modlisation de la MADA
36




























0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
T(s)
V
s
a
(
v
)

Fig1.19 Principe de la technique MLI
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps(s)
v
r
(
v
)
Chapitre un Modlisation de la MADA
37




























0 0.5 1 1.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
T(s)
I
s
a
(
V
)
sans ond
avec ond
0 0.5 1 1.5
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
T(S)
C
e
(
N
.
M
)
sans ond
avec ond
0 0.5 1 1.5
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
T(s)
v
i
t
e
s
s
e
(
R
A
D
/
S
)
sans ond
avec ond
Fig. 1.20 Rsultat de simulation avec un seul onduleur
Chapitre un Modlisation de la MADA
38



























0 0.5 1 1.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
T(s)
I
s
a
(
A
)
sans ond
avec 2 onds
Fig. 1.21 Rsultat de simulation avec deux onduleurs

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-10
0
10
20
30
40
50
T(s)
C
e
(
N
.
m
)
sans ond
avec 2 onds
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
T(S)
V
i
t
e
s
s
e

(
R
d
/
S
)
avec 2 onds
sans ond
Chapitre un Modlisation de la MADA
39

Conclusion
Dans ce chapitre on sintresse ltablissement du modle de la machine asynchrone
double alimentation
Les rsultats obtenus sont satisfaisants, ils rpondent bien lvolution dune opration
dun dmarrage vide de la machine asynchrone alimente en tension.
Ensuite on a prsent les rsultats concernant lassociation dune deuxime source de
tension aux bornes du rotor de la machine (en continu et en alternatif).
Nous avons aussi montr linfluence de cette source sur le comportement de la machine,
Pour des raisons de protection et de stabilit ; dans les deux cas, on doit alimenter le
stator et le rotor par des tensions et des frquences biens dfinies ; car il ya des risques de
dtrioration des enroulements du stator ou du rotor, ainsi que des perturbations sur les
caractristiques de la machine.
La machine double alimente prsente une meilleure solution dans lindustrie, surtout
pour des fonctionnements vitesse variable.
La modlisation et la simulation de la machine double alimente, ont permis de
dterminer et danalyser les diffrentes caractristiques du couple et de la vitesse pour
diffrentes valeurs de frquence, et de courants du stator ou du rotor.














Chapitre deux

Commande vectorielle de la machine asynchrone
double alimentation




Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
40
INTRODUCTION

Dans une machine courant continu, la force magntomotrice de linduit tablit un
angle droit avec laxe des flux inducteur, et ceci quelque soit la vitesse de rotation du moteur.
Ainsi le couple est proportionnel au produit des flux inducteur et du courant dinduit. Dans le
cas dune machine excitation spare, si lon maintient le flux inducteur constant, le couple
est directement proportionnel au courant induit. On obtient donc des bonnes performances
dynamiques puisque le couple peut tre contrl aussi rapidement que le courant dinduit peut
ltre.
Dans une machine asynchrone par contre, langle entre le champ tournant du stator et
celui du rotor varie avec la charge, ce qui donne des interactions complexes et des rponses
dynamique oscillantes pour obtenir une situation quivalente celle du moteur courant
continu, BLASHKE et HASSE ont propos une mthode permettant de matriser ces
difficults en introduisant des cordonnes de champ, ou le vecteur courant statorique sera
dcompose en deux composantes , une qui produit le couple et lautre le flux cela pour le cas
dune machine cage. Pour le cas dune machine asynchrone double alimentation et par
analogie, cest le vecteur courant rotorique qui sera dcompos. La dynamique de la MADA
sera donc ramene celle dune MCC. Les bases de la nouvelle thorie de commande des
machines courant alternatif sont contenues dans la commande vectorielle , [4].
2.1 Principe de la commande vectorielle
La commande vectorielle, note FOC (Field Oriented Control) consiste rendre le
comportement du moteur asynchrone identique celui de la machine courant continu. Cette
mthode se base sur la transformation des variables lectriques vers un rfrentiel qui tourne
avec le vecteur du flux rotorique. Par consquent, les dynamiques du flux rotorique sont
linaires do lutilisation dun simple PI pour rguler le flux. Quand les dynamiques du flux
rotorique ont atteint une consigne constante, la dynamique de la vitesse devient linaire et
peut tre rgule par un PI classique, [5]
La commande flux orient permet de piloter la machine suivant deux axes : un axe pour le
flux et un autre pour le couple. De nombreuses variantes bases sur ce principe dorientation.
Gnralement ces techniques se diffrent selon :
-la source dnergie : commande en tension ou en courant,
-lorientation du repre (d, q) : suivant le flux statorique ou rotorique ou dentrefer, le
contrle du flux : direct par mesure ou indirect par observation

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
41










2.2 Commande vectorielle directe
Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module de flux et de sa phase et
celle-ci doit tre vrifie quelque soit le rgime transitoire effectu. Il faut donc procder
une srie de mesures aux bornes du systme. Une premire possibilit est de mettre des
capteurs de flux dans lentrefer et de mesurer directement les composantes
sd sq
et de
manire en dduire lamplitude et la phase, les capteurs mcaniquement fragiles, sont
soumis des conditions svres dues aux vibrations et aux chauffements; les signaux capts
sont entachs dharmoniques dencoche et leur frquence varie avec la vitesse ceci ncessite
des filtres ajustables. La prcision de la dfinition des flux dpend des paramtres inductifs
affects par la saturation du circuit magntique [6].
La mesure directe permet de connatre exactement la position des flux. Ce mode de contrle
permet de garantir un dcouplage correct entre le flux et le couple quelque soit le point de
fonctionnement. Dans la majorit des cas, on ne dispose pas de capteur de flux et on fait donc
appel des estimateurs et des observateurs partir des mesures effectues sur le montage.
Car lapplication de la premire mthode impose plusieurs inconvnients de natures
diffrentes :
- la non fiabilit de la mesure de flux ;
- Problme de filtrage de signale mesur ;
- Prcision mdiocre de la mesure qui varie en fonction de la temprature.
2.3 Commande vectorielle indirecte
Dans cette mthode, on ne rgule pas le flux rotorique et on a donc besoin ni de capteur
ni destimateur ou dobservateur de flux [25]. Si le flux rotorique rel nest pas utilis, sa
position doit tre connue pour effectuer les changements de coordonnes ; ceci exige la
Fig. 2.1 analogue entre la commande de la machine courant
continu et la MADA
MADA
Stator
Rotor
sd
(I )
e sq
C (I )
e a
C (I )
f
(I )
MCC
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
42
prsence dun capteur de position du rotor, Lorientation de flux est ralise par la position
dduite par intgration de la position dautopilotage, il est dduit de la vitesse partir du bloc
de d- fluxage (Fig.2.2)







Le bloc de dfluxage permet lexploitation optimale des capacits magntiques de la
machine, il permet un fonctionnement couple constant si la vitesse est infrieure la vitesse
nominale. Dune part, ce bloc permet en autre daffaiblir le flux inversement proportionnel
la vitesse, pour les fonctionnements puissance constante lorsque la vitesse excde la vitesse
nominale. Il est dfini par la relation non linaire suivante :

(2.1)

Avec :
nom
: la vitesse de rotation nominal ;
s nom
: le flux statorique nominal ;
sreff
:le flux statorique de rfrence ;
2.4 Dcouplage de la commande selon lorientation de flux
Le principe de la commande vectorielle se base sur un modle volu de la machine
asynchrone double alimentation. Ce modle est construit partir de la transformation
mathmatique des grandeurs qui contribuent la gnration du couple lectromagntique et
du flux de la machine (courants, tensions, vitesse de rotation et position du rotor) [33].
La Fig. (2.3) illustre les diffrentes phases de transformation des grandeurs mesures,
intervenant dans la commande. Dans une premire phase, on simplifie le modle dquations
de la machine par la transformation de Clarke, en passant dun rfrentiel statorique triphas
S(a,b,c) un rfrentiel statorique biphas S(,). Une seconde phase de transformation, dite
transformation de Park, va permettre de passer du rfrentiel statorique biphas S(,) un
rfrentiel associ au champ tournant T(d, q) par une simple rotation selon la relation ;[5] :
sreff s nom nom
s nom
sreff nom nom
= si

= si >

s

nom
-
nom

s nom

s

Fig.2.2 Bloc de d fluxage

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
43















Dans le cas de l'orientation selon le flux statorique dans le rfrentiel (d,q), c'est dire
que l'axe d soit confondu avec la direction du vecteur flux statorique
s
. La Fig. (2.4), nous
montre que l'expression du couple n'est fonction que des composantes biphases du courant
dalimentation de la machine,
rd
I et
rq
I .
La composante d'axe d du courant rotorique
rd
I est alors directement proportionnelle
lamplitude du flux statorique. En rgulant et en maintenant constante lamplitude de la
composante du courant rotorique I
rd
, nous obtenons ainsi le dcouplage entre la commande
du couple et celle du flux de la machine. Le contrle du couple ne dpend, dans ce cas, que de
la composante d'axe q du courant rotorique
rq
I [5].













Rferentiel
statorique triphas




s

d
q



r

s

Rferentiel
statorique biphas
Rferentiel champ
tournant biphas
a
c
b
s(a,b,c) s(,)
s(d,q)
()
()
Fig.2.3 bases de transformation pour les changements de rfrentiels
s

Fig. (2.4) Orientation de flux statorique


r
I
r
I
r
I
rd
I
rq
I
r
I
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
44
2.5 Les diffrents modles de la MADA en vue de la commande
Il existe diffrentes formes de modles utilises pour reprsenter la MADA.
2.5.1 Modlisation type courant
Ce modle utilise les courants statoriques et rotoriques
sd sq rd rq
(I , I ,I ,I ) et la vitesse de
rotation (
r
) comme variable dtat ; les tensions
sd sq rd rq
(V , V ,V ,V ) comme variables de
commande. Ce modle est prsent dans le rfrentiel (d, q). Il est exprim par le systme
dquations suivant :

sd sd sd sd s s
sq sq sq sq s s
v I R 0 0 -
d
I v 0 R 0 dt
( ( ( ( ( (
= + +
( ( ( ( ( (

(2.2)

( )
( )
rd rd rd rd s r
rq rq rq rq s r
V I 0 - - R 0
d
= + +
V I - 0 0 R dt
( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( (

(2.3)
Aprs arrangement des quations, on peut dfinir des tensions intermdiaires telles que :

sdrf s s sd 1d
sqrf s s sd 1q
rdrf r r rd 2d
rqrf r r rd 2d
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
(2.4)
Si on compare lquation (2.3) avec lquation (2.4), on tire les termes de couplage
suivant
1d 2d 1q 2q
P ,P ,P ,P ; ces expressions particulires, nous permettent dobtenir les relations
directes entre les tensions intermdiaires et les courants statoriques dans les axes d ou q [29].

sdrf s s sd 1d
sqrf s s sd 1q
rdrf r r rd 2d
rqrf r r rd 2d
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
V =R (1+sT)I +p
(2.5)
O
s
T est la constante de temps lectrique statorique;
r
T est la constante de temps rotorique et
2
s r
M
=(1- )
L L
le coefficient de dispersion. Dans ce cas le terme de dcouplage peut exprimer :



Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
45

1d r rd s rq
Sq
1q r rq Sd rd
s sd Sq rq
2d
2d sq sd rd
r
r r
s r
r r
s r
s s
s s r
r r
M M
p =- R I - +
L L
M M
p =- R I + -
L L
M M
p =- R I + -
L L
M M
p =- R I - +
L L
(2.6)
Sachant que :
Des fonctions de transfert peuvent tre dfinies. Elles sont communes par ct de la
machine. C'est dire que l'on utilisera la mme fonction de transfert pour traiter l'axe direct d
et l'axe en quadrature q. Ces transmit tances mettent en jeu des tensions en fonction des
courants direct et en quadrature telles que, [8].

s siref- 1i si1rf
i
si si
r riref- 2i ri1rf
i
ri ri
v p v
T (s)= =
I I
v p v
T (s)= =
I I
(2.7)
Elles sont de type premier ordre :

s s
I
s
1
R
T (s)=
(1+sT)


r r
I
r
1
R
T (s)=
(1+sT)
(2.8)
Le gain est
s
1
r
, la constante de temps est
s
T pour le stator et le gain est
r
1
R
; et la constante
de temps est
r
T . pour le rotor.








r s
= -
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
46

















Le couple lectromagntique de la MADA est donn par :

e Sq rd Sd rq
3
C = p I I -I I
2
(

(2.9)
2.5.2 Modlisation type flux de la MADA
Nous essayons travers cette modlisation de trouver des expressions de fonction de
transfert comprenant le moins dinteraction possible entre axe et cot de la machine que se
soit dans laboutissement la fonction de transfert ou travers les termes de compensation ;
nous cherchons individualiser et isoler chaque interaction son expression la plus
minimale, [8].
En se basant sur un modle dans lespace dtat tel que :

SX(s)=A.X(s)+B.U(s)+I.S(s)
Y(s)=C.X(s)
(2.10)
Le vecteur dtat retenu est constitu des diffrentes composantes des flux, soit [23]

sd
sq
rd
rq

X=

(
(
(
(
(
(

(2.11)
rd
r
M
V
L
Fig. (2.5) Schma bloc de la modlisation type courant
1d
p
2d
p
-
+
-
+
sd
I
rd
I
s
I
T (s )
s
I
T (s )
-
+
+
-
sd
V
rd
V
rd rf
V
sdrf
V
sd
s
M
V
L
rq
r
M
V
L
1q
p
2q
p
-
+
-
+
sq
I
rq
I
s
I
T (s)
s
I
T (s)
-
+
+
-
sq
V
rq
V
rqrf
V
sqrf
V
sq
s
M
V
L
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
47

.
dX(t)
X(t)=
dt
(2.12)
Lexpression du vecteur de commande scrit de la faon suivante :

sd
sq
rd
rq
V
V
U=
V
V
| |
|
|
|
|
|
\ .
(2.13)
Par contre, la premire modlisation dans ce cas on ne trouve plus de tension
intermdiaire. Le vecteur de commande est constitu des tensions diphases directe et on
quadrature .Le choix de vecteur de commande et de vecteur dtat, les quations (2.12) et
(2.13) nous permettent dintroduire un vecteur terme de couplage, [8]

s.
rd s sq
r s
1d
s.
rq s sd
1q
r s
2d s.
sd r rq
r s
2q
s.
sq r rd
r s
R .M
+ .
L .L .
p
R .M
- .
P
L .L .
P=
P R .M
+ .
L .L .
P
R .M
- .
L .L .
| |
|
|
| |
|
|
|
|
|
=
|
|
|
|
|
|
\ .
|
|
|
\ .
(2.14)
Daprs les quations (2.11), (2.13), (2.14) on arrive dterminer la matrice dynamique A
telle que :


s
s
s
s
r
r
r
r
-R
0 0 0
L .
-R
0 0 0
L .
A=
-R
0 0 0
L .
-R
0 0 0
L .
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(2.15)
Cette matrice dynamique est diagonale. Il est facile den dduire quil ny a aura aucune
interaction directe entre les diffrents axes des diffrents cots ; c'est--dire quil ny a pas de
terme de couplage direct entre les diffrentes variables. La matrice de commande B est gale
la matrice identit I
4 :

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
48

4
1 0 0 0
0 1 0 0
B= =I
0 0 1 0
0 0 0 1
(
(
(
(
(

(2.16)
Daprs lquation (2.10), on dtermine le vecteur Y qui est donn par la matrice C :
( ) C= 1 0 0 0 (2.17)
On crit la fonction de transfert dcoulant de cette modlisation telle que :

s siref 1i

si
r riref 2i

ri
V +p
T (s)=

V +p
T (s)=

i=d,q

(2.18)
Cette fonction de transfert lie les tensions directes aux flux stator et rotor

r
s s

s.
s
L .
R
T (s)=
L
.s+1
R


s
r s

r
r
L .
R
T (s)=
L
.s+1
R
(2.19)













Le couple lectromagntique de la MADA est donn par :
Fig. (2.6) Schma bloc de la modlisation type flux
1d
p
2d
p
+
sd

rd

T (s)
r
I
T (s)
+
+
+
+
sd
V
rd
V
2q
p
1q
p
+
sq

rq

T (s)
r
I
T (s)
+
+
+
+
sq
V
rq
V
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
49

e sq rd sd rq
s r
p
C = -
L .L .
(

(2.20)
2.6 Application de la commande vectorielle indirecte de la MADA
En faisant appel aux quations lectriques et magntiques suivantes:

sd
sd s sd s sq
d
V =R .I + - .
dt


sq
sq s sq s sd
d
V =R .I + + .
dt


rd
rd r rd s sd
d
V =R .I + -( -).
dt
(2.21)

rq
rq r rq s rd
d
V =R .I + +( -).
dt

Avec
s s s r
=L I +MI

r r r s
=L I +MI (2.22)
Daprs lquation (2.22) on tire :

r r s
r
1
I = ( -MI )
L
(2.23)
En remplaant cette valeur de Ir dans lquation 2.22 nous arrivons :

r
s s s
r
M
=l ..I + .
L
(2.24)
Alors
(2.25)

De la mme faon nous tirons

r r r s
s
M
=l ..I + .
L
(2.26)
et
rd r rd sd
s
rq r rq sq
s
M
=l ..I + .
L
M
=l ..I + .
L
(2.27)
Maintenant, en substituant les quations (2.24), (2.25) dans lquation (2.21) nous aurons [9]:

rd
rq
sd s sd
r
sq s sq
r
M
=l ..I + .
L
M
=l ..I + .
L


Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
50

( )
( )
( )
sd r
sd s sd s rd s s sq rd sq
r r
sq
sq s sq s s sd rd
rd r
rd r rd r sd s sq sd sq
s r
r
s
s
dI R .M M
V =R .I +.L . +(- .I - - .L . .I )+ .V -.
dt L L
d
V =R .I + + .(L .I +MI )
dt
dI .Ls.L Rs.M M
V =R .I +.L . +(- .I + - + .I )+ .V +A.
dt L M L
L M
avec:A=( .s- . - )
L M

(2.28)
Daprs lquation (2.25) nous trouvons :

rq sq sq
r r. r
d d dI
L .L L
= . - .
dt M dt M dt
(2.29)
En remplaant lquation (2.29) dans lquation (2.21) nous trouvons :

sq
s r r
rq sq s r rd sd
dI
.L .L -R .Ls
V =( .I )- . +( -).(L .I +M.I )
M M dt
(2.30)
A toutes ces quations nous ajoutons lquation mcanique qui est donne par :

e r
d
J. =C -C -F.
dt
(2.31)
Un choix adquat du rfrentiel (d-q) de telle manire que le flux statorique soit align avec
laxe (d) permet dobtenir une expression du couple dans la quelle deux courants
orthogonaux
dr. qr
(I I ) interviennent. Le premier gnrateur de flux et lautre gnrateur de
couple.
avec :
sd s q sd
= , =0,I =0 (2.32)
Du moment que
sq
est nul, et daprs lquation (2.21) nous pouvons dterminer la position
du vecteur flux statorique comme suit :

r
rq sq
s s
s
sd
R .M
( .I +V )
d L
=
dt
= (2.33)
Si on simplifie les quations (2.28),(2.30) en posant 0
sq
= , nous allons obtenir un nouveau
modle de la MADA qui peut tre mis sous une fourme dtat dont le vecteur dtat
est
sd sq rd,
(I ,I ,I ) :

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
51

( )
( ) ( )
( )
sd r
s sd rd s s sq rd sd
s r r
sq
r s
s sd sq s r. rd rq
s r
s s rd s
sd sq r rd rq sd
r s s
e r
di R .M 1 M
= .(-R .I + .I + - ..L .I )- .V +V
dt .L L L
di
R .L M
=- .(- - .M.I ) .I - - .L I +V )
dt L .L . M
- ..L di R .M 1 M
=- . .I - .I -R .I +V - .V )
dt L . L M L
C -C d F
= -
dt J J
(2.34)
Daprs les quations (2.25) et (2.31) on impose les grandeurs de rfrence suivantes

sdreff
sdreff
rdreff
I =0

I =
M
(2.35)
Le rgulateur de vitesse fournit le couple de rfrence.
r e f f
e
C , ce dernier son tour donne la
valeur de rfrence de la composante en quadrature du courant statorique
s q
I :

reff
e
sqreff
sdreff
C
I =

(2.36)
Si nous tenons compte du fait que la MADA est alimente par deux onduleurs de tension,
aprs avoir poser 0
sq
= dans les quations (2.28), (2.30) nous obtenons les quations des
tensions statorique et rotorique suivantes :

( )
( )
( )
sd r
sd s sd s rd s s. sq rd
r r
rd s r
rd r rd r sd s sq sd
s s
sq
r s r
rd sq s s sd rd
dI R .M M
V =R .I +.L . +(- .I - - .L ..I )+ .V
dt L L
dI R .M .Ls.L M
V =R .I +.L . +(- .I + - + .I )+ .V
dt L M L
dI
R .L .Ls.L
V =(- .I - . + - .(L .I +M.I )
M M dt
(2.37)
Les termes de couplage sont dfinis tels que :

( )
( )
( )
r
sd rd s s sq
r
s s r
rd sd s sq
s
rq s s sd rd
R .M
P =(- .I - - .L . .I )
L
R .M L L .
P =(- .I + - . I )
L M
P = - (L .I +M.I )

(2.38)




Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
52











Les tensions de rfrence sont alors :

r sd
sd s sd s
r rd
rd r rd r
sq r r s r
rq sq
dI
V =R .I +.L .
dt
dI
V =R .I +.L .
dt
dI
R .L .Ls.L
V =(- .I - .
M M dt
(2.39)

r
sdreff sd sd rdreff
r
r
rdreff sq rd sdreff
s
r
rqreff rq rd
sqreff s sq s sd
M
V =(P +V + V )
L
M
V =(P +V + V )
L
V =(P +V )
V =R .I + .
(2.40)











sd
P
sd
I
.
r
r
R M
L
sq
I

rd
I
+

s
L
s

.
s
s
R M
L
. .
s r
L L
M

rd
P
s
L
M
rq
P
+


+
+
Fig. (2.7) schma bloc de compensation
sdreff
I
rdreff
I
sd
I
sqreff
I
sq
I
r
sd
V
rd
I
PI
s
R
r
sq
V
PI
r
rd
V
PI
r
rq
V
+
+
+

Fig. (2.8) schma bloc des tensions de rfrence


Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
53
Schma de simulation












2.7 Calcul des rgulateurs
2.7.1 Rglage de la boucle interne du courant I
rd

Le rgulateur du courant rotorique direct permet de dfinir la tension V
rdreff
, ncessaire
pour maintenir le flux de rfrence.
A flux constant gale , en supposant que le dcouplage est ralis, on aura

rdreff
rdreff r r
I (s) 1
=
V (s) R +.L .s
(2.41)
La boucle de rgulation de courant peut se prsenter par le schma bloc de la figure (2.10)






Lexpression du courant de rfrence est :

sdreff
rdreff

I =
M
(2.42)
La fonction de transfert en boucle ferme est la suivante :

sdreff

Rgulateur
rdreff
I (s)
rdreff
V (s)
rd
I
Fig. 2.10 Schma fonctionnel de la rgulation de courant I
rd

r r
1
R + . L . s
i
p
K
K
s
+

+
reff

PI K
DEFLUx
MADA
PWM
PWM
Fig.2.9 Schma bloc de la commande vectorielle indirecte de la MADA
aliment en tension

+
/
sqreff
I
rdreff
I
sd
I
sq
I
rd
I

sd
I
sq
I
rd
I
rq
I

sdreff
v
sqreff
v
rdreff
v
rqreff
v
K1
sdreff
v
sqreff
v
rdreff
v
rqreff
v
commande
sdreff
I
F
O
C
+

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA


54

p i
rd r
r p 2
i rdreff
r r
1
(k .s+k ).
I (s) .L
=
R +k
k I (s)
s + .s+
.L .L
(2.43)
Le polynme caractristique est :

r p 2 i
r r
R +k
k
p(s)=s + .s+
.L .L
(2.44)
En imposant au polynme caractristique en boucle ferme, deux ples complexes
conjugus :
Lidentification terme terme des deux quations (2.43), (2.44) entraine que :

2
i r
r r
k =2..L .
kp=2...L -R
(2.45)
2.7.2 Rglage de la boucle interne du courant I
sq

Lexpression du courant de rfrence I
sq
est :

ereff
sqreff
sdreff
C
I =

(2.46)
A vitesse constante, nous pouvons crire

sqreff
s s s r
rqreff
I (s)
1
=
R .L .L .L
V (s)
+ .s
M M
(2.47)
La boucle de rgulation de courant peut se prsenter par le schma bloc de la figure (2.11)





Nous allons suivre le mme cheminement pour le courant Ird , nous trouvons :

2
r r
r s r s
2..L L .
ki= , et
M
2...L .L -R .L
kp=
M
(2.48)
2.7.3 Rglage de la boucle externe de vitesse
Le rgulateur permet de dterminer le couple de rfrence afin de maintenir la vitesse
correspondante. Pour que la cascade soit justifie, il faut que la boucle interne soit trs rapide
par rapport celle de la vitesse [24] :
1.2
22
.(1),'
()2.2
sjdou
psss

=
=++=
Rgulateur
sqreff
I (s)

rqreff
V (s)
sq
I
Fig. 2.11 Schma fonctionnel de la rgulation de courant I
sq

s s r s
1
R .L +.L .L
.s
M
i
p
K
K
s
+

+
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
55
Lquation mcanique donne :

e-reff
(s) p
=
C (s) f+J.s
(2.49)
En association cette fonction un rgulateur PI :






La fonction de transfert en boucle ferme, calcule partir du schma prcdent, est donne
par :

p i
p 2
i reff
p
(k .s+k ).
(s)
J
=
f+k .p
k .p (s)
s + .s+
J J
(2.50)
Le polynme caractristique est :

p 2 i
f+k .p
k .p
s + .s+ =0
J J
(2.51)
Impose toujours deux ples complexes conjugus
1.2
s =.(-1j) en boucle ferme et par identification avec la nouvelle quation caractristique
dsire, nous arrivons

2
2.J.
ki=
P
2..J-F
kp=
P
(2.52)
2.8 Commande vectorielle direct de la MADA aliment en tension
Dans cette partie on a besoin de deux rgulateurs lune pour le flux et lautre pour le
couple.
Pour le calcul du des rgulateur, nous allons suivre les mmes tapes que nous avons
suivi pour le contrle indirect.




Rgulateur
reff
(s)
e
C (s)
(s)
Fig. 2.12 Schma fonctionnel de la rgulation de vitesse
P
F + J . s
i
p
K
K
s
+

+
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
56

















2.9 Commande vectorielle indirecte de la MADA alimente en courant
Dans ce cas, la MLI est gnre par un rgulateur action deux positions. La
diffrence entre la valeur de consigne (ou de rfrence) de courant I
reff
et la valeur mesure i
est applique lentre dun rgulateur deux positions. La frquence de pulsation est
dtermine, dune part par la bande hystrsis h du rgulateur action deux positions et
dautre part par la variation temporelle du courant i. Cette dernire dpend du comportement
de la charge, la frquence de pulsation peut varier selon le point de fonctionnement, tandis
que londulation du courant est constante et impose par lhystrsis du rgulateur deux
positions. Les Fig. (2.15), (2.16) illustrent le schma de principe du contrle indirect en
courant.







Fig.2.13 Schma bloc de la commande vectorielle directe de la MADA

rq
I
+
+
sdreff
I
reff

PI
MADA
PWM
PWM

sd
I
sd
I
sq
I
rd
I

sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
Ga
sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
+
+
PID +
+
+
+
s

PI
s

sd
I
sq
I
rd
I

sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
sd
P
sq
P
rd
P
rq
P
sd
P
sq
P
rd
P
rq
P
comp
+

+
C
O
M
P
sreff

+
+
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
57


































Fig.2.14 Schma bloc de la commande vectorielle indirecte de la
MADA alimente en courant
rq
I
sdreff
I
PI
MADA
ond
ond

rdreff
I
sd
I
sq
I
rd
I

sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
Gain2
sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
Gain +
/
DEFLUx
Gain1
sqreff
I
rqreff
I
sd
I
sd
I

rd
I
rq
I
reff
F
O
C
+

a
S
sa
I
sb
I
sc
I
screff
I
sbreff
I
sareff
I
Fig. (2.15) Schma fonctionnel dun
comparateur hystrsis statorique
+
+
+

a
R
ra
I
rb
I
rc
I
rcreff
I
rbreff
I
rareff
I
Fig. (2.16) Schma fonctionnel dun
comparateur hystrsis rotorique

+
+
+
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
58
2.10 Rsultats de simulation pour une alimentation en courant






























Fig. (2.17-a) rsultats de simulation de la vitesse et du couple











0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps(S)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
M
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Temps(S)
c
o
u
p
l
e
(
N
.
M
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps(s)
V
i
t
e
s
s
e

(
R
d
/
S
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps(S)
V
i
t
e
s
s
e

(
R
d
/
S
)
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
59

















































0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t
I

I
r
q
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
s
q
(
A
)

L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
r
q

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps(S)
L
e

f
l
u
x

F
h
s
q
(
W
e
b
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Temps(s)
L
e

f
l
u
x

P
H
s
d
(
W
e
b
)

Fig. (2.17-b) rsultats de simulation de flux et des courants

Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
60

































0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r
b
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r
c
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Le Temps(s)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
s
a
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Le Temps (S)
L
e

c
o
u
i
r
a
n
t

I
s
b
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Le temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
s
c
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r
a
(
A
)
Fig. (2.17-c) rsultats de simulation des courants rels
Chapitre deux Commande vectorielle de la MADA
61
Pour illustrer les performances de rglage, nous a avons simul la MADA avec
lapplication des charges nominale a linstant T=0.5s et a linstant T=1.5s.
Les rsultats de simulation montrent que pour la variation de charge, les grandeurs telles que
la vitesse, le couple, les flux et les courants sont influancs par cette variation do le systme
est parfaitement command.
La vitesse suit la grandeur de rfrence sans dpassement avec un bon temps de rponse.
La figure (2.17-b) prcdente montre galement un dcouplage entre le couple
lectromagntique
em
C et le flux statorique
s
, le couple lectromagntique a la mme
allure que le courant I
rq
un coefficient prs ce qui prouve que le dcouplage est parfaitement
ralis (
sq
=0)
Nous constatons galement que le couple lectromagntique suit la consigne, les
courants de phase statoriques et rotoriques suivent parfaitement la variation de la charge.
La variation de vitesse entrane une variation de la frquence statorique ce qui influe sur
les courants, les flux et le couple lectromagntique.
On remarque que lallure du couple et des courants prsentent des oscillations couse de
lutilisation des deux onduleurs.
Conclusion
Daprs ce chapitre nous pouvons dire que la commande vectorielle indirecte en tension
par orientation du flux statorique permet de traiter la MADA de faon semblable celle de la
machine courant continu ; ce qui permet dobtenir une solution attractive pour raliser de
meilleures performances dans les applications vitesse variable.
Dans le cas dalimentation en tension, lalgorithme de commande, prend en compte la
dynamique du rotor. Ce qui pour consquence une plus grande sensibilit de la commande
aux variations des paramtres de la MADA.
Contrairement lalimentation en tension, La commande avec une alimentation en
courant est plus facile implanter et prsente de meilleures performances, et ceci ne peut tre
conu quavec la connaissance exacte des paramtres de la MADA.
Dans cette technique on a utilis un correcteur proportionnel intgral PI. Les
performances obtenues avec ce dernier sont satisfaisantes, cependant on remarque que la
rponse de la vitesse en charge prsente un rejet de perturbation et le couple prsente des
oscillations importantes qui peuvent nuire au fonctionnement du systme. Pour rsoudre ces
problmes, on se propose dutiliser dun systme de commande avec la technique de la
logique floue.



Chapitre trois
Commande par la logique floue de la machine
asynchrone double alimentation





Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
62
Introduction
Aujourdhui, la logique floue est dune grande Actualit. Loption courante est quil
sagit dune nouvelle mthode de traitement pour les problmes de rglage et de prise de
dcision provenant du japon ; cependant cette argumentation nest pas du tout correcte.

En effet les bases thoriques de la logique floue ont t tablies en 1965 par le
professeur Lotfi A Zadah de luniversit de californie de berkley .A cette poque la thorie de
la logique floue na pas t prise au srieux en effet les ordinateurs avec leur fonctionnement
exacte par tout ou rien (1et 0) ont commenc a se rpandre sur une large chelle .par contre la
logique floue permet de traiter de variable non exacte dont la valeur peut varier entre (1et 0).

La logique floue suscite actuellement un intrt gnral auprs des chercheurs et des
industriels. Elle peut gnraliser des modes de raisonnement naturels, dautomatiser la prise
de dcision dans leur domaine, de construire des systmes artificiels effectuant les taches
habituellements prise en charge par les humains [14]. En effet, la logique floue a t introduite
pour approcher le raisonnement humain laide dune reprsentation adquate des
connaissances. Son intrt rside dans sa capacit de traiter limprcis, lincertain et le vague.
Elle est issue de la capacit de lhomme dcider et agir de faon pertinente malgr le flou
des connaissances disponibles. Dans ce chapitre, on prsente la base de la thorie de la
logique floue, puis la principe de la conception dun rgulateur PI flou ainsi que son
application pour le rglage de la vitesse dune machine asynchrone double alimentation.
On prsente aussi les rsultats de simulation.
3.1 Principe de la logique floue [10]
Dans la perspective des sciences de lingnieur, nous pouvons admettre que dans les
situations o les mthodes traditionnelles de modlisation partir dobservation physiques
savrent non satisfaisantes, les sciences subjectives, particulirement la logique floue,
peuvent rendre beaucoup de services, ds lors que les connaissances sur la faon de rsoudre
un problme, de piloter un grand systme, deffectuer un rglageetc. sont disponibles. Cela
suppose que lon sache dfinir des mthodes rigoureuses de reprsentation des connaissances.
En pratique la rsolution dun problme concret peut avoir recours lutilisation conjointe des
mthodes objectives traditionnelles et celles subjectives. La logique floue offre un cadre
formel, qui nexistait pas auparavant.

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
63
3.2 Ensemble floue
La thorie des ensembles flous est une thorie mathmatique dont lobjectif principal est
la modlisation des notions vagues et incertaines du langage naturel. Elle vite les
inadquations de la thorie des ensembles classiques quant au traitement de ce genre de
connaissances. La fonction dappartenance dun ensemble classique A est dfinie par:

A
1 si x A
(x)
0 si x A

=

(3.1)
Cela signifie quun lment x est soit dans A (A(x) =1) ou non (A(x) =0). Or dans
plusieurs situations, il est parfois ambigu que x appartienne ou non A. Par exemple [10], la
considrons lensemble A reprsentant les PCs qui sont trop chers pour une population
dtudiants. Aprs une enqute mene au sein de cette population, un PC ayant un prix
suprieur ou gal 2500 $ sera dclar trop cher, quand un prix infrieur ou gal 1 000 $
nest pas trop cher. Il existe un nombre important de PCs ayant un prix entre ces deux
limites,[10] .Dans cet intervalle, on peut utiliser des valeurs, comprises strictement entre 0 et
1, pour classifier ces prix comme tant partiellement trop cher. Cette classification permettra
de dfinir une nouvelle fonction dappartenance, A(x), associe lensemble A reprsentant
les PCs trop cher. A(x) indique la valeur de vrit de la proposition un PC est trop chers. Si
A(x) est gal 1 alors il est sr et certain que x est dans A, A(x) est gal 0 implique que
sr et certain x nappartient pas A, A(x) est strictement entre 0 et 1 implique que x
appartient A avec un degr de vrit gal A(x). A est donc lensemble flou associ la
valeur linguistique trop cher. A sera not par, [10]
A = {(x,
A
(x)
) / x

X} avec
A

: X

[0,1] (3.2)
Si x est discret, A est not par:
A= (3.3)
Si X est continu, A est not par:
A= (3.4)
O A(x) est la fonction dappartenance A et X est lensemble de toutes les valeurs
possibles de x (lunivers de discours de x). La figure (3.1) illustre la diffrence entre la
reprsentation de la valeur trop chre par un ensemble classique et par un ensemble flou.




A
X
(x) /x

A
X
(x) / x

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue


64











3.2.1 Univers du discours
Un des premiers pas dans la conception dune application floue est de dfinir lensemble
de rfrence ou univers de discours pour chaque variable linguistique. Lunivers de discours
est lensemble de rfrentiel qui contient tous les lments qui sont en relation avec le
contexte donn la notion d'univers de discours se conoit aisment: reprenons le concept de
temprature: l'utilisateur pourra dcrire la variable "temprature" par un certain nombre de
mots: par exemple "chaud", "froid", "tide", ou "trs chaud", "assez chaud", "tide", "assez
froid", "trs froid". Pour chacun de ces prdicats, on pourra donner une fonction
d'appartenance. L'univers de discours dune variable couvre lensemble des valeurs prises par
cette variable [11].
3.2.1.1Variable linguistique
Une variable linguistique est une variable dont les valeurs associes sont linguistiques
plutt que numriques. Chaque variable linguistique est caractrise par un ensemble tel
que:{x,T(x),U,G,M}O:
x est le nom de la variable,
T(x) est lensemble des valeurs linguistiques que peut prendre x,
U est lunivers du discours associ avec la valeur de base,
G est la rgle syntaxique pour gnrer les valeurs linguistiques de x,
M est la rgle smantique pour associer un sens chaque valeur linguistique.
3.2.2 Proprits des ensembles flous
a. galit:
Deux ensembles flous A et B de X sont gaux si leurs fonctions dappartenance
prennent la mme valeur pour tout lment de X:
x X ,
A
(x) =
B
(x) (3.5)
( )
trop cher
x
$ 2500 1000
0
1
( )
trop cher
x
$
2500 1000
0
1
Fig. 3.1 : Ensemble flou et ensemble classique pour la valeur
linguistique trop cher
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
65
b. Inclusion:
Un ensemble flou A est inclus dans un ensemble flou B si toutes ses valeurs de fonction
d'appartenance sont infrieures celles de B sur tout le domaine X.

A B
x X: (x) (x) (3.6)
c. Support:
Le support est dfini comme l'ensemble des valeurs du domaine X pour lesquelles la
fonction d'appartenance n'est pas nulle.
{ }
A
supp(A) x X/ (x) 0 = (3.7)
d. Hauteur :
La hauteur d'un ensemble flou A est la valeur max de la fonction d'appartenance sur le
domaine X. Un ensemble flou A est dit normal si h (A)=1.

x X A
h(A) max (x)

= (3.8)
e. Noyau :
Le noyau d'un ensemble flou A est l'ensemble qui contient tous les lments qui
appartiennent sr et certain A (leurs degrs dappartenance sont gaux 1)
{ }
A
kern(A) x X/ (x) 1 = = (3.9)
f. Cardinal :
Le cardinal d'un ensemble flou A est la somme des fonctions d'appartenance (cf.
ensemble classique).

A
x X
A Card(A) (x)

= =

(3.10)
g. Partition floue :
Soit N ensembles flous A
j
du rfrentiel X. (A
1
, A
2
,,A
j
,,A
N
) est dite une partition floue
si :

j
N
A
j 1
x X (x) 1
=
=

, avec
j
A et
j
A X 1 j N (3.11)
La figure (3.4) illustre un exemple dune partition floue forme de cinq ensembles flous.

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
66







3.2.3 Oprateurs de la logique floue
Il est important de savoir composer entre les divers prdicats et leurs fonctions
d'appartenance comme dans l'exemple "l'air est froid et le vent est fort " ou dans " si l'air est
froid ou si le vent est fort" il faut fermer la porte. Il apparat deux types de composition ET,
et OU auxquels il faut ajouter la ngation. Notons x et y les variables linguistiques
caractrisant la temprature de l'air et la force du vent et
A
(x),
B
(y),
E
(z),
O
(z),
C
(z)
avec z = {x,y}, les fonctions d'appartenance associes aux proprits respectives "l'air est
froid", "le vent est fort", "l'air est froid et le vent est fort", "l'air est froid ou le vent est fort",
"l'air n'est pas froid".
3.2.3.1 oprateur NON
La proprit "l'air n'est pas froid" peut tre caractrise de faon vidente par la fonction
d'appartenance :

c A
(z) 1 (x) = (3.12)
La figure (3.5) met en vidence cette relation:







A noter qu'il s'agit de l'oprateur NON, appele aussi "complment", "ngation" ou "inverse".
3.2.3.2 Oprateur Et
La solution la plus simple et la plus utilise pour caractriser la satisfaction simultane
de deux proprits est de poser :
( )
E A B A B
(z) (z) min (x), (y)

= = (3.13)
(x)
1
x
0
(z)
1
z
0
Fig. 3.5 Oprateur NON
A
(x)
A
1
A
2 A
3 A
4
A
5
Fig. 3.4 Exemple dune partition floue forme de cinq ensembles flous
1

x

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
67
On parle alors d'oprateur minimum.
Cette opration est reprsente la figure (3.6) Comme on le voit, il est possible que la
fonction d'appartenance rsultante
E
(z) n'atteigne pas la valeur 1.
On peut facilement vrifier que l'oprateur minimum est commutatif, c'est dire qu'il est
possible d'invertir
A
(x) et
B
(y) sans que le rsultat change.
Cet oprateur peut tre appliqu plus de deux ensembles. Dans ce cas s'applique le
thorme d'associativit.





A noter qu'il s'agit de l'oprateur ET, appele aussi " intersection".
3.2.3.3 Oprateur Ou
La ralisation de l'oprateur ou au niveau de la logique floue se fait en gnral par la
formation du maximum, applique aux fonctions d'appartenance
A
(x) et
B
(y) des deux
ensembles A et B. On a donc l'oprateur maximum.
( )
O A B A B
(z) (z) max (x), (y)

= = (3.14)
La figure (3.7) montre cette opration. A noter qu'il est possible que la fonction
d'appartenance rsultante
O
(z) atteigne deux fois la valeur 1.
Evidemment, l'oprateur maximum est aussi commutatif et associatif.






Cependant, dans certaines circonstances, il peut tre judicieux d'utiliser dautres
oprateurs, soit pour simplifier le traitement numrique, soit pour mieux tenir compte des
oprations floues.

(z)
z
(x)
x
(y)
y
Figure 3.6 Oprateur ET
1
1
1
(x)
x
(y)
y
(z)
z
1
1
1
Fig. 3.7 Oprateur OU
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
68
3.2.3.4 Autre oprateur de la logique floue
3.2.3.4.1 Oprateur ET et OU raliss par oprateurs arithmtiques
Souvent, l'oprateur ET est ralis par la formation du produit appliqu aux fonctions
d'appartenance, selon la relation

E A B A B
(z) (z) (x). (y)

= = (3.15)
Il sagit de loprateur produit.
Le rsultat de cette opration est reprsent la figure (3.8). La fonction d'appartenance
rsultante est toujours infrieure ou gale 1. Elle reste donc l'intrieur de l'intervalle dfini
par [0,1]. La rgle de calcul (3.15) peut tre tendue plus de deux termes dans le produit
lorsqu'il faut combiner trois ou plusieurs ensembles. L'oprateur produit est souvent utilis
dans le domaine de rglage et de commande par logique floue comme alternative l'oprateur
minimum.






Par analogie, on peut raliser l'oprateur OU par la formation de la somme des fonctions
d'appartenances ou plus prcisment par la valeur moyenne, savoir:

[ ]
O A B A B
1
(z) (x) (y)
2

= = + (3.16)
On parle alors de l'oprateur somme.
La figure (3.9) montre l'effet de cet oprateur. La somme est divise par 2. En effet, il
est fort possible que la somme [
A
(x)+
B
(y)] dpasse le domaine admissible [0,1]. Afin que
cette somme reste dans le domaine dfini, on peut l'crter ou la normaliser, comme effectuer
dans la dfinition (3.16). Dans ce cas aussi, il est possible d'tendre la rgle de calcul (3.16)
plusieurs termes. Il faut alors diviser la somme par le nombre de termes, afin d'obtenir une
normalisation simple.





Fig. 3.8 Oprateur ET ralis par la fonction produit
(z)
z
(x)
x
1
(y)
y
1
1
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
69





3.2.3.4.2 Oprateurs ET flou et Ou flou
Les oprateurs Et flou et OU flou sont des oprateurs combins entre l'oprateur
minimum et ou loprateur maximum et la moyenne arithmtique.
L'oprateur Et flou est dfini par [11].

[ ] ( ) [ ]
E A B A B A B
(z) (z) .min (x), (y) 1 / 2 (x) (y)

= = + +

(3.17)
Et l'oprateur Ou flou par:

[ ] ( ) [ ]
O A B A B A B
(z) (z) . max (x), (y) 1 / 2 (x) (y)

= = + +

(3.18)
Avec le facteur =1 [0,1], il est possible de pondrer l'influence des deux termes.
Pour =1, on aboutit respectivement l'oprateur minimal ou maximal. Par contre, pour =0,
on obtient pour les deux oprateurs la moyenne arithmtique correspondant l'oprateur
somme selon (3.16). Dans ce cas, le ET flou et le OU flou se confondent. On peut tendre les
deux oprateurs ET flou et le OU flou trois ou plusieurs termes. La somme qui apparat
entre crochets doit alors tre divise par le nombre de termes de la somme. La figure (3.9)
reprsente l'oprateur ET flou et montre l'influence du facteur sur l'allure de la fonction
d'appartenance
E
(z) .





L'influence du facteur sur la fonction d'appartenance rsultante pour l'oprateur OU
flou est mise en vidence par la figure (3.11)
Fig. 3.9 Oprateur OU ralis par la fonction de la somme
(x)
x
1
(y)
y
1
(z)
z
1
Fig. 3.10 Oprateur ET flou ralis par la relation (3.13)

(z)
z
(x)
x
(y)
y
1
1
1
= 0
= 0.5
= 1
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
70






3.2.3.4.3 Oprateurs min-max et oprateur
L'oprateur min-max est dfini par la combinaison des oprateurs minimum et
maximum, selon :

[ ] ( ) [ ]
A B A B
(z) min (x), (y) 1 max (x), (y) = + (3.19)
Le facteur [0,1], permet de pondrer les deux oprateurs. Pour =1, on obtient
l'oprateur ET, ralis par la formulation du minimum, tandis que pour =0, on aboutit
l'oprateur OU, ralis par la formulation du maximum. Par contre, =0,5 conduit
l'oprateur Ou, ralis par la formation de la somme. La figure (3.12) montre de l'effet de
l'oprateur min-max en fonction du facteur . On constate bien la grande variation de l'allure
de la fonction d'appartenance rsultante.








3.3 Rgles linguistique (flous)
Une rgle floue est une affirmation (Si Prmisse Alors Conclusion (consquence)) dont la
prmisse et la consquence sont des propositions floues ou des combinaisons de propositions
floues par des connecteurs logiques (souvent le ET et le OU). Par exemple, la rgle floue "Si
x
1
est A
1
et x
2
est A
2
Alors y est B est forme dune prmisse compose de deux propositions
Fig. 3.11Oprateur OU flou ralis par la relation (3.14)
(x)
x
(y)
y
1
1
1
(z)
z
=0.5
=1
=0
Fig. 3.12 Oprateur min-max ralis par la relation (3.15)
=0
(x)
x
(y)
y
1
1
1
(z)
z
=0.5
=1
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
71
floues (si x
1
est A
1
et x
2
est A
2
) combines par le connecteur logique ET, et une consquence
forme par une proposition floue simple (y est B). Des exemples de rgles floues sont:
Sil fait trs chaud alors ouvrir la fentre.
Si la chausse est mouille alors ralentir.
Si la maison est neuve et si elle nest pas loin de la mer alors son cot est trs lev.
Quand des conditions sont lies par une logique "OU", on considre le degr dappartenance
maximum parmi les conditions dentre. Et quand des conditions sont lies par "ET", on
considre le degr d'appartenance minimum parmi les conditions dentre.
Il y a plusieurs formes de rgles SiAlors.. La forme gnrale est [12]:
Si (un ensemble de conditions est satisfait) Alors (un ensemble de consquences)
Prenons deux types de rgles suivants :
-Les rgles de type Mamdani o les conclusions, comme les prmisses, sont des propositions
floues :
Si x est A
1
et y est B
1
Alors Z est C
1
-Les rgles de type Takagi-Sugeno o dans les conclusions, une sortie est une fonction :
Si x est A
1
et y est B
1
Alors z = f(x, y)
La combinaison de ces diffrentes rgles se fait laide de loprateur ou. La
justification du choix de loprateur se fonde sur la pratique du langage courant : en effet, une
telle numration est comprise dans le sens [13]
Si... alors...
ou
Si... alors...
ou
...
Bien que loprateur ou ne soit pas explicitement mentionn.
3.3.1 Oprateurs linguistiques

Dans le langage humain, on utilise trs souvent les oprateurs linguistiques comme :
trs, prs de, presque, plus ou moins, etc. Ces oprateurs sappellent les modificateurs des
ensembles flous. Ils permettent de dterminer l'ensemble flou correspondant une
modification sur l'ensemble flou de dpart [12] :
trs :
( ) ( )
2
2
A A
x (x) = (Concentration). (3.20)
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
72
plus ou moins :

1/ 2
A A
(x) (x) = (3.21)
non :

1 A A
(x) 1 (x)

= (3.22)
hautement :
( )
3
h(A) A
(x) (x) = (3.23)
Ex : A=''jeune'',A
2
=''trs jeune'',A
1/2
=''plus ou moins jeune'', 1-A=''non-jeune''[14]
A={ 1/10, 0.81/20, 0.36/30, 0.25/40, 0.16/50, 0/60, 0/70}
A
2
={ 1/10, 0.65/20, 0.13/30, 0.07/40, 0.02/50, 0/60, 0/70}
A
1/2
={ 1/10, 0.9/20, 0.6/30, 0.5/40, 0.4/50, 0/60, 0/70}
1-A={ 0/10, 0.19/20, 0.64/30, 0.75/40, 0.84/50, 1/60, 1/70}
Alors :
Un homme de 30 ans appartient aux catgories jeunes, trs jeunes, plus ou moins jeunes,
non-jeunes, respectivement avec des degrs dappartenance qui sont respectivement 0.36,
0.13, 0.6, 0.64.
3.4 Contrleur flou
Le schma synoptique gnral d'un contrleur flou est reprsent par la figure (3.13).










Base de
Connaissances
Interface de
fuzification
Interface de
Dfuzification
Logique de prise
de dcision
Processus
Flou
Flou
CONTROULEUR FOLU
Commande (non flou) Sortie (non flou)
Fig. 3.13 schma synoptique gnral dun contrleur flou
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
73
A partir du schma de la figure (3.13), on peut distinguer les niveaux suivants
Une interface de fuzzification ;
Une base de connaissance ;
Une logique de prise de dcision ;
Une interface de dfuzzification ;
Le systme contrler.
L'interface de fuzzification inclut les fonctions suivantes
Mesure des variables d'entre ;
Reprsentation d'une cartographie d'chelle transfrant la plage des variables
d'entre aux univers de discours correspondants ;
Reprsentation de la fonction de fuzzification convertissant les donnes d'entre en
variables linguistiques ;
La base de connaissance est compose :
D'une base de donnes fournissant pour dfinir les rgles de contrle linguistique.
D'une base de rgles caractrisant les buts et les stratgies de commande mis par les Experts
au moyen d'un ensemble de rgles linguistiques de contrle.
La logique de prise de dcision (infrences) : est le noyau du contrleur flou; sa fonction est la
prise de dcision en se basant sur les concepts flous et les rgles d'infrences.
L'interface de dfuzzification : cette interface ralise la fonction suivant :
Une dfuzzification fournissant une action de contrle physique partir d'une action de
contrle floue.
3.4.1 Fuzzification
Les grandeurs provenant du systme rgler, utilises par le rgulateur par logique
floue, sont mesures l'aide d'organes de mesure gnralement de type analogique. Etant
donn que
Limplmentation du rgulateur flou se fait presque exclusivement de manire digitale,
il faut Prvoir donc un convertisseur analogique/digital. La dfinition des fonctions
d'appartenance pour les diffrentes variables d'entre se fait aprs le passage des grandeurs
physiques (grandeurs dtermines) en variables linguistiques.(grandeurs ou variables floues)
qui peuvent tre traites par les infrences[15]
Les fonctions d'appartenance peuvent tre symtriques, non symtriques et quidistantes
ou non quidistantes (Figure 3.14). Il faut viter les chevauchements (Figure 15-a) et les
lacunes (Figure 3.15-b) entre les fonctions d'appartenance de deux ensembles voisins. En
effet, cela provoque des zones de non intervention du rgulateur (zones mortes), ce qui
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
74
conduit le plus souvent une instabilit de rglage. En gnral, on introduit pour une variable
linguistique trois, cinq ou sept ensembles flous reprsents par des fonctions d'appartenance.
Le choix du nombre d'ensembles dpend de la rsolution et de l'intervention du rglage
dsire.


















NG
NM EZ PM PG
-1
-0.5
0 0.5 1
X
b. fonction d'appartenance symtriques et non quidistance
1

NG
N EZ PM PG
-1
-0.5
0 0.5 1
X
a .fonction d'appartenance symtriques et quidistance
NG
NM EZ PM PG
-1
-0.5
0 0.5 1
X

c. fonction d'appartenance non symtriques et non quidistance
1
Fig. 3.14 Diffrentes formes pour les fonctions
dappartenance.
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
75






















3.4.2 Infrences (dductions floues)
Les dductions floues lient les grandeurs mesures (transformes en variables
linguistiques) la variable de sortie exprime galement comme variable linguistique. Il
existe diffrentes possibilits d'exprimer les infrences, savoir par description linguistique,
par description symbolique, par matrices d'infrence ou par tableau d'infrence [16].
Plusieurs possibilits existent pour la ralisation des oprateurs de la logique floue qui
s'appliquent aux fonctions d'appartenance. A partir de ces possibilits, on introduit la notion
de mthodes d'infrences permettant un traitement numrique de ces infrences; en gnral,
on utilise l'une des mthodes suivantes :
Mthode d'infrence Max - Min (contrleur de type Mamdani).
Mthode d'infrence Max - Prod (contrleur de type Larsen).
Mthode d'infrence Somme - Prod (contrleur de type Zadeh).
3.4.3 Exemple de la mthode d'infrence Max-Min
Afin de mettre en vidence le traitement numrique des infrences, on fera appel un cas


NG NM EZ
-1 -0,5 0 0,5 1
a. Formes avec chevauchement trs important
Fig. 3. 15 forme viter pour les fonctions dappartenances des
variables dentres
-1 -0,5 0 0.5 1
b. Formes avec lacunes (chevauchement insuffisant)
NG NM EZ PM PG
X
X
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
76
de deux variables d'entre x
1
et x
2
et une variable de sortie xr. Chacune est compose de
trois ensembles NG (ngatif grand), EZ (environ zro) et PG (positif grand) et dfinie par des
fonctions d'appartenance, comme le montre la figure (3.16). Pour les variables d'entre on
suppose que les valeurs numriques sont x
1
=0,44 et x
2
=-0,67 ; [16]
Dans cet exemple, l'infrence est compose de deux rgles :
xr:= si (x
1
PG ET x
2
EZ), ALORS xr := EZ OU
si (x
1
EZ OU x
2
NG), ALORS xr :=NG.
La premire condition (x
1
PG ET x
2
EZ) implique pour x
1
=0,44 un facteur
d'appartenance
PG
(x
1
=0,44) = 0,67 et pour x
2
=-0,67 un facteur d'appartenance
PG
(x
2
=-0,67)
= 0,33. La fonction d'appartenance de la condition prend la valeur minimale de ces deux
facteurs d'appartenance c
1
=0,33 cause de l'oprateur ET. La fonction d'appartenance

EZ
(xr) pour la variable de sortie est donc en crte 0,33 et cela cause de l'oprateur alors
ralis par la formation du minimum. La fonction d'appartenance partielle
R1
(xr) pour la
variable de sortie xr est mise en vidence par un trait renforc sur la figure(3.16).
La condition (x
1
EZ OU x
2
NG) de la deuxime rgle implique des facteurs
d'appartenance
EZ
(x
1
=0,44)=0,33 et
NG
(x
2
=-0,67)=0,67. La fonction d'appartenance de la
condition prend la valeur maximale de ces deux facteurs
C2
=0,67 cause de l'oprateur OU.
De la mme manire que la premire condition, la fonction d'appartenance de la deuxime
condition
NG
(xr) de la variable de sortie est en crte 0,67. La fonction d'appartenance
partielle
R2
(xr) est galement mise en vidence par un trait renforc (Figure 3.16).
La fonction d'appartenance rsultante
Res
(xr) s'obtient par la formation du maximum
des deux fonctions d'appartenance partielles
R1
(xr) et
R2
(xr) puisque ces deux fonctions sont
lies par l'oprateur OU.









Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
77















En toute gnralit, on obtient la fonction d'appartenance partielle
Ri
(xr) de chaque rgle par
les relations :
Pour la mthode d'infrence Max - prod et Somme - prod

Ri
(xr) = ci . oi(xr) (3.24)
Pour la mthode d'infrence Max-Min

Ri
(xr) = Min[ci , oi(xr)] avec i =0,1,..,m. (3.25)
La fonction d'appartenance rsultante est donne par les expressions suivantes :
Pour la mthode d'infrence Max-prod et Max-Min
(3.26)
(3.27)
Pour la mthode d'infrence Somme prod :

Res R1 R1 Rm
(xr)=Max[ (xr), (xr),...., (xr)]
Res R1 R1 Rm
(xr)=[ (xr)+ (xr)+....+ (xr)]/ m
Fig. 3.16 Mthodes dinfrences Max-Min pour deux variables dentre et
deux rgles
Max ou
Regle1
Regle2
R1
2 R

Si x1 PG
ET
MIN
X2 EZ
ALOR
MIN
X3 EZ
NG
EZ PG
NG PG EZ
NG
PG
EZ





1 1
1
c1
Res X1=0.44
X2=0.67

1
NG EZ
PG
NG PG EZ
NG PG EZ
MAX
MIN
Si X1EZ OU X2NG ALORS X1NG
-1 -1
-1 11
1
1
-1 -1
-1 1
1
1
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
78
3.4.4 Dfuzzification
Pour pouvoir dfinir la loi de commande, le contrleur flou doit tre accompagn d'une
procdure de dfuzzification. Etant donn que l'organe de commande ncessite un signal de
ommande U
cm
prcis son entre, il faut donc prvoir une information dtermine (physique).
Cette transformation est assure par le bloc de dfuzzification. Ce mme bloc ralise la
conversion inverse de la fuzzification (conversion digitale/analogique). Plusieurs stratgies de
dfuzzification peuvent tre utilises ; parmi lesquelles on trouve:
Mthode de dfuzzification par centre de gravit.
Mthode de dfuzzification par valeur maximale.
Mthode de dfuzzification par valeur moyenne des maxima.
3.4.4.1 Dfuzzification par centre de gravit
L'une des mthodes de dfuzzification les plus utilises est celle de la dtermination du'
centre de gravit de la fonction d'appartenance rsultante m
Res
(xr).
a. Centre de gravit lors de la mthode d'infrence Somme Prod pour la dtermination
du centre de gravit de la fonction d'appartenance rsultante, il suffit de calculer son abscisse
dont l'expression est donne par :
(3.28)

(3.29)
(3.30)
b. Centre de gravit lors de fonction d'appartenance sans chevauchement par analogie avec la
relation (3.28), l'abscisse du centre de gravit dans ce cas de fonctions se calcule l'aide de
l'expression suivante:
(3.31)



m
*
ci i i
* i=1
r m
ci i
i=1
x s
X =
s

1
i oi r r
-1
1
*
i r oi r r
-1
vec:S = (x )dx
1
et:X = x (x )dx
s
a

*
CE E E *
r
CE E
x S
X =
S

m
CE CEI
i=1
avec:
1
= pour la mthode Somme - Prod.
m

CE CEI
et = MaX[ ]pour les mthodes MaX - Min et MaX - Prod
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
79
c. Centre de gravit lors de la mthode des hauteurs pondres Cette mthode est un
cas particulier des fonctions d'appartenance sans chevauchement. Dans ce cas toutes
les surfaces SE des fonctions d'appartenance sont uniformises et prises gales 1.
L'abscisse du centre de gravit se rduit l'expression suivante:
(3.32)

3.4.4.2 Dfuzzifcation par valeur maximale
La mthode de dfuzzification par centre de gravit exige en gnral une envergure de
calcul assez importante. Par consquent, il sera utile de disposer d'une mthode plus simple.
Quelques fois on fait appel la mthode de dfuzzification par valeur maximale. Le principe
de cette mthode rside dans le choix de l'abscisse de la valeur maximale de la fonction
d'appartenance rsultante. Cependant cette mthode prsente un inconvnient. Lorsque
l'abscisse de la valeur maximale est limite entre xr
1
, et x
r2
Figure (3.17); toutes les valeurs
comprises entre ces deux limites peuvent tre utilises. Cette mthode n'est donc pas
recommandable pour le rglage par logique floue.





3.4.4.3 Dfuzzifcation par la valeur moyenne des maximas
Pour viter l'indtermination prsente lors de la mthode par valeur maximale, on fait
appel a la mthode de dfuzzification par valeur moyenne des maximas. Cette stratgie
gnre une commande qui reprsente la valeur moyenne des abscisses de toutes les fonctions
d'appartenance maximales. Cependant, cette mthode prsente galement un grand
inconvnient qui rside dans le saut du signal de sortie si la dominante change d'une fonction
d'appartenance partielle une autre Figure (3.18) Par consquent, ce comportement provoque
un mauvais comportement du circuit de rglage.
*
CE E *
r
CE
x
x =

Fig 3.17 Defuzzification par valeur maximale


x
r

*
x
r

Res

1
a b

Res

1
x
r

X
r1
X
r2


*
x
r

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
80


3.5 Diffrentes approches pour la dtermination des rgles
Ilexiste deux approches principales pour la dtermination des rgles d'un contrleur
flou.La premire est une mthode purement heuristique; les rgles sont dtermines de telle
sorte que lcart entre la consigne et la sortie puisse tre corrig. Cette dtermination repose
sur la connaissance qualitative du comportement du processus. La seconde approche est une
mthode pouvant dterminer d'une manire systmatique la structure linguistique et/ou les
paramtres satisfaisants les objectifs et les contraintes de contrle, [15].
Une autre mthode a t introduite pour la dtermination des rgles et cela en se
rfrant la trajectoire du systme en boucle ferme. La recherche intuitive du comportement
du systme en boucle ferme, pour la dtermination des rgles dans le domaine temporel,
utilise frquemment l'erreur e (observation) et la variation de l'erreur e. (Dynamique du
processus) ainsi que la variation de la commande U (entre du processus rguler).
La procdure suivre, pour la dtermination des rgles du contrleur flou est explique
en considrant les points indiqus sur la figure (3.19). Pour chacun de ces points, on explicite
l'expertise sous la forme suivante :
Rgle 1: Si e=PG et e=EZ alors U=PG. Dpart.
Rgle 2: Si e=PG et e=NP alors U =PM.
Augmentation de la commande pour garder l'quilibre.
Rgle 3: Si e==PM et e =NP alors U =PP.
Trs faible augmentation de la commande pour ne pas dpasser la valeur limite.
Rgle 4: Si e=PP et e=NP alors U=EZ. Convergence vers l'quilibre.
Rgle 5: Si e=EZ et e=NP alors U=NP. Freinage du processus.
Rgle 6: Si e=NP et e=PP alors U =NM. Freinage et inversion de la variation de la
commande.

Res

1
*
x
r

r
x

Res

1
*
x
r
r
x
Fig. 3.18 Discontinuit lors de la dfuzzification par la valeur maximale

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
81
Rgle 7: Si e=NM et e=EZ alors U=NM. Rappel du processus vers l'quilibre.
Rgle 8: Si e=NP et e=EZ alors U=EZ. Convergence vers l'quilibre.
Rgle 9: Si e=EZ et e=EZ alors U=EZ. Equilibre.






En considrant point par point le comportement du processus et l'action de variation de
commande appliquer, on en dduit la table du contrle flou de base qui correspond la table
de rgle trs connue de Mac Vicar-whilan [15].
e
e

NG

NM

NP

EZ

PP

PM

PG

NG NG NG NG NG NM NP EZ
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PM
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EZ PP PM PG PG PG PG


Sur la diagonale de la matrice d'infrence, on attribue la variation de la commande
l'ensemble EZ. Par consquent, le systme rgler se trouve dans un tat transitoire qui ne
ncessite pas d'intervention importante pour atteindre le rgime stationnaire.



7

6

5 8 9
4
3
2
t(s)
S
o
r
t
i
Figure 3.19 Ecriture du jeu de rgles laide dune analyse
temporelle.
Tableau N1 Trajectoire de phase du comportement dcrit sur la
figure. 3.19
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
82
3.5.1Dveloppement Pratique du contrleur flou
La majorit des contrleurs flous utilisent des algorithmes se basant sur le schma simple. de
Mamdani pour un systme mono-variable, figure (3.20).







D'aprs le schma ci-dessus, le systme de rgulation floue se compose essentiellement
du contrleur flou et du processus contrler. Le contrleur flou comprend
Un bloc de calcul de la variation de l'erreur au cours du temps (e) ;
Les facteurs d'chelle associs l'erreur, sa variation et celle de la commande ;
Un bloc de fuzzification de l'erreur et de sa variation ;
Les rgles de contrle flou ;
Un bloc de dfuzzifcation de la variation de la commande ;
Un bloc intgrateur.
3.6 Loi de commande
3.6.1 Variation de la commande
La loi adopte est fonction de l'erreur et de sa variation (U=f(e, e)). Par consquent, la
variation de la commande ncessaire est donne par l'activation de l'ensemble des rgles de
dcision associes. Dans les cas simples, cette variation de commande est obtenue par lecture
d'une table de dcision dfinie hors ligne. La forme gnrale de cette loi de commande est
donne par:
U
k+1
=U
K
+G
U
.U
k+1

O G
k+1
est le gain associ la commande U
k+1
, gnralement choisi faible pour assurer la
Stabilit du systme et U
k+1
est la variation de la commande.

Fuzzification
Dfuzzification
Processus
CONTROLEUR FLOU

dx
Calcul
de e

Rgles de
contrle
Flou

Infrence
e



G
U

U

U
G
e
e


G
e

Fig. 3.20 Schma bloc dune boucle rgulation contrleur flou.

ref


+ _
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
83
3.6.2 Implmentation
La valeur de la commande correspondant une telle situation peut tre obtenue en
suivant les tapes suivantes :
1- Calcul de la prsente erreur et de sa variation.
e(K+l)=e(K+l)-e(K).
= Rfrence - Sortie du processus
2-Normalisation de l'erreur et de sa variation l'aide de facteurs d'chelle ou gains
correspondants.
e(K+l)=e(K+l).Ge
e(K+l)= e(K+l)Ge
3-Conversion des valeurs obtenues en variables floues.
4-Lecture du niveau de quantification de la variation de la commande dans la table de
dcision correspondante.
5-Conversion du niveau obtenu en valeur numrique normalise de la variation de la
commande.
6-Dtermination de la commande appliquer l'entre du processus rguler l'aide
du facteur d'chelle ou du gain correspondant
U.(K+1)=U.(K)+Gu U(K+1)
3.7 Application du contrleur flou de Mamdani la rgulation de la MADA
Nous allons simuler le comportement des la MADA lorsque l'onduleur est command
selon la technique de contrle hystrsis trois niveaux. Il faut dfinir un ensemble de
stratgies de contrle bas sur l'erreur entre une consigne prdtermine et la sortie relle du
processus qui est, dans ce cas, la vitesse de rotation de la machine et la variation de cette
erreur. Les entres du contrleur flou sont donc :
La vitesse de rotation de la machine w (sortie du processus).
La rfrence de vitesse.
L'erreur l'instant t
1
=e
l
.
L'erreur l'instant t
2
=e
2
.
3.7.1 Fonction d'appartenance
Pour le choix des formes des fonctions d'appartenance, nous avons utilis les formes
trigonomtriques, Figure (3.21).
3.7.1.1. Choix du nombre de classes ou sous ensembles flous
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
84
Pour les variables d'entres (l'erreur et la variation de l'erreur), nous avons choisi un
nombre de sous ensembles flous gale 7. Pour la variation de la commande, nous avons
choisi 7 sous ensembles flous et cela dans le but d'avoir un rglage fin. Ces sous ensembles
sont symboliss comme suit :
Positif Grand PG Ngatif Grand NG Positif Moyen PM Ngatif Moyen NM
Positif Petit PP Ngatif Petit NP Zro ZE
3.7.2 Rgles de dcision de contrle flou
Les rgles de dcision se composent de paires situation/action de la forme :
si e est A ETe est B, ALORS U est C.
Cet ensemble de rgles devrait regrouper toutes les situations possibles du systme values
pour les diffrentes valeurs attribues e et e et toutes les valeurs correspondantes de U.
Pour le cas de notre application, nous avons opt pour la base de rgles de Mac vicar-Whelan
[M]. Cette dernire est organise sous la forme d'une table de dcision diagonale symtrique
(Tableau N2).
3.7.3 Choix de la mthode d'infrence
La stratgie de rglage dpend essentiellement des infrences adoptes. La formulation
concrte des infrences dpend du comportement statique et dynamique du systme rgler et
de l'organe de commande, ainsi que des buts de rglage envisags. Parmi les mthodes
d'infrences cites prcdemment, notre choix s'est port sur la mthode d'infrences Max-
Min du fait qu'elle est facile implmenter et donne de bons rsultats.
3.7.4 Choix de la mthode de dfuzzification
A partir des mthodes de dfuzzification traites dans les sections prcdentes, notre
choix s'est port sur l'une des mthodes les plus utilises savoir la mthode de
dfuzzification par centre de gravit des hauteurs pondres. Ce choix est particulirement
motiv par le faitquelle est facile implmenter et ne demande pas beaucoup de calcul.

e
e U
NG NM NP ZE PP PM PG
N NM NP ZE PP PM PG PG
ZE NG NM NP ZE PP PM PG
P
NG
NG NM NP ZE PP PM

Tableau N2 Table de dcision diagonale Mac vicar-Whelan.
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
85







































-1 -0.6 -0.3 0 0.3 0.6 1
Fig. 3.21 Distribution des sous ensembles flous relatifs e, e et U.
-1 -0.5 0 0.5 1
-1 -0.5 0 0.5 1
NG NM EZ PM PG
NG NM EZ PM PG

e
e
NG NM NP EZ PP PM PG
U


1

0.5


0



1

0.5

0

1


0.5


0
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
86
3.8 Schma de simulation































Fig.3.22 Schma bloc de la commande par la logique flou de la
MADA alimente en courant
rq
I
sdreff
I
controleur
flou
MADA
PWM
PWM

rdreff
I
sd
I
sq
I
rd
I

sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
G3
sd
v
sq
v
rd
v
rq
v
G1
+
/
DEFLUx
G2
sqreff
I
rqreff
I
sd
I
sd
I

rd
I
rq
I
reff

F
O
C
+

Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue


87
3.9 Rsultats de simulation
Les rsultats de simulation sont prsents sur les figures (3.24) et (3.24)



























Fig. 3.23 rsultats de simulation vide
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
temps(s)
I
s
q
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
s

b
e
t
t
a


(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
temp(s)
I
s
d
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
s

a
l
f
a

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps(s)
I
r
d
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
r

a
l
f
a

(
A
)

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps(s)
I
r
q
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
r

b
e
t
t
a

(
A
)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
Temps(S)
V
i
t
e
s
s
e
(
R
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps(S)
V
i
t
e
s
s
e
(
R
d
/
s
)
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
88





























0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temp(S)
l
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r
d
(
A
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
I
r
a
l
f
a
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
Temp(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
M
)
Fig. 3.24 rsultats de simulation en
charge
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temp(S)
l
e

C
o
u
r
a
n
t

I
s
d
(
A
)

L
e
c
o
u
r
a
n
t
I
s
a
l
f
a
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temp(S)
l
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r
d
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
s

b
e
t
t
a

(
A
)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temp(S)
l
e

C
o
u
r
a
n
t

I
r
q
(
A
)
L
e

c
o
u
r
a
n
t


I
r

b
e
t
t
a

(
A
)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
Temps(S)
V
i
t
e
s
s
e
(
R
d
/
s
)
Chapitre trois Commande du MADA par la logique floue
89
La figure (3.23) reprsente la simulation des comportement de la MADA lors dun
dmarrages vide, pour
ref
= 157rad/s, On remarque que le temps de rponse de la vitesse
seffectue sans dpassement au bout de t=0.08s qui correspond au temps dtablissement du
rgime permanent considr 63% de la valeur de la vitesse nominale. Le couple marque un
pic et se stabilise sur la consigne nulle au bout dun temps dordre de t=0.2s.
Pour tester la robustesse du rglage de la MADA par un contrleur flou, on a introduit
un couple de charge de 4N.m linstant t=0.5s figure (3.24). On constate que la vitesse
atteint sa rfrence
reff
= 157rad/s sans dpassement et que les rejets de perturbation dus aux
consignes de charges appliques sont rduis contrairement ce quon a observ lors du
rglage par un PI classique. On note aussi que le couple lectromagntique agit trs
rapidement pour suivre les consignes de charges introduites et prsente une diminution
remarquable des harmoniques. On observe aussi une amlioration de la robustesse de la
commande par apport au rglage classique par un PI.

2.4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit les notions de base de la thorie des ensembles
flous et de la logique floue. Alors nous pouvons dire que la logique floue ouvre des
possibilits remarquables de codification des connaissances des experts. Cependant, les
applications utilisant la logique floue ne sont pas fondamentalement plus performantes. Elle
sont tout simplement plus facile raliser et utiliser. Lutilisation faite par la logique floue
dexpressions du langage courant permet aux systmes flous de rester comprhensible pour
les personnes non expertes.
Dans le chapitre qui suit, nous prsentons une tude sur la commande directe de couple
de la MADA.




Chapitre quatre
Commande directe de couple de la machine
asynchrone double alimentation










Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
90
4.1 Introduction
Au cours des dernires dcennies, la technique des entranements lectriques vitesse
variable s'est dveloppe rapidement, en premier lieu grce aux progrs accomplis dans
l'lectronique de puissance, et aux avantages techniques qu'offre une machine courant
alternatif par rapport une machine courant continu, tels que la robustesse de la machine et
son faible cot d'achat et d'entretien. L'une des plus rcentes dmarches dans cette direction
est la rgulation directe du couple. Cette technique a t initie durant les annes quatre-vingt
par Takahashi et Depenbrock comme concurrentielles des mthodes classiques, bases sur
une alimentation par modulation de largeur d'impulsions (MLI) et sur un dcouplage du flux
et par orientation du champ magntique. Ces stratgies de commande directes appartiennent
la catgorie des lois de commandes en amplitude et ont t initialement conues pour un
onduleur deux niveaux, [17].
Dans ce chapitre on va prsenter une nouvelle stratgie de contrle de la MADA en
utilisant le contrle direct de couple li avec deux tables de commutations, Ce contrle est
appel la double DTC de la MADA, Cette technique est base sur linteraction entre deux
sources de tension qui contrlent les deux vecteurs de flux statorique et rotorique.
La DTC applique un principe de commande courant alternatif optimis, dans lequel les
deux onduleurs commandent directement les paramtres des deux flux (statorique et
rotorique) et le couple de la MADA. Elle prsente des avantages importants par rapport aux
autres entranements :
Avec cette technique rvolutionnaire de commande, l'orientation du flux est ralise
sans boucle de retour, Les variables de commande sont les deux flux et langle entre le flux
statorique et le flux rotorique.
Avec la DTC on n'a pas besoin d'un modulateur, ni d'un tachymtre pour assurer le
retour d'information de la vitesse ou de la position.
Elle a une simple et robuste structure de contrle, mais sa performance dpend
fortement de la qualit de l'estimation des flux rels de stator, de rotor et langle en utilisant
le contrle par hystrises qui permet de limiter la frquence de commutation.
Grande robustesse par rapport aux variations des paramtres de la machine, avec des
caractristiques dynamiques excellentes.

Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
91
4.2 Principe de la commande DTC
Les mthodes de commande directe du couple DTC consistent commander
directement la fermeture ou l'ouverture des interrupteurs des onduleurs partir des valeurs
calcules du flux et de langle , [17].
Les changements d'tat des interrupteurs sont lis l'volution de ltat
lectromagntique du moteur. Ils ne sont plus commands partir des consignes de tension et
de frquence donne la commande rapproche d'un onduleur modulation de largeur
d'impulsion.
La commande des interrupteurs a pour but de donner aux vecteurs reprsentant les flux
la direction dtermine par les valeurs de consigne. Le choix de ltat des intercepteurs est
gnralement base sur lutilisation des rgulateurs hystrsis dont la fonction est de
contrler ltat du systme, savoir les amplitudes des flux statorique et rotorique et
langle , [18].
Pour connatre l'tat lectromagntique du moteur afin de dterminer la commande des
interrupteurs des deux onduleurs, il faut disposer d'un modle appropri de la machine,
partir des mesures des tensions et des courants statoriques et rotorique, le modle donne
chaque instant :
- les flux rels dans la machine.
- le couple rel qu'elle dveloppe.
- sa vitesse de rotation.
Les flux sont calculs et compars leurs valeurs de rfrence pour dterminer les
instants de commande des interrupteurs.
4.3 Reprsentation vectorielle des flux de la MADA
Lquation du couple lectromagntique est donn par :

p
e s r
s r
e s r
N .M
3
C = ( )
2 .L .L
C =K. . .sin()

uur uur uur


uur uur uur
(4.1)
Avec langle entre le flux statorique et rotorique, comme montre la figure suivante (4.1), et
le constante Kest dfini comme suit :

p
s r
N .
3
K=
2 .L .L

Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
92












Lobjectif de notre travail est de raliser une commande rapide et robuste de la MADA,
ce- la signifie que le couple lectromagntique doit tre contrl en acte. Lide est de
maintenir
s
et
r
leur valeur nominales et de contrler le couple en ajustant sur langle du
couple, Alors pour contrler les variations rapides du couple, il suffit de modifier rapidement
le dphasage entre les deux flux, [18].
4.3 Reprsentation des tensions dalimentation
Le systme est alimente travers deux onduleurs ; le premier est connect
lenroulement statorique, et le deuxime avec lenroulement rotorique. Le schma simplifier
est reprsent par la figure suivant (4.2).








E
U1
U2
U3
b
V
a
V
c
V
Fig 4.2 alimentation de lenrolment statorique
Z
e
C
uur

Fig. 4.1 reprsentation des flux statorique et


rotorique
Y
X
s

Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA


93
Lenroulement rotorique est aliment de la mme faon, A part les niveaux des tensions
et la frquence de commutation. chaque onduleur, par la fermeture ou louverture des
interrupteurs donne lenroulements statorique (au rotorique ) huit valeurs possibles de
tension. La figure suivante reprsente ces tensions.







Si on considre une alimentation idale, on peut dfinir le vecteur de tension comme suit :

(4.2)

Par la commande des interrupteurs, on peut donner la tension
s,r
V des valeurs
0.1,2,3,4,5,6,7
V
Selon la position choisie dans le rfrentiel. Le tableau suivant montre le lien entre les
tensions et la squence de commutation.
2
c
a .V
uur

1
b
a .V
uur

0
a
a .V
uur
2
U
2
U
1
U Vecteur
de
tension
0 0 0 0 0 0
0
V
0 0 2.E/3 0 0 1
1
V
0 2.E/3 2.E/3 0 1 1
2
V
0 2.E/3 0 0 1 0
3
V
2.E/3 2.E/3 0 1 1 0
4
V
2.E/3 0 0 1 0 0
5
V
2.E/3 0 2.E/3 1 0 0
6
V
2.E/3 2.E/3 2.E/3 1 1 1
7
V
5
V
uur
2
V
uur
4
V
uur
6
V
uur
1
V
1
b
a .V
uur
3
V
uur
2
c
a .V
uur
5
V
uur
X
ur
Y
ur
Fig. 4.3 Reprsentation des vecteurs de tension
( )
0 1 2
a b c
2. 2.
j. j.
3 3
2
V= .E a .V +a .V +a .V
3
avec: a=R(e ).x+I(e ).y
ur r r r
r r ur
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
94
En utilisant ltat des commutateurs qui peut prendre la valeur 1 ou 0 on peut reprsenter la
valeur de la tension phase neutre au stator par lquation suivante [27] :

2. 4.
j. j.
3 3
a.b.c a b c
2
V = .E.(V +V .e +V .e )
3
(4.3)
On signale que la composante homopolaire est nulle. Alors le neutre de la MADA nest pas
connect au neutre du rseau.
4.3.1 Modle de la MADA ddi au DTC
Pour avoir de bons rsultats, on prfre reprsenter la MADA avec le mode flux quon a dj
expos dans le deuxime chapitre dont le modle est reprsent par la figure suivante :






Le modle est donn par les quations suivantes :
(4.4)

(4.5)
La matrice () est dfinie comme suit :
| | | |
| | | |
, ,
, ,
s s
s
T
r
r r
I
L ()
= .
() L
I
( ( ( (
(

( (
(
( (
( (
(

( (

| |
| |
, , ,
, , ,
s s s s
r r r r
V R I
d
= + .
dt
V R I
( ( ( ( ( (

( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

Fig. 4.4 Reprsentation de la MADA


dans le rfrentielle ,

S
I

r
I
S
I
r
I

R
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
95
( )
0
4. 2.
cos() cos(+ ) cos(+ )
3 3
2. 4.
= . cos(+ ) cos() cos(+ )
3 3
4. 2.
cos(+ ) cos(+ ) cos()
3 3
(
(
(
(
(
(
(
(


En appliquant la transformation de Laplace lquation (4.5) avec lutilisation des
relations trigonomtriques, et en remplaant lquation (4.4) dans lquation (4.5), on arrive
dfinir les termes de compensations suivants, [18] :


(4.6)

avec : constante de temps statorique ;
: Constante de temps statorique .
en crivant les fonctions de transfert dcoulant de ce traitement comme suit :

s s

s
.T
T (s)=
1+T .s

(4.7)
Daprs les quations (4.5), (4.6), (4.7) on arrive prsent la MADA mode flux come
montre la figure suivante (4.5).








s r r
s r
s r r
s r
r s s
s r
r s s
s r

p =- ( sin- cos)
.T .L

p = ( sin+ cos)
.T .L

p = ( sin+ cos)
.T .L

p =- ( sin- cos)
.T .L
s
s
s
L
T =
R
r
r
r
L
T =
R
r r

r
.T
T (s)=
1+T .s
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
96








4.4 Principe du contrle direct du couple
Pour raliser ce type de commande, il faut signaler que la commande doit tre
asynchrone pour pouvoir rguler les deux flux statorique et rotorique chaque instant ; cela
veut dire rgler le couple fournir par la MADA. Les expressions des flux de la MADA sont
obtenant par les quations suivantes [19] :

t
s s s s s0
0
t
r r r r r0
0
(t)= (V -R I )dt+
(t)= (V -R I )dt+

(4.8)
lorsque on applique un vecteur de tension non nul pendant un intervalle de temps [0 , T
e

],on aura : et donc on peut crire (4.8) sous la forme : .

s s0 s e
r r0 r e
(t)= +V.T
(t)= +V.T
(4.9)
Si on concidre que leffet rsistif est ngligeable, alors on arrive conclure que :

(4.10)
Alors
s s s
V >>R .I
r r r
V >>R .I
r

T (s)
s

s
P
s
V
+
+
s

T (s)
s

s
P
s
V
+
+
r

T (s)
r

r
P
r
V
+
+
r

T (s)
r

r
P
r
V
+
+
Fig.4.5 schma bloc du mode flux
s
r
T .s >>1 si s
T .s >>1 si s


Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
97

(4.11)

La deuxime prtention consiste ngliger les termes

s s r r
P ,P ,P ,P cela est possible, car
se sont des valeurs trs petites devants les tensions

s s r r
V ,V ,V ,V .
Par consquent, les deux suppositions prcdentes nous permettent dexprimer le flux
comme une intgrale de tension, En effet la frquence de commutation est sensiblement
infrieure, aux deux constantes de temps (statorique et rotorique). Le schma suivant prend
en compte ces suppositions, [18].










4.4 .1 contrle des vecteurs flux
Daprs lquation (4.9) on aura
(4.12)

Alors on peut crire :



r r r r
s s s s e
e
= - (0) = VT
= - (0) = VT


s s

s
r r

r
T 1
T (s)= = , lorsque s
1+Ts s
T 1
T (s)= = , lorsque s
1+Ts s


Onduleur
Statorique
1
s
s

uur
s V
ur
s1
U
s2
U
s3
U
Onduleur
Rotorique
1
s
r
ur
r V
ur
r1
U
r2
U
r3
U
e s r
C =K
uur uur e
C
Fig. 4.6 Schma bloc de la MADA avec les
deux onduleurs
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
98


(4.13)


Daprs les quations (4.8), (4.9) le temps dapplication des deux tentions

s r
V ,V est gal
e
T
Alors les deux tensions restent constantes pendant cette priode
| |
n n+1
T , T , donc
n+1 n e
T =T +T
Alors lquation (4.13) devient [30] :

(4.14)

Lquation (4.14) implique que chaque extrmit des vecteurs flux statorique et
rotorique se dplace sur une droite dont la direction est donne par les vecteurs tensions
appliques
s r
V , V les nouvelles valeurs (phase et amplitude) des deux vecteurs de flux sont
dfinies par :
1) les valeurs des deux flux (statorique, rotorique) au temps
n
T
2) les valeurs des vecteurs de tension appliqus
s r
V , V

au temps
n
T
Dans les composantes du flux des vecteurs tensions, la composante radiale fait varier les
amplitudes des flux, et la composante du couple fait varier les positions des flux, comme il
est illustr par la figure (4.7).














n 1 n
n 1 n
(t ) (t )
e s n
(t ) (t )
r r e r n
s s
T .V (t )
T .V (t )
+
+
= +
= +
uuuuuur uuuuur uuuuuur
uuuuuur uuuuur uuuuuur
n+1 n s
s s e s
n+1 n s
r r e r
T .V
T .V
= +
= +
uuuur uur uur
uuuur uur uur
n+1 n
n+1 n
(t ) (t )
e s n
(t ) (t )
r r e r n
s s
= +T .V (t )
= +T .V (t )

uuuuuur uuuuur uuuuuur


uuuuuur uuuuur uuuuuur
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
99












En choisissant une squence adquate des vecteurs ,
r s
V V sur les priodes de
commande
e
T , il est donc possible de fonctionner avec des modules de flux
s r
,
pratiquement constants, en faisant suivre aux extrmits de
s
et
r
des trajectoires presque
circulaires si la priode
e
T est trs faible devant la priode de rotation du chaque flux. Lorsque
les vecteurs tensions
s
V et r V slectionns sont non nuls, les directions du dplacement des
extrmits du deux flux sont donnes par leurs drives
s
d
dt

et
r
d
dt

. Ainsi les vitesses de


dplacement des extrmits des
s
.et
r
, lorsquon nglige les termes
s s
R .I et
r r
R .I les deux
vitesses sont donnes par
s
s
d
V
dt

= .et
r
r
d
V
dt

= . Les vitesses de rotation des flux


s
et
r

dpendent fortement des choix des tensions
s
V et
r
V ; leurs valeurs deviennent maximales
pour des vecteurs de tension perpendiculaires aux directions des flux, et nulle si on applique
des vecteurs nuls.
s
V et
r
V sont les valeurs des tensions la sorties des onduleurs statorique
et rotorique ; leurs valeurs peuvent tre dduites des valeurs estimatives des deux flux et
les deux flux requis. Sur la figure suivante (4.8) on prsente les vecteurs de tension seulement
dans le cas stator, pour le cas rotor on suit la mme dmarche.

S
S

R
R


n
s

uur
n+1
s

uuuur
n+1
r

uuuur
n
r

uur
n
e s
T.V
uuur
n
e r
T.V
uuur
Composant
De flux
Composant de
couple
Fig. 4.7 Evolution des extrmits des deux
flux (statorique et rotorique).
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
100






4.4 .2 choix du vecteur tension
Pour fixer les amplitudes des vecteurs flux statorique et rotorique, les extrmits de ces
vecteurs doivent dessiner des trajectoires circulaires. Pour cela les vecteurs tensions appliqus
doivent rester toujours perpendiculaires aux vecteurs flux [37]. Ainsi en slectionnant deux
vecteurs appropris, les extrmits des deux flux peuvent tre contrles et dplaces de
manire maintenir lamplitude de chaque vecteur flux lintrieur dune certaine
fourchette. Le choix de
s r
V et V dpend de la variation souhaite pour le module du flux,
mais galement de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et par consquent pour le
couple. Par exemple pour la figure prcdente (4.8), si on applique le vecteur
s1
V
lamplitude de
s
augmente, tandis que la position angulaire (s) de
s
diminue. Quant un
vecteur tension est appliqu, lvolution de(s) et lamplitude de
s
peuvent varier en
fonction de la valeur initiale de(s) par consquent, nous dfinissons six secteurs dans le
rfrentiel ( , ), Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone numrote i, les deux
vecteurs
i
V et
i+3
V ont la composante de flux la plus importante. En plus, leur effet sur le
couple dpend de la position du vecteur flux dans la zone. La figure (4.9) montre le rle des
vecteurs tensions slectionns. On gre le vecteur de flux rotorique de la mme manire.




e s1
T.V
uuur
e s2
T.V
uuur
e s3
T.V
uuur
e s4
T.V
uuur
e s5
T.V
uuur
e s6
T.V
uuur

S
s

uuur
s

Fig. 4.8 Choix des vecteurs tensions


Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
101
















4.5 Conception de la commande

La slection du vecteur tension
si
V est faite de telle sort que lerreur entre
s
et
sreff
doit tre :

s s
sreff s sreff

- +
2 2
(4.15)
La slection ne dpend pas seulement de lerreur sur lamplitude mais aussi de la
direction de
s
, si pour cela il faut dtecter la position angulaire du vecteur du flux
s

dans le rfrentiel pour pouvoir choisir la direction ncessaire du vecteur tension de
commande,[17].
Le vecteur
s
est maintenu entre deux valeurs
smax
et
smin
, Le passage de l'une
l'autre est command par la tension
s
V ; si le vecteur de commande est l'un des vecteurs non
nuls,
s
volue avec une vitesse constante, proportionnelle la tension de commande. Si l'on
maintient
s
peu prs constante, et
r
aussi de la mme manire, le couple ne dpend que
de .Pour rpondre une demande de variation du couple il suffit d'agir sur le dphasage .
Par exemple quand
s
atteint la valeur
smax
, on dclenche le changement
d'interrupteurs pour que la nouvelle valeur de
s
V entrane une diminution du module de
s
. Et
quant
s
chute la valeur
smin
, on demande la commutation suivante. Si on suppose que
s

est dans le secteur (2) alors
s3
V et
s4
V vont satisfaire les conditions de rgulation .Alors si
s
atteint la limite suprieure impose sur le flux, on doit sectionner
s4
V , et si
s
atteint la
s

1
2 3
4
5
6
0 7
V,V

Fig. 4.9 choix du vecteur tension


Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
102
limite infrieure impose sur le flux, on doit slectionner
s3
V . L'application de cette technique
rend la possibilit de l'existence d'un flux
s
constant en slectionnant les tensions de
commande appropries. En suivant la mme dmarche pour arriver un flux rotorique peu
prs constant. Donc le choix du vecteur
s,r
V dpend [32]:
du numro de secteur (selon
s
, et
r
) ;
des variations souhaites pour les modules des flux ;
les positions angulaires des flux ;
Lorsque le flux
s,r
se trouve dans une zone i le contrle du flux et de l'angle
s,r
peut tre
assur en slectionnant l'un des huit vecteurs tensions suivants:
- si
si+1
V est slectionn alors
s
croit et
s
croit ;
- si
si-1
V est slectionn alors
s
croit et
s
dcrot ;
- si
si+2
V est slectionn alors
s
dcrot et
s
croit ;
- si
si+2
V est slectionn alors
s
d croit et
s
dcrot
si
s0
V au
s7
V est slectionn, alors la rotation du flux est arrte, do une dcroissance de
l'angle alors que le module des flux reste inchang.
4.6 Elaboration du vecteur de commande

4.6.1 Le correcteur de flux

Son but est de maintenir l'extrmit du vecteur flux dans une couronne circulaire comme
le montre la figure suivant (4.10).
La sortie du correcteur doit indiquer le sens d'volution du module de flux, afin de
slectionner le vecteur tension correspondant. Pour cela un simple correcteur hystrsis
permet d'obtenir de trs bonnes performances dynamiques [37]. Alors pour notre cas on a
besoin d'un correcteur du flux statorique et un autre pour le flux rotorique, les valeurs des
flux de rfrence sont constantes et gales aux valeurs nominales. Et les valeurs estimes sont
calcules partir des courants mesurs





Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
103

















4.6.2 Estimation du flux

L'estimation du flux statorique se fait partir de vecteurs tension et courant statorique,
lexpression du flux statorique scrit [19] :

( )
t
s s s s
0
= V -R I dt

(4.16)
Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes
( , ), tel que :

s s s
= +j (4.17)
Pour calculer les composantes
S S
I , I

du vecteur de courant statorique, nous utilisons la
transformation de Concordia, partir des courants
sa sc sb
(I , I , I ) mesurs, soit :


( )
S Sa
S Sb Sc
2

3
1
2
I = i
I = i - i

(4.18)

Le module du flux statorique scrit :

2 2
s s s
= + (4.19)
Fig. 4.10 a : slection des tensions correspondant au contrle du flux
b : contrleur hystrsis deux nivaux
s
o

1
sreff s
-
s
+
s
-
0
s

sreff

2
1
6 5
4
3
s
sens de rotation de
4
V
3
V
4
V
3
V
2
V
3
V
2
V
1
V
2
V
1
V
6
V
1
V
6
V
5
V
6
V
5
V
4
V
5
V
b
a
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
104
Le secteur
i
S dans le quel se situe le vecteur
s
est dtermin partir des
composantes
s
et
s
. Langle
s
entre le rfrentiel (S) et le vecteur
s
est gal :

s
s
s

=arctg

(4.20)
On suit la mme dmarche pour le cas rotorique.

4.6.3 Lien entre le flux statorique et le flux rotorique
D'aprs l'quation (4.1) on remarque clairement que le couple lectromagntique de la
MADA dpend des paramtres suivants : le flux statorique, le flux rotorique et le dphasage
entre les deux flux ; et comme on a dj vu quil est possible de contrler et de maintenir les
deux flux peu prs constants, donc il ne reste que d'agir sur l'angle de dphasage entre les
deux flux. La stratgie consiste sparer l'ajustement des deux flux. Avec cette mthode on
peut contrler l'interaction entre les deux flux et donc de contrler le couple
lectromagntique.
La figure suivant (4.11) montre une nouvelle armature de rfrence, a
s
est la vitesse
angulaire du flux statorique. Alors un rapport angulaire peut tre dduit comme suit, [18] :

r s
= - + (4.21)














R
s

uur

Fig.4.11 lien entre le flux statorique et le flux


rotorique

R
s

Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA


105
4.7 Elaboration de la table de commutation
Lobjectif est de raliser un contrle performant aussi bien en rgime permanent quen
rgime transitoire, et ceci par la combinaison des diffrentes stratgies de commutation. La
slection adquate du vecteur tension, chaque priode dchantillonnage, est faite pour
maintenir les deux flux dans les limites des deux bandes hystrsis.
En particulier la slection est faite sur la base de lerreur instantane des deux flux
s

et
r
et de langle . Plusieurs vecteurs tensions peuvent tre slectionns pour une
combinaison donne des flux et de langle. Le choix se fait en se basant sur la table suivante.

nombre du sectors
6 5 4 3 2 1 Lvolution de
flux
Vecteurs tension








4.8 Structure gnrale du contrle direct du couple de la MADA
La structure gnrale de contrle direct du couple est donne par la figure (4.12), dans
laquelle on a utilis deux rgulateurs de position de flux. La position du flux de rfrence
statorique
sref
dpend de la vitesse
s
, celle du flux rotorique
rref
dpend de langle de
dphasage , langle de positon du rotor et la position du flux de rfrence statorique
sref

comme montre lquation (4.21),






ur

2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
V
3
V
4
V
5
V
6
V 1
V
2
V
5
V
6
V 1
V 2
V
3
V
4
V
Table de commutation
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
106


























4.8 Rsultats de la simulation

Les figures (4.13), (4.14) reprsentent les rsultats obtenus en appliquant la commande
directe du couple de la MADA avec l'utilisation de deux tables de commutation, l'une au
niveau statorique et l'autre au niveau du rotor.












MADA
Estimation
des flux
Onduleur
statorique
Onduleur
rotorique
V
s
uur
r
V
uur
Table de
commutation
Statorique
Table de
commutation
Rotorique
sm

sreff

s
.dt
sin a
sm

s
m

uuuur
p
N.K
s

rreff

rm

rref

r
m

uuuur
rm

sm

asin

reff

PI
1
K
+

+
+
+
+
+
+

Fig. 4.12 structure gnrale du contrle direct du couple de la MADA
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
107


















































0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(s)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
M
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps(S)
L
E

c
o
u
r
a
n
r

I
s

b
e
t
t
a
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r

b
e
t
t
a
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Temp(S)
V
i
t
e
s
s
(
R
d
/
S
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
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20
Temps(S)
L
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u
r
a
n
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s

a
l
p
h
a
(
A
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps(S)
L
e

c
o
u
r
a
n
t

I
r

a
l
p
h
a
(
A
)
Fig. 4.13 rsultats de simulation pour un couple rsistant nul
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
108















































0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Temps(S)
V
i
t
e
s
s
e
(
R
d
/
S
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
25
Temps(S)
C
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l
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(
N
.
M
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
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Temps(S)
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A
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Temps(S)
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A
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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
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Temps(S)
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A
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Temps(S)
L
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r
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b
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t
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(
A
)
Fig. 4.14 rsultats de simulation pour un couple rsistant de
(5 N.m)
Chapitre quatre Contrle direct du couple de la MADA
109
La structure de commande directe du couple est applique une machine asynchrone a
double alimentation, et simul sous lenvironnement MATLAB/SIMULINK,
La Fig (4.13) prsente les rsultats de simulation vide du couple lectromagntique, la
vitesse et les courants statorique et rotorique. Les allures des figures montrent la bonne
poursuite des valeurs de consigne ; la vitesse atteint la valeur de rfrence 157 Rd/s sans
dpassement au dmarrage, et le couple apparat sans ondulation et avec un rgime transitoire
trs court. Dans la figure (4.14) on applique un couple rsistant de 5 N/M linstant t =1s.
Nous remarquons que les performances de poursuite sont satisfaisantes,
Les rsultats obtenus rpondent bien lvolution dune opration de dmarrage vide
puis en charge de la machine asynchrone double alimentation.
Lintroduction de la charge conduit une lgre chute de vitesse qui sera rejet
rapidement, Les transitoires du couple et du courant sont matriss et ne provoque pas
doscillations considrables, contrairement celles provoques par les deux prcdentes
techniques.

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent les principales caractristiques de la commande
directe de couple de la MADA avec lutilisation de deux tables de commutation lune au
niveau du stator et lautre au niveau de rotor. La simulation du modle de cette nouvelle
stratgie a donn des rsultats trs intressants et a prouv lefficacit de cette technique.
Daprs les rsultats obtenu par la simulation,on voit clairement que la commande
directe de couple arrive maintenir le couple constant avec un rgime transitoire minimum,
et une rduction trs importante doscillations effectues par les deux onduleurs. Aussi une
rponse rapide au changement de couple.
Dune faon gnrale, on peut dire que lefficacit de ce mode de contrle apparat
dune manire remarquable, si on la compare aux rsultats obtenus avec les techniques
prcdents.






110




Conclusion gnrale


Dans ce mmoire, nous avons prsent la commande de la machine asynchrone double
alimentation via trois diffrentes structures de commande : la commande flux statorique
orient (FOC) et la commande par la logique floue ainsi la commande directe du couple (la
double DTC). Cette dernire a t prsente comme une alternative la commande par
orientation du flux statorique. Malgr les simplifications introduites dans la commande
vectorielle tudie, cette dernire garde des performances statique et dynamiques acceptables,
et une bonne robustesse. Mais elle prsente un inconvnient majeur dtre relativement
sensible aux oscillations effectues par les deux onduleurs, et une variation gnante du
courant statorique de ligne qui peut dtruire la machine.
La commande par logique floue a t choisie dans ce mmoire. Comme il s'agit d'une
mthode de commande nouvelle, les notions de bases ont t prsentes au chapitre trois. Les
principes de la commande par logique floue ont t introduits tout en orientant notre choix de
cette mthode pour commander les machines asynchrones doubla alimentation. Un
rgulateur logique flou est par la suite conu tape par tape pour la boucle de vitesse.
Les rsultats obtenus montrent lintrt des algorithmes flous dans la rgulation des
processus aussi bien linaire que non linaire qui est un avantage important par rapport la
rgulation en PI, car la plupart des processus sont non linaires.
Le rglage par logique floue peut surpasser le rglage par (PI) en ce qui concerne la
qualit de la rponse dynamique du systme. En effet, ce dernier rduit davantage le temps de
rponse en produisant un dpassement limit accompagn de faibles oscillations autour de la
consigne en rgime permanent, la prcision nest pas aussi bonne que celle dun rgulateur
(PI) o laction intgrale limine lerreur statique, ceci suggre alors la combinaison des deux
types de rgulateurs.
- Un rgulateur flou : pour le rgime transitoire.
- Un rgulateur (PI): pour le rgime permanent.
Linconvnient majeur des rgulateurs flous est ladaptation des gains assurant la
stabilit du systme. En outre, la commande est calcule seulement partir des deux valeurs :
lerreur et la variation de lerreur.
111
Pour la commande directe du couple de la MADA avec lutilisation de deux tables de
commutation ; on peut dire que le modle de simulation a pu donner des rsultats trs
intressants, et a prouv lefficacit de cette stratgie dentranement.
Moyennant les rsultats de simulation on peut conclure que cette stratgie dentranement
permet de commander la vitesse ou le couple partir de trs basses vitesses jusquau rgime
de sur vitesse. La rponse un changement du couple est particulirement rapide.
Finalement, nous recommandons la poursuite des recherches sur la commande par
DTC, o plusieurs amliorations peuvent tre apportes ce travail, savoir :
-Lutilisation des onduleurs multi-niveaux et les convertisseurs matriciels afin daugmenter le
nombre de vecteurs tensions utiles, ce qui minimise les fluctuations du couple
lectromagntique, [20].
-Ltude de linfluence des bandes dhystrsis sur la frquence de commutation du correcteur
de flux et du couple. Une adaptation en line de ces bandes en cours de fonctionnement peut
apporter des amliorations importantes, [21].
-Lapplication des mthodes dintelligence artificielle pour son implantation en temps
-La recherche dun observateur robuste de dtat lectromagntique et de la vitesse, via
lutilisation du filtre de Kalman tendu.


Rfrences bibliographiques

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for doubly-fed induction machines", Electronics Letters 10th June 2004 Vol. 40, No.12
Annexe



Paramtre de la machine
Symboles Description Valeurs Units
R
s

R
r

L
s

L
r

M
J
f
p
Pn
W
n

Rsistance statorique
Rsistance rotorique
Inductance statorique
Inductance rotorique
Inductance Mutuelle
Inertie du moteur
Coefficient de frottement
Nombre de paires de ples
Puissance nominale
Vitesse nominale

4.85
3.8
0.274
0.274
0.258
0.031
0.008
2
1.5
157



H
H
H
KG.M
2
N.m/Rd/s

kW
rad/sec