UKADY I SYSTEMY POMIAROWE 1. UKADY POMIAROWE 2. SYSTEMY POMIAROWO-REGULACYJNE 2.1. ANALOGOWY SYSTEM ELEKTRYCZNY 2.2.

ANALOGOWY SYSTEM PNEUMATYCZNY 2.3. SYSTEMY DYSKRETNE 3. UKADY SYGNALIZACYJNE 4. 4. LITERATURA STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RCZNE W UKADZIE ZAMKNITYM 2. REGULACJA AUTOMATYCZNA 3. LITERATURA DOWIADCZALNE OKRELANIE WACIWOCI UKADW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH 1. WACIWOCI STATYCZNE - WZMOCNIENIE STATYCZNE 2. WACIWOCI DYNAMICZNE - ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE 2.1. METODY WYZNACZANIA STAEJ CZASOWEJ CZONW INERCYJNYCH I RZDU 2.1.1. SPOSOBEM GRAFICZNYM 2.1.2. Z NACHYLENIA CHARAKTERYSTYKI SKOKOWEJ W DANYM PUNKCIE 2.1.3. Z WARTOCI CHARAKTERYSTYKI SKOKOWEJ W PUNKCIE = T 3. WACIWOCI DYNAMICZNE UKADW ZOONYCH 4. LITERATURA Zadania : 1. PRZEPYWOWY GSTOCIOMIERZ HYDROSTATYCZNY DO POMIARU STENIA ROZTWORW 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU ZEROWANIE GSTOCIOMIERZA KALIBROWANIE GSTOCIOMIERZA WACIWOCI DYNAMICZNE GSTOCIOMIERZA ZAKOCZENIE ZADANIA ZAKOCZENIE ZADANIA SPRAWOZDANIE LITERATURA

2. KONDUKTOMETR PRZEPYWOWY JAKO OBIEKT WSPOMAGANEGO KOMPUTEROWO BADANIA STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH WACIWOCI CZONW INERCYJNYCH 2.1. KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU

2.2. PRZYGOTOWANIE ROZTWORW 2.3. NASTAWIANIE CZUOCI KONDUKTOMETRU 2.4. KALIBROWANIE KONDUKTOMETRU 2.5. BADANIE DYNAMICZNYCH WACIWOCI OBIEKTW INERCYJNYCH 2.5.1. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO I RZDU 2.5.2. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO II RZDU 2.6. ZAKOCZENIE ZADANIA 2.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 2.7.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA KONDUKTOMETRU 2.7.2. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO I RZDU 2.7.3. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO II RZDU 2.8. SPRAWOZDANIE 2.9. LITERATURA 3. PNEUMATYCZNY PRZETWORNIK SIY - WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE 3.1. KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU 3.2. URUCHOMIENIE UKADU POMIAROWEGO 3.3. BADANIE PRZETWORNIKA SIY 3.3.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA 3.3.2. DODATKOWE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE 3.3.3. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO 3.4. BADANIE PRZETWORNIKA CINIENIA 3.4.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA 3.4.2. DODATKOWE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE 3.4.3. PRZESUNICIE CHARAKTERYSTYKI STATYCZNEJ 3.5. KSZTATOWANIE WACIWOCI DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKA 3.5.1. INERCYJNE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE 3.5.2. INERCYJNE DODATNIE SPRZENIE ZWROTNE 3.6. ZAKOCZENIE ZADANIA 3.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 3.7.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA PRZETWORNIKA SIY 3.7.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA PRZETWORNIKA CINIENIA 3.7.3. WACIWOCI DYNAMICZNE PRZETWORNIKA 3.8. SPRAWOZDANIE 3.9. LITERATURA 4. WZMACNIACZ I REGULATOR ELEKTRONICZNY 4.1. UKAD POMIAROWY 4.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TRANZYSTORA 4.3. TRANZYSTOROWY WZMACNIACZ PRZEKANIKOWY 4.3.1. FOTOELEKTRYCZNY PRZETWORNIK PRZESUNICIA 4.3.2. KONDUKTOMETRYCZNY PRZETWORNIK POZIOMU CIECZY

4.3.3. TRANSFORMATOROWY PRZETWORNIK PRZESUNICIA 4.4. ELEKTRONICZNA STABILIZACJA PRDU I NAPICIA 4.4.1. REZYSTOR W OBWODZIE PRDU STAEGO 4.4.2. DZIAANIE STABILISTORA 4.4.3. TRANZYSTOR JAKO STABILIZATOR PRDU 4.5. WACIWOCI DYNAMICZNE INERCYJNEGO CZWRNIKA RC 4.6. WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA IMPULSOWEGO 4.7. ZAKOCZENIE ZADANIA 4.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 4.8.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TRANZYSTORA 4.8.2. ELEKTRONICZNA STABILIZACJA NAPICIA I PRDU 4.8.3. WACIWOCI DYNAMICZNE INERCYJNEGO CZWRNIKA RC 4.8.4. WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA IMPULSOWEGO RE-5 4.9. SPRAWOZDANIE 4.10. LITERATURA 5. TYRYSTOROWY CZNIK I STEROWNIK MOCY JAKO URZDZENIA WYKONAWCZE AUTOMATYKI 5.1. UKAD POMIAROWY 5.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TYRYSTORA 5.2.1. CHARAKTERYSTYKA BRAMKOWO - ANODOWA TYRYSTORA 5.2.2. WZMOCNIENIE TYRYSTORA 5.3. TYRYSTOR JAKO CZNIK PRDU PRZEMIENNEGO 5.4. DWUPOOENIOWY REGULATOR TEMPERATURY 5.4.1. WACIWOCI DYNAMICZNE UKADU REGULACJI DWUPOOENIOWEJ 5.4.2. WPYW DODATKOWEGO OPORU CIEPLNEGO 5.5. POKRESOWY STEROWNIK MOCY 5.5.1. STEROWANIE OWIETLENIEM 5.6. STEROWANIE PRDKOCI OBROTOW SILNIKA 5.7. POMIARY PRDKOCI OBROTOWEJ SILNIKA 5.8. ZAKOCZENIE ZADANIA 5.9. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 5.9.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TYRYSTORA 5.9.2. WZMOCNIENIE TYRYSTORA 5.9.3. SPRAWNO TYRYSTORA 5.9.4. POMIARY PRDKOCI OBROTOWEJ SILNIKA 5.10. SPRAWOZDANIE 5.11. LITERATURA 6. PNEUMATYCZNY REGULATOR PID - WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. UKAD POMIAROWY BUDOWA I DZIAANIE REGULATORA RCZNE STEROWANIE URZDZENIEM WYKONAWCZYM PRZECZANIE UKADU NA AUTOMATYCZNY RODZAJ PRACY

6.5. WACIWOCI STATYCZNE REGULATORA PROPORCJONALNEGO (P) 6.5.1. PRACA ODWROTNA, X P = 100 % 6.5.2. PRACA NORMALNA, XP = 100 % 6.5.3. PRACA NORMALNA, XP = 200 % 6.5.4. PRACA NORMALNA, XP = 50 % 6.5.5. PRZESUWANIE PUNKTU PRACY 6.6. WACIWOCI DYNAMICZNE REGULATORA PID 6.6.1. REGULATOR PROPORCJONALNO-CAKUJCY (PI) 6.6.2. REGULATOR PROPORCJONALNO-RNICZKUJCY (PD) 6.6.3. REGULATOR PID 6.7. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO 6.8. ZAKOCZENIE ZADANIA 6.9. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 6.9.1. RCZNE STEROWANIE URZDZENIEM WYKONAWCZYM 6.9.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA REGULATORA P 6.9.3. WACIWOCI DYNAMICZNE REGULATORA PID 6.9.4. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO 6.10. SPRAWOZDANIE 6.11. LITERATURA 7. ELEKTRONICZNY REGULATOR PID DO REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU

7.1. UKAD REGULACJI 7.2. BUDOWA I DZIAANIE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA PID 7.3. WACIWOCI STATYCZNE UKADU 7.3.1. CHARAKTERYSTYKA STEROWANIA ZAWOREM REGULACYJNYM 7.3.2. CHARAKTERYSTYKA DWUPOOENIOWEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY 7.3.3. CHARAKTERYSTYKA CIGEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY 7.4. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU 7.5. DWUPOOENIOWA REGULACJA POZIOMU WODY 7.6. CIGA REGULACJA POZIOMU WODY 7.6.1. OKRELENIE KRYTYCZNEGO WZMOCNIENIA REGULATORA 7.6.2. OBLICZENIE NASTAW REGULATORA PID 7.7. ZAKOCZENIE ZADANIA 7.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 7.8.1. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU 7.8.2. CHARAKTERYSTYKA DWUPOOENIOWEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY 7.8.3. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU 7.8.4. DWUPOOENIOWA REGULACJA POZIOMU WODY 7.8.5. CIGA REGULACJA POZIOMU WODY 7.9. SPRAWOZDANIE 7.10. LITERATURA 8. AUTOMATYCZNA, MIKROPROCESOROWA REGULACJA pH W REAKTORZE PRZEPYWOWYM

8.1. UKAD REGULACJI

8.2. PRZYGOTOWANIE ODCZYNNIKW 8.3. URUCHOMIENIE UKADU REGULACJI 8.4. ODPOWIED OBIEKTU REGULACJI NA WYMUSZENIE SKOKOWE 8.5. REGULACJA PROPORCJONALNA 8.5.1. REGULATOR Z MAYM WZMOCNIENIEM (XP=200%) 8.5.2. REGULATOR Z DUYM WZMOCNIENIEM (XP=50%) 8.6. REGULACJA PROPORCJONALNO CAKUJCA 8.7. ZAKOCZENIE ZADANIA 8.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 8.8.1. ODPOWIED OBIEKTU NA WYMUSZENIA SKOKOWE 8.8.2. AUTOMATYCZNA REGULACJA pH 8.9. SPRAWOZDANIE 8.10. LITERATURA 9. POMIARY PRZEPYWU CIECZY W RUROCIGU

9.1. UKAD POMIAROWY 9.2. URUCHOMIENIE OBIEGU CIECZY 9.3. POMIARY PRZEPYWU PRZEPYWOMIERZEM SKRZYDEKOWYM 9.4. POMIARY PRZEPYWU ZWK 9.4.1. ZWKA Z MANOMETREM CIECZOWYM 9.4.2. ZWKA Z PRZETWORNIKIEM MAGNETOELEKTRYCZNYM 9.4.3. BADANIE CHARAKTERYSTYK PRZETWORNIKW RNICY CINIE 9.5. POMIARY PRZEPYWU PRZEPYWOMIERZAMI INDUKCYJNYM I CIEPLNYM 9.6. BADANIE CHARAKTERYSTYKI POMPY WIROWEJ ODRODKOWEJ 9.6.1. MAKSYMALNE CINIENIE TOCZENIA POMPY 9.6.2. WYDAJNO POMPY 9.6.3. MOC POBIERANA PRZEZ SILNIK POMPY 9.7. ZAKOCZENIE ZADANIA 9.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 9.8.1. POMIARY PRZEPYWOMIERZEM SKRZYDEKOWYM 9.8.2. POMIARY PRZEPYWU ZWK 9.8.3. POMIARY PRZEPYWOMIERZAMI INDUKCYJNYM I CIEPLNYM 9.8.4. CINIENIE TOCZENIA POMPY 9.8.5. WYDAJNO POMPY 9.8.6. MOC POBIERANA PRZEZ SILNIK POMPY 9.8.7. SPRAWNO POMPY 9.8.8. WYKORZYSTANIE CHARAKTERYSTYKI POMPY 9.9. SPRAWOZDANIE 9.10. LITERATURA 10. ELEKTROCHEMICZNY ANALIZATOR SKADU ROZTWORU 10.1. DZIAANIE ANALIZATORA SKROPLIN Z WYPARKI CUKROWNICZEJ 10.2. BUDOWA ANALIZATORA 10.3. URUCHOMIENIE ANALIZATORA 10.4. PRZYGOTOWANIE ROZTWORW 10.5. BADANIA LABORATORYJNE ANALIZATORA

10.5.1. SPRAWNO ODPDZANIA WGLANU AMONOWEGO 10.5.2. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST ZWIZKW AMONOWYCH 10.5.3. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST ROZTWORU SACHAROZY 10.6. ZAKOCZENIE ZADANIA 10.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 10.7.1. SPRAWNO ODPDZANIA WGLANU AMONOWEGO 10.7.2. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST ZWIZKW AMONOWYCH 10.7.3. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST ROZTWORU SACHAROZY 10.7.4. SPRAWOZDANIE 10.8. LITERATURA

STENIA STENIA

STENIA STENIA

UKADY I SYSTEMY POMIAROWE

1. UKADY POMIAROWE Ukad pomiarowy skada si z kilku czonw poczonych szeregowo. Podstawow rol w procesie pomiaru peni czujnik. Jest to ukad fizyczny, fizykochemiczny lub biologiczny, ktrego wybrana waciwo y jest z wielkoci mierzon x cile zwizan znan i powtarzaln zalenoci y = f (x) . Waciwo y

powinna nadawa si do dalszego przetworzenia na uyteczny sygna pomiarowy, a funkcja f powinna by w miar monoci funkcj liniow. Czujnik pomiarowy jest pierwotnym przetwornikiem, przetwarzajcym mierzon wielko na wielko inn, nadajc si do bezporedniego okrelenia (pomiary bezporednie) lub wymagajc przetworzenia w przetworniku wtrnym na jeszcze inn wielko (pomiary porednie). Wtrnego przetwarzania sygnau wymagaj wszystkie czujniki parametryczne, jednake i wikszo czujnikw generacyjnych musi by uzupeniana ukadami wzmacniajcymi ich sygna wyjciowy lub (i) przetwarzajcymi go, np. na sygna o znormalizowanej wartoci (standardowy). Z tego wzgldu praktycznie wszystkie czujniki pomiarowe stosowane w pomiarach zdalnych i automatycznych s czone z wtrnym ukadem przetwarzajcym i wskanikiem w zesp pomiarowy, nazywany najczciej ukadem pomiarowym. Ukad pomiarowy umieszczony we wsplnej obudowie (ewent. z wydzielonym czujnikiem) nazywa si przyrzdem pomiarowym. Przykad zespou pomiarowego do mierzenia temperatury w suszarni

parametrycznym czujnikiem rezystancyjnym przedstawia rysunek 1.1.

Rys. 1.1 Zesp pomiarowy do mierzenia temperatury w suszarni

2 Czujnik (termorezystor) jest umieszczony w komorze suszarni (obiekcie pomiaru) w temperaturze T. Jego rezystancja Rx ustala si zgodnie z charakterystyk pomiarow R = f (T ) . Warto tej rezystancji jest pierwotnym sygnaem pomiarowym,

przetwarzanym nastpnie w przetworniku pomiarowym na napicie elektryczne U wtrny sygna pomiarowy. Po wzmocnieniu we wzmacniaczu sygna ten moe by ju przesyany na pewn odlego i moe uruchamia miernik (wskanik) wyjciowy. Wychylenie wskazwki miernika bdzie funkcj temperatury T w komorze suszarni. Zesp pomiarowy moe by bardziej rozbudowany w przypadku koniecznoci zmiany rodzaju sygnau wtrnego (np. z elektrycznego na pneumatyczny lub odwrotnie), zmiany postaci tego sygnau (np. modulacji lub demodulacji, przetwarzania analogowocyfrowego lub cyfrowo-analogowego), czy dokonania operacji matematycznej.

2. SYSTEMY POMIAROWO-REGULACYJNE

Ukady (zespoy) pomiarowe skadaj si z czonw, midzy ktrymi s przekazywane rnego rodzaju sygnay. Sygnaem pomiarowym nazywamy w tym przypadku pewn wielko fizyczn, bdc funkcj czasu i stanowic nonik informacji o wielkoci mierzonej. Sygna z zakodowan informacji moe by przesyany na pewne odlegoci i wykorzystywany do uruchamiania dodatkowego wskanika wielkoci mierzonej (przy pomiarach zdalnych) lub (i) ukadu automatycznej regulacji. Konieczno rwnoczesnego pomiaru duej liczby wielkoci fizycznych wystpujcych we wspczesnych technologiach, szybkiego przetwarzania informacji, dokonywania analizy i badania korelacji sygnaw, uproszczenia obsugi rozbudowanych ukadw pomiarowych, a czsto konieczno wstecznego oddziaywania na badany proces (automatyzacja), stanowiy przesanki rozwoju tzw. systemw pomiarowo-regulacyjnych.
Systemem pomiarowo-regulacyjnym nazywa si zestaw speniajcych zaoone funkcje

i mogcych ze sob wsppracowa przyrzdw pomiarowych i urzdze pomocniczych, przeznaczonych do zbierania, porwnywania, rejestracji i przetwarzania informacji o mierzonych wielkociach fizycznych. W zalenoci od rodzaju energii wykorzystanej w sygnaach pomiarowych jako nonik informacji oraz od charakteru tych sygnaw, powstaj rne blokowe systemy pomiarowo-regulacyjne: zestawy czujnikw, przetwornikw pomiarowych, wzmacniaczy, elementw matematycznych, zadajnikw, regulatorw, siownikw, wskanikw, rejestratorw itp. Stosowanie sygnaw znormalizowanych umoliwia dowolne czenie

3 poszczeglnych czonw systemu w czsto bardzo skomplikowane ukady pomiaroworegulacyjne. Wspprac urzdze z rnych systemw umoliwiaj przetworniki midzysystemowe. W systemach analogowych przetwarzanie sygnaw nie zmienia ich cigego charakteru, a wynik pomiaru przedstawia si w postaci odczytywanych lub rejestrowanych (najczciej w funkcji czasu) sygnaw analogowych. W systemach cyfrowych wystpuje dyskretyzacja sygnau analogowego (przetwarzanie analogowo-cyfrowe), a wynik pomiaru przedstawia si w postaci cyfrowej. Obecnie najwikszy popularno zyskay trzy systemy pomiarowo-regulacyjne: analogowy system elektryczny, analogowy system pneumatyczny i cyfrowy system elektryczny. W maym stopniu s wykorzystywane sygnay mechaniczne w postaci przesunicia lub siy, przesyane na niewielkie odlegoci cignami i dwigniami. W urzdzeniach wymagajcych rozwijania znacznych mocy (dwigi, maszyny budowlane itp.) stosuje si sygnay hydrauliczne w postaci cinienia cieczy. Przyszociowym kierunkiem jest wykorzystanie modulowanych, dyskretnych sygnaw optycznych - bardzo pojemnego i odpornego na zakcenia nonika informacji, przesyanego na znaczne odlegoci za pomocy wiatowodw.

2.1. ANALOGOWY SYSTEM ELEKTRYCZNY

Analogowy system elektryczny wykorzystuje sygna w postaci napicia lub natenia staego prdu elektrycznego. Sygna taki moe by z atwoci przesyany na znaczne odlegoci, wzmacniany, modulowany, przeksztacany matematycznie. Linia przesyowa jest tania. Stosowanie nowoczesnych, scalonych elementw pprzewodnikowych pozwala na osignicie duej dokadnoci i niezawodnoci funkcjonowania czonw systemu. Wadami systemu elektrycznego s: trudnoci w przesyaniu sygnaw znacznej mocy, wraliwo na zakcenia i moliwo iskrzenia, stanowica w pewnych warunkach zagroenie wybuchowe. Najnowsze rozwizania systemw elektrycznych s zabezpieczone przed wystpieniem iskrzenia. Znormalizowane, standardowe sygnay prdowe i napiciowe analogowego systemu elektrycznego maj nastpujce zakresy: 0... 5 mA 0...20 mA 4...20 mA 0... 5 V, 0...10 V, 1... 5 V.

4 Na uwag zasuguje zalecany i najczciej obecnie stosowany sygna prdowy 4...20 mA, w ktrym istnieje moliwo odrnienia stanu awarii urzdzenia pomiarowego lub linii przesyowej sygnau pomiarowego od dolnej granicy zakresu zmian tego sygnau.

2.2. ANALOGOWY SYSTEM PNEUMATYCZNY

System pneumatyczny wykorzystuje sygna w postaci cinienia powietrza. Sygna taki jest bardzo odporny na zakcenia, moe przenosi znaczne moce, nie stanowi adnego zagroenia wybuchowego. Wzmacnianie i przeksztacanie sygnau pneumatycznego wymaga jednak stosowania do skomplikowanych urzdze, a przesyanie sygnau na wiksze odlegoci jest bardziej zoone ni w przypadku sygnau elektrycznego. Znormalizowany, standardowy sygna pneumatyczny ma zakres zmian cinienia powietrza od 20 do 100 kPa. Przesunicie pocztku zakresu umoliwia atw identyfikacj awarii urzdzenia lub linii przesyowej.

2.3.

SYSTEMY DYSKRETNE

Sygnay analogowe, wykorzystywane w analogowych metodach pomiarowych i analogowych systemach pomiarowo-regulacyjnych, maj istotn wad: s mniej lub bardziej podatne na rnego rodzaju zakcenia, ktre si na nie nakadaj w sposb zupenie przypadkowy, s te podatne na wpywy cigych, cho czsto powolnych zmian parametrw elementw wchodzcych w skad zespou pomiarowego, np. starzenie si, zmiany warunkw zasilania itp. Nowoczesna technika pomiarowo-regulacyjna stosuje inny rodzaj sygnaw sygnay dyskretne. Sygnay te maj charakter niecigy, skadaj si z zespou impulsw (najczciej elektrycznych) odpowiedniego ksztatu i amplitudy, a tre zawartej w nich informacji jest okrelona przez czstotliwo impulsw, ich wzajemn odlego w czasie lub te obecno albo nieobecno napicia w danym obwodzie. W technice cyfrowej korzysta si prawie wycznie z sygnaw o charakterze elektrycznym. Przyjto na przykad, e bitowi 0 odpowiada napicie zblione do zera, natomiast bitowi 1 napicie ok. +5 V. Kad informacj liczbow przedstawia si wic za pomoc kombinacji napi ok. 0 i ok. +5 V przesyanych w postaci impulsw

5 elektrycznych bd lini wieloprzewodow (1 przewd na kady bit + l przewd sygnau synchronizujcego) w systemie transmisji rwnolegej (np. poczenie komputera PC z drukark czem zwanym dawniej Centronix), bd te lini dwuprzewodow, po dodatkowym kodowaniu informacji w czasie (np. cza szeregowe portu myszy w PC typu
RS-232, USB, czy ich przemysowa wersja RS-485).

Podstawowymi zaletami stosowania dyskretnych sygnaw cyfrowych s: bardzo znaczne ograniczenie wpywu zakce oraz wielka szybko przekazywania informacji, pozwalajca na wykorzystanie tych sygnaw m.in. w cyfrowej technice obliczeniowej z uyciem komputerw.

3. UKADY SYGNALIZACYJNE

Ukady sygnalizacyjne w odrnieniu od ukadw pomiarowych nie informuj o chwilowej wartoci wielkoci mierzonej lecz sygnalizuj przekroczenie dopuszczalnych granic tej wielkoci. Najczciej sygnalizacja dotyczy nastpujcych stanw wielkoci mierzonej: a) za maa - prawidowa - za dua, b) za maa d) za dua, c) za maa - prawidowa, prawidowa - za dua.

Jak wida, do przekazania informacji w ukadach sygnalizacyjnych s potrzebne tylko dwa lub trzy poziomy sygnaw, mamy wic tu do czynienia z najprostszym przypadkiem pomiaru dyskretnego. Ukady sygnalizacyjne s stosowane bardzo czsto, zwykle cznie z ukadami pomiarowo-regulacyjnymi i wykorzystuj sygnay elektryczne (np. napicie 0 V i napicie 220 V lub 0 i +5 V), sygnay pneumatyczne (np. cinienie 0 kPa i 100 kPa), czy mechaniczne. Sygnay elektryczne s stosowane najczciej, poniewa najprostszym rozwizaniem ukadu sygnalizacyjnego jest zastosowanie sygnalizacji optycznej (np. lampek o rnej barwie) lub akustycznej (buczki, syreny) informujcej o przekroczeniu ktrego z istotnych parametrw procesu technologicznego.

4. LITERATURA [1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. [3] elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa: dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez pisemnej zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA

1. STEROWANIE RCZNE W UKADZIE ZAMKNITYM Schemat zamknitego ukadu sterowania rcznego przedstawia rysunek 1.1. Centralnym elementem ukadu jest obiekt sterowania - urzdzenie lub proces, w ktrym steruje si co najmniej jednym z parametrw x. Parametr ten jest mierzony i przetwarzany na standardowy sygna pomiarowy przez zesp (ukad) pomiarowy. Warto wtrnego sygnau pomiarowego y jest wskazywana przez miernik wyjciowy zespou. Czowiek sterujcy procesem porwnuje warto sygnau y = f (x) z wartoci ustalon wczeniej jako optymaln i w przypadku wystpowania rnicy, odpowiednio oddziauje na obiekt sterowania za porednictwem urzdzenia wykonawczego. Proces sterowania jest komplikowany przez wystpowanie zakce wpywajcych na sterowany parametr. Gdyby nie byo zakce, mona by jednorazowo ustali optymalne ustawienie urzdzenia wykonawczego i sterowanie byoby zbdne.

Rys. 1.1. Schemat zamknitego ukadu sterowania rcznego Poniewa w ukadzie sterowania rcznego wystpuje zwrotne oddziaywanie na obiekt (sprzenie zwrotne ujemne), dokonywane w wyniku oceny zmian wielkoci sterowanej, ukad ten jest ukadem zamknitym, nazywanym niekiedy ukadem regulacji rcznej. Przykad sterowania rcznego temperatur cieczy ogrzewanej w wymienniku ciepa przedstawia rys. 1.2. Operator obsugujcy proces ogrzewania cieczy (lub po prostu konkretne urzdzenie wymiennik ciepa), porwnuje wskazania miernika temperatury T z wartoci temperatury wymagan przez proces, zadan mu do utrzymywania np. przez instrukcj technologa. W przypadku gdy temperatura cieczy jest za wysoka, zmniejsza

& pokrtem zadajnika strumie pary V doprowadzany do wymiennika; przy temperaturze za

niskiej reaguje odwrotnie. Jeeli temperatura jest prawidowa, nie reaguje. Tak jak w sterowaniu w ukadzie otwartym, natenie dopywu pary grzejnej do wymiennika

& V jest tu funkcj ustawienia pokrta zadajnika, ale pooenie pokrta jest kontrolowane
w sposb praktycznie cigy przez obsugujcego proces i w ten sposb zamyka si ptla stabilizujcego, ujemnego sprzenia zwrotnego. Sterowanie procesem wymaga jednak aktywnego udziau operatora, zwaszcza jego wysiku psychicznego, nie jest wic automatyczne.

Rys. 1.2. Przykad zamknitego ukadu sterowania rcznego W omwionym przykadzie ciekawe bdzie przeledzenie, jak dziaao by tu zastpienie ujemnego sprzenia zwrotnego sprzeniem dodatnim. Wystarczy odwrci reakcj operatora, ktry na wzrost temperatury T reagowa by zwikszeniem strumienia ciepa do wymiennika, a przy spadku wartoci T poniej zadanego poziomu zmniejsza by strumie pary. Takie sterowanie doprowadzio by do osigania skrajnych moliwych wartoci T i cae sterowanie nie miao by sensu. Jak wida dodatnie sprzenie zwrotne dziaao by na proces destabilizujco.

2. REGULACJA AUTOMATYCZNA Jeeli w wyej opisanym, zamknitym ukadzie sterowania rcznego, czynnoci czowieka polegajce na ocenie rnicy midzy wartoci wielkoci sterowanej y,

3 a wartoci ustalon jako optymaln oraz na zwrotnym oddziaywaniu na obiekt sterowania w celu zmniejszenia tej rnicy zastpimy dziaaniem urzdzenia automatycznego, otrzymamy zamknity ukad sterowania automatycznego. Ukad taki nosi nazw ukadu automatycznej regulacji, a urzdzenie automatyzujce nazywa si regulatorem. Schemat zamknitego ukadu regulacji przedstawia rysunek 2.1. Obiektem regulacji jest urzdzenie lub proces, w ktrym reguluje si jeden z parametrw x. Parametr ten jest mierzony i przetwarzany na standardowy sygna pomiarowy przez zesp pomiarowy. Sygna wyjciowy zespou, czyli sygna wielkoci regulowanej y = f (x) , jest doprowadzany z zespou pomiarowego do czonu sumujcego regulatora, do ktrego doprowadza si te sygna wielkoci zadanej w z zadajnika. Zadajnik umoliwia dowolne, rczne nastawianie wielkoci zadanej. Czon sumujcy dokonuje porwnania wielkoci regulowanej z wielkoci zadan i wysya sygna odchylenia regulacji e = w - y do zasadniczej czci regulatora - czonu ksztatujcego. W czonie ksztatujcym nastpuje obrbka matematyczna sygnau e zgodnie z algorytmem zalenym od rodzaju regulatora i powstay sygna wielkoci regulujcej u = f (e) jest doprowadzany do urzdzenia wykonawczego, ktre porednio wpywa na warto regulowanego parametru x. W ten sposb nastpuje zamknicie ptli automatycznego ujemnego sprzenia zwrotnego, stanowicego zasadnicz cech ukadu regulacji automatycznej.

Rys. 2.1. Schemat zamknitego ukadu regulacji automatycznej

4 Przeanalizujmy przykad zamknitego ukadu automatycznej regulacji temperatury cieczy ogrzewanej w rurkowym wymienniku ciepa (rys. 2.2). Do komory grzejnej wymiennika, przez ktry przepywa ogrzewana ciecz, dopywa przez zawr regulacyjny z siownikiem (urzdzenie wykonawcze regulatora) strumie pary grzejnej

& z nateniem V . Temperatura cieczy opuszczajcej wymiennik (T) ma by staa,

niezalena od zmian natenia jej przepywu, jej temperatury przed ogrzaniem i cinienia pary grzejnej (wielkoci zakcajcych). Zesp pomiarowy przetwarza wielko temperatury cieczy x = T na sygna wielkoci regulowanej y = f (x) . Sygna ten jest

nastpnie porwnywany w czonie sumujcym z sygnaem temperatury zadanej w z zadajnika.

Rys. 2.2. Przykad zamknitego ukadu regulacji automatycznej

Jeeli temperatura cieczy na wyjciu wymiennika jest nisza od zadanej (y < w), odchylenie (uchyb) regulacji e = w - y jest dodatnie i czon ksztatujcy regulatora wysya do urzdzenia wykonawczego taki sygna wielkoci regulujcej u = f(e), e nastpuje otwieranie zaworu na dopywie pary grzejnej do wymiennika. Strumie pary grzejnej wzrasta i temperatura cieczy osiga zadan warto. Jeeli temperatura T przekroczy zadany poziom (y > w), odchylenie regulacji stanie si ujemne i regulator bdzie przymyka zawr, doprowadzajc powtrnie temperatur cieczy do wartoci zadanej.

5 W ten sposb zakcenia spowodowane zmiennymi parametrami ogrzewanej cieczy i pary grzejnej zostan automatycznie skompensowane i temperatura cieczy opuszczajcej wymiennik ciepa bdzie automatycznie, bez udziau czowieka utrzymywana na zadanym poziomie. Kada zmiana wartoci T spowoduje zwrotne oddziaywanie ukadu ogrzewajcego w takim kierunku, eby tej zmianie przeciwdziaa. Mamy tu wic do czynienia z wystpowaniem stabilizujcego, ujemnego sprzenia zwrotnego. Czon ksztatujcy regulatora zawsze okrela funkcj: u = f ( w y ) = f (e) (2.1)

Charakter tej funkcji jest zaleny od rodzaju tego regulatora (dwupooeniowy, analogowy, P, PI, czy PID). Ukad automatycznej regulacji realizuje te same czynnoci, ktre przy rcznym sterowaniu w ukadzie zamknitym (jak na rys. 1.1) wykonywa operator. Dziaa on jednak bez udziau czowieka, a jedynym zewntrznym elementem do ktrego mamy dostp jest pokrto lub klawiatura zadajnika.

3. LITERATURA [1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. [3] elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa: dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez pisemnej zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

DOWIADCZALNE OKRELANIE WACIWOCI UKADW POMIAROWYCH I REGULACYJNYCH

Tak zwana identyfikacja charakteru i waciwoci obiektu regulacji, a zwykle i caego ukadu pomiarowo-regulacyjnego, jest podstawowym warunkiem prawidowego zaprojektowania ukadu regulacji oraz dobrania warunkw jego pracy. Waciwoci obiektu mog by w wikszoci przypadkw okrelone z wyprowadzonego wzoru (modelu) matematycznego, czsto jednak atwiejsze jest dowiadczalne wyznaczenie charakterystyk badanego ukadu. Waciwoci przetwornikw i obiektw powinny by w zasadzie okrelone przez technologa, ktry najlepiej rozumie fizyczn i chemiczn stron procesu zachodzcego w danym urzdzeniu. Dopiero w trudniejszych przypadkach jest tu konieczna pomoc automatyka. Niej podano oglne zasady okrelania charakterystyk obiektu regulacji. Bardziej szczegowe informacje na ten temat zawiera literatura [1,3].

1. WACIWOCI STATYCZNE - WZMOCNIENIE STATYCZNE Waciwoci statyczne ukadw pomiarowych i regulacyjnych s okrelone przez zaleno midzy wielkoci wyjciow Y, a wielkoci wejciow X, w ustalonym stanie dziaania ukadu, tzn. wtedy, kiedy nie wystpuj adne zmiany wartoci zarwno X , jak i Y:

Y = f (X )

(1.1)

Wyznaczenie waciwoci statycznych badanego ukadu wymaga zainstalowania dwch przetwornikw pomiarowych: przetwornika sygnau wejciowego i przetwornika sygnau wyjciowego. Przetworniki te uruchamiaj odpowiednie mierniki wyjciowe, dwukanaowy rejestrator lub s poczone z systemem komputerowym. Zmieniajc skokowo wartoci sygnau wejciowego X, rejestruje si odpowiadajce im wartoci sygnau wyjciowego Y po ich ustaleniu si (rys. 1.1). Naley przy tym zwrci uwag, czy zmienne wielkoci zakcajce Z nie znieksztacaj przebiegu charakterystyki. Pomiary powinny by przeprowadzone w caym mogcym wchodzi w gr zakresie zmian sygnaw X i Y, co jest moliwe tylko w ukadach wyczonych z normalnej eksploatacji lub dowiadczalnych. W warunkach ruchowych naley ograniczy si do

2 wyznaczenia niewielkiego odcinka charakterystyki w pobliu punktu normalnej pracy ukadu (Xpr ).

Rys. 1.1. Wyznaczanie charakterystyki statycznej

Wynikiem pomiaru jest charakterystyka Y = f(X) w warunkach statycznych. Metod analityczn lub graficzn mona wyznaczy nachylenie caej charakterystyki
Y X

(wzmocnienie statyczne obiektu K) lub w przypadku jej nieliniowego przebiegu, nachylenie

Y w punkcie normalnej pracy obiektu (wzmocnienie rniczkowe obiektu K ). X X pr

Wykres rwnania opisujcego statyczne waciwoci ukadu liniowego przedstawia rysunek 1.2.a.

Rys. 1.2. Charakterystyka statyczna ukadu liniowego (a) i nieliniowego linearyzowanego (b)

3 Wyrnikiem statycznych waciwoci ukadu jest jego wzmocnienie statyczne K, czyli stosunek
dY . W ukadach liniowych, przy prostoliniowym przebiegu charakterystyki dX Y . W ukadach nieliniowych rwnanie charakterystyki statycznej X

statycznej, wzmocnienie statyczne ma warto sta (rys. 1.2.a) i moe by wyznaczone np. ze stosunku przyrostw

nie jest rwnaniem prostej, jednake w wielu przypadkach mona wybra liniowy odcinek tej charakterystyki lub dokona jej linearyzacji w otoczeniu wybranego punktu, nazywanego punktem normalnej pracy ukadu (Xpr na rys. 1.2.b). Wzmocnienie ukadu jest wtedy wyznaczane z nachylenia stycznej w punkcie Xpr i nosi nazw wzmocnienia rniczkowego K .

2. WACIWOCI DYNAMICZNE - ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE

Wyznaczenie waciwoci dynamicznych badanego ukadu wymaga wykonania skoku wielkoci wejciowej obiektu (wymuszenia skokowego Xst ) i zbadania przebiegu odpowiedzi sygnau wyjciowego Y ( ) . Pomiaru charakterystyki dokonuje si najczciej w niewielkim obszarze wok wybranego punktu pracy ukadu, przy skoku wartoci X wynoszcym 5 do 15% caego normalnego zakresu zmian tej wielkoci. Jest to bardzo istotne zwaszcza w przypadku ukadw nieliniowych z linearyzowan charakterystyk statyczn. Wykonanie wikszych wymusze jest zreszt moliwe tylko w ukadach wyczonych z normalnej eksploatacji lub dowiadczalnych. Wyznaczenie odpowiedzi ukadu na wymuszenie skokowe wymaga zainstalowania przyrzdw przedstawionych na rysunku 2.1. Na wejciu badanego ukadu U znajduje si przecznik R sygnau wejciowego, umoliwiajcy skokow zmian tego sygnau z wartoci
X1 na warto X2 lub odwrotnie. Wielko wymuszenia skokowego jest mierzona zespoem

pomiarowym P1M1 i moe by rejestrowana jednym z kanaw rejestratora RS. Po wykonaniu wymuszenia (skoku wartoci X), bada si odpowied ukadu (zmian wartoci sygnau Y w funkcji czasu) przy pomocy zespou pomiarowego P2M2 i czasomierza lub korzystajc z drugiego kanau rejestratora RS.

Rys. 2.1. Wyznaczenie odpowiedzi na wymuszenie skokowe

Podstawowym warunkiem dokadnego wyznaczenia charakterystyki dynamicznej jest maa, w porwnaniu z badanym ukadem, inercja zespow pomiarowych P1M1 i M P2M2, a take stao w czasie wielkoci zakcajcych Z. W celu dokadnego przedstawienia charakterystyki bez korzystania z rejestratora, naley uzyska odpowiednio du liczb punktw do sporzdzenia wykresu. Z wykresu odpowiedzi na wymuszenie skokowe wyznacza si podstawowe wskaniki dynamicznych waciwoci badanego obiektu - sta czasow lub parametry zastpcze w przypadku ukadw zoonych - zastpcz sta czasow i zastpczy czas opnienia. Sposoby wyznaczania tych parametrw podano niej.

2.1. METODY WYZNACZANIA STAEJ CZASOWEJ CZONW INERCYJNYCH I RZDU 2.1.1. SPOSOBEM GRAFICZNYM

Wyznaczenie staej czasowej ukadu inercyjnego I rzdu, sposobem graficznym polega na wykreleniu stycznej do przebiegu odpowiedzi na wymuszenie skokowe w jej pocztkowym punkcie = 0 . Przy przebiegu funkcji Y ( ) dcym do wartoci rnej od

5 zera (rys. 2.2.a), kreli si nastpnie asymptot charakterystyki na poziomie K X st = . Rzutujc punkt przecicia stycznej z asymptot na o odcitych, otrzymujemy punkt = T i okrelamy tym samym warto staej czasowej analizowanego ukadu.

Rys. 2.2. Wyznaczanie staej czasowej sposobem graficznym i z wartoci charakterystyki skokowej w punkcie = T dla przebiegu funkcji Y ( ) dcego do Y 0 (a) i Y = 0 (b) Przy przebiegu funkcji Y ( ) dcym do zera (rys. 2.2.b) postpuje si podobnie z tym, e asymptot charakterystyki jest o odcitych. Warto staej czasowej ukadu okrela wtedy punkt przecicia stycznej z osi odcitych. Ze wzgldu na trudno precyzyjnego wykrelenia stycznej do przebiegu charakterystyki skokowej w punkcie = 0 , graficzne wyznaczenie staej czasowej ukadu inercyjnego I rzdu daje wynik przybliony.

2.1.2. Z NACHYLENIA CHARAKTERYSTYKI SKOKOWEJ W DANYM PUNKCIE

Przeksztacajc rwnanie charakterystyki dynamicznej czonu inercyjnego I rzdu:

T dY +Y = K X d

(2.1)

6 otrzymamy zaleno:
T= K X Y dY d

(2.2)

w ktrej X jest wartoci Xst po wykonaniu wymuszenia skokowego. Jeeli przyj, e w punkcie n , K X st
dY jest nachyleniem charakterystyki dynamicznej skokowej d

jest wartoci Y w czasie = (asymptot charakterystyki Y ),

Y wartoci rzdnej w punkcie n, otrzymamy wzr na obliczenie staej czasowej T :

T= Y Yn dY d n

(2.3)

Przy przebiegu funkcji Y ( ) dcym do asymptoty Y 0 (rys. 2.2.a), jest konieczna znajomo wartoci wszystkich skadnikw prawej strony rwnania (2.3). Przy przebiegu funkcji Y ( ) dcym do zera (rys. 2.2.b), rwnanie (2.3) upraszcza si, poniewa
Y = 0 .

W praktyce punkt n obiera si na mao zakrzywionym, stromym odcinku wykresu charakterystyki skokowej, a nachylenie tej charakterystyki okrela si dla bezporedniego otoczenia wybranego punktu. W celu zwikszenia dokadnoci oblicze, naley wyznaczy redni sta czasow dla kilku rnych punktw charakterystyki.

2.1.3. Z WARTOCI CHARAKTERYSTYKI SKOKOWEJ W PUNKCIE = T

Cakujc rwnanie charakterystyki dynamicznej ukadu inercyjnego I rzdu (2.1), otrzymamy dla przebiegu funkcji Y ( ) dcego do wartoci rnej od zera zaleno:

Y ( ) = K X e

(2.4)

gdzie X jest wartoci Xst po wykonaniu wymuszenia skokowego. W czasie = T otrzymamy 1 e 1 = 0,632 , czyli Y ( ) = 0,632 K X st . Oznacza

to, e w czonie inercyjnym I rzdu po czasie rwnym staej czasowej od wykonania

7 wymuszenia skokowego, warto Y osiga 63,2 % swojej wartoci maksymalnej K X st = Y (rys. 2.2.a). Znajc warto Y mona atwo obliczy warto staej czasowej czonu. Dla przebiegu funkcji Y ( ) dcego do zera, po scakowaniu rwnania (2.1) otrzymamy zaleno:
Y ( ) = K X e

(2.5)

gdzie X jest pocztkow wartoci X 0 przed wykonaniem wymuszenia skokowego. W czasie = T otrzymamy e 1 = 0,368 , czyli Y ( ) = 0,368 K X 0 . Oznacza to, e po czasie T od wymuszenia skokowego warto Y osiga 36,8 % swojej wartoci pocztkowej
K X 0 = Y0 , czyli spada o 63,2 % (rys. 2.2.b). Znajc warto Y0 atwo mona obliczy

warto staej czasowej ukadu.

3. WACIWOCI DYNAMICZNE UKADW ZOONYCH

Liniowe ukady zoone, zbudowane z dwch lub wikszej liczby poczonych ze sob (najczciej szeregowo) czonw elementarnych, klasyfikuje si w zalenoci od cechy samodzielnego osigania lub nieosigania stanu rwnowagi trwaej po wprowadzeniu wymuszenia skokowego na dwie grupy: a) ukady statyczne, b) ukady astatyczne. Ukady astatyczne zawieraj przynajmniej jeden element cakujcy. Ukady statyczne nie zawieraj elementw o waciwociach cakujcych. Najczciej spotykany w praktyce ukad inercyjny wyszego rzdu skada si z poczonych szeregowo elementw inercyjnych I rzdu (przykadem moe by szeregowy przepywowy reaktor wielozbiornikowy). Rzd ukadu wyznacza liczba poczonych elementw. Czsto rwnania opisujce waciwoci spotykanych w praktyce zoonych obiektw pomiarowo-regulacyjnych nie s dostatecznie znane i wyznaczenie ich transmitancji jest niemoliwe. Ponadto niektre rodzaje obiektw, np. procesy cieplne lub dyfuzyjne, charakteryzuj si inercyjnoci wysokiego rzdu i analityczne wyznaczanie ich transmitancji ma mae znaczenie praktyczne, gdy prowadzi czsto do wynikw niecisych lub trudnych

8 do wykorzystania ze wzgldu na zoon form matematyczn. W takich przypadkach czsto lepiej jest opiera si na dowiadczalnie wyznaczonych odpowiedziach na wymuszenia skokowe, ktre mona aproksymowa w umowny sposb. W przypadku ukadw statycznych, ktrych odpowiedzi na wymuszenia skokowe nie maj charakteru oscylacyjnego, wyznaczon dowiadczalnie krzyw odpowiedzi na wymuszenie skokowe aproksymuje si graficznie za pomoc opnienia i inercyjnoci pierwszego rzdu, zgodnie z rysunkiem 3.2. Prowadzi si styczn do charakterystyki w punkcie przegicia. Przy przebiegu funkcji Y ( ) dcym do wartoci rnej od zera, styczna ta odcina na osi czasu i prostej na poziomie K X st = Y zastpcze parametry

ukadu: czas opnienia oz oraz sta czasow Tz . Z pooenia asymptoty przebiegu Y ( ) mona okreli wzmocnienie statyczne ukadu K.

Rys. 3.1. Aproksymowanie odpowiedzi na wymuszenie skokowe ukadu inercyjnego wyszego (II) rzdu

W podobny sposb wyznacza si zastpcze parametry dynamiczne ukadu przy dcym do zera przebiegu funkcji Y ( ) , z tym, e styczna odcina je na osi czasu i prostej na poziomie K X 0 = Y0 . Wystpowanie przegicia w przebiegu charakterystyki skokowej ukadu inercyjnego wyszego rzdu znacznie uatwia wykrelenie stycznej i pozwala osign do du dokadno metody graficznej.

4. LITERATURA [1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. [3] elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez pisemnej zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

1. PRZEPYWOWY GSTOCIOMIERZ HYDROSTATYCZNY DO POMIARU STENIA ROZTWORW

Cel zadania: Poznanie cigego pomiaru gstoci cieczy prost metod fizyczn. Kalibrowanie gstociomierza i okrelenie jego waciwoci dynamicznych. Poznanie dziaania transformatorowego czujnika przesunicia liniowego.

1.1.

KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU Gstociomierz (rys. 1.1) skada si z pionowej rury pomiarowej Q, zakoczonej

w grnej czci przelewem P, umoliwiajcym utrzymanie staej wysokoci supa cieczy h1 (patrz [1], rozdz. 12.3.3). Ciecz o mierzonej gstoci x dopywa do rury pomiarowej z jednego & ze zbiornikw przez ukad zaworw i rotametr R mierzcy natenie przepywu V1 . Do dolnego koca rury pomiarowej jest rwnie podczony wylot przewodu, przez ktry przepywa & z nateniem V2 ciecz o staej gstoci y . eby unikn bdu pomiaru spowodowanego & mieszaniem si cieczy o gstoci x z ciecz o gstoci y , natenie przepywu V2 jest & wielokrotnie mniejsze od V1 .

Rys. 1.1. Schemat gstociomierza

1-2 Cinienie hydrostatyczne supa cieczy o mierzonej gstoci y jest rwnowaone przez cinienie supa cieczy o gstoci x zgodnie z rwnaniem: h1 x g = h2 2 g gdzie g jest przyspieszeniem ziemskim. Poniewa gsto y ma warto sta i wysoko supa cieczy h1 jest rwnie staa, wysoko supa cieczy h2 jest liniow funkcj mierzonej gstoci x. Zmian wysokoci supa cieczy h2 , powstajc w wyniku zmiany gstoci o x okrela w warunkach statycznych zaleno: h2 = h1 x = K x (1.2) (1.1)

Z rwnania 1.2

wynika, e w celu osignicia duej dokadnoci pomiaru (duej

wartoci staej K) naley stosowa moliwie du wysoko supa cieczy h1. Poniewa gsto cieczy jest funkcj temperatury, przy bardzo dokadnych pomiarach jest rwnie konieczne uzyskanie jednakowych temperatur cieczy o porwnywanych gstociach, co moe by zrealizowane np. przez umieszczenie rurki z ciecz o gstoci y wewntrz rury pomiarowej z ciecz o gstoci x . Zmiany poziomu cieczy h2 powoduj przesuwanie si pywaka N zanurzonego w tej cieczy. Z kolei przesunicie pywaka jest przetwarzane na analogowy sygna elektryczny w transformatorowym czujniku przesunicia liniowego C i wskazywane przez miernik M. Dziaanie czujnika przesunicia (transformatora rnicowego), wyjania rysunek 1.2 (patrz te [1], rozdz. 10.1.6.B). Pywak N zawiera wewntrz rdze ferromagnetyczny F. Rdze ten znajduje si w obszarze oddziaywania strumieni magnetycznych z uzwoje pierwotnych L1 i L2 transformatora rnicowego. Uzwojenia s zasilane napiciem przemiennym Uz i poczone w ten sposb, e w poowie odlegoci midzy nimi przeciwnie skierowane strumienie magnetyczne kompensuj si. Jeeli wic rdze pywaka znajduje si w poowie odlegoci midzy uzwojeniami L1 i L2, to w uzwojeniu wtrnym L3 nie bdzie si wzbudzao napicie. Wystarczy jednak, by pywak przesun si nieco w gr lub w d, eby zostaa naruszona rwnowaga ukadu. Uzwojenie L3 sprzgnie si silniej z uzwojeniem L1 lub L2 i wzbudzi si w nim napicie proporcjonalne do przesunicia rdzenia pywaka. Napicie to jest prostowane w detektorze D i poprzez nastawiany rcznie dzielnik (potencjometr) kalibrowania przyrzdu PK doprowadzane do miernika magnetoelektrycznego M.

1-3

Rys. 1.2. Transformatorowy czujnik przesunicia liniowego

Charakterystyk statyczn transformatorowego czujnika przesunicia liniowego i zarazem charakterystyk statyczn gstociomierza przedstawia rysunek 1.3.

Rys. 1.3. Charakterystyka statyczna transformatorowego czujnika przesunicia liniowego

1-4 Wykres charakterystyki pokazuje zaleno napicia Ux wskazywanego przez miernik gstociomierza, od pooenia pywaka h2 w czujniku transformatorowym (gstoci cieczy x ). Zerowa warto napicia Ux odpowiada symetrycznemu pooeniu pywaka midzy uzwojeniami L1 i L2 . Poniewa charakterystyka czujnika jest liniowa, wystarczy okreli tylko dwa punkty: minimalny poziom h2 min (Ux = 0), ktremu odpowiada minimalna warto mierzonej gstoci

x min oraz maksymalny poziom h2 max , ktremu odpowiada maksymalna warto mierzonej
gstoci

x max . Ze wzrostem gstoci, napicie wyjciowe czujnika powinno rosn,

korzystamy wic tylko z grnej czci charakterystyki (linia ciga na wykresie). Wyznaczajc charakterystyk statyczn gstociomierza przez okrelenie jej

pocztkowego i kocowego punktu, uywamy dwch roztworw o znanych gstociach. W ten sposb dokonujemy kalibrowania przyrzdu metod wychyow. Naley zwrci uwag, e drugi punkt charakterystyki nie musi by wyznaczony przy x max lecz przy jakiejkolwiek znanej wartoci x rnej od x min . Dokadno kalibrowania bdzie jednak wtedy mniejsza, ze wzgldu na mniejsz odlego midzy punktami.

1.2.

ZEROWANIE GSTOCIOMIERZA Zerowanie gstociomierza polega na znalezieniu pooenia minimum wykresu

charakterystyki statycznej przyrzdu, podczas przepuszczania przez rur pomiarow cieczy o minimalnej mierzonej gstoci x min . Ciecz t bdzie w tym przypadku woda wodocigowa o gstoci okoo 1000 kg/m3 w temperaturze +20 oC. Ciecz o gstoci y (porwnawcz), bdzie podczas wszystkich dowiadcze woda destylowana o gstoci 1000 kg/m w temperaturze +20 oC. W tych warunkach, w czasie zerowania gstociomierza x y i poziomy cieczy h1 oraz h2 bd zblione. Naley wczy zasilanie czujnika transformatorowego wycznikiem Ws . Powinna zawieci si lampka sygnalizacyjna. Pokrto kalibrowania przyrzdu (PK) przekrci do oporu w prawo, czyli nastawi maksymalne nachylenie charakterystyki statycznej gstociomierza. Otwierajc zawr napywowy Z1 (zawr Z2 zamknity), doprowadzi wod z butli z napisem woda do rury pomiarowej gstociomierza. Obserwujc wskazania rotametru (grna paszczyzna nurnika!), ustali ciskaczem & rubowym S1 natenie przepywu V1 = 25 1 dm3/godz. Okresowo naley kontrolowa warto

1-5 & V1 i zapas wody w butli, uzupeniajc go w razie potrzeby z instalacji wodocigowej. Nie wolno dopuci do cakowitego oprnienia si butli, jak rwnie do jej przepenienia! Automatyczny ukad zabezpieczajcy sygnalizuje akustycznie stan przepenienia butli! Uruchomi dopyw wody destylowanej do czujnika poziomu cieczy. Woda powinna & kapa w iloci 2 - 3 krople na sekund ( V2 ). Okresowo naley kontrolowa rwnie ten przepyw wody destylowanej. Po odczekaniu okoo 5 minut na ustalenie si warunkw pracy przyrzdu, naley przesuwajc bardzo wolno cay czujnik transformatorowy w gr lub w d nakrtk podtrzymujc znale takie jego pooenie, przy ktrym wskazwka miernika gstoci osignie minimalne wychylenie na dziace 1000 kg/m3 (Ux = 0). Gstociomierz zosta wyzerowany i do & koca wykonywania zadania czujnik nie moe by ju przesuwany! Przepyw wody V1 naley zamkn zaworem Z1 , nie poruszajc ciskacza rubowego S1.

1.3. KALIBROWANIE GSTOCIOMIERZA Kalibrowanie gstociomierza polega na ustaleniu pooenia drugiego punktu wykresu charakterystyki statycznej przyrzdu, podczas przepuszczania przez gstociomierz cieczy o okrelonej gstoci x . Ciecz t bdzie roztwr melasowy o znanej pozornej zawartoci suchej substancji (Bx), oznaczonej za pomoc refraktometru. Gsto takiego roztworu moe by odczytana z odpowiednich tabel, unikamy w ten sposb jej wyznaczania. Naley sporzdzi 15 dm3 roztworu melasowego o zawartoci suchej substancji 1 % (Bx = 1) i x = 1004 kg/m3 w temperaturze +20 oC. W tym celu trzeba najpierw przygotowa roztwr o zawartoci 20 0,5 % suchej substancji (Bx = 20 0,5), kontrolujc jego stenie refraktometrem (okoo 250 g melasu rozciecza powoli wod wodocigow, a do uzyskania wymaganego stenia). Nastpnie stony roztwr rozcieczy wod 20-krotnie w stosunku wagowym, wlewajc 700 cm3 tego roztworu (0,75 kg) przez lejek do butli z napisem melas, do ktrej poprzednio wlano 14,3 dm3 (do kreski) wody wodocigowej. Otrzymany roztwr wymiesza spronym powietrzem z dmuchawy, nie zdejmujc butli z pki. Przez gstociomierz przepuszcza roztwr melasowy o gstoci 1004 kg/m z butli & z wydajnoci V1 = 25 1 dm3/godz., otwierajc zawr Z2 i nastawiajc przepyw ciskaczem rubowym S2 . Sprawdzi kapanie wody destylowanej! Po wypenieniu si rury pomiarowej gstociomierza roztworem melasowym, ustawia pokrtem kalibrowania PK wskazwk miernika gstoci na dziak 1004 kg/m3 a do momentu, kiedy wskazania bd stae co

1-6 najmniej przez dwie minuty. Po przeprowadzeniu kalibrowania, pokrta PK nie wolno porusza do koca wykonywania zadania! Poniewa kalibrowanie gstociomierza nie zmienia pooenia poprzednio ustalonego zerowego punktu charakterystyki statycznej, lecz tylko jej nachylenie (wzmocnienie przetwornika gstoci), przyrzd mamy nastawiony w punktach x = 1000 kg/m3 i x = 1004 kg/m3. Przy zaoeniu liniowoci charakterystyki pomiarowej gstociomierza (rwnanie 1.2), przyrzd jest gotowy do cigych pomiarw gstoci w zakresie od 1000 do 1004 kg/m3. Po wykalibrowaniu gstociomierza, dopyw roztworu melasowego mona zamkn zaworem Z2, nie poruszajc ciskacza rubowego S2. Przy braku przepywu roztworu przez rur pomiarow przyrzdu, wskazwka miernika moe zej z dziaki 1004 kg/m3 .

1.4. WACIWOCI DYNAMICZNE GSTOCIOMIERZA Naley zbada odpowied gstociomierza na skokowe wymuszenie na jego wejciu (charakterystyk dynamiczn skokow przyrzdu) i okreli podstawowe parametry dynamiczne - zastpcz sta czasow oraz zastpczy czas opnienia. Dowiadczenie polega na wprowadzeniu 21.3.2). Na wstpie naley wyprze z gstociomierza roztwr melasowy, przepuszczajc przez rur pomiarow wod wodocigow z butli, z wydajnoci okoo 25 dm3/godz. W razie potrzeby uzupeni zapas wody w butli! Sprawdzi kapanie wody destylowanej! Obserwowa powolny spadek wskaza miernika gstoci. Po ustaleniu si wskaza miernika w pobliu 1000 kg/m3 naley przygotowa sekundomierz, tabele na wyniki pomiarw i podzieli czynnoci midzy wykonujcych zadanie: jedna z osb pilnuje natenia przepywu & V1 i przecza zawory, pozostae okrelaj zaleno wskaza miernika gstoci od czasu. Na umwiony sygna - pocztek mierzenia czasu naley szybko zamkn zaworem Z1 dopyw wody do gstociomierza i otworzy zaworem Z2 dopyw roztworu melasowego z butli, & natychmiast korygujc ciskaczem S2 natenie przepywu V1 do wartoci 20 1 dm3/godz. Od tego momentu notowa wskazania miernika gstoci co 10 sekund z dokadnoci 0,1 kg/m3. Pierwszego odczytu dokona w czasie = 0 . Gdy wskazania miernika ustal si w pobliu 1004 kg/m3, notowa je jeszcze przez minut. skokowej zmiany gstoci cieczy dopywajcej do gstociomierza i obserwowaniu, jak przebiegaj w czasie zmiany wskaza miernika gstoci (patrz [1], rozdz.

1-7 Uzupeni zapas wody w butli. Na umwiony sygna, mierzc czas od nowa, szybko zamkn zaworem Z2 dopyw roztworu melasu i otworzy zaworem Z1 dopyw wody z butli, & natychmiast ustalajc ciskaczem S1 natenie przepywu V1 = 20 1 dm3/godz. Znw co 10 sekund notowa wskazania miernika gstoci z dokadnoci 0,1 kg/m3, a do ich ustalenia si przez minut w pobliu 1000 kg/m3 . Pierwszego odczytu dokona w czasie = 0 . Powtrzy powysze czynnoci wypierajc wod roztworem melasowym, a nastpnie & roztwr melasowy wod przy V1 = 25 1 dm3/godz. Pomiary zakoczy wypierajc wod roztworem melasowym, a nastpnie roztwr & melasowy wod przy V1 = 30 1 dm3/godz.

1.5. ZAKOCZENIE ZADANIA Zamkn zawory Z1 i Z2 . Spuci reszt roztworu melasowego z butli, odczajc przewd doprowadzajcy do niej wod z sieci wodocigowej (zdejmujc w z cznika przy zaworze wodnym). Przepuka dokadnie (kilkakrotnie) butl melas, napeniajc j na koniec wod do kreski. Otworzy zawr Z2 i przepuszcza wod przez gstociomierz z wydajnoci okoo 25 dm3/godz., a wskazania miernika gstoci ustal si w pobliu 1000 kg/m3 przez co najmniej 5 minut. Zamkn zawr Z2 . Sprawdzi zamknicie zaworw wodnych, sucych do napeniania butli. Zamkn dopyw wody destylowanej do czujnika poziomu cieczy. Wyczy zasilanie elektryczne czujnika poziomu cieczy. Umy refraktometr i sprzt szklany.

1.6.

OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE Sporzdzi na arkuszu papieru milimetrowego o formacie A-4 wykresy charakterystyk

dynamicznych gstociomierza x = f ( ) dla wypierania wody roztworem melasowym przy & trzech badanych wartociach natenia przepywu V1 = 20, 25 i 30 dm3/godz. we wsplnym ukadzie wsprzdnych. Wyznaczy graficznie zastpcze stae czasowe Tz i zastpcze czasy opnienia oz (patrz [1], rozdzia 16.3.2, rys. 16.20). Podobnie sporzdzi na wsplnym rysunku wykresy x = f ( ) dla wypierania & roztworu melasowego wod rwnie przy trzech badanych wartociach V1 . Wyznaczy graficznie wartoci Tz i oz .

1-8 Korzystajc ze wzoru 1.2 obliczy zmian wysokoci supa wody h2 odpowiadajc zmianie gstoci cieczy x od 1000 do 1004 kg/m3 . Przyj h1 = 170 cm.

1.7.

SPRAWOZDANIE Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty schemat caego okadu gstociomierza z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, wykresy charakterystyk dynamicznych gstociomierza, zestawienie wyznaczonych wartoci oz i Tz (tabelka), obliczenie zmiany wysokoci supa wody h2 odpowiadajc zmianie gstoci cieczy x od 1000 do 1004 kg/m3 wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wyznaczonych wartoci Tz i oz .

1.8. LITERATURA Podstawowymi rdami umoliwiajcymi poszerzenie materiau zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki: [1] [2] [3] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002. Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

2. KONDUKTOMETR PRZEPYWOWY JAKO OBIEKT WSPOMAGANEGO KOMPUTEROWO BADANIA STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH WACIWOCI CZONW INERCYJNYCH

Cel zadania: Poznanie zastosowania przepywowego konduktometru do cigego pomiaru stenia roztworu elektrolitu. Zbiorniki przepywowe jako obiekty inercyjne pierwszego i drugiego rzdu. Komputerowe wspomaganie identyfikacji statycznych i dynamicznych waciwoci ukadu pomiarowego. Wyznaczanie staej czasowej czonw inercyjnych rnymi metodami.

2.1. KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU Schemat elektryczny konduktometru przedstawia rysunek 2.1. Obnione

w transformatorze TR napicie z sieci elektrycznej jest prostowane i stabilizowane w zasilaczu Z. Generator G przetwarza stae napicie z zasilacza na sinusoidalne napicie przemienne o czstotliwoci ok. 500 Hz i staej amplitudzie. Zasilanie obwodu konduktometrycznego napiciem przemiennym o podwyszonej czstotliwoci jest zwizane z koniecznoci uniknicia zjawiska polaryzacji elektrod pomiarowych (patrz te [1], rozdz. 12.7.2).

Rys. 2.1. Schemat elektryczny konduktometru Do nastawiania wartoci napicia u zasilajcego obwd konduktometryczny suy dzielnik napicia (potencjometr) P, a warto tego napicia jest mierzona miernikiem Mu . Obwd konduktometryczny zamykaj rezystor pomiarowy Rp i rezystancja Re czujnika konduktometrycznego E, wykonanego w postaci szklanej rurki z wtopionymi dwiema elektrodami platynowymi.

2-2 Warto natenia prdu i pyncego w obwodzie konduktometrycznym mona okreli rwnaniem:
i= u u = R p + Re R + 1 p S

(2.1)

gdzie: u - warto napicia zasilajcego obwd, Rp - rezystancja pomiarowa, Re - rezystancja roztworu midzy elektrodami, S - konduktancja roztworu midzy elektrodami. Jeeli R p >> Re , to mona przyj, e:

i=

u = uS Re

(2.2)

Zakadajc sta warto napicia u zasilajcego obwd konduktometryczny, otrzymamy:

i = K1 S

(2.3)

Do mierzenia wartoci natenia prdu i suy rezystor pomiarowy Rp , na ktrym spadek napicia wynosi zgodnie z prawem Ohma:

u p = Rp i = Rp u S = K 2 S

(2.4)

Warto napicia up jest wic liniow funkcj konduktancji S roztworu w czujniku konduktometrycznym. Napicie to jest wzmacniane przez wzmacniacz elektroniczny T, prostowane w detektorze D i wskazywane przez miernik magnetoelektryczny M . Z prawej strony tablicy z ukadem konduktometru znajduje si przedstawiony schematycznie na rysunku 2.2 zestaw zbiornikw, sucy do badania dynamicznych waciwoci czonw inercyjnych. Najwikszy zbiornik Q suy do dozowania roztworu bezporednio do czujnika konduktometrycznego E lub do ktrego ze zbiornikw przelewowych

Z1 albo Z2 . W zbiornikach przelewowych s umieszczone mieszada z napdem elektrycznym.

Zbiorniki Z1 i Z2 napenia si od dou przez lejki dopywowe. Do dozowania wody rozcieczajcej roztwr znajdujcy si w zbiornikach suy toczkowa mikropompka dozujca

D.

2-3

Rys. 2.2. Schemat zestawu zbiornikw do badania dynamicznych waciwoci obiektw inercyjnych

Uwaga !

wiczenie moe by wykonywane w dwch wariantach. Cakowicie rcznie lub ze wspomaganiem komputerowym. Obsuga rczna jest stosowana wycznie w przypadku awarii ukadu komputerowego. W celu umoliwienia korzystania ze wspomagajcego mikrokomputera, sygnay napiciowe u i up z konduktometru doprowadzono dodatkowo do poczonego

z komputerem specjalnego interfejsu (przetwornika analogowo-cyfrowego). Komputer jest wyposaony w monitor kontrolny wywietlajcy niezbdne informacje oraz jest poczony z analogowym ploterem, wykrelajcym wykresy i informacje tekstowe (rys.2.3). Przed rozpoczciem wiczenia w wersji ze wspomaganiem komputerowym naley poprosi laboranta o uruchomienie ukadu komputera!
Uwanie czyta wszystkie informacie wywietlane na ekranie monitora!

2-4

Plansza wiczenia 2

Up
Interfejs Ploter X=f(Y)

Monitor Pompka Komputer Magnetofon

Rys. 2.3. Schemat komputerowego wspomagania obsugi wiczenia

2.2. PRZYGOTOWANIE ROZTWORW 1. Przygotowa podstawowy roztwr siarczanu miedziowego o steniu 0,8 %, rozpuszczajc w naczyniu miarowym o pojemnoci 1 dm3 12,5 g CuSO4 5 H2O w wodzie destylowanej. Do odwaenia odczynnika naley uy wagi technicznej. 2. Przygotowa roztwr CuSO4 o steniu 0,4 %, odmierzajc do zlewki 250 cm3 roztworu o steniu 0,8 % i 250 cm3 wody destylowanej (rozcieczy roztwr podstawowy wod w stosunku 1:1 . Zawarto zlewki wymiesza i zaznaczy na zlewce stenie roztworu. 3. Analogicznie przygotowa z czci roztworu o steniu 0,4 % roztwr o steniu 0,2 %, a dalej z czci roztworu 0,2 % roztwr 0,1 % i w taki sam sposb roztwr o steniu 0,05 %.

2.3. NASTAWIANIE CZUOCI KONDUKTOMETRU Pokrto potencjometru P przekrci w lewo do oporu i wczy zasilanie z sieci wycznikiem W1. Przy pracy ze wspomaganiem komputerowym, wycznik ten zosta ju wczony podczas uruchamiania ukadu komputera przez laboranta i do koca wiczenia nie wolno go wycza! Powinna wieci si lampka sygnalizacyjna, woltomierze powinny wskazywa zerowe wartoci napi u i up .

2-5 Przewd odpywowy z pojemnika roztworu Q umieci w lejeczku nad czujnikiem konduktometrycznym. Pod wylot czujnika podstawi du zlewk. Do pojemnika Q wla okoo 250 cm3 roztworu podstawowego o steniu 0,8 % CuSO4, wczy kurkiem przepyw roztworu. Po przepuszczeniu caej porcji roztworu przez czujnik konduktometryczny, naley tak ustawi pokrto potencjometru P, eby osign grny zakres wskaza miernika Mp (wynik pomiaru i sygnalizacja prawidowej wartoci u s pokazywane na ekranie monitora komputera). W ten sposb uzyskuje si maksymalne nachylenie charakterystyki statycznej konduktometru i tym samym maksymaln czuo pomiaru. Zanotowa warto napicia u, odpowiadajc maksymalnej wartoci napicia up. Do koca pomiarw nie wolno ju porusza pokrta potencjometru nastawiania napicia u!

2.4. KALIBROWANIE KONDUKTOMETRU Kalibrowanie, czyli okrelenie przebiegu charakterystyki statycznej konduktometru polega na zbadaniu, jakie wartoci napicia up odpowiadaj znanym steniom c roztworu w czujniku konduktometrycznym, przy danym, staym napiciu u zasilajcym konduktometr. W punkcie 2.3 okrelilimy warto napicia up dla roztworu o steniu 0,8 % CuSO4. Teraz do pojemnika Q naley wla okoo 250 cm3 roztworu o steniu 0,4 % CuSO4 , uruchomi jego przepyw przez czujnik konduktometryczny i po przepyniciu caej porcji odczyta steniu - przy wspomaganiu z miernika warto napicia up odpowiadajc badanemu ekranie monitora warto napicia up . W taki sam sposb naley okreli wartoci napi up odpowiadajce steniom

komputerowym nacisn klawisz SPACE" mikrokomputera i zanotowa wywietlon na

0,2, 0,1 i 0,05 % CuSO4. Kalibrowanie naley zakoczy przepuszczeniem przez czujnik konduktometryczny wody destylowanej, uywanej do sporzdzania roztworw (stenie 0 % CuSO4). Warto napicia up nie musi by w tym przypadku rwna zeru, ze wzgldu na obecno nawet w wodzie destylowanej ladowych iloci zwizkw jonowych. Po kalibrowaniu konduktometr jest przygotowany do cigych pomiarw stenia i mona by, korzystajc z wykresu lub rwnania jego charakterystyki statycznej, wyposay woltomierz up w podziak wyskalowan w procentach stenia CuSO4 . Pomiar byby dokonywany analogow metod wychyow; moliwy byby te pomiar cigy, przepywowy. Przy korzystaniu ze wspomagania komputerowego, na ekranie monitora zostanie pokazana tabelka z wynikami pomiarw, a nastpnie wykres prostej regresji (obliczony metod

2-6 najmniejszych kwadratw), rwnanie prostej regresji i warto wspczynnika korelacji liniowej midzy steniem c roztworu CuSO4 i wartoci napicia wyjciowego up konduktometru.

2.5. BADANIE DYNAMICZNYCH WACIWOCI OBIEKTW INERCYJNYCH Jeeli roztwr CuSO4 nie dopywa do czujnika konduktometrycznego bezporednio, lecz przez zbiorniki porednie, to zmiana jego stenia na dopywie do zbiornikw nie spowoduje ustalenia si wskaza konduktometru natychmiast lecz po pewnym czasie, zalenym od pojemnoci zbiornikw porednich oraz od natenia przepywu roztworu. Zbiorniki stanowi wic obiekt o pewnej bezwadnoci - inercji. Przepuszczajc roztwr przez jeden zbiornik poredni, otrzymamy obiekt inercyjny I rzdu (jednopojemnociowy). Jeeli roztwr bdzie dopywa do czujnika konduktometrycznego szeregowo przez dwa zbiorniki, otrzymamy obiekt inercyjny II rzdu (dwupojemnociowy). Warunkiem uzyskania prawidowych charakterystyk obiektw inercyjnych jest dokadne mieszanie cieczy w zbiornikach (patrz te [1], rozdz. 16.3.2). Waciwoci obiektw (czonw) inercyjnych bdziemy okrela, dokonujc na ich wejciu wymuszenia skokowego (nagej zmiany stenia dopywajcego roztworu) i analizujc przebieg odpowiedzi na wyjciu (zmian stenia roztworu wypywajcego).

2.5.1. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO I RZDU Przewd odpywowy z pojemnika Q umieci w lejeczku na dopywie do pustego zbiornika przelewowego Z1 . Do pojemnika wla okoo 250 cm3 podstawowego roztworu CuSO4 o steniu 0,8 % . Przepuszcza roztwr szeregowo przez zbiornik

Z1 i

czujnik

konduktometryczny. Wskazania miernika Mp powinny si ustali. Przewd sscy mikropompki dozujcej (D na rys. 2.2) naley zanurzy w zlewce z duym (ok. 1 dm3) zapasem wody destylowanej. Wydajno pompki nastawi na 40 cm3/min (praca ciga, 40 tocze na minut, pojemno cylindra pompki 1 cm3 - warto 10,00 na rubie mikrometrycznej). Zakoczony haczykowato wylot przewodu toczcego pompki umieci w oddzielnej zlewce, napeni oraz przepuka pompk uruchamiajc j (tylko przy sterowaniu rcznym!) przyciskiem ON (czerwonym) na ok. 1 minut.

2-7 Przy korzystaniu ze wspomagania komputerowego, zgodnie z wytycznymi

wywietlanymi na ekranie monitora, przycisk ON wcisn na stae, a pompk uruchamia i zatrzymywa korzystajc z klawisza SPACE komputera. Gdy w pojemniku Q zabraknie roztworu, zamkn kurek, odwiesi przewd z pojemnika i woy haczykowaty wylot przewodu toczcego mikropompki do lejeczka dopywowego zbiornika Z1 (rys. 2.2). Przygotowa sekundomierz (tylko przy sterowaniu rcznym!) i tabelk na wyniki pomiarw. Przy rcznej obsudze zadania, w momencie przyjtym za pocztek mierzenia czasu wczy pompk dozujc wod, zapisa wskazania woltomierza Mp w tym momencie i potem co 15 sekund. Gdy warto up spadnie poniej 10% pierwotnej, zakoczy dowiadczenie zatrzymujc pompk. Oprni zbiornik Z1 do zlewki, odhaczajc lejeczek na jego dopywie. Przy korzystaniu ze wspomagania komputerowego, naley postpowa zgodnie z wytycznymi wywietlanymi na ekranie monitora. Pompka zostanie uruchomiona automatycznie i automatycznie, co 15 s bdzie dokonywany pomiar konduktywnoci roztworu opuszczajcego zbiornik przelewowy. Wynik pomiaru zostanie przeliczony na stenie CuSO4 w procentach (z wykorzystaniem rwnania kalibrowania z rozdziau 2.4) i naniesiony na wykres na ekranie monitora. Wyniki pomiarw naley na bieco notowa w tabelce, odczytujc je (czas w sekundach i stenie CuSO4 w %) z ekranu monitora. Komputer sam zakoczy dowiadczenie, na wykres dowiadczalny naniesie wykres bdcy wynikiem aproksymowania funkcyjnego (linia kropkowana), wyznaczy metod graficzn parametry dynamiczne czonu inercyjnego (sta czasow i czas opnienia) oraz wykreli je na papierze plotera.

2.5.2. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO II RZDU Przewd odpywowy z pojemnika Q umieci w lejeczku na dopywie do pustego zbiornika przelewowego Z? . Do pojemnika wla okoo 400 cm3 roztworu podstawowego CuSO4 o steniu 0,8 % (w razie potrzeby przygotowa now porcj roztworu!). Przepuszcza roztwr szeregowo przez zbiorniki Z2 , Z1 i czujnik konduktometryczny; wskazania miernika Mp powinny si ustali. Po oprnieniu pojemnika Q zamkn kurek i odwiesi przewd. Powtrzy dowiadczenie z punktu A, wypierajc wod roztwr nie ze zbiornika Z1 lecz szeregowo ze zbiornikw Z2 i Z1. Wylot przewodu toczcego pompki naley wic woy do lejeczka zasilajcego zbiornik Z2. Pompki ju nie przepukiwa.

2-8 Przy rcznej obsudze zadania, po wczeniu pompki wartoci up odczytywa przez pierwsze 3 minuty co 15 sekund, potem co 30 sekund, a wskazania miernika Mp spadn poniej 10 % pierwotnych. Zatrzyma pompk . Przy korzystaniu ze wspomagania komputerowego, naley postpowa zgodnie z wytycznymi wywietlanymi na ekranie monitora. Pompka znw zostanie uruchomiona automatycznie i automatycznie, co 15 s bdzie dokonywany pomiar konduktywnoci roztworu opuszczajcego zbiornik przelewowy. Wynik pomiaru zostanie przeliczony na stenie CuSO4 i naniesiony na wykres na ekranie monitora. Na wszelki wypadek (np. moliwo awarii ukadu komputerowego) rwnie i na tym etapie wykonywania wiczenia wyniki pomiarw naley na bieco notowa w tabelce, odczytujc je (czas w sekundach i stenie CuSO4 w %) z ekranu monitora. Komputer znowu sam zakoczy dowiadczenie, na wykres dowiadczalny naniesie wykres bdcy wynikiem aproksymowania funkcyjnego (linia kropkowana), wyznaczy metod graficzn parametry dynamiczne czonu inercyjnego (sta czasow i czas opnienia) oraz wykreli je na papierze plotera.

2.6. ZAKOCZENIE ZADANIA Obrci pokrto potencjometru P w lewo, a do zaniku napicia u. W przypadku korzystania ze wspomagania komputerowego postpowa zgodnie z wytycznymi wywietlanymi na ekranie monitora. Po zakoczeniu dziaania plotera i ukadu komputerowego nie wycza zasilania caego ukadu konduktometru wycznikiem W1. Oprni i dokadnie przepuka wod destylowan wszystkie zbiorniki i czujnik konduktometryczny. Zbiorniki pozostawi oprnione. Umy wykorzystywane naczynia!

2.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 2.7.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA KONDUKTOMETRU Niezalenie od tego, czy korzystano ze wspomagania komputerowego, czy nie, sporzdzi na papierze milimetrowym o formacie A-4 wykres zalenoci wskaza miernika konduktometru (up) od stenia roztworu CuSO4 (c) dla danego napicia u (rozdz. 2.4). Poniewa badano duy zakres ste CuSO4, wykres nie musi by lini prost.

2-9 2.7.2. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO I RZDU Korzystajc z wykresu charakterystyki statycznej konduktometru up = f (c) oraz tabeli z wynikami badania dynamicznych waciwoci obiektu inercyjnego I rzdu u p = f ( ) lub

tylko c = f ( ) w przypadku korzystania z komputera (rozdz. 2.5.1), sporzdzi na papierze

milimetrowym o formacie A-4 wykres zalenoci c = f ( ) . Wyznaczy sta czasow T badanego czonu metod pierwsz sposobem graficznym ([1], rozdz. 16.2.3). Nastpnie obliczy sta T metod drug z nachylenia wykresu odpowiedzi na wymuszenie skokowe w danym punkcie ([1], rozdz. 16.2) zakadajc, e poziom asymptoty wykresu Y wynosi ck = 0 % CuSO4 :
T= ck cx dc d c = c x

(2.5)

W tym celu naley wybra trzy dowolne, ssiednie trjki wyznaczonych punktw, w miejscach regularnego i stromego przebiegu wykresu odpowiedzi na wymuszenie skokowe. Sporzdzi trzy tabelki z obliczeniami: Tabela 2.1. Przykad oblicze Czas Stenie w danym momencie cx Szybko spadku stenia dc/d Staa czasowa ukadu T [min] [s] [%] [%/min] [min] (przykadowo) 2' 0,18 2'15" 0,15 2' 30" 0,13

(0,13-0,18) : 0,5 = -0,1 0,15 : 0,1 = 1,5

Z trzech wyliczonych wartoci staej czasowej T obliczy redni arytmetyczn Tr .

W idealnym ukadzie inercyjnym I rzdu, po upywie czasu T od wymuszenia skokowego obserwuje si zmian wielkoci wyjciowej o 63,2 % caego skoku ([1], rozdz. 16.2). Sprawdzi i zaznaczy na wykresie odpowiedzi na wymuszenie skokowe c = f ( ) , po jakim czasie pierwotne stenie CuSO4 spado rzeczywicie o 63,2 % - trzecia metoda wyznaczenia staej czasowej czonu inercyjnego.

2-10
2.7.3. ODPOWIED NA WYMUSZENIE SKOKOWE OBIEKTU INERCYJNEGO II RZDU

Sporzdzi na papierze milimetrowym o formacie A-4 wykres zalenoci c = f ( ) obiektu inercyjnego II rzdu. Wyznaczy zastpczy czas opnienia oz i zastpcz sta czasow Tz metod graficzn (patrz [1], rozdz. 16.3.2, rys. 16.20).

2.8. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty, nie przerysowany z instrukcji schemat ukadu konduktometru z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, wykres charakterystyki statycznej up = f(c) konduktometru, wykresy odpowiedzi na wymuszenie skokowe c = f ( ) (lub u p = f ( ) jeli nie korzystano ze wspomagania komputerowego) dla obu badanych czonw I i II rzdu, wyznaczenie staej czasowej obiektu inercyjnego I rzdu trzema metodami, wyznaczenie Tz i oz obiektu inercyjnego II rzdu sposobem graficznym, rysunek z plotera (jeli korzystano ze wspomagania komputerowego) porwnanie wyznaczonych wartoci
T,

oz

Tz

rnymi

metodami,

w tym take podanych przez komputer (tabelka zbiorcza), wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze, wynikw oblicze i wykresw.

2-11
2.9. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw Pomiary i automatyka z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

3. PNEUMATYCZNY PRZETWORNIK SIY - WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE

Cel zadania: Poznanie budowy i dziaania modelu pneumatycznego przetwornika siy jako przetwornika pomiarowego i elementu skadowego pneumatycznego regulatora PID.

3.1.

KONSTRUKCJA I DZIAANIE PRZYRZDU Model pneumatycznego przetwornika siy przedstawiono schematycznie na rysunku

3.1. Podstawowym elementem przetwornika jest belka rwnowani si B, umocowana wahliwie na paskiej sprynie Z. Pod belk s umieszczone cztery membranowe przetworniki cinienia M, wywierajce na ni siy F proporcjonalne do cinienia doprowadzonego powietrza. Odpowiednie cinienia powietrza P mierz U-rurkowe manometry cieczowe.

Rys. 3.1. Model pneumatycznego przetwornika siy

Z prawej strony belki znajduje si kaskada pneumatyczna, skadajca si z dawika D1 , dyszy D, przesony PS oraz membrany ujemnego sprzenia zwrotnego My . Tumik olejowy T tumi ewentualne drgania belki. Kaskada jest zasilana powietrzem o cinieniu P0 3 kPa , doprowadzonym przez zawr zabezpieczajcy (ciskacz) Z2 i filtr W z reduktora (stabilizatora)

3-2 cinienia R. Do reduktora dopywa przez zawr odcinajcy Z1 powietrze o cinieniu Pz = 250 ... 300 kPa ze stacji zasilania. Otwarcie zaworu Z1 jest sygnalizowane przez optyczny sygnalizator cinienia S. Dziaajc na koniec belki rwnowani si Q , np. przez zawieszenie ciarka o masie m, dociskamy przeson do dyszy. Wzrost oporw wypywu powietrza z dyszy wywouje podwyszanie si cinienia Py i jednoczenie zwikszanie siy ujemnego sprzenia zwrotnego Fy wskutek oddziaywania tego cinienia na belk membrany My . Po zrwnaniu si przeciwnie skierowanych momentw si Fy i Q , warto cinienia Py ustala si. W ten sposb dziki istnieniu ujemnego sprzenia zwrotnego, cinienie wyjciowe kaskady Py jest zawsze proporcjonalne do siy Q (patrz te [1], rozdz. 10.7.2.A). Sia Q moe by rwnie wywierana przez dziaanie cinienia Px na membran Mx . Otrzymamy wwczas nie pneumatyczny przetwornik siy, lecz przetwornik cinienia, w ktrym cinienie wyjciowe Py bdzie proporcjonalne do cinienia wejciowego Px . Z membran Mx jest poczony zbiornik cieczy G. Przesuwajc zbiornik w gr lub w d mona zmienia poziom cieczy Hx i tym samym cinienie hydrostatyczne supa cieczy Px . Zmiany cinienia Px s przetwarzane w przetworniku na zmiany cinienia Py . Otwarcie zaworu Z3 powoduje przy zamknitym zaworze Z4 doprowadzenie powietrza o cinieniu Py pod membran Msz- i powstanie dodatkowego proporcjonalnego, ujemnego sprzenia zwrotnego. Otwarcie zaworu Z5 , przy zamknitych pozostaych zaworach w obwodzie sprzenia zwrotnego, wytwarza inercyjne ujemne sprzenie zwrotne, na skutek dziaania dawika D2 , pojemnoci V1 i membrany Msz- . Podobnie, otwarcie zaworu Z6 wytwarza inercyjne dodatnie sprzenie zwrotne, na skutek dziaania dawika D3 pojemnoci V2 i membrany Msz+ . Wymieniony system sprze zwrotnych pozwala na ksztatowanie statycznych i dynamicznych waciwoci ukadu, co jest niezbdne przy zastosowaniu przetwornika siy lub cinienia jako przetwornika pomiarowego lub jako elementu skadowego pneumatycznego regulatora PID.

3.2. URUCHOMIENIE UKADU POMIAROWEGO Zamkn zawory Z1 Z3 Z5 Z6 oraz ciskacz Z2 , otworzy Z4 i Z7 . Uzyskamy w ten sposb wyczenie dziaania membran sprze zwrotnych Msz- i Msz+ . Przesuwajc (po zluzowaniu ruby ) zbiornik G, doprowadzi do zrwnania si poziomw cieczy w obu gaziach manometru Px (Px = 0). W ten sposb wyczylimy dziaanie membrany Mx . Nastawi zerowe

3-3 wskazania wszystkich manometrw, przesuwajc ich podziaki milimetrowe po zluzowaniu nakrtek. Odczytywa dolny menisk cieczy! Sprawdzi, czy jest uruchomiona sprarka stacji zasilania (spyta laboranta) i czy cinienie powietrza w stacji osigno warto 300 kPa (sprarka wycza si wtedy automatycznie). Otworzy cakowicie zawr odcinajcy Z1 - zwrci uwag na dziaanie optycznego sygnalizatora cinienia S. Nastpnie powoli, eby nie spowodowa wydmuchnicia cieczy z manometrw, otworzy ciskacz Z2 . Pokrtem reduktora cinienia R nastawi warto cinienia zasilania P0 = 150 1 mm (jednostki wzgldne, wyniku nie mnoy przez dwa!).

3.3. BADANIE PRZETWORNIKA SIY 3.3.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA Naley okreli zaleno cinienia wyjciowego przetwornika Py od wielkoci siy Q dziaajcej na koniec belki rwnowani w stanie ustalonym. Sia Q moe by zmieniana skokowo przez zmian masy m ciarkw zawieszanych na haczyku belki. Przy braku ciarkw na kocu belki, naley skorygowa zerow warto cinienia Py , odpowiednio przesuwajc podziak milimetrow. Nastpnie zawiesza na haczyku kolejno coraz wicej ciarkw 20-gramowych, zmieniajc obcienie koca belki od 0 do 200 g i notujc w tabelce odpowiednie wartoci cinienia Py (jednostki wzgldne - mm). Wartoci masy m ciarkw przeliczy (umieszczajc wyniki oblicze w tabelce) na si Q wedug wzoru 3.1, przyjmujc warto g = 10 m/s.

Q = m g

[kg ] m = [N ] 2
s

(3.1)

3.3.2. DODATKOWE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE Pomiary z punktu 3.3.1 naley powtrzy po wczeniu dodatkowego

proporcjonalnego, ujemnego sprzenia zwrotnego. W tym celu pod membran Msz- naley doprowadzi powietrze o cinieniu wyjciowym Py przez zamknicie zaworu Z4 i otwarcie zaworu Z3 . Wyniki pomiarw umieci w tabelce.

3-4 3.3.3. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO W celu zbadania wpywu zmian cinienia powietrza zasilajcego kaskad pneumatyczn (P0) na dziaanie pneumatycznego przetwornika siy, naley wyczy dodatkowe ujemne sprzenie zwrotne (zamkn zawr Z3 i otworzy Z4) oraz obciy belk rwnowani jak si, np. Q =1 N (powiesi na kocu belki 5 ciarkw). Odczyta warto cinienia wyjciowego Py przy cinieniu powietrza zasilajcego P0 = 150 mm. Nastpnie pokrtem reduktora cinienia podwyszy cinienie P0 o 20 mm i ponownie odczyta warto Py. To samo zrobi zmniejszajc cinienie P0 do 130 mm. Wniosek?

3.4.

BADANIE PRZETWORNIKA CINIENIA

3.4.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA Ponownie nastawi warto P0 = 150 mm. Zdj wszystkie ciarki z haczyka, si cienia ciarkw Q zastpi parciem membrany Mx na przeciwlegy koniec belki. Pod membran Mx wytwarza cinienie Px podnoszc zbiornik z ciecz G (podwyszajc poziom cieczy Hx). Blokujc pooenie zbiornika rub, nastawi po kolei Px =10, 20, ... 100 1 mm. Notowa w tabelce wartoci Px i Py .

3.4.2. DODATKOWE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE

Okreli waciwoci statyczne przetwornika Py = f ( Px ) jak w punkcie 3.4.1 lecz

z dodatkowym proporcjonalnym, ujemnym sprzeniem zwrotnym, polegajcym na skierowaniu powietrza o cinieniu Py pod membran Msz- . Sprzenie wczamy zamykajc zawr Z4 i otwierajc zawr Z3 .

3.4.3. PRZESUNICIE CHARAKTERYSTYKI STATYCZNEJ

Wyznaczy Py = f ( Px ) jak w punkcie 3.4.2 lecz z dodatkowym ciarkiem 20 g na kocu belki (Q0 = 0,2 N) i wyczonym dodatkowym ujemnym sprzeniem zwrotnym (otwarty zawr Z4 i zamknity Z3).

3-5
3.5. KSZTATOWANIE WACIWOCI DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKA

Badany w rozdziaach 3.3 i 3.4 model pneumatycznego przetwornika siy i cinienia ma cechy przetwornika proporcjonalnego. Rwnanie jego charakterystyki statycznej jest rwnaniem prostej: Py = K Px + Py 0 (3.2)

Warto wzmocnienia K przetwornika (nachylenia charakterystyki statycznej) moe by zmieniana przez zmian gbokoci (intensywnoci) ujemnego sprzenia zwrotnego. Charakterystyka statyczna moe by te przesuwana rwnolegle przez dziaanie na belk rwnowani dodatkow, sta si Q0 . Charakterystyka dynamiczna (odpowied na wymuszenie skokowe) przetwornika jest charakterystyk czonu proporcjonalnego (patrz [1], rozdz. 16.2.1): dPy d =K dPx d (3.3)

Wprowadzenie dodatkowego ujemnego sprzenia zwrotnego nie zmienia przebiegu charakterystyki dynamicznej, poniewa jest to sprzenie proporcjonalne (bezinercyjne).

3.5.1. INERCYJNE UJEMNE SPRZENIE ZWROTNE

Tego typu sprzenie uzyskamy, doprowadzajc powietrze o cinieniu Py pod membran dodatkowego ujemnego sprzenia zwrotnego Msz- nie bezporednio przez zawr Z3 lecz przez zawr Z5 , dawik D2 i pojemno V1 . W tym celu naley sprowadzi do zera warto cinienia Py (Px = 0, Q = 0), otworzy zawr Z5 , zamkn Z4 (Z3 i Z6 rwnie zamknite). Dla uproszczenia czynnoci, do badania przetwornika posuymy si nie cinieniem Px lecz ponownie ciarkami dziaajcymi na koniec belki rwnowani si Q. Zawiesi na haczyku belki ciarki dziaajce si Q = 2N (200 g) - ciarki nie powinny si waha. Cinienie Py osignie natychmiast warto wynikajc z charakterystyki statycznej przetwornika siy bez dodatkowego ujemnego sprzenia zwrotnego, a nastpnie zacznie oddziaywa inercyjne dodatkowe ujemne sprzenie zwrotne (pojemno V1 napenia si powoli powietrzem, Psz- wzrasta stopniowo a do wartoci zblionej do Py ), zmniejszajc stopniowo wzmocnienie przetwornika do wartoci wzmocnienia z proporcjonalnym (bezinercyjnym) dodatkowym ujemnym sprzeniem zwrotnym. Gdybymy si Q zwikszyli nie skokowo lecz powoli, napenianie si pojemnoci V1

3-6 powietrzem nadaoby za wzrostem cinienia Py , cinienie Psz- byoby stale zblione do cinienia Py i przetwornik miaby od razu wzmocnienie mniejsze, odpowiadajce wzmocnieniu z wczonym proporcjonalnym dodatkowym ujemnym sprzeniem zwrotnym. Otrzymalimy wic przetwornik proporcjonalno-rniczkujcy (PD) o przebiegu charakterystyk dynamicznych, zblionych do wykresw rwna: dQ Py = C Q + TD d dla przetwornika siy lub:
dP Py = K P + TD x d

(3.4)

(3.5)

dla przetwornika cinienia (por rwnanie 6.9). Cinienie wyjciowe Py przetwornika jest proporcjonalne do wielkoci sygnau wejciowego (Q lub Px ) oraz do szybkoci zmian tego sygnau w czasie. Staa TD okrela intensywno rniczkujcego dziaania przetwornika (por. [1], rozdz. 16.2.5). W celu zbadania przebiegu charakterystyki dynamicznej (odpowiedzi na wymuszenie skokowe) ukadu, naley zdj ciarki z haczyka belki i otwierajc na chwil zawr Z4 zmniejszy do zera warto cinienia Psz- . Przygotowa sekundomierz i tabelk z rubrykami i Py . W czasie = 0 zanotowa warto cinienia Py i ostronie zawiesi ciarki dziaajce si Q = 2N (200 g) na haczyku belki. Kontynuowa odczytywanie wartoci cinienia Py co 5 sekund, a do jego ustalenia si co najmniej na 30 sekund.

3.5.2. INERCYJNE DODATNIE SPRZENIE ZWROTNE

Ten rodzaj sprzenia uzyskamy, doprowadzajc powietrze o cinieniu Py pod membran dodatniego sprzenia zwrotnego Msz+ poprzez zawr Z6 , dawik D3 i pojemno V2. W tym celu, przy zerowej wartoci cinienia Py (Px = 0, Q = 0), otworzy zawory Z4 i Z6 , a zamkn Z5 i Z7 (Z3 rwnie zamknity). Zawiesi na haczyku belki ciarki dziaajce si Q = 2N (200 g) - ciarki nie powinny si waha. Cinienie Py osignie natychmiast warto wynikajc z charakterystyki statycznej przetwornika siy bez dodatkowego ujemnego sprzenia zwrotnego (dziaanie proporcjonalne przetwornika), a nastpnie zacznie oddziaywa inercyjne dodatnie sprzenie zwrotne, podwyszajce stopniowo warto cinienia Psz+ i parcie membrany Msz+ na belk

3-7 przetwornika. Poniewa moment siy wywieranej przez membran Msz+ dodaje si do momentu siy Q (sprzenie zwrotne dodatnie), zacznie rwnie wzrasta cinienie wyjciowe Py . Wzrost ten bdzie trwa tak dugo, jak dugo bdzie oddziaywaa na belk sia Q (lub do osignicia stanu nasycenia przy Py P0 ). Otrzymalimy rwna:
1 Py = C Q + TI dla przetwornika siy lub: 1 Py = K Px + TI Q d 0

wic

przetwornik

proporcjonalno-cakujcy

(PI),

przebiegu

charakterystyk dynamicznych (odpowiedzi na wymuszenia skokowe) zblionych do wykresw

(3.6)

P
0

(3.7)

dla przetwornika cinienia (por. rwnanie 6.13). Cinienie wyjciowe Py przetwornika jest proporcjonalne do wielkoci sygnau wejciowego przetwornika (Q lub Px ) oraz do czasu trwania tego sygnau: caki z Q d lub z Px d . Staa TI okrela intensywno cakujcego dziaania przetwornika (por. [1], rozdz. 16.2.6). W celu zbadania przebiegu charakterystyki dynamicznej (odpowiedzi na wymuszenie skokowe) ukadu, naley zdj ciarki z haczyka belki i otwierajc na chwil zawr Z7 obniy do zera warto cinienia Psz+
.

Przygotowa sekundomierz i tabelk z rubrykami i Py .

W czasie = 0 zanotowa warto Py i ostronie zawiesi na haczyku belki ciarki dziaajce si Q = 2N (200 g) - ciarki nie powinny si waha. Notowa wartoci Py co 5 sekund, a do osignicia Py =100 mm. W tym momencie zakoczy dowiadczenie i zdj ciarki z haczyka.

3.6. ZAKOCZENIE ZADANIA

Ciarki umieci w pojemniku. Oprni pojemnoci V z powietrza przez zamknicie zaworw Z3 , Z5 i Z6 , a otwarcie Z4 i Z7 . Zamkn dopyw powietrza zasilajcego ciskaczem Z2 , a nastpnie zaworem Z1 . Sprawdzi i ewentualnie nastawi zerow warto cinienia Px .

3-8
3.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 3.7.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA PRZETWORNIKA SIY

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 3.3.1, sporzdzi wykres zalenoci Py = f (Q) . Z nachylenia wykresu charakterystyki obliczy wzmocnienie przetwornika: Py Q [mm N-1]

C1 =

(3.8)

W tym samym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykreli charakterystyk statyczn Py = f (Q) przetwornika z dodatkowym ujemnym sprzeniem zwrotnym (punkt 3.3.2). Z nachylenia charakterystyki obliczy wzmocnienie tego przetwornika C2 (rwnanie 3.8). Obliczy rwnie wspczynnik dodatkowego sprzenia zwrotnego :

C2 C1

(3.9)

3.7.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA PRZETWORNIKA CINIENIA

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 3.4.1, sporzdzi wykres zalenoci Py = f ( Px ) . Z nachylenia charakterystyki obliczy wzmocnienie przetwornika: Py Px

K1 =

(3.10)

W tym samym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykreli charakterystyk statyczn Py = f ( Px ) przetwornika z dodatkowym ujemnym sprzeniem zwrotnym (punkt 3.4.2). Z nachylenia charakterystyki obliczy wedug rwnania 3.10 wzmocnienie tego przetwornika K2 . Rwnie w tym samym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykreli charakterystyk statyczn przetwornika Py = f ( Px ) z dodatkow si Q0 dziaajc na koniec belki rwnowani (rozdzia 3.4.3). Obliczy wzmocnienie tego przetwornika K3 (rwnanie 3.10) oraz przesunicie charakterystyki Py0 :

(P

y0

= Py )P =0
x

(3.11)

3-9 Obliczy rwnie wspczynnik dodatkowego sprzenia zwrotnego:

K2 K1

(3.12)

Znajc wartoci liczbowe K1 i Py0 napisa rwnanie pneumatycznego przetwornika cinienia bez dodatkowego ujemnego sprzenia zwrotnego i z przesunit charakterystyk statyczn (rwnanie 3.2).

3.7.3. WACIWOCI DYNAMICZNE PRZETWORNIKA

Korzystajc z wynikw dowiadcze z rozdziau 3.5.1, sporzdzi wykres zalenoci Py = f ( ) . Wykres powinien rozpoczyna si w punkcie = 0 . Jest to wykres odpowiedzi na wymuszenie skokowe (charakterystyki dynamicznej skokowej) przetwornika z inercyjnym ujemnym sprzeniem zwrotnym (o waciwociach proporcjonalno-rniczkujcych PD). Na ten sam rysunek nanie wykres zalenoci Py = f ( ) - charakterystyk dynamiczn skokow przetwornika z inercyjnym dodatnim sprzeniem zwrotnym (o waciwociach proporcjonalno-cakujcych PI) - rozdzia 3.5.2. Wykres powinien rozpoczyna si w punkcie

= 0.

3.8. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty, nie przerysowany z instrukcji schemat pneumatycznego proporcjonalnego przetwornika siy z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, wykresy charakterystyk statycznych i dynamicznych przetwornika, obliczenia wartoci wzmocnie C i K oraz wspczynnikw i , rwnanie pneumatycznego przetwornika cinienia, wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

3-10
3.9. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

4. WZMACNIACZ I REGULATOR ELEKTRONICZNY

Cel zadania: Poznanie podstawowych waciwoci i zastosowa niektrych elektronicznych elementw automatyki: tranzystora, stabilistora, fotorezystora, przekanika, czwrnika RC. Badanie statycznych i dynamicznych waciwoci elektronicznego regulatora impulsowego.

4.1. UKAD POMIAROWY Schemat ukadu pomiarowego przedstawia rysunek 4.1. W gniedzie pomiarowym G moe by umieszczony tranzystor T, stabilistor S lub rezystor R. Podczas dowiadcze z tranzystorem, jego obwd kolektor - emiter jest zasilany z sieci elektrycznej przez transformator TR, mostkowy prostownik penookresowy M i filtr wygadzajcy RC. Warto napicia UCE moe by nastawiana dzielnikiem (wieloobrotowym potencjometrem) P2 i mierzona woltomierzem. Woltomierz UCE posiada trzy zakresy pomiarowe: x0,1; x1 i x3 V. Warto natenia prdu w obwodzie kolektora ICE jest mierzona miliamperomierzem.

Rys. 4.1. Schemat ukadu pomiarowego wzmacniacza i regulatora elektronicznego

4-2 Obwd baza - emiter tranzystora jest zasilany z ogniwa O przez nastawiany dzielnik (potencjometr) P1 i miernik natenia prdu IBE . W opisanym ukadzie pomiarowym mona okrela wzajemne relacje midzy napiciem UCE , prdem ICE oraz prdem IBE , czyli bada charakterystyk statyczn (waciwoci wzmacniajce) tranzystora. W obwd kolektora tranzystora moe by wczone (po rozwarciu gniazd Z - Z) uzwojenie przekanika elektromagnetycznego PK, sterujcego wieceniem lampki L2 . W obwd bazy moe by wczany (po rozwarciu gniazd X - X) transformatorowy czujnik przesunicia liniowego CP lub inny czujnik. Podczas dowiadcze ze stabilistorem, miernik UCE mierzy napicie wsteczne UR , a miernik ICE prd wsteczny IR stabilistora. W takim ukadzie pomiarowym mona bada waciwo stabilizowania napicia przez stabilistor. W czasie dowiadcze z rezystorem, obydwa mierniki mierz napicie i natenie prdu pyncego przez rezystor i umoliwiaj sprawdzenie liniowoci ukadu pomiarowego. W ukadzie pomiarowym znajduje si rwnie inercyjny czwrnik RC, poczony z woltomierzem cyfrowym MC. czc gniazda +P i -P wejcia czwrnika ze rdem napicia staego +Uz i -Uz adujemy kondensator C do okrelonego napicia i nastpnie po przerwaniu obwodu zasilajcego (skokowym wymuszeniu spadku napicia adujcego kondensator) moemy bada charakterystyk dynamiczn rozadowywania si kondensatora przez rezystancj R. Osobnym elementem ukadu pomiarowego jest elektroniczny, impulsowy regulator temperatury RE z platynowym czujnikiem rezystancyjnym TP umieszczonym wraz z cieczowym termometrem wzorcowym TC w termosie TM, wypenionym ciecz (olejem) o staej temperaturze. Zmieniajc zadan warto regulatora w (zadany poziom temperatury), mona zmienia odchylenie regulacji e i bada statyczne i dynamiczne waciwoci regulatora (patrz [1], rozdz. 17.1.1 i 18.1.3). Wszystkie zewntrzne obwody elektryczne ukadu s zasilane obnionym napiciem (maksimum 25 V), bezpiecznym w przypadku dotknicia instalacji rk.

4.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TRANZYSTORA Umieci w gniedzie pomiarowym tranzystor T (na specjalnym wtyku, trzy elektrody: kolektor C, baza B, emiter E, emiter oznaczony wystpem). Jest to tranzystor krzemowy redniej mocy, n-p-n, typu BC-211, z aluminiowym radiatorem odprowadzajcym nadmiar ciepa.

4-3

Zamkn obwd baza - emiter przez zwarcie gniazd X - X oraz wyczy z obwodu kolektor - emiter uzwojenie przekanika PK przez zwarcie gniazd Z - Z. Pokrta obu potencjometrw P1 i P2 przekrci ostronie w lewo do oporu, wyczy wycznik W2 i wczy wycznikiem W1 zasilanie ukadu pomiarowego. Powinna zawieci si lampka sygnalizacyjna. Przygotowa nastpujc tabel: Tabela 4.1. Wyniki pomiarw Kolektor 1 Baza 20 Prd bazy IBE [A] 40 60 80 100 120 140 Napicie kolektora UCE [V] 6 12 18

Prd kolektora ICE [mA]

Pokrtem potencjometru P1 nastawi warto prdu bazy IBE = 20 A. Zmieniajc pokrtem potencjometru P2 napicie UCE zgodnie z drugim wierszem tabeli 4.1 (przecza zakresy woltomierza!), odczytywa odpowiednie wartoci prdu kolektora ICE , wypeniajc tabel. To samo wykona po nastawieniu kolejno IBE = 40, 60 ... 140 A. Ze wzgldu na wzajemny wpyw UCE i IBE , przed kadym odczytem wartoci ICE sprawdzi i ewentualnie skorygowa wartoci UCE i IBE . Gdyby warto ICE przekroczya 15 mA (zakres pomiarowy miliamperomierza), rubryki tabelki nie wypenia!

4.3. TRANZYSTOROWY WZMACNIACZ PRZEKANIKOWY Nastawi IBE = 0 A. Wyjmujc przewd z wtyczkami z gniazd Z - Z wczy w obwd kolektora tranzystora uzwojenie przekanika elektromagnetycznego. Woltomierz UCE wczy na zakres x3 i nastawi napicie UCE na maksimum (ok. 24 V). Zmienia kilkakrotnie, powoli, w obu kierunkach wartoci prdu bazy IBE tranzystora i zanotowa dwie charakterystyczne

4-4 wartoci prdu ICE pyncego przez uzwojenie przekanika: "prd zadziaania" Izd najmniejszy prd, przy ktrym przekanik zwiera styki (zawiecenie si lampki L2 przy zwikszaniu prdu ICE), "prd zwalniania" Izw najwikszy prd, przy ktrym przekanik zwalnia styki (zganiecie lampki L2 przy zmniejszaniu prdu ICE) . Rnica Izd - Izw = Ih jest prdem histerezy dziaania przekanika.

4.3.1. FOTOELEKTRYCZNY PRZETWORNIK PRZESUNICIA Nastawi IBE = 0 A. Do gniazd X - X podczy fotorezystor (rezystor, ktrego rezystancja jest funkcj natenia owietlenia). Pozostawi maksymaln warto napicia UCE . Wycelowa fotorezystor na okno lub na lamp owietleniow i tak dobra warto prdu IBE eby przekanik reagowa na zasanianie fotorezystora. adnych wielkoci nie trzeba notowa! Otrzymalimy prosty ukad dwupooeniowego fotoelektrycznego przetwornika przesunicia liniowego.

4.3.2. KONDUKTOMETRYCZNY PRZETWORNIK POZIOMU CIECZY Zamiast fotorezystora wczy w gniazda X - X dwie miedziane blaszki - elektrody. Przy nadal maksymalnym napiciu UCE , nastawia pokrtem coraz wiksze wartoci prdu IBE i zanurza elektrody w zleweczce z wod wodocigow (!). Doprowadzi do reagowania przekanika na zanurzanie elektrod w wodzie. adnych wielkoci nie trzeba notowa! Otrzymalimy prosty ukad dwupooeniowego, konduktometrycznego przetwornika poziomu cieczy.

4.3.3. TRANSFORMATOROWY PRZETWORNIK PRZESUNICIA Warto prdu IBE zmniejszy do zera. W gniazda X - X woy wtyczki Y - Y transformatorowego czujnika przesunicia ("+" w stron bazy tranzystora). Obserwowa dziaanie przekanika w obwodzie kolektora tranzystora, przy wkadaniu i wyjmowaniu elaznego rdzenia z cewek czujnika. Otrzymalimy prosty ukad dwupooeniowego przetwornika przesunicia liniowego. Zwrci uwag na zaleno prdu z czujnika (IBE) od pooenia rdzenia w cewkach - maksimum IBE przy symetrycznym pooeniu rdzenia, minimum przy wysunitym rdzeniu. adnych wielkoci nie trzeba notowa!

4-5

4.4. ELEKTRONICZNA STABILIZACJA PRDU I NAPICIA 4.4.1. REZYSTOR W OBWODZIE PRDU STAEGO Warto napicia z zasilacza zmniejszy potencjometrem P2 do zera, zewrze gniazda Z - Z i umieci w gniedzie pomiarowym wtyk z rezystorem. Podwyszajc napicie z zasilacza od 0 co 2 V, notowa w tabelce wartoci prdu pyncego przez rezystor. Pomiary zakoczy, jeeli natenie prdu przekroczy 15 mA.

4.4.2. DZIAANIE STABILISTORA Warto napicia z zasilacza zmniejszy potencjometrem P2 do zera. Umieci w gniedzie pomiarowym stabilistor (na specjalnym wtyku, dwie elektrody - anoda A i katoda K, anoda oznaczona wystpem). Jest to specjalna dioda krzemowa (tzw. dioda Zenera) typu BZP-611, polaryzowana w kierunku zaporowym ("+" na katod). Dioda ta zaczyna przewodzi prd elektryczny dopiero po przekroczeniu napicia stabilizacji US . Wykona pomiary prdu wstecznego stabilistora (IR) podwyszajc napicie wsteczne UR od zera co 2 V. Jeeli napicie UR przestanie wzrasta mimo obracania pokrtem potencjometru (wejcie w zakres stabilizacji), naley kontynuowa pomiary, zmieniajc wartoci prdu IR od 0 do 10 mA co 2 mA i notujc w tabelce wartoci UR .

4.4.3. TRANZYSTOR JAKO STABILIZATOR PRDU Obniy potencjometrem P2 napicie z zasilacza do zera. Zewrze gniazda X - X (gniazda Z - Z rwnie zwarte). Umieci w gniedzie pomiarowym tranzystor i nastawi pokrtem potencjometru P1 prd bazy IBE = 30 A. Nie poruszajc pokrta P1 wykona pomiary prdu kolektora ICE dla napi UCE zmienianych od 0 do 18 V co 2 V. Powtrzy pomiary po nastawieniu IBE = 50 A.

4.5. WACIWOCI DYNAMICZNE INERCYJNEGO CZWRNIKA RC Wyj tranzystor z gniazda pomiarowego, woltomierz napicia z zasilacza wczy na zakres x1 . Napicie z zasilacza zmniejszy do zera. Przewodami z wtyczkami poczy czwrnik RC (gniazda +P i -P) z zasilaczem (gniazda +U i -U ) - plus do plusa, minus do

4-6 minusa. Wczy zasilanie woltomierza cyfrowego wycznikiem W2 . Obracajc bardzo wolno pokrtem nastawiania napicia z zasilacza (P2), nastawi na woltomierzu cyfrowym wskazania 3,50 0,01 V. Jeeli napicie wejciowe czwrnika oznaczymy przez Ux , a napicie wyjciowe przez Uy , to otrzymalimy Uy = Ux = 3,50 V. W momencie = 0 uruchomi sekundomierz i wyj wtyczk przewodu zasilacza z gniazda +P czwrnika RC. W tej chwili Ux = 0 , Uy = 3,50 V i kondensator C zaczyna rozadowywa si przez rezystancj R od napicia Uy do zera. Co 10 sekund notowa wskazania woltomierza cyfrowego, a do osignicia Uy = 0,00 V. Powysze pomiary powtrzy po naadowaniu kondensatora do niszego napicia Uy = Ux = 2,50 0,01 V.

4.6. WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA IMPULSOWEGO Badany regulator typu RE-5, produkcji zakadw MERA-LUMEL, jest elektronicznym impulsowym regulatorem temperatury (patrz [1], rozdz. 18.1.3), z czujnikiem rezystancyjnym (rezystor platynowy 100 ) i przekanikowym, dwupooeniowym wyjciem prdowym do sterowania grzejnikiem elektrycznym w regulowanym obiekcie. Wewntrzne, inercyjne sprzenie zwrotne nadaje regulatorowi charakter zbliony do proporcjonalnie-rniczkujcego (PD), w niewielkim zakresie wok wartoci zadanej (zakresie proporcjonalnoci). Poza tym zakresem regulator dziaa jak dwupooeniowy. Do gniazd Q - Q wejcia regulatora woy wtyczki czujnika temperatury, umieszczonego wraz z termometrem wzorcowym w termosie wypenionym olejem. Zwrci uwag na obecno w obwodzie termometrycznym rezystora wyrwnawczego Rw , przedstawiajcego wraz z przewodami czcymi czujnik z regulatorem znormalizowan rezystancj linii RL = 10 . Charakterystyk statyczn regulatora jest funkcja: u = f(w - y) = f(e), gdzie e jest odchyleniem regulacji, w - wartoci wielkoci zadanej temperatury, nastawion w regulatorze, a y wartoci wielkoci regulowanej temperatury oleju w termosie, odczytan z termometru wzorcowego z dokadnoci 0,5 C. Wielko regulujca u jest w przypadku regulatora impulsowego rwna wspczynnikowi wypenienia impulsw A (rwnanie 4.4). Przy wczonym wycznikiem W2 zasilaniu, naley tak zmienia zadan warto w temperatury nastawian pokrtem regulatora, eby odchylenie regulacji e wynosio kolejno

4-7 0; +0,5; +1,0; +2,0; +3,0; +4,0 oraz -0,5; -1,0; -2,0; -3,0; -4,0 C (e = w y , y = const.). Po kadej zmianie wartoci w naley odczeka co najmniej 3 minuty na ustalenie si pracy regulatora (wyeliminowanie jego dziaania rniczkujcego). Nastpnie przy uyciu sekundomierza naley okreli dwa charakterystyczne odcinki czasu:

czas trwania zaczenia napicia na wyjciu regulatora (wieci si lampka w regulatorze) oraz

czas trwania wyczenia napicia na wyjciu regulatora (lampka w regulatorze zgaszona).

Dla kadej nastawionej wartoci e naley zmierzy po trzy czasy a i b oraz obliczy ich redni arytmetyczn. Jeeli warto a przekracza 3 min, przyj e b = 0 (A = 100 %). Jeeli warto b przekracza 3 minuty, przyj, e a = 0 (A = 0 - patrz rwnanie 4.4). Wszystkie wyniki pomiarw zebra w tabelce.

4.7. ZAKOCZENIE ZADANIA Wyczy wyczniki W2 i W1. Zewrze gniazda X - X oraz Z - Z. Pozostae przewody, tranzystor, rezystor, stabilistor, fotorezystor, elektrody konduktometryczne woy do pudeka.

4.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 4.8.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TRANZYSTORA Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 4.2, sporzdzi we wsplnym ukadzie wsprzdnych wykres charakterystyki statycznej tranzystora I CE = f (I BE ) przy wszystkich nastawianych wartociach UCE. Obliczy warto wspczynnika wzmocnienia tranzystora () w badanym ukadzie wedug wzoru:

I CE I BE

(4.1)

Obliczenie wykona dla napicia kolektora UCE = 18 V oraz dwch ssiednich wartoci

IBE na prostoliniowym, rodkowym odcinku wykresu charakterystyki statycznej tranzystora.

4-8 4.8.2. ELEKTRONICZNA STABILIZACJA NAPICIA I PRDU Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 4.4.1 wykreli zaleno I = f (U ) dla

rezystora w obwodzie prdu staego. Z prawa Ohma obliczy wartoci rezystancji R rezystora dla wszystkich badanych napi i prdw oraz dopisa je do tabelki. Obliczy redni arytmetyczn rezystancji Rr . Zbadalimy liniowo ukadu pomiarowego i metod techniczn okrelilimy warto rezystancji Rr . W tym samym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykreli zaleno
I R = f (U R ) dla stabilistora (punkt 4.4.2). Znale charakterystyczne dla danego stabilistora

napicie stabilizacji US , w punkcie przecicia si stycznej do najbardziej stromego odcinka charakterystyki z osi odcitych. Z prawa Ohma obliczy wartoci rezystancji stabilizatora dla wszystkich badanych napi i prdw oraz dopisa je do tabelki. Rwnie w tym samym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykreli zaleno I CE = f (U CE ) dla obu nastawianych wartoci prdu IBE tranzystorowego stabilizatora prdu (punkt 4.4.3). Znale wartoci stabilizowanego prdu IS w punktach przecicia si stycznych do najbardziej paskich odcinkw charakterystyk z osi rzdnych. Paski odcinek charakterystyki znajduje si w obszarze nasycenia kolektora tranzystora i jest najduszy przy niewielkich prdach bazy. W tych warunkach tranzystor pracuje jako tzw. rdo prdowe. Zmieniajc warto prdu bazy mona zmienia warto stabilizowanego prdu IS . Z prawa Ohma obliczy wartoci rezystancji tranzystora dla wszystkich badanych napi i prdw oraz dopisa je do tabelki.

4.8.3. WACIWOCI DYNAMICZNE INERCYJNEGO CZWRNIKA RC

Na wsplnym rysunku wykreli charakterystyki dynamiczne skokowe U y = f ( )

czwrnika RC dla obu badanych pocztkowych napi Ux (punkt 4.5). Wyznaczy dowiadczalne stae czasowe T czwrnika dwiema metodami: graficznie, wedug [1], rozdz. 16.2.3, z wartoci charakterystyki skokowej w punkcie = T (wg [1], rozdz. 16.2.3). Obliczy teoretyczn warto staej czasowej Tt czwrnika RC ze wzoru: Tt [s] = R [] C [F] zakadajc, e R = 11 M i C = 4,7 F. (4.2)

4-9 Obliczy czstotliwo graniczn czwrnika fgr , powyej ktrej ukad inercyjny RC zaczyna dziaa jak filtr dolnoprzepustowy (np. filtr wygadzajcy w zasilaczu sieciowym napicia staego). Filtr taki zmniejsza amplitud napicia o czstotliwociach wikszych od fgr :
f gr = 1 1 = 2 R C 2 T (4.3)

4.8.4. WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA IMPULSOWEGO RE-5

Korzystajc z wynikw dowiadcze wykonanych w punkcie 4.6, obliczy wspczynnik wypenienia impulsw regulatora A dla kadej badanej wartoci odchylenia regulacji e (rwnanie 4.4). Wspczynnik ten przedstawia procentowe wykorzystanie mocy grzejnika w ukadzie regulacji z impulsowym regulatorem temperatury. Naley zauway, e w wiczeniu badalimy ukad regulatora bez podczonego urzdzenia wykonawczego (grzejnika), a wic w warunkach statycznych (w dynamicznym ukadzie regulacji, wiecenie lampki regulatora jednoczenie wczao by grzejnik podgrzewajcy wntrze termosu, w ktrym jest umieszczony czujnik temperatury). A=

a + b

100

[%]

(4.4)

Sporzdzi wykres charakterystyki statycznej regulatora A = f(e), (przykad wykresu pokazuje rys. 18.6 w rozdz. 18.1.3 [1]). Z wykresu wyznaczy zakres proporcjonalnoci regulatora XP w oC i wyrazi go w procentach zakresu nastawiania wartoci zadanej regulatora, ktry wynosi od 0 do 100 oC. Obliczy wzmocnienie regulatora w zakresie proporcjonalnoci:

KP =

100 XP

(4.5)

4-10
4.9. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty, nie przerysowany z instrukcji schemat ukadu tranzystorowego wzmacniacza przekanikowego z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw i oblicze, wykres charakterystyki statycznej tranzystora i obliczenie wartoci , wartoci Izd i Izw przekanika elektromagnetycznego, wykresy charakterystyk napiciowo-prdowych rezystora, stabilistora

i tranzystorowego stabilizatora prdu, z zaznaczeniem wartoci US i IS , wykres charakterystyki skokowej czwrnika RC, wyznaczenie staej czasowej czwrnika T i Tt rnymi metodami (tabelka zbiorcza), obliczenie fgr , wykres charakterystyki statycznej regulatora impulsowego oraz wyznaczenie wartoci XP i obliczenie wzmocnienia KP regulatora, wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

4.10. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

5. TYRYSTOROWY CZNIK I STEROWNIK MOCY JAKO URZDZENIA WYKONAWCZE AUTOMATYKI

Cel zadania:

Poznanie podstawowych waciwoci i zastosowa tyrystora jako

cznika i sterownika mocy oraz urzdzenia wykonawczego regulatora dwupooeniowego. Sterowanie owietleniem, ogrzewaniem, prdkoci obrotow silnika. Pomiary prdkoci obrotowej.

5.1. UKAD POMIAROWY Tyrystor jest przyrzdem pprzewodnikowym, ktry w odpowiednim ukadzie moe sterowa przewodzeniem prdu staego lub przemiennego. Jest zbudowany z wielowarstwowej struktury krzemowej p-n-p-n i posiada trzy elektrody: anod A, katod K i bramk B. W obwodzie elektrycznym zachowuje si jak sterowana dioda prostownicza - elektrod sterujc jest bramka. Schemat ukadu pomiarowego do badania waciwoci tyrystora przedstawia rysunek 5.1.

Rys. 5.1. Schemat ukadu do badania waciwoci tyrystora

5-2

Obwd anoda - katoda tyrystora TY jest zasilany napiciem z zasilacza sieciowego. Zasilacz skada si z nastawianego autotransformatora AT i transformatora obniajcego napicie TR1 . Do tyrystora moe by doprowadzone napicie przemienne z gniazda Z lub stae (wyprostowane) z gniazda X. W obwodzie anodowym tyrystora znajduj si amperomierz mierzcy natenie prdu przewodzenia IF i jeden z odbiornikw energii elektrycznej: arwka lub silnik M. Woltomierz moe mierzy napicie zasilania UZ (po zwarciu gniazd S i U) lub spadek napicia na odbiorniku UO (po zwarciu gniazd S i T). Obwd bramka - katoda tyrystora jest zasilany z drugiego zasilacza sieciowego z transformatorem TR2 , mostkowym prostownikiem penookresowym MD i kondensatorem wygadzajcym C. Natenie prdu pyncego w obwodzie bramkowym IB moe by zmieniane rezystorem nastawnym (potencjometrem) P1 i mierzone miliamperomierzem. Napicie na bramce tyrystora mierzy woltomierz UB. Opisany ukad pomiarowy umoliwia okrelanie waciwoci statycznych (charakterystyki statycznej) tyrystora oraz badanie tyrystora jako cznika mocy. Wczajc w gniazda B i N fotorezystor (rezystor, ktrego rezystancja jest funkcj natenia owietlenia), doprowadzimy do bramki tyrystora napicie sterujce, bdce funkcj owietlenia fotorezystora. Otrzymamy bezstykowy, pozbawiony bezwadnoci mechanicznej cznik fotoelektryczny. W obwd bramki tyrystora mona te wczy (po zwarciu gniazd B i H) wyjcie dwupooeniowego regulatora temperatury RT z termorezystancyjnym, termistorowym czujnikiem pomiarowym. Tyrystor bdzie wwczas bezstykowym urzdzeniem wykonawczym regulatora. Obwd bramka - katoda tyrystora mona poczy z przesuwnikiem fazowym (zwarte gniazda B i O), skadajcym si z transformatora TR3 , kondensatora C i nastawianego rezystora P2 . Przesuwnik umoliwia zmian fazy prdu bramki wzgldem prdu anodowego tyrystora i pynne sterowanie moc wydzielan w odbiorniku energii. Ukad umoliwia pynne sterowanie wieceniem arwki lub prdkoci obrotow (ktow) silnika M. Przebieg czasowy napicia przewodzenia tyrystora moe by ogldany na ekranie oscyloskopu OS. Na wale silnika jest umieszczona tarcza stroboskopowa, suca do optycznego okrelania jego prdkoci obrotowej, a nad ni czujnik indukcyjny bezdotykowego tachometru (obrotomierza) elektronicznego TM. Wszystkie zewntrzne obwody elektryczne zadania s zasilane obnionym napiciem

5-3 (maksimum 25 V), bezpiecznym w przypadku dotknicia instalacji rk. W realizacjach praktycznych, w warunkach przemysowych, tyrystory pracuj pod napiciem wysokim, sigajcym tysicy woltw i osigaj dziki temu bardzo du sprawno.

5.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TYRYSTORA Obwd anoda - katoda tyrystora poczy z wyjciem zasilacza napicia staego (zwarte gniazda W i X). Woltomierz w obwodzie anodowym wczy na pomiar napicia zasilania UZ (zwarte gniazda S i U). Jako obcienie, w obwd anodowy naley wczy arwk (zwarte gniazda P i R). Bramk tyrystora wczy w obwd zasilania napiciem staym (zwarte gniazda B i L). Pokrto P1 nastawiania prdu bramki IB przekrci w lewo do oporu. Wyczniki zasilania tachometru, regulatora temperatury i oscyloskopu W2 i W3 powinny by wyczone. Wczy zasilanie caego ukadu pomiarowego wy cznikiem W1 - powinna zawieci si lampka sygnalizacyjna, arwka nie powinna si wieci. Suwakiem autotransformatora nastawi warto napicia UZ = 15 V.

5.2.1. CHARAKTERYSTYKA BRAMKOWO - ANODOWA TYRYSTORA Naley zbada zaleno prdu przewodzenia tyrystora IF od prdu bramki IB i napicia bramki UB . W tym celu naley bardzo wolno podwysza warto prdu IB od 5 mA co 0,5 mA, notujc w tabelce wartoci UB i IF . Zaznaczy moment zaczenia tyrystora (zawiecenie si arwki ). W tym punkcie pomiarowym prd bramki IB jest rwny prdowi zaczenia tyrystora IBT - wielkoci charakterystycznej dla danego typu tyrystora i zalenej od jego temperatury (ze wzrostem temperatury warto IBT maleje). Pomiary kontynuowa a do IB = max. Nastpnie, w dalszym cigu notujc mierzone wielkoci, obnia prd bramki tyrystora kolejno o 0,5 mA a do IB = 5 mA. Zwrci uwag, e po zaczeniu tyrystora, obnienie wartoci prdu bramki nie powoduje jego wyczenia. Nawet rozwarcie gniazd B i L (IB = 0) nie spowoduje zganicia arwki. Dopiero przerwanie na chwil, nawet uamek sekundy, obwodu anodowego, powodujce zanik napicia UZ i spadek prdu IF poniej tzw. prdu podtrzymania, wywouje wyczenie tyrystora. Wykona dowiadczenie z wyczeniem tyrystora przez chwilowe rozwarcie gniazd W i X.

5-4 5.2.2. WZMOCNIENIE TYRYSTORA Naley okreli stosunek mocy wydzielonej w obcieniu tyrystora (arwce) do mocy traconej w obwodzie jego sterowania (bramkowym) w momencie zaczenia. Jest to wzmocnienie mocy tyrystora jako cznika w obwodzie prdu staego. Przy wyczonym tyrystorze (IF = 0, gniazda B i L zwarte, IB = 5 mA, UZ = 15 V), powoli podwysza warto prdu bramki IB , a do momentu osignicia IBT (zawiecenia si arwki ). Wtedy zapisa wartoci IB = IBT i UB = UBT oraz IF i UZ . Po zwarciu gniazd S i T odczyta warto spadku napicia na arwce UO .

5.3. TYRYSTOR JAKO CZNIK PRDU PRZEMIENNEGO cznik tyrystorowy pozwala na bezstykowe wczanie obwodw prdu staego i przemiennego o duej mocy za pomoc niewielkiego sygnau doprowadzonego do obwodu bramkowego tyrystora. Zastpuje przekaniki i styczniki, a przez wyeliminowanie czci ruchomych (stykw) jest pozbawiony bezwadnoci mechanicznej i posiada du trwao. Prd bramki zmniejszy do 5 mA. Obwd anoda - katoda tyrystora zasili napiciem przemiennym z transformatora TR1 przez zwarcie gniazd W i Z. Woltomierz przeczy na pomiar napicia zasilania UZ (zwarte gniazda S i U). Suwakiem autotransformatora nastawi warto napicia UZ = 10 V. Podwyszajc i obniajc warto prdu bramki IB obserwowa moment zaczania tyrystora i wiecenia si arwki przy IB IBT oraz jego wyczania przy IB okresowym obnianiem si napicia UZ i prdu IF do zera. Zoony ukad pomiarowy zasilania bramki tyrystora mona zastpi prostym doprowadzeniem do bramki dodatniego napicia anodowego przez rezystor R ograniczajcy prd IB do wartoci nieco wikszej od IBT . Zwierajc i rozwierajc gniazda B i N mona sterowa zaczaniem i wyczaniem tyrystora. Do gniazd B i N podczy fotorezystor (wisi z przewodami po lewej stronie tablicy z ukadem). Kierujc fotorezystor na okno lub lamp owietleniow i przysaniajc go doni, mona obserwowa zaczanie i wyczanie arwki w obwodzie anodowym tyrystora. Otrzymalimy fotoelektryczny cznik prdu przemiennego, ktry moe by wykorzystany np. jako dwupooeniowy przetwornik przesunicia liniowego. Naley zwrci uwag na fakt, e cznik ten, w przeciwiestwie do ukadw z przekanikami elektromagnetycznymi, jest < IBT . Samoczynne wyczenie tyrystora w obwodzie prdu przemiennego jest spowodowane

5-5 bezstykowy, pozbawiony histerezy, nie zawiera elementw o bezwadnoci mechanicznej i w zwizku z tym reaguje nawet na szybkie zmiany owietlenia fotorezystora. Wczajc w obwd anodowy tyrystora zamiast arwki silnik elektryczny (zwarte gniazda P i Q), otrzymamy fotoelektryczny, bezstykowy ukad uruchamiania tego silnika. Wykona dowiadczenie z wczaniem i wyczaniem silnika przez zmian owietlenia fotorezystora. Odczy fotorezystor.

5.4. DWUPOOENIOWY REGULATOR TEMPERATURY W obwd anodowy tyrystora ponownie wczy arwk (zwarte gniazda P i R). Napicie UZ nadal 10 V prdu przemiennego. Wczy zasilanie regulatora temperatury wycznikiem W2 . Bramk tyrystora poczy z wyjciem regulatora temperatury RT przez zwarcie gniazd B i H. Termistorowy czujnik temperatury, podczony do wejcia regulatora, jest umieszczony w uchwycie nad arwk w ten sposb, e jego element pomiarowy dotyka baki arwki. Wczona arwka, dziaajc jak grzejnik, podwysza temperatur ty termistora. Ze wzrostem temperatury maleje rezystancja termistora, ktra jest przetwarzana w przetworniku pomiarowym na analogowy sygna elektryczny Uy , uruchamiajcy miernik temperatury. Warto napicia Uy (wielko regulowana) jest porwnywana w regulatorze RT z napiciem zadanej wartoci temperatury Uw (zadana temperatura tw wynosi okoo +70C). Sygna odchylenia regulacji - rnica napi Uw - Uy = Ue jest analizowana przez elektroniczny czon ksztatujcy regulatora - komparator (ukad reagujcy na przejcie napicia Ue przez zero), ktry z kolei przez wzmacniacz steruje urzdzeniem wykonawczym - bramk tyrystora. W ten sposb zamyka si ptla sprzenia zwrotnego, umoliwiajca automatyczn, staowartociow regulacj temperatury baki arwki. Sygna wyjciowy regulatora moe przybiera tylko dwie wartoci: napicie dodatnie uruchamiajce tyrystor i napicie zerowe, blokujce go. W tych warunkach tyrystor spenia rol nowoczesnego czonu wykonawczego dwupooeniowego regulatora temperatury bezstykowego i bezhisterezowego cznika mocy, zastpujcego stosowany w tradycyjnych ukadach przekanik lub stycznik (patrz [1], rozdz. 18.1.1). Jeeli temperatura baki arwki jest nisza od temperatury zadanej, to napicie Ue jest wiksze od zera i do bramki tyrystora dopywa napicie dodatnie, uruchamiajce przepyw prdu w obwodzie anodowym i wydzielanie ciepa w arwce. W momencie osignicia przez bak arwki temperatury ty = tw , napicie Uy = Uw i Ue = 0. Komparator ze wzmacniaczem

5-6 wyczaj tyrystor i przerywaj obwd zasilajcy arwk. Po ochodzeniu si baki arwki do temperatury niszej od zadanej, cykl dziaania regulatora powtarza si.

5.4.1. WACIWOCI DYNAMICZNE UKADU REGULACJI DWUPOOENIOWEJ Gdyby ukad arwka - termistor nie posiada cieplnego oporu gazu w arwce i mia bardzo ma pojemno ciepln, byby ukadem proporcjonalnym i bezhisterezowy regulator z du czstotliwoci wczaby i wycza arwk, utrzymujc z du dokadnoci zadan warto temperatury. Niestety praktycznie kady ukad z ogrzewaniem elektrycznym jest obarczony inercj i opnieniem, co jest wynikiem pojemnoci cieplnej obiektu ogrzewanego i oporu cieplnego midzy grzejnikiem, obiektem ogrzewanym i czujnikiem pomiarowym. Bezwadno obiektu, a zwaszcza opnienie, powoduj pogorszenie si jakoci regulacji automatycznej i powstawanie rnic midzy temperatur zadan i regulowan. Czekajc na ustabilizowanie si pracy regulatora obserwowa jego dziaanie. Warto zmierzonej temperatury ty mona odczytywa z miernika. Unika zakcajcego (ochadzajcego) przepywu powietrza w pobliu arwki (przecig, gwatowne poruszanie si itp.). Po 5 minutach, obserwujc wskazania miernika ty , okreli maksymaln amplitud waha temperatury t y max z dokadnoci 0,1 oC (rednia z kilku obserwacji). Zwrci uwag na zakcajce dziaanie dodatkowego odbioru ciepa, wywoanego np. dmuchaniem na arwk.

5.4.2. WPYW DODATKOWEGO OPORU CIEPLNEGO Unoszc nieco czujnik termistorowy, wsun midzy termistor, a bak arwki niewielki (ok. 5 x 5 cm) kawaek papieru zeszytowego, stwarzajc w ten sposb dodatkowy opr cieplny midzy obiektem regulacji (bak arwki), a czujnikiem pomiarowym (termistorem). Odczeka 5 minut na ustabilizowanie si pracy regulatora i ponownie okreli jak w punkcie 11.5.4.1 maksymaln amplitud waha temperatury t y max . Pomiary powtrzy, po wstawieniu midzy termistor a bak arwki dwch, trzech, czterech i piciu warstw papieru. Po wykonaniu pomiarw wyczy zasilanie regulatora wycznikiem W2 oraz rozczy gniazda B i H.

5-7 5.5. POKRESOWY STEROWNIK MOCY W poprzednich punktach zadania badalimy tyrystor jako cznik mocy w obwodach prdu staego i przemiennego. W odrnieniu od cznika, sterownik umoliwia nie tylko dwupooeniowe, lecz take i pynne nastawianie mocy wydzielanej w obwodzie anodowym tyrystora. Z tego wzgldu sterownik tyrystorowy moe by wykorzystany np. jako urzdzenie wykonawcze regulatora o charakterystyce cigej. Dziaanie sterownika polega na doprowadzeniu do bramki tyrystora dodatnich impulsw wyzwalajcych, przesunitych w fazie w stosunku do przebiegu prdu anodowego o kt zaczenia tyrystora z. Jeeli zaczenie tyrystora nastpuje w momencie rozpoczcia sinusoidalnego narastania prdu IF (z = 0), to ukad dziaa jak badany poprzednio pokresowy cznik prdu przemiennego, przewodzc cakowicie dodatnie powki prdu anodowego. W miar zwikszania opnienia zaczenia tyrystora (z

), coraz mniejszy
zaczenie tyrystora

wycinek sinusoidy jest przepuszczany przez tyrystor, a przy z =

nastpuje dopiero w momencie spadku prdu IF do zera i tyrystor go nie przewodzi. Warto skuteczna prdu w obwodzie anodowym tyrystora moe by w ten sposb pynnie zmieniana od 50 do 0 % (w ukadzie penookresowym, przy sterowaniu obiema powkami sinusoidy, od 100 do 0 % ). Przesuwanie impulsu wyzwalajcego tyrystor moe by w najprostszym przypadku realizowane przez nastawiany rcznie przesuwnik fazowy RC, wykorzystujcy waciwo przesuwania fazy napicia przez kondensator. Analizujc schemat przesuwnika fazowego P2C na rysunku 5.1 mona atwo stwierdzi, e przy minimalnej wartoci rezystancji P2 na bramk tyrystora jest podawane napicie bezporednio z transformatora TR3 (z 0), natomiast w miar zwikszania rezystancji P2 zaczyna si oddziaywanie kondensatora C i przesuwanie fazy napicia zasilajcego bramk tyrystora, a do z . Dioda D w obwodzie bramki tyrystora nie dopuszcza do bramki ujemnych impulsw napiciowych i zabezpiecza j przed przecieniem.

5.5.1. STEROWANIE OWIETLENIEM Bramk tyrystora naley poczy z przesuwnikiem fazowym (zwarte gniazda B i O). Pokrto P2 przekrci w lewo do oporu. UZ = 10V napicia przemiennego. W obwd anodowy tyrystora powinna by wczona arwka (zwarte gniazda P i R). Obracajc pokrtem nastawiania kta zaczenia tyrystora (P2), obserwowa pynn zmian natenia wiecenia arwki.

5-8 Wczy wycznikiem W3 oscyloskop. Zmieniajc intensywno wiecenia arwki obserwowa na jego ekranie przebieg napicia przewodzenia tyrystora. Nie krci pokrtami oscyloskopu! W przypadku nieostrego lub niestabilnego obrazu, poprosi laboranta. Przerysowa z ekranu oscyloskopu przebiegi prdu przewodzenia tyrystora dla IF = max, IF = 75 % IFmax , IF = 50 % IFmax oraz IF = 25 % IFmax . Wyczy oscyloskop wycznikiem W3 .

5.6. STEROWANIE PRDKOCI OBROTOW SILNIKA Zamiast arwki wczy w obwd anodowy tyrystora silnik elektryczny (zwarcie gniazd P i Q). Obracajc pokrtem nastawiania kta zaczenia tyrystora obserwowa zmiany prdkoci obrotowej (ktowej) silnika.

5.7. POMIARY PRDKOCI OBROTOWEJ SILNIKA Pozostawi wczony ukad sterownika prdkoci obrotowej silnika. Wczy zasilanie tachometru wycznikiem W2 . Zwrci uwag na umocowan do wau silnika, owietlon neonwk tarcz stroboskopow oraz na umieszczony nad tarcz indukcyjny czujnik bezdotykowego tachometru elektronicznego. Na obwodzie tarczy jest umocowany miniaturowy magnes, ktry przesuwajc si pod czujnikiem wzbudza w nim impulsy napiciowe. Czstotliwo tych impulsw jest przetwarzana w tachometrze na prd mierzony miernikiem wychyowym. Przy zatrzymanym silniku policzy liczb czarnych pl N na zewntrznym, rodkowym i wewntrznym piercieniu tarczy stroboskopowej. Bardzo wolno obracajc pokrto P2 uruchomi silnik i doprowadzi do pozornego zatrzymania si czarnych pl na zewntrznym piercieniu tarczy. Tarcz stroboskopu obserwowa prostopadle z lewej strony. Zanotowa wskazania tachometru elektronicznego n (tachometr jest wczony na zakres 0...3000 obr/min). Powtrzy pomiary przy pozornym zatrzymaniu si pl kolejno na rodkowym i wewntrznym piercieniu tarczy stroboskopowej.

5.8. ZAKOCZENIE ZADANIA Wyczy zasilanie tachometru wycznikiem W2 . Wyczy zasilanie caego ukadu pomiarowego wycznikiem W1 . Fotorezystor powiesi na haczyku po lewej stronie tablicy z ukadem.

5-9 5.9. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE

5.9.1. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA TYRYSTORA Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 5.2.1, wykreli we wsplnym ukadzie wsprzdnych zaleno I F = f (I B ) dla obu kierunkw zmiany IB. Jest to charakterystyka bramkowo-anodowa tyrystora. Zaznaczy na wykresie warto prdu zaczenia tyrystora IBT .

5.9.2. WZMOCNIENIE TYRYSTORA Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 5.2.2, obliczy moc tracon w obwodzie bramkowym tyrystora:
PBK = I BT U BT

(5.1)

oraz moc wydzielon w obcieniu (arwce):

PO = I F U O

(5.2)

Nastpnie obliczy wzmocnienie tyrystora w badanym ukadzie z rwnania:

K=

PO PBK

(5.3)

Nie pomyli jednostek !

W praktycznych ukadach wzmocnienie tyrystora moe by duo wiksze, poniewa moc wydzielona w obwodach sterowania tyrystora rzdu kilkudziesiciu miliwatw jest w stanie uruchamia moce obcienia rzdu megawatw (wysokie napicia i due prdy). Wtedy warto

K osiga 107 . Przyjmujc maksymalne dopuszczalne obcienie obwodu anodowego badanego

tyrystora (typu BTP-10/500) UOmax = 500 V i IFmax = 10 A oraz moc tracon w obwodzie bramkowym PBK obliczon z wynikw dowiadcze (na t moc nie maj wpywu parametry obwodu anodowego), obliczy z rwnania 5.3 maksymalne wzmocnienie badanego tyrystora

Kmax przy cakowitym wykorzystaniu jego parametrw.

5-10 5.9.3. SPRAWNO TYRYSTORA Ze sprawnoci tyrystora wie si moc tracona w samym tyrystorze, ktra jest wydzielana w postaci ciepa odbieranego przez aluminiowy radiator. Strata mocy jest wynikiem okrelonej rezystancji przewodzenia tyrystora. Przez zaczony tyrystor oraz arwk przepywa prd IF , ktry jest mierzony amperomierzem. Jeeli okrelimy spadek napicia na tyrystorze UAK , to moemy obliczy moc tracon w tyrystorze PAK . Warto napicia UAK mona obliczy, odejmujc od siebie zmierzone przy zaczonym tyrystorze i okrelonej wartoci prdu IF (w punkcie 5.2.2) wartoci UZ i UO :

PAK = I F U AK = I F (U Z U O )

(5.4)

Znajc moc wydzielon w obcieniu tyrystora PO oraz moc tracon w tyrystorze PAK , moemy obliczy sprawno tyrystora jako cznika w obwodzie prdu staego:

PO PAK 100 PO

[%]

(5.5)

5.9.4. POMIARY PRDKOCI OBROTOWEJ SILNIKA

Sprawdzi zgodno wskaza stroboskopu i tachometru, obliczajc wartoci prdkoci obrotowej silnika, mierzone stroboskopem, z rwnania:

ns = K s

1 N

(5.6)

Staa Ks jest zalena od czstotliwoci byskw neonwki lub wietlwki owietlajcej tarcz stroboskopow. Przy zasilaniu neonwki napiciem o czstotliwoci 50 Hz, czstotliwo jej byskw wynosi 100 Hz. Chcc obliczy warto ns wyraon w liczbie obrotw na minut, naley przyj warto Ks = 100 60 = 6000 . Wielko N w rwnaniu 5.6 jest liczb czarnych pl na odpowiednim obwodzie tarczy stroboskopowej. W tabelce zestawi wartoci prdkoci obrotowej silnika obliczone z rwnania 5.6 oraz zmierzone tachometrem elektronicznym. Niewielka rozbieno wynikw pomiarw i oblicze moe by spowodowana nieco obnion czstotliwoci napicia w sieci elektrycznej - zmniejszon czstotliwoci migotania lampki owietlajcej tarcz stroboskopu (zmniejszon wartoci staej Ks ).

5-11
5.10. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: schemat tyrystorowego cznika prdu przemiennego z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, wykres charakterystyki bramkowe - anodowej tyrystora, obliczenia wzmocnie K, Kmax oraz sprawnoci tyrystora, tabelka z wynikami badania waciwoci dynamicznych regulatora temperatury (wartoci tymax dla 0 - 5 warstw papieru), przerysowane z ekranu oscyloskopu przebiegi napicia przewodzenia tyrystora jako pokresowego sterownika mocy (dla badanych prdw IF), zestawienie wynikw oblicze i pomiarw prdkoci obrotowej silnika n i ns , wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

5.11. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

6. PNEUMATYCZNY REGULATOR PID - WACIWOCI STATYCZNE I DYNAMICZNE

Cel zadania: Zbadanie statycznych i dynamicznych waciwoci przemysowego, pneumatycznego regulatora PID. Poznanie dziaania zadajnika pneumatycznego, stacyjki operacyjnej i zaworu regulacyjnego z pneumatycznym siownikiem membranowym.

6.1. UKAD POMIAROWY Schemat ukadu do badania waciwoci pneumatycznego regulatora PID przedstawia rysunek 6.1. Przedmiotem dowiadcze jest przemysowy regulator (R) typu TRPID produkcji zakadw MERA-PNEFAL, sprzgnity ze stacyjk operacyjn (SO) typu A-601. Regulator, stacyjka i inne czony ukadu pomiarowego s zasilane powietrzem o cinieniu P0 = 150 kPa z automatycznego reduktora cinienia RD. Do reduktora jest doprowadzone, przez zawr odcinajcy ZZ, powietrze o cinieniu Pz = 250 300 kPa ze stacji zasilania. Reduktor cinienia ma wbudowany filtr i odoliwiacz powietrza.

Rys. 6.1. Schemat ukadu do badania waciwoci pneumatycznego regulatora PID Do wejcia (y) regulatora R jest doprowadzony analogowy sygna pneumatyczny wielkoci regulowanej y z jednego z dwch analogowych zadajnikw cinienia: y1 lub y2, symulujcych dziaanie przetwornika pomiarowego. Sterowany elektrycznie dwudrogowy zawr elektromagnetyczny Ey umoliwia skokowe przeczanie nastawionych zadajnikami wartoci cinienia y.

6-2

Do drugiego wejcia regulatora (w) jest doprowadzony z zadajnika umieszczonego z lewej strony stacyjki operacyjnej analogowy sygna pneumatyczny wielkoci zadanej w. Sygnay pneumatyczne maj standardowy zakres zmian cinienia powietrza 20...100 kPa; odpowiednie cinienia s mierzone sprystociowymi manometrami y, w i u. Ukad regulatora umoliwia te przesuwanie charakterystyki statycznej (punktu pracy) przez dodawanie sygnau u0 . Zabieg ten ma praktyczne znaczenie przy minimalizowaniu statycznego bdu regulacji regulatora P lub PD. Regulatory PI i PID s astatyczne i same znajduj sobie optymalne pooenie punktu pracy przy e 0. Regulator ksztatuje sygna wyjciowy (wielko regulujc u) zgodnie z zadanym algorytmem charakterystyki statycznej i dynamicznej. Zmian przebiegu charakterystyki regulatora umoliwiaj: przecznik kierunku pracy z normalnego (N) na odwrotny (R) - z prawej strony regulatora, ruba nastawiania zakresu proporcjonalnoci XP (obracana od spodu regulatora), ruby nastawiania czasu wyprzedzenia TD i czasu zdwojenia TI (obracane z bokw regulatora), zaworek wyczania cakowania I oraz pokrto nastawiania przesunicia charakterystyki statycznej u0 (patrz [1], rozdz. 18.2.1). Analogowy, pneumatyczny sygna wielkoci regulujcej u z wyjcia regulatora jest przy pracy automatycznej doprowadzony do urzdzenia wykonawczego, ktrym jest membranowy siownik zaworu regulacyjnego Z. Zmiana cinienia u powoduje przesuwanie si grzybka zaworu, a stopie otwarcia zaworu pokazuje wskanik S. Przy pracy rcznej, siownik jest czony przecznikiem Eu z rcznym zadajnikiem wielkoci regulujcej ur , umieszczonym z prawej strony stacyjki operacyjnej. Przecznik Eu rodzaju pracy ukadu (R - "rczna", A - "automatyczna") jest wbudowany w stacyjk operacyjn (przesuwana poziomo dwignia pod wskanikiem cinie). Opisany ukad pomiarowy umoliwia badanie charakterystyki rcznego sterowania urzdzeniem wykonawczym, charakterystyki statycznej regulatora oraz jego waciwoci dynamicznych (przebiegu odpowiedzi na wymuszenie skokowe - charakterystyki dynamicznej skokowej). Badania te s wykonywane w ukadzie otwartym, bez sprzenia zwrotnego z wyjcia regulatora poprzez obiekt regulacji do jego wejcia - badany jest regulator, a nie ukad regulacji.

6-3 6.2. BUDOWA I DZIAANIE REGULATORA Schemat budowy pneumatycznego regulatora PID przedstawia rysunek 6.2. Pneumatyczne sygnay wielkoci zadanej Pw i wielkoci regulowanej Py dziaaj na mieszki spryste, znajdujce si po obydwu stronach dwigni rwnowani si R, uoyskowanej beztarciowo przy pomocy dwch paskich spryn Z. Ukad mieszkw stanowi czon sumujcy regulatora (patrz [1], rozdz. 15.2.2). Czujnikiem stanu nierwnowagi dwigni R jest zesp dyszy DS i przesony PS z dawikiem Du , zasilany powietrzem o cinieniu P0 (patrz [1], rozdz. 10.1.2 i 10.7.2.A) . Sygna nierwnowagi dwigni jest wzmacniany we wzmacniaczu pneumatycznym W i opuszcza regulator jako sygna wielkoci regulujcej Pu .

Rys. 6.2. Schemat pneumatycznego regulatora PID Liniowo charakterystyki czonu sumujcego uzyskuje si za pomoc ptli ujemnego sprzenia zwrotnego z dawikiem Dsz i wewntrznym mieszkiem sprystym, zasilanym sygnaem Psz . Nastawianie wzmocnienia ukadu KP (zakresu proporcjonalnoci regulatora XP) umoliwia nastawny dawik DP , tworzcy wraz z dawikiem Dsz nastawny dzielnik cinienia i wpywajcy na warto sygnau ujemnego, proporcjonalnego sprzenia zwrotnego Psz . Ksztatowanie dynamicznych waciwoci regulatora umoliwiaj dwie inercyjne ptle sprzenia zwrotnego: ujemnego, z dawikiem DD , pojemnoci VD i prawym, zewntrznym mieszkiem rwnowani, nadajcego regulatorowi charakterystyk rniczkujc (D) i dodatniego, z dawikiem DI , pojemnoci VI i lewym mieszkiem rwnowani, nadajcego regulatorowi charakterystyk cakujc (I). Nastawne dawiki DD i DI umoliwiaj nastawianie czasu wyprzedzenia TD i czasu zdwojenia TI regulatora (patrz [1], rozdz. 18.2).

6-4

6.3. RCZNE STEROWANIE URZDZENIEM WYKONAWCZYM Sprawdzi, czy jest uruchomiona sprarka stacji zasilania (spyta laboranta) i czy cinienie powietrza w stacji osigno warto 300 kPa (sprarka wycza si wtedy automatycznie). Otworzy cakowicie umieszczony w pobliu reduktora cinienia RD zawr odcinajcy ZZ. Pokrtem reduktora (grnym) nastawi warto cinienia P0 = 150 kPa. Dwigni rodzaju pracy w stacyjce operacyjnej ustawi w pooeniu "rczna" (R). Dwignia kierunku pracy regulatora (z prawej strony) w pozycji O (regulator wyczony). Obraca prawym pokrtem stacyjki i obserwowa grny wskanik w stacyjce, manometr wielkoci regulujcej u i wskanik stopnia otwarcia zaworu regulacyjnego S, wykalibrowany w % otwarcia. Dla co najmniej szeciu pooe grzybka zaworu S, odczyta odpowiadajce im cinienia u i wpisa je do tabelki. Wartoci cinie odczytywa z dokadnoci 1 kPa (uwaga na dziaki skali manometru poniej 10 kPa!).

6.4. PRZECZANIE UKADU NA AUTOMATYCZNY RODZAJ PRACY W celu uniknicia nagych zmian ustawienia urzdzenia wykonawczego i zakce w ukadzie regulacji, przeczenie stacyjki ze sterowania rcznego na prac automatyczn i odwrotnie powinno odbywa si przy zrwnaniu sygnaw rcznego i automatycznego. Obracajc pokrtem rcznego zadajnika wielkoci regulujcej w stacyjce, doprowadzi do zrwnania si wskaza obu wskanikw (grnego i dolnego) stacyjki i w tym momencie przestawi dwigni rodzaju pracy w pooenie "automatyczna" (A). Po dokonaniu przeczenia sprawdzi, e obracanie pokrtem rcznego ustawiania zaworu nie zmienia ju wartoci cinienia u na wyjciu regulatora i nie wpywa na pooenie grzybka zaworu.

6.5. WACIWOCI STATYCZNE REGULATORA PROPORCJONALNEGO (P) Przecznik kierunku pracy regulatora ustawi w pozycji R - praca odwrotna. Praca regulatora odwrotna oznacza, e ze wzrostem odchylenia regulacji, wielko regulujca maleje (wzmocnienie regulatora KP < 0). Rwnanie charakterystyki statycznej regulatora proporcjonalnego omwiono w literaturze ([1], rozdz. 18.2.1), a ma ono posta:

6-5

u = K p e + u0 = gdzie: u Kp = 1 100 XP

100 (w y ) + u0 XP wielko regulujca, wzmocnienie statyczne (proporcjonalne), zakres proporcjonalnoci (w %), odchylenie regulacji, przesunicie punktu pracy.

(6.1)

XP e=w-y u0

Zminimalizowa wpyw rniczkowania przez nastawienie minimalnej wartoci czasu wyprzedzenia TD . Wpyw cakowania mona by zminimalizowa przez nastawienie maksymalnie dugiego czasu zdwojenia TI , jednak ze wzgldu na konieczno (przy dugotrwaych pomiarach) zupenego wyczenia cakowania, naley nastawi minimaln warto czasu zdwojenia i przekrci dodatkowy zaworek I w pooenie "I wyczone". Wczy wycznik zasilania elektrycznego Ws .

6.5.1. PRACA ODWROTNA, X P = 100 %

Przed rozpoczciem pomiarw naley przygotowa sze tabelek z rubrykami: XP , w, y, e, u i u0 (cz rubryk zostanie wypeniona podczas przygotowywania sprawozdania). Pokrtem nastawiania zakresu proporcjonalnoci (od spodu regulatora) nastawi warto XP = 100% ( K P = 1 ). Pokrtem zadajnika y1 nastawi warto cinienia y1 = 60 kPa. Przecznik elektryczny zaworu elektromagnetycznego Ey ustawi w pozycji y1 - wieci si lampka y1 , do regulatora jest doprowadzony sygna wielkoci regulowanej y = y1 . Pokrtem zadajnika w stacyjce operacyjnej nastawi w = 60 kPa. Poniewa y = w, to e = 0 i u = u0 (rwnanie 6.1). Obracajc pokrto u0 nastawi u = u0 = 60 kPa. Pokrtem zadajnika wielkoci regulowanej y1 nastawi y = y1 = 20 kPa. W celu zbadania charakterystyki statycznej regulatora, podwysza wielko regulowan y1 od 20 do 100 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce wartoci wielkoci regulujcej u. Wartoci cinie odczytywa z dokadnoci 1 kPa. Ze wzgldu na wpyw niecakowicie wyczonego w regulatorze ukadu rniczkujcego, odczytu u dokonywa dopiero po ustaleniu si wskaza miernika (po upywie okoo 10 s od zmiany wartoci y)!

6-6

6.5.2. PRACA NORMALNA, XP = 100 %

Nastawi wielko regulowan y = y1 = 20 kPa, wielko zadana nadal w = 60 kPa. Przecznik kierunku pracy regulatora ustawi w pozycji N - praca normalna. Praca normalna regulatora oznacza, e ze wzrostem odchylenia regulacji wielko regulujca ronie (KP > 0). Podwysza wielko regulowan y1 od 20 do 100 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce wartoci wielkoci regulujcej u. Odczytu cinienia u dokonywa po ustaleniu si wskaza miernika (po upywie okoo 10 s).

6.5.3. PRACA NORMALNA, XP = 200 %

Nastawi wielko regulowan y = y1 =60 kPa, wielko zadana wci w = 60 kPa. Pokrtem nastawiania zakresu proporcjonalnoci nastawi XP = 200 % (KP = 0,5). Pokrtem u0 nastawi u = u0 = 60 kPa. Nastawi wielko regulowan y = y1 = 0 kPa. Podwysza warto y1 od 0 kPa do 120 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce wartoci wielkoci regulujcej u po ustaleniu si wskaza miernika.

6.5.4. PRACA NORMALNA, XP = 50 %

Nastawi wielko regulowan y = y1 = 60 kPa, wielko zadana nadal w = 60 kPa. Pokrtem nastawiania zakresu proporcjonalnoci nastawi XP =50 % (KP = 2). Pokrtem u0 nastawi u = u0 = 60 kPa. Nastawi wielko regulowan y = y1 = 30 kPa. Podwysza warto y1 od 30 kPa do 90 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce wartoci wielkoci regulujcej u po ustaleniu si wskaza miernika.

6.5.5. PRZESUWANIE PUNKTU PRACY

Kierunek pracy regulatora normalny (N). Wielko regulowana y = y1 = 60 kPa, wielko zadana w = 60 kPa. Nastawi zakres proporcjonalnoci XP = 100 %. Pokrtem u0 nastawi u = u0 = 40 kPa (przesunicie charakterystyki statycznej o -20 kPa).

6-7 Nastawi wielko regulowan y = y1 = 0 kPa. Podwysza warto y1 od 20 kPa do 100 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce wartoci wielkoci regulujcej u po ustaleniu si wskaza miernika. Powysze pomiary powtrzy po nastawieniu przy w = y = 60 kPa wartoci u = u0 = 80 kPa (przesunicie punktu pracy o +20 kPa).

6.6. WACIWOCI DYNAMICZNE REGULATORA PID

Algorytmy i dziaanie regulatora PID omwiono w literaturze ([1], rozdz. 18.2). W nastpnych czciach zadania bdziemy bada poszczeglne skadowe algorytmu (P, PI, PD), a w kocu algorytm PID.

6.6.1. REGULATOR PROPORCJONALNO-CAKUJCY (PI)

Algorytm regulatora proporcjonalno-cakujcego (PI ) ma posta:

100 u = XP 1 e + TI

e d

(6.2)

Wielko regulujca u jest proporcjonalna do wartoci odchylenia regulacji e (dziaanie proporcjonalne) oraz do czasu trwania odchylenia regulacji

e d (dziaanie cakujce). Czas

zdwojenia TI , nastawiany pokrtem w regulatorze, okrela intensywno cakowania i jest czasem, po upywie ktrego w czasie badania odpowiedzi regulatora na wymuszenie skokowe y, skadowa cakowa wielkoci regulujcej przewyszy jej skadow proporcjonaln. Wspczynnik XP jest zakresem proporcjonalnoci regulatora. Sprawdzi ustawienie normalnego kierunku pracy regulatora (N), zakresu

proporcjonalnoci XP = 100 % ( K = 1) . Nastawi y = y1 = 60 kPa, w = 60 kPa (e = 0) i nastpnie pokrtem u0 obniy u = u0 do 0 kPa. Warto czasu wyprzedzenia TD pozostawi bez zmian (minimaln), natomiast pokrtem nastawiania czasu zdwojenia nastawi TI = 1 min. Nastawi y2 = 40 kPa. Przygotowa sekundomierz, tabelk z rubrykami w, y, e, i u. Przeczyta najpierw ten rozdzia do koca, podzieli czynnoci midzy wykonujcych wiczenie. Tu przed rozpoczciem pomiarw wczy cakowanie zaworkiem I - warto u

6-8 powinna wynosi okoo 0 kPa (e = 0). Uruchomi pomiar czasu i w odstpach co 10 s zanotowa trzy kolejne wartoci u (pierwszy odczyt w czasie = 0, wszystkie wartoci u zblione do 0 kPa).W momencie = 30 s, nie przerywajc mierzenia czasu, zanotowa czwart warto u i przeczy wielko regulowan y z y1 na y2 (wymusi skok wartoci y). Warto y zmalaa skokowo o 20 kPa, odchylenie regulacji e = w - y wzroso skokowo od zera do +20 kPa. W dalszym cigu co 10 s notowa wartoci wielkoci regulujcej u, a do osignicia u = 100 kPa. W tym momencie, nie przerywajc mierzenia czasu i notowania wartoci u co 10 s, przeczy wielko regulowan z y2 z powrotem na y1 . Odchylenie regulacji e osigno ponownie warto zerow. Nadal co 10 s notowa wartoci wielkoci regulujcej u przez 30 s. W tym czasie szybko nastawi pokrtem zadajnika y2 = 80 kPa. Po upywie 30 s, nadal nie przerywajc mierzenia czasu i notowania wartoci u, przeczy wielko regulowan z y1 na y2 .Warto y wzrosa skokowo o 20 kPa, warto e zmalaa skokowo od zera do -20 kPa. Co 10 s notowa wartoci u a do osignicia u = 0 kPa.

6.6.2. REGULATOR PROPORCJONALNO-RNICZKUJCY (PD)

Algorytm regulatora proporcjonalno-rniczkujcego ma posta:

u= 100 de e + TD d XP

(6.3)

Wielko regulujca u jest proporcjonalna do wartoci odchylenia regulacji e (dziaanie proporcjonalne) oraz do szybkoci zmian odchylenia regulacji w czasie

de d

(dziaanie

rniczkujce). Czas wyprzedzenia TD , nastawiany pokrtem w regulatorze, okrela intensywno rniczkowania i jest czasem, po upywie ktrego przy liniowo narastajcym odchyleniu regulacji, skadowa proporcjonalna wielkoci regulujcej przewyszy jej skadow rniczkow. Wspczynnik XP jest zakresem proporcjonalnoci regulatora. Wyczy cakowanie zaworkiem I, warto czasu zdwojenia TI nastawi na minimum. Nastawi wielko zadan w = 80 kPa i wielko regulowan y = y1 = 70 kPa. Warto y2 nastawi na 50 kPa. Zaczeka, a u osignie warto okoo 10 kPa, czyli w - y (XP = 100 %). Nastawi czas wyprzedzenia TD = 5 min. Przygotowa sekundomierz, tabelk z rubrykami w, y, e, i u. Przeczyta najpierw ten rozdzia do koca, podzieli czynnoci pomidzy wykonujcych zadanie.

6-9

Uruchomi pomiar czasu i w odstpach co 10 s zanotowa trzy kolejne wartoci u (pierwszy odczyt w czasie = 0, wszystkie wartoci u zblione do 10 kPa). W momencie = 30 s zanotowa czwart warto u i przeczy wielko regulowan y z y1 na y2 . Warto odchylenia regulacji e wzrosa skokowo z +10 kPa do +30 kPa (o 20 kPa). W dalszym cigu co 10 s notowa wartoci u, a do osignicia stabilnej w czasie wartoci u 30 kPa (w - y).
Dodatkowo naley zanotowa w tabelce warto i czas osignicia maksimum u natychmiast po przeczeniu wartoci y.

Po zakoczeniu pomiarw nastawi w regulatorze minimaln warto czasu wyprzedzenia TD . Pokrtem nastawiania wielkoci regulowanej y = y2 zmienia w obu kierunkach i z rnymi szybkociami warto cinienia y, obserwujc wpyw szybkoci zmian sygnau wejciowego

dy regulatora na warto sygnau wyjciowego (cinienia u) - dziaanie d

rniczkujce regulatora. Na zakoczenie doprowadzi u do wartoci 0 kPa (y = w).

6.6.3. REGULATOR PID

Algorytm regulatora proporcjonalno-cakujco-rniczkujcego (PID) omwiono w literaturze [1]. Regulator ten czy w sobie waciwoci poprzednio zbadanych rodzajw regulatorw P, I oraz D. Nastawi wielko zadan regulatora w = 60 kPa, wielko regulowana y = y1 = 60 kPa. Nastawi warto y2 = 40 kPa. Warto u powinna wynosi okoo 0 kPa (w - y). Nastawi

TD = 5 min, TI = 1 min, XP = 100 %, praca regulatora normalna (N). Przygotowa sekundomierz,

tabelk z rubrykami w, y, e, i u. Przeczyta najpierw ten rozdzia do koca, podzieli czynnoci midzy wykonujcych zadanie. Tu przed rozpoczciem pomiarw wczy cakowanie zaworkiem I, a nastpnie uruchomi pomiar czasu i w odstpach co 10 s zanotowa trzy kolejne wartoci u (pierwszy odczyt w czasie = 0, wszystkie wartoci u zblione do 0 kPa ). W momencie = 30 s zanotowa czwart warto u i przeczy wielko regulowan z y1 na y2 . Warto y zmalaa o 20 kPa, odchylenie regulacji e wzroso od 0 do +20 kPa. W dalszym cigu notowa co 10 s wartoci u, a do osignicia u = 100 kPa.
Dodatkowo naley zanotowa w tabelce warto i czas osignicia maksimum u natychmiast po przyczeniu wartoci y.

6-10
6.7. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO

Wyczy cakowanie zaworkiem I, nastawi minimaln warto czasu zdwojenia TI oraz minimaln warto czasu wyprzedzenia TD. Nastawi wielko zadan w = 90 kPa, wielko regulowan y = y1 = 30 kPa. Wielko regulujca u powinna osign warto okoo 60 kPa (w - y). Pokrtem reduktora cinienia (grnym) zmienia cinienie P0 zasilajce cay ukad pomiarowy, w granicach 100 l60 kPa co 10 kPa, notujc w tabelce ustalone wartoci wyjciowego sygnau regulatora u.

6.8. ZAKOCZENIE ZADANIA

Nastawi P0 = 150 kPa, w = y1 = y2 = 60 kPa, u0 = 60 kPa. Przecznik kierunku pracy regulatora ustawi w pozycji O. Przecznik rodzaju pracy w stacyjce operacyjnej ustawi w pozycji "rczna" (R). Wyczy wycznik Ws . Zamkn zawr powietrza ZZ .

6.9. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 6.9.1. RCZNE STEROWANIE URZDZENIEM WYKONAWCZYM

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 6.3, sporzdzi wykres charakterystyki rcznego sterowania zaworem S = f (u ) . Ze wzgldu na brak przy siowniku ustawnika

pozycyjnego, charakterystyka ta moe by nieliniowa i obarczona histerez, co jest spowodowane midzy innymi nieliniow charakterystyk spryny powrotnej siownika i tarciem w dawicy zaworu.

6.9.2. CHARAKTERYSTYKA STATYCZNA REGULATORA P

Na wsplnym rysunku (w tym samym ukadzie wsprzdnych) sporzdzi wykresy charakterystyk statycznych u = f (e) regulatora proporcjonalnego (P) dla wszystkich badanych zakresw proporcjonalnoci, kierunkw pracy i wartoci u0 . Wykresy charakterystyk powinny by prostymi! Dla kadej prostej wyznaczy z jej nachylenia i punktu przecicia z osi rzdnych wartoci Kp i u0 (rwnanie 6.1). Przy kadym wykresie charakterystyki napisa wyznaczone rwnanie regulatora.

6-11
6.9.3. WACIWOCI DYNAMICZNE REGULATORA PID

Sporzdzi wykres odpowiedzi na wymuszenie skokowe u = f ( ) regulatora PI (rozdzia 6.6.1). Na ten sam rysunek nanie wykres skokowych przecze odchylenia regulacji e = f ( ) . Na oddzielnym rysunku sporzdzi wykres odpowiedzi na wymuszenie skokowe u = f ( ) regulatora PD (rozdzia 6.6.2). Rwnie na ten rysunek nanie przebieg skokowej zmiany wartoci odchylenia regulacji e = f ( ) . Na trzecim rysunku sporzdzi wykres odpowiedzi na wymuszenie skokowe regulatora PID (rozdzia 6.6.3). Rwnie i tu nanie na rysunek przebieg zmiany wartoci odchylenia regulacji.

6.9.4. WPYW CINIENIA POWIETRZA ZASILAJCEGO

Sporzdzi wykres u = f ( P0 ) (rozdzia 6.7. Wyznaczy wspczynnik stabilizacji wewntrznej regulatora ze wzoru:

u P0

[%]/[Kpa]

(6.4)

Warto u wyrazi w % zakresu zmiennoci u (20...100 kPa), natomiast warto P0 w kPa. Warto obliczy dla maksymalnej badanej rnicy P0 .

6.10. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: uproszczony schemat ukadu do badania statycznych i dynamicznych waciwoci regulatora pneumatycznego PID z krtkim opisem, wykres charakterystyki rcznego sterowania zaworem S = f(u), tabelki z wynikami badania charakterystyki statycznej i odpowiedzi na wymuszenia skokowe regulatora P, PI, PD i PID, wykresy charakterystyk statycznych regulatora P u = f(e) wraz z rwnaniami uzyskanych prostych,

6-12 wykresy odpowiedzi na wymuszenia skokowe u, e = f ( ) regulatora PI, PD oraz PID, tabelk i wykres u = f ( P0 ) oraz obliczenie wspczynnik stabilizacji

wewntrznej regulatora , wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze

6.11. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

7. ELEKTRONICZNY REGULATOR PID DO REGULACJI POZIOMU CIECZY W ZBIORNIKU

Cel zadania:

Porwnanie statycznych i dynamicznych waciwoci ukadw

sterowania rcznego oraz dwupooeniowej i cigej regulacji poziomu cieczy w zbiorniku. Dziaanie przemysowego regulatora elektronicznego PID, midzysystemowego przetwornika elektropneumatycznego oraz zaworu regulacyjnego z pneumatycznym siownikiem tokowym i ustawnikiem pozycyjnym. Dowiadczalne okrelenie optymalnych nastaw regulatora PID metod Zieglera i Nicholsa.

7.1. UKAD REGULACJI Schemat ukadu regulacji poziomu cieczy przedstawia rysunek 7.1. Obiektem regulacji jest zbiornik ZB, przez ktry przepywa woda wodocigowa. Zadaniem ukadu regulacji jest utrzymanie zadanego poziomu wody w zbiorniku (regulacja staowartociowa).

Rys. 7.1. Schemat ukadu regulacji poziomu cieczy

Woda dopywa do zbiornika przez zawr napywowy ZN i nastpnie przez kulowy zawr regulacyjny ZR. Zawr regulacyjny jest sterowany dwutokowym siownikiem pneumatycznym SP firmy Worcester, poczonym z ustawnikiem pozycyjnym UP. Ustawnik

7-2 zapewnia jednoznaczno i liniowo stopnia otwarcia zaworu (Sz) w funkcji wartoci sygnau regulujcego (cinienia Pu). Ustawnik i siownik s zasilane spronym powietrzem o cinieniu Pz = 250300 kPa ze stacji zasilania. Pozostae ukady pneumatyczne s zasilane za porednictwem reduktora cinienia RD z filtrem i odoliwiaczem powietrza. Woda odpywa ze zbiornika przez zawr odpywowy ZO. Poziom h wody w zbiorniku oraz jest mierzony czujnikiem cigym (analogowym) CC, a przekroczenia jego zaoonych wartoci s sygnalizowane czujnikiem dwupooeniowym (dyskretnym) CD. Czujnik dwupooeniowy jest czujnikiem typu konduktometrycznego, w ktrym sup wody wodocigowej, zawierajcej zawsze niewielkie iloci zwizkw chemicznych w postaci zdysocjowanej, zamyka obwd prdu elektrycznego po zetkniciu si z umieszczonym w szklanej rurce drucikiem. Czujnik dwupooeniowy wyposaono w dwa druciki, umocowane na rnych wysokociach i dostarczajce dwch dwustanowych sygnaw elektrycznych: sygnau SD do dwupooeniowego regulatora poziomu wody RD oraz sygnau alarmu SA do ukadu alarmu UA. Rurka czujnika dwupooeniowego jest zaopatrzona w podziak i moe by wykorzystywana rwnie jako miejscowy wskanik poziomu wody w zbiorniku - tzw. poziomowskaz. Czujnik cigy jest poziomomierzem pywakowym, z transformatorowym, rnicowym przetwornikiem liniowego przesunicia pywaka, ktrego konstrukcj i dziaanie omwiono w literaturze ([1], rozdz. 10.1.6.B). Sygna napiciowy SC z czujnika cigego jest doprowadzony do wzmacniacza W i nastpnie jako sygna prdowy Iy do regulatora cigego RC. Zespoy manipulacyjne i sygnalizacyjne s umieszczone w szafie sterowniczej. Elektryczny, cigy sygna poziomu wody w zbiorniku jest wskazywany przez miliamperomierz wielkoci regulowanej Iy . Sygna ten jest prdowym sygnaem standardowym 0...5 mA. Zerowy stan poziomu wody (h = 0) odpowiada wartoci prdu Iy = 0 mA; maksymalny mierzony stan poziomu wody w zbiorniku (h = 100%) odpowiada wartoci prdu Iy = 5 mA. Pod miernikiem sygnau Iy jest umieszczona lampka LD, sygnalizujca zadziaanie czujnika dwupooeniowego CD przy napenieniu zbiornika do ok. h = 50 %. Wzrost poziomu wody powyej h = 100%, powoduje zadziaanie czujnika alarmu i ukadu alarmu UA, odcinajcego natychmiast dopyw wody do zbiornika i sygnalizujcego optycznie (lampka LA) i akustycznie (buczek BA) stan przepenienia zbiornika. Skasowanie sygnau akustycznego alarmu nastpuje po wciniciu przycisku KA. Poniej lampek LD i LA znajduje si wycznik sieciowy Ws oraz przecznik rodzaju pracy ukadu: R - rczna, D - automatyczna dwupooeniowa, C - automatyczna ciga.

7-3 W rodkowej czci szafy sterowniczej s umieszczone: elektroniczny regulator cigy RC typu ARC-21, stacyjka operacyjna SO typu ADS-42 (obydwa urzdzenia produkcji zakadw MERA-ELWRO) oraz rejestrator RS wielkoci regulowanej (poziomu wody w zbiorniku). Rejestrator posiada (umieszczony z lewej strony) oddzielny wycznik sieciowy Wr . Prdko przesuwu tamy rejestratora nie jest typowa dla rejestratorw przemysowych, jest 10x wiksza i wynosi 200 mm/godz. Z prawej strony przedniej ciany szafy sterowniczej znajduj si mierniki standardowych sygnaw wyjciowych ukadu sterowania i regulacji: sygnau elektrycznego Iu (0...5 mA) oraz sygnau pneumatycznego Pu (20...100 kPa). Pod miernikami s umieszczone lampki sygnalizujce stan urzdzenia wykonawczego zaworu regulacyjnego (LZ - zamknity, LO - otwarty, LP - pooenia porednie). Ukad sterujco-regulacyjny moe pracowa w trzech wariantach: a) systemie rcznego sterowania poziomem cieczy w zbiorniku, b) systemie automatycznej regulacji dwupooeniowej, c) systemie automatycznej regulacji cigej. W systemie sterowania rcznego (R), sygna wyjciowy ukadu jest nastawiany rcznie przez obsugujcego za porednictwem stacyjki operacyjnej przeczonej na sterowanie rczne. Cigy, elektryczny sygna wyjciowy stacyjki Iu ustawnikiem pozycyjnym sprzgnitym z jest przetwarzany w midzysystemowym pneumatycznym i zaworem przetworniku elektropneumatycznym PE na sygna pneumatyczny Pu , ktry z kolei steruje siownikiem regulacyjnym. Warto wielkoci sterowanej (poziomu wody w zbiorniku) moe by odczytywana ze wskanika Iy lub ze wskanika rejestratora. W systemie automatycznej regulacji dwupooeniowej (D) jest wykorzystywany dwupooeniowy czujnik poziomu wody CD, dostarczajcy sygnau dyskretnego do regulatora dwupooeniowego RD. Elektryczny sygna wyjciowy regulatora, o charakterze niecigym (dwustanowym): 0 mA lub 5 mA, jest przetwarzany w przetworniku midzysystemowym na rwnie dwustanowy sygna pneumatyczny (20 lub 100 kPa), sterujcy siownikiem pneumatycznym i zaworem regulacyjnym. Siownik moe wic ustawia zawr tylko w kracowych pooeniach: zamknitym lub otwartym. Zbyt niski poziom wody w zbiorniku powoduje cakowite otwarcie zaworu, natomiast po przekroczeniu poziomu zadanego (h 50%), zawr zamyka si cakowicie (patrz te [1], rozdz. 18.1.1). W systemie automatycznej regulacji cigej (C), jest wykorzystywany cigy czujnik poziomu wody CC, dostarczajcy cigego sygnau elektrycznego Iy = f(h) do regulatora

7-4 cigego RC. Regulator porwnuje sygna wielkoci regulowanej Iy z sygnaem wielkoci zadanej i odpowiednio ksztatuje wyjciowy sygna wielkoci regulujcej Iu , zgodnie z nastawion charakterystyk (PID). Sygna Iu jest nastpnie przetwarzany w przetworniku midzysystemowym na sygna pneumatyczny, sterujcy ustawnikiem pozycyjnym, sprzgnitym z siownikiem pneumatycznym i zaworem regulacyjnym. Wzrost poziomu wody w zbiorniku wywouje zwikszenie prdu Iy . Regulator odpowiednio ksztatuje wyjciowy sygna wielkoci regulujcej, zmniejszajc warto prdu Iu i przymykajc zawr regulacyjny na dopywie wody do zbiornika. W ten sposb zostaje zamknita ptla ujemnego sprzenia zwrotnego w ukadzie staowartociowej regulacji poziomu wody w zbiorniku (patrz [1], rozdz. 17.1.1 i 18.2.4).

7.2. BUDOWA I DZIAANIE ELEKTRONICZNEGO REGULATORA PID Uproszczony schemat blokowy elektronicznego regulatora PID przedstawia rysunek 7.2. Podstawowym elementem skadowym ukadu regulatora jest scalony, pprzewodnikowy wzmacniacz operacyjny W, posiadajcy dwa wejcia: odwracajce kierunek napicia wejciowego (-) i nie odwracajce kierunku napicia wejciowego (+). Przez czenie wyjcia wzmacniacza z jednym z jego wej mona zamyka ptl sprzenia zwrotnego ujemnego lub dodatniego. Sprzenie to moe by proporcjonalne (rezystor w ptli sprzenia) lub o charakterystyce rniczkujcej czy cakujcej (odpowiednio wczony w ptl czon RC).Ujemne sprzenie proporcjonalne pozwala na zmian statycznego wzmocnienia wzmacniacza, natomiast sprzenie rniczkujce (D) lub cakujce (I) ksztatuje jego waciwoci dynamiczne. Wzmacniacz W1 jest czonem sumujcym regulatora, dokonujcym operacji porwnania dwch sygnaw napiciowych U w U y = U e . Wzmacniacz W2 jest czonem proporcjonalnym o staym wzmocnieniu. Wzmacniacz W3 jest czonem rniczkujcym, z nastawianym czasem wyprzedzenia TD natomiast wzmacniacz W4 stanowi czon cakujcy z nastawianym czasem zdwojenia TI . Trzy sygnay: UP , UD i UI s doprowadzone do wzmacniacza W5 , umoliwiajcego pynn zmian wzmocnienia ich sumy i tym samym nastawianie zakresu proporcjonalnoci regulatora XP . Omwiony ukad wzmacniaczy operacyjnych realizuje algorytm regulatora PID zgodnie z rwnaniami przedstawionymi w literaturze ([1], rozdz. 18.2.4).

7-5

Rys. 7.2. Schemat blokowy elektronicznego regulatora PID

7.3. WACIWOCI STATYCZNE UKADU 7.3.1. CHARAKTERYSTYKA STEROWANIA ZAWOREM REGULACYJNYM Sprawdzi, czy jest uruchomiona sprarka stacji zasilania (spyta laboranta) i czy cinienie powietrza w stacji osigno warto 300 kPa (sprarka wycza si wtedy automatycznie). Otworzy cakowicie umieszczony w pobliu reduktora cinienia RD zawr odcinajcy ZZ. Pokrtem reduktora (grnym) nastawi warto cinienia P0 = 150 kPa. Wyczy zasilanie rejestratora wycznikiem Wr . Wczy zasilanie szafy sterowniczej czerwonym przyciskiem Ws . Nastawi rczny rodzaj pracy ukadu sterujco-regulacyjnego przez wcinicie przycisku R. Regulator cigy przeczy na rczn prac ukadu - wcisn przycisk A/R w stacyjce operacyjnej. Pozostae przyciski stacyjki w dowolnym pooeniu. Zawr napywowy ZN wody do zbiornika (przy cianie) powinien by zamknity, zawr odpywowy

ZO cakowicie otwarty (100 % wypywu). W tych warunkach mimo otwierania zaworu

regulacyjnego, zbiornik nie bdzie napeniany wod. Uywajc na przemian przyciskw (+) i () w stacyjce operacyjnej, mona dowolnie otwiera i zamyka zawr regulacyjny. Nacinicie i przytrzymanie odpowiedniego przycisku powoduje otwieranie lub zamykanie zaworu ze sta prdkoci. W momencie puszczenia przycisku, ukad zapamituje pooenie zaworu i utrzymuje je dowolnie dugo. Nawet kilkunastominutowy zanik napicia zasilajcego nie powoduje skasowania analogowej pamici ukadu.

7-6 Stopie otwarcia zaworu mona odczytywa ze wskanika wyjcia stacyjki (sygna u w procentach otwarcia zaworu), z miliamperomierza sygnau Iu (w mA) lub z cinieniomierza sygnau Pu (w kPa). Pooenie zaworu jest rwnie sygnalizowane lampkami LZ, LP i LO. Wyprbowa dziaanie przyciskw rcznego sterowania zaworem. Zwrci uwag na moliwo impulsowego operowania przyciskami, dziki cakujcej charakterystyce ukadu zapamitywania pooenia zaworu. Sprawdzi wpyw zaniku napicia zasilajcego na stan pamici: po nastawieniu dowolnego pooenia zaworu, wyczy zasilanie ukadu przyciskiem

Ws nawet na kilka minut. Po ponownym wczeniu zasilania, zawr powinien ustawi si

w pooeniu takim samym, jak nastawione poprzednio. Charakterystyka sterowania zaworem jest to zaleno pooenia zaworu Sz od wartoci sterujcego zaworem sygnau pneumatycznego Pu i elektrycznego sygnau wyjciowego stacyjki operacyjnej Iu . Operujc przyciskami rcznego sterowania zaworem, nastawia kolejne wartoci prdu Iu od 0 do 5 mA co 0,5 mA, notujc w tabelce odpowiadajce im wartoci cinienia Pu oraz pooenia zaworu Sz .

7.3.2. CHARAKTERYSTYKA DWUPOOENIOWEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY Przyciskiem sterowania rcznego () zamkn cakowicie zawr regulacyjny (u = 0 %). Otworzy cakowicie zawr napywowy wody do zbiornika (przy cianie). Zamkn zawr odpywowy ZO. Operujc przyciskami (+) i () doprowadzi zawr regulacyjny do otwarcia w ok. 50% (u = 50%). Obserwowa poziomowskaz przy zbiorniku i podnoszcy si powoli poziom wody h. Zwrci uwag na zadziaanie czujnika dwupooeniowego (wieci si lampka LD) w momencie osignicia poziomu wody h 50 %. Nie zamykajc zaworu regulacyjnego poczeka, a poziom wody przekroczy 100 % i osignie stan alarmowy. Po wczeniu si alarmu skasowa sygna akustyczny przyciskiem KA. Zwrci uwag na niemono skasowania optycznego sygnau alarmowego (lampka LA) oraz automatyczne zamknicie si zaworu regulacyjnego, niezalene od operowania przyciskami sterowania rcznego. Lampka alarmu zganie dopiero po obnieniu si poziomu wody w zbiorniku, wtedy rwnie zostanie przywrcona moliwo sterowania zaworem regulacyjnym.

7-7 7.3.3. CHARAKTERYSTYKA CIGEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY Przyciskiem sterowania rcznego () doprowadzi sygna u do wartoci zerowej (zawr regulacyjny zamknity). Otwierajc minimalnie zawr odpywowy ZO, doprowadzi wskazania poziomomierza przy zbiorniku do 100 % (dolny menisk!). Zwrci uwag na zganiecie lampki alarmu. Odczyta z miliamperomierza i zanotowa w tabelce warto sygnau wielkoci regulowanej Iy . Poziom wody w zbiorniku obniy powoli do 90%. Ponownie odczyta warto prdu

Iy . Pomiary kontynuowa, obniajc poziom wody w zbiorniku co 10% a do 0%. Zbadalimy

zaleno wskaza miernika Iy od poziomu wody w zbiorniku h - charakterystyk statyczn cigego (analogowego) pomiaru poziomu wody.

7.4. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU Czynno ta bdzie polegaa na takim operowaniu przyciskami rcznego sterowania zaworem, eby przy uruchomionym dopywie i odpywie wody, utrzyma w zbiorniku jej zadany poziom. Stan napenienia zbiornika mona odczytywa z miernika Iy lub z rejestratora. Najlepiej jednak wykorzysta w tym celu stacyjk operacyjn. Po nastawieniu w stacyjce zadanej wartoci poziomu wody (w), miernik odchylenia regulacji (-e) wskazuje (w procentach) odchylenie poziomu wody w zbiorniku od wartoci zadanej. Funkcj t spenia stacyjka niezalenie od rodzaju pracy ukadu (sterowania rcznego, czy regulacji automatycznej). Waciwemu (zadanemu) poziomowi wody odpowiada oczywicie warto e = 0 (y = w). Pooenie zaworu regulacyjnego mona ocenia na podstawie wychyle drugiego (prawego) wskanika stacyjki (u), wykalibrowanego w procentach otwarcia zaworu. Nastawi lewym pokrtem stacyjki w = 50 % (pokrto jest wieloobrotowe, uwaga na cyfrowy odczyt jednostek w okienku i analogowy odczyt czci dziesitych na podziace pokrta). Wczy rejestrator wycznikiem Wr . Otworzy cakowicie zawr odpywowy ZO. Obserwujc wskaniki -e oraz u stacyjki i operujc przyciskami rcznego sterowania zaworem (+ i ), stara si utrzyma zadan warto poziomu wody w zbiorniku (ok. 50 %). Na zwikszanie si poziomu wody (wzrost wartoci -e) naley reagowa przymykaniem zaworu (zmniejszaniem wartoci u) i odwrotnie. Stara si uzyskiwa najblisze zeru wskazania miernika -e stacyjki. Ze wzgldu na cakujco-inercyjn charakterystyk dynamiczn obiektu regulacji (zbiornik z wymuszonym dopywem i swobodnym odpywem cieczy), czynno ta wymaga duego skupienia.

7-8 Kada z osb wykonujcych zadanie powinna przeprowadzi prb rcznego utrzymywania poziomu wody w zbiorniku przez co najmniej 5 minut. Wyniki rcznego utrzymywania zadanego poziomu wody w zbiorniku s rejestrowane na tamie rejestratora. Na tej tamie naley nanie (po otwarciu drzwiczek rejestratora) inicjay autorw sterowania.

7.5. DWUPOOENIOWA REGULACJA POZIOMU WODY Otworzy cakowicie zawr regulacyjny (u = 100 %) i wcisn przycisk D wczajcy regulator dwupooeniowy. Stacyjka nadal nastawiona na prac rczn, zawr odpywowy ZO cakowicie otwarty, rejestrator wczony. Obserwowa prac ukadu regulacji przez 5 minut. Zwrci uwag na zaleno stanu zaworu regulacyjnego od dziaania dwupooeniowego czujnika poziomu wody w zbiorniku oraz na pewne opnienie funkcjonowania zaworu. Po upywie 5 minut zmniejszy wypyw wody ze zbiornika, przymykajc zawr ZO do 50 % wypywu. Obserwowa dziaanie regulatora przez nastpne 5 minut i zaznaczy na tamie rejestratora (po otwarciu drzwiczek) warianty regulacji.

7.6. CIGA REGULACJA POZIOMU WODY 7.6.1. OKRELENIE KRYTYCZNEGO WZMOCNIENIA REGULATORA Do okrelenia krytycznego wzmocnienia regulatora zostanie zasosowana metoda Zieglera i Nicholsa, opisana w literaturze ([1], rozdz. 23.2.2.B). Stacyjk operacyjn i regulator przeczy na automatyczny rodzaj pracy (wycinite przyciski S i A/R), rejestrator wczony. Wciskajc przycisk C wczy cig regulacj poziomu wody. Otworzy cakowicie zawr odpywowy ZO. Pokrtem stacyjki nastawi zadany poziom wody w = 50 %. Wysun z szafy sterowniczej panel regulatora RC (do pierwszego oporu!). Na prawej bocznej cianie panelu s umieszczone elementy manipulacyjne regulatora PID. Mona nimi nastawia (w procentach) zakres proporcjonalnoci XP , czas zdwojenia TI oraz czas wyprzedzenia TD . Nastawy regulatora wprowadza si zgrubnie zwieraczami (x0,1; x1; x10) wycigajc je z gniazdek i umieszczajc ponownie w odpowiedniej pozycji oraz dokadnie, odpowiednimi pokrtami.

7-9 Zminimalizowa cakujce dziaanie regulatora przez nastawienie maksymalnego czasu zdwojenia (TI = 30 min) oraz wyczy jego dziaanie rniczkujce przez nastawienie zerowego czasu wyprzedzenia (TD = 0 min). Nastawi pocztkowe wzmocnienie regulatora XP = 100% i przez 5 minut obserwowa prac ukadu regulacji. Zwrci uwag na proporcjonalne do odchylenia regulacji e wychylenia wskanika u stacyjki. Przy XP = 100 % wspczynnik proporcjonalnoci (wzmocnienie proporcjonalne regulatora) wynosi 1. Spadek poziomu wody w zbiorniku powoduje proporcjonalne otwarcie zaworu regulacyjnego. Mimo wczenia ukadu cigego regulatora proporcjonalnego, wielko regulowana moe mie jednak warto rn od zadanej, poniewa przy maym wzmocnieniu regulatora wystpuje znaczny statyczny bd regulacji. Kontynuowa pomiary, zmniejszajc stopniowo zakres proporcjonalnoci regulatora do 75, 50, 20, 15 i 10 %, rejestrujc przy kadym nastawionym wzmocnieniu przebieg regulacji przez 5 minut. Obserwowa, przy ktrym zakresie proporcjonalnoci pojawi si regularne oscylacje poziomu wody w zbiorniku (wykres rejestratora), o amplitudzie wyranie zwikszonej w stosunku do przebiegu przy poprzednim zakresie XP (podobne do przebiegu regulacji dwupooeniowej). W razie wtpliwoci poprosi o pomoc prowadzcego zajcia nauczyciela. Osignlimy krytyczny zakres proporcjonalnoci, wzmocnienie ukadu regulacji przy tym zakresie jest "wzmocnieniem krytycznym". Dalej nie potrzeba ju zmniejsza zakresu proporcjonalnoci regulatora, tylko zanotowa warto XPkr (w %). Przy pomocy sekundomierza zmierzy i zanotowa okres oscylacji wielkoci regulowanej (poziomu cieczy h) przy XPkr (w sekundach). Korzysta ze wskanika rejestratora, obliczy redni z trzech pomiarw. Okres oscylacji (Tosc) jest odcinkiem czasu pomidzy dwoma ssiednimi maksimami lub minimami rejestrowanego przebiegu zmian wielkoci regulowanej. Zwrci uwag na fakt, e po osigniciu krytycznego wzmocnienia regulatora, ukad regulacji cigej ma charakterystyk dynamiczn regulatora dwupooeniowego. Sygna Iu osiga tylko dwie kracowe wartoci, zawr regulacyjny jest otwarty lub zamknity, a poziom wody w zbiorniku oscyluje wok wartoci zadanej.

7.6.2. OBLICZENIE NASTAW REGULATORA PID Znajomo krytycznego wzmocnienia lub krytycznego zakresu proporcjonalnoci regulatora w badanym ukadzie regulacji oraz okresu oscylacji wystpujcych w ukadzie przy tym wzmocnieniu, pozwala na obliczenie optymalnych nastaw regulatora cigego PID ze wzorw Zieglera i Nicholsa ([1], rozdz. 23.2.2.B). Obliczy optymalne wartoci nastaw

7-10 regulatora wedug tabeli 1.3 i czasy przeliczy na minuty. Obliczone wartoci nastawi odpowiednimi przecznikami i pokrtami regulatora. Tabela 7.1. Optymalne nastawy regulatora PID wg Zieglera i Nicholsa [3] Nastawy Rodzaj regulatora

Xp 1,7 X pkr

TI

TD

PID

0,5 Tosc

0,12 Tosc

Obserwowa prac ukadu cigej regulacji poziomu wody w zbiorniku z optymalnymi nastawami regulatora PID przez 5 minut. Po tym czasie zmniejszy zadan warto poziomu wody w z 50 do 25%. Po nastpnych 5 minutach nastawi w = 75% i rejestrowa przebieg regulacji jeszcze przez 5 minut. Po tym czasie wyczy rejestrator wycznikiem Wr i cay ukad regulacji wycznikiem Ws .

7.7. ZAKOCZENIE ZADANIA Zamkn cakowicie zawr napywowy ZN wody do zbiornika (przy cianie). Zawr odpywowy ZO pozostawi cakowicie otwarty. Zamkn zawr odcinajcy dopyw spronego powietrza ZZ. Poprosi laboranta o wyjcie tamy z zapisem rejestratora.

7.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 7.8.1. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU Korzystajc z wynikw pomiarw zawartych w punkcie 1.7.3.1, wykreli charakterystyk statyczn sterowania zaworem z siownikiem i ustawnikiem pozycyjnym zaleno pooenia zaworu Sz od wielkoci sygnau sterujcego Pu. Na nastpnym wykresie przedstawi charakterystyk statyczn midzysystemowego przetwornika elektropneumatycznego - zaleno wielkoci sygnau pneumatycznego Pu od wielkoci sygnau elektrycznego Iu, a na trzecim wykresie, wypadkow charakterystyk rcznego sterowania zaworem - zaleno pooenia zaworu Sz od wielkoci sygnau elektrycznego Iu

7-11
7.8.2. CHARAKTERYSTYKA DWUPOOENIOWEGO CZUJNIKA POZIOMU WODY

Korzystajc

wynikw

pomiarw

zawartych

punkcie

7.3.3,

wykreli

charakterystyk statyczn pywakowego, cigego czujnika poziomu wody w zbiorniku zaleno wielkoci sygnau Iy od poziomu wody h. Ze wzgldu na duy dla tego typu czujnika transformatorowego zakres przesunicia liniowego pywaka, charakterystyka ta nie musi by idealnie liniowa.

7.8.3. RCZNE STEROWANIE POZIOMEM WODY W ZBIORNIKU

Korzystajc z wykresu rejestratora z zapisanym przebiegiem rcznego utrzymywania zadanego poziomu wody w zbiorniku, okreli maksymalne odchylenia (+emax i -emax) poziomu wody h od wartoci zadanej (h = 50 %) w procentach caego zakresu rejestracji (szerokoci tamy rejestratora), przyjtego za 100%. Przy analizie zapisu rejestratora nie bra pod uwag odchyle h w momentach rozpoczynania i koczenia czynnoci sterowania rcznego. Obliczy maksymalny bd wzgldny Emax rcznego sterowania poziomem wody w zbiorniku:
Emax = + emax + emax

[%]

(7.1)

7.8.4. DWUPOOENIOWA REGULACJA POZIOMU WODY

Korzystajc z zapisu rejestratora, okreli maksymalne odchylenia poziomu wody w zbiorniku od wartoci zadanej h = 50 % (+emax i -emax ) w czasie ustabilizowanej pracy regulatora (w kilka minut od uruchomienia pomiaru). Obliczy maksymalny bd wzgldny regulacji dwupooeniowej z rwnania 7.1 dla obu badanych pooe zaworu odpywowego (100 % i 50 % wypywu).

7.8.5. CIGA REGULACJA POZIOMU WODY

Korzystajc z tamy z zapisem rejestratora, okreli maksymalne odchylenia (+emax i -emax) poziomu wody w zbiorniku od wartoci zadanych (25, 50 i 75%), w czasie ustabilizowanej pracy regulatora PID z wczeniej dobranymi, optymalnymi nastawami. Obliczy maksymalny bd wzgldny regulacji cigej z rwnania 7.1 dla wszystkich nastawianych wartoci zadanego poziomu wody (25, 50 i 75 %).

7-12
7.9. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: uproszczone (nie przerysowane z instrukcji) schematy blokowe ukadw sterowania rcznego oraz dwupooeniowe j i cigej regulacji poziomu wody w zbiorniku (z krtkimi opisami), tabele z wynikami pomiarw, zapis rejestratora z zaznaczeniem na tamie
wszystkich wykonanych dowiadcze,

wykresy charakterystyk statycznych ukadu sterowania zaworem (trzy) i cigego czujnika poziomu wody, wartoci bdw sterowania i regulacji +emax , -emax i Emax dla sterowania rcznego i regulacji automatycznych (tabelka zbiorcza), obliczenia optymalnych nastaw regulatora PID, wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

7.10. LITERATURA

Podstawowymi rdami umoliwiajcymi poszerzenie materiau zawartego w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

8. AUTOMATYCZNA, MIKROPROCESOROWA REGULACJA pH W REAKTORZE PRZEPYWOWYM

Cel zadania: Poznanie dziaania ukadu staowartociowej regulacji pH w zbiorniku przepywowym, z wykorzystaniem elektronicznego oraz mikroprocesorowego regulatora proporcjonalnego i proporcjonalno-cakujcego. Wpyw opnienia transportowego na dynamik obiektu regulacji.

8.1.

UKAD REGULACJI Schemat ukadu regulacji pH przedstawia rysunek 8.1. Przez zbiornik (reaktor) ZB

& & przepywa z nateniem przepywu V0 woda wodocigowa. Warto V0 mierzy rotametr RT. Ze
zbiornika woda odpywa przez przelew PL, ktry umoliwia napenienie zbiornika do staego poziomu.

Rys. 8.1. Schemat ukadu regulacji pH Cz wody ze zbiornika przepywa przez zawory Z4 i Z5 oraz czujnik pehametryczny z antymonow elektrod pomiarow A i chlorosrebrow elektrod porwnawcz K. Metalowa elektroda antymonowa jest czyszczona mechanicznie szczotk S, obracan miniaturowym silnikiem elektrycznym. Elektrod chlorosrebrow czy z czujnikiem mostek solny ("klucz elektrolityczny") wypeniony 2N roztworem KCl (patrz te [1], rozdz. 12.7.1.A).

8-2 & Do zbiornika jest dozowany mikropompk P1 z wydajnoci V1 roztwr wglanu & sodowego. Druga mikropompka (P2) dozuje z wydajnoci V2 roztwr kwasu siarkowego. Oba roztwory s mieszane w zbiorniku z przepywajc wod mieszadem magnetycznym M. Wydajno pompki P1 , dozujcej roztwr Na2CO3 moe by zmieniana skokowo rcznie. Wydajno pompki dozujcej roztwr H2SO4 (P2) moe by pynnie nastawiana rcznie lub regulowana automatycznie za porednictwem regulatora RG. Przy pracy automatycznej, regulator ma za zadanie utrzyma na wypywie ze zbiornika sta warto pH (regulacja staowartociowa). Wielko regulowana y z pehametru jest w tym celu porwnywana z wielkoci zadan w z zadajnika rcznego, a sygna wyjciowy wielkoci regulujcej u regulatora zmienia wydajno pompki dozujcej P2 zgodnie z rwnaniami regulatora proporcjonalnego (P) lub proporcjonalno-cakujcego (PI) (patrz [1], rozdz. 18.2). W momencie zwikszania si pH cieczy opuszczajcej zbiornik ponad warto zadan (y > w), u ronie, pompka P2 zwiksza wydajno dozowania kwasu i pH spada. Gdy y = w, pompka P2 utrzymuje sta wydajno. Gdy pH cieczy na wypywie zbiornika spada, y < w,

u maleje i pompka P2 zmniejsza wydajno, doprowadzajc do podwyszenia si wartoci pH.

Wielko proporcjonalnego wzmocnienia regulatora (zakresu proporcjonalnoci) moe by nastawiana odpowiednim pokrtem (XP). Cakowanie moe by wczane lub wyczane przyciskiem I. Przebieg zmian pH cieczy opuszczajcej zbiornik jest rejestrowany w analogowym rejestratorze RS.

Uwaga !

wiczenie moe by wykonywane w dwch wariantach. Z rcznym badaniem odpowiedzi na wymuszenie skokowe i analogow regulacj pH lub z komputerowym wspomaganiem analizowania odpowiedzi na wymuszenie skokowe i mikroprocesorow regulacj pH. Wariant pierwszy jest stosowany wycznie

w przypadku awarii ukadu komputerowego. W celu umoliwienia korzystania ze wspomagajcego mikrokomputera, sygna pomiarowy z pehametru doprowadzono dodatkowo do poczonego z komputerem specjalnego przetwornika analogowo-cyfrowego. Przetwornik ten posiada wyjcia cyfrowe do skokowego przeczania wydajnoci pompki P1 oraz wyjcie analogowe do sterowania wydajnoci pompki P2 . Komputer jest wyposaony w monitor kontrolny wywietlajcy niezbdne informacje oraz jest poczony z drukark drukujc wykresy odpowiedzi na wymuszenia skokowe oraz raporty z wynikw regulacji pH.

8-3

Przed rozpoczciem wiczenia w wersji ze wspomaganiem komputerowym, naley poprosi laboranta o wczenie zasilania elektrycznego wszystkich czonw ukadu, w tym rejestratora i obu pompek (z podniesionymi pokrywami) oraz uruchomienie ukadu komputera!
Uwanie czyta wszystkie informacie wywietlane na ekranie monitora!

8.2. PRZYGOTOWANIE ODCZYNNIKW Uwaga! Odczynniki przygotowuj laboranci. Trzeba tylko sprawdzi stan napenienia obu butli (roztworw kwasu siarkowego i wglanu sodowego) przynajmniej do poowy (naley przygotowa 2 dm3 okoo 2N roztworu wglanu sodowego, rozpuszczajc w zlewce z podziak 200 g bezwodnego Na2CO3 w wodzie destylowanej oraz 2 dm3 okoo 0,4N roztworu kwasu siarkowego, rozcieczajc 30 cm3 stonego H2SO4 wod destylowan kwas wlewa do wody, a nie wod do kwasu !!!).

8.3. URUCHOMIENIE UKADU REGULACJI Kolejno naley wykona podane niej czynnoci. W wersji ze wspomaganiem komputerowym, skrcony opis operacji uruchomieniowych jest podawany na ekranie monitora. Zamkn zawr (ciskacz) spustowy Z3 , odkrci cakowicie zawr odcinajcy wody wodocigowej Z1 (od strony ciany) i korzystajc ze wskaza rotametru, nastawi zaworem & regulacyjnym Z2 przepyw wody przez zbiornik V0 = 2,0 dm3/min. Korzysta z lewej podziaki i rodkowego piercienia pywaka rotametru. Okresowo naley kontrolowa natenie & przepywu wody V0 . Po napenieniu si zbiornika do przelewu, otworzy ciskacze Z4 i Z5 na przewodzie doprowadzajcym wod do czujnika pehametrycznego. Sprawdzi, czy woda przepywa przez czujnik! Wczy zasilanie elektryczne caego ukadu wycznikiem Ws na tablicy czujnika pH (w wersji z komputerem wszystkie wczenia ju zrobione!). Powinna zawieci si lampka sygnalizacyjna. Nastpnie uruchomi mieszado magnetyczne (przyciski "motor" i "fast") oraz pehametr (przyciski "sie" i "aut"). Wczy zasilanie regulatora pH przyciskiem S (wcinity te przycisk R (wsppraca z regulatorem) oraz rejestratora przecznikiem Wr . Uruchomi przesuw tamy rejestratora przecznikiem Wt . Liniowa szybko przesuwu tamy rejestratora wynosi 2 mm/min. Nie manipulowa pokrtami rejestratora! W przypadku jego nieprawidowej

8-4 pracy poprosi laboranta. Otworzy ciskacz Z6 na przewodzie czcym elektrod chlorosrebrow z czujnikiem pH. Przy wyczonych obu pompkach dozujcych (pokrywy obu pompek podniesione), wskaniki pehametru i rejestratora powinny wskazywa identyczn warto pH = 7 1.

8.4. ODPOWIED OBIEKTU REGULACJI NA WYMUSZENIE SKOKOWE Badany reaktor przepywowy wraz z umieszczonym w pewnej odlegoci od niego przepywowym czujnikiem pH stanowi obiekt inercyjny z opnieniem. Zbadanie dynamicznych waciwoci tego reaktora polega na wykonaniu skokowej zmiany wydajnoci pompki P1 dozujcej do zbiornika roztwr Na2CO3 , przy zachowaniu staej wydajnoci pompki

P2 , dozujcej roztwr H2SO4 .

Analizujc po wykonaniu wymuszenia skokowego przebieg zmian pH w funkcji czasu, moemy wyznaczy podstawowe parametry dynamiczne obiektu regulacji: zastpczy czas opnienia oz i zastpcz sta czasow Tz . Okrelajc w warunkach statycznych (po ustaleniu si) zmian pH, odpowiadajc & skokowej zmianie wydajnoci pompki P1 o V1 , moemy obliczy statyczne wzmocnienie Ko & obiektu regulacji w obszarze jego pracy Xp = V1 :
pH Ko = V & 1 X p = V1

[pH]/[cm3 min-1]

(8.1)

Przecznikiem na pokrywie lewej pompki dozujcej (P1) nastawi wydajno x1 i wczy jej dziaanie przez opuszczenie pokrywy. W razie wtpliwoci poprosi laboranta! Pompka posiada przecznik wariantu sterowania. R oznacza sterowanie rczne (rczne przeczanie wydajnoci pompki x1 lub x2), regulator analogowy PID,

oznacza sterowanie automatyczne przez

K - wspomaganie komputerowe. W zalenoci od wariantu

wykonywania wiczenia nastawi przecznik w pozycji R/A lub K. Wydajno dozowania roztworu Na2CO3 w pooeniu x1 wynosi ok. 7,5 cm3 /min. Regulator pH wczy na prac rczn (wcinity przycisk R). Pokrto rcznego & nastawiania wydajnoci pompki dozujcej roztwr H2SO4 ( V2 ) obrci w lewo do oporu & i wczy dziaanie pompki P2 przez opuszczenie jej pokrywy. Pokrtem V2 ustawi na

8-5

& mierniku V warto 15 jednostek. W tych warunkach wydajno dozowania roztworu H2SO4
wynosi ok. 15 cm3 /min. Obserwujc zapis rejestratora zaczeka, a pH cieczy opuszczajcej reaktor ustali si (zbliony do pionowego wykres rejestratora przez co najmniej 5 min = 1 cm zapisu). W tym czasie przygotowa sekundomierz i tabelk z rubrykami pH i . W wersji ze wspomaganiem komputerowym, moment ustalenia si wartoci pH okreli komputer. Po ustaleniu si pH, jednoczenie uruchomi pomiar czasu i przecznikiem na

& pokrywie pompki P1 dwukrotnie zwikszy jej wydajno (pozycja x2, V1 15 cm3/min). Co 20
sekund odczytywa ze wskanika pehametru (nie z rejestratora!) i notowa warto pH, a do jej ponownego ustalenia si (1 cm zblionego do pionowego zapisu rejestratora). Co pewien czas

& kontrolowa natenie przepywu wody przez zbiornik ( V0 ). Zaznaczy na tamie rejestratora
warunki dowiadczenia. W wersji ze wspomaganiem komputerowym, zmian wydajnoci pompki, pomiary pH w funkcji czasu, wykres na ekranie monitora i jego wydruk wykona komputer. Powysze pomiary naley powtrzy w przeciwnym kierunku (dwukrotnie

& zmniejszajc warto V1 ), po wprowadzeniu dodatkowego opnienia transportowego. W tym

celu naley wyduy drog cieczy midzy reaktorem, a czujnikiem pehametrycznym. Zacisn przewd czcy reaktor z czujnikiem ciskaczami Z4 i Z5 z obu stron gumowej zczki. Podstawiajc zlewk rozczy zczk i wstawi w jej miejsce odcinek gumowego wa o dugoci L = 2 m. Otwierajc ciskacze Z4 i Z5 uruchomi przepyw cieczy przez czujnik. Sprawdzi wypyw cieczy z czujnika i ewentualnie odpowietrzy w opniajcy! Po ustaleniu si wskaza pehametru, wykona podobnie jak poprzednio pomiary odpowiedzi na wymuszenie skokowe obiektu regulacji z dodatkowym opnieniem transportowym. Zaznaczy na tamie rejestratora warunki dowiadczenia. W wersji ze wspomaganiem komputerowym, zmian wydajnoci pompki, pomiary pH w funkcji czasu, wykres na ekranie monitora i jego wydruk znowu wykona komputer.

8.5. REGULACJA PROPORCJONALNA W punkcie 8.4 wyznaczylimy odpowied obiektu regulacji automatycznej pH na skokowe wymuszenie zmiany przepywu jednego z reagentw i okrelilimy zmian pH na wypywie ze zbiornika, odpowiadajc dwukrotnej zmianie wydajnoci pompki dozujcej roztwr Na2CO3 . Pomiary te byy wykonywane przy wyczonym ukadzie regulacji automatycznej - przy staej wydajnoci pompki dozujcej do zbiornika roztwr H2SO4 .

8-6 Jeeli wczymy ukad regulacji automatycznej, to zamkniemy ptl sprzenia zwrotnego z czujnika pH do pompki dozujcej roztwr kwasu siarkowego. Skokowa zmiana wydajnoci pompki P1 , wywoujc zmian pH na wypywie ze zbiornika, spowoduje zmian wydajnoci pompki P2 kompensujc z kolei zmian pH. Stopie kompensacji bdzie przy regulacji proporcjonalnej zaleny od wzmocnienia KP regulatora (odwrotnoci zakresu proporcjonalnoci XP). Rnica midzy zadan wartoci pH i czciowo skompensowan, ustalon wartoci pH na wypywie ze zbiornika, bdzie bdem statycznym regulacji est (patrz [1], rozdz. 18.2.1).

8.5.1. REGULATOR Z MAYM WZMOCNIENIEM (XP=200%) Odczy nad zlewk w dodatkowego opnienia transportowego, znowu wstawiajc na jego miejsce gumow zczk (po odczeniu wa, wyla z niego wod do zlewki!). Sprawdzi przepyw cieczy przez czujnik pH ! Pokrtem pH regulatora nastawi warto zadan pH = 8,0. Pokrtem XP nastawi zakres proporcjonalnoci regulatora XP = 200% (KP = 0,5). Przyciski I i D regulatora powinny by wycinite. Pompka P1 powinna by

& wczona na mniejsz wydajno x1 ( V1 = 7,5 cm3/min).

Przeczy regulator z pracy rcznej na prac automatyczn, wciskajc przycisk "A" (przy pracy ze wspomaganiem komputerowym, wcisn przycisk "K"). Obserwowa prac ukadu regulacji przez 10 minut. W tym czasie warto pH powinna si ustali. Zanotowa

& ustalon warto pH i odpowiadajc jej wydajno pompki regulowanej V2 . Ustalon warto
pH najatwiej odczyta z urednionego przebiegu pionowego odcinka zapisu rejestratora.

& Dwukrotnie zwikszy wydajno pompki P1 (x2, V1 = 15 cm3/min). Po 10 minutach ponownie & odczyta ustalon warto pH oraz odpowiadajc jej wydajno pompki V2 . Zaznaczy na
tamie rejestratora warunki dowiadczenia. Zwrci uwag na zmniejszenie przez regulator amplitudy skoku pH, w porwnaniu z amplitud pH okrelon w punkcie 11.8.4. Przy pracy ze wspomaganiem komputerowym, wszystkie czynnoci przeczeniowe wykona komputer! Czyta uwanie i notowa jego informacje, przewijajce si u dou ekranu monitora!

8-7 8.5.2. REGULATOR Z DUYM WZMOCNIENIEM (XP=50%) Pokrtem regulatora nastawi zakres proporcjonalnoci

XP

50%

(KP = 2 - czterokrotnie wiksze wzmocnienie ni w punkcie 8.5.1). Pozostae nastawy regulatora i pompki P1 bez zmian. Obserwowa prac regulatora przez 10 minut. Po tym czasie

& zanotowa ustalon warto pH i odpowiadajc jej wydajno pompki V2 .

Dwukrotnie zmniejszy wydajno pompki P1 i ponownie po 10 minutach odczyta

& ustalon warto pH i wydajno pompki V2 . Zanotowa na tamie rejestratora warunki

dowiadczenia. Zwrci uwag na zmniejszenie si statycznego bdu regulacji w porwnaniu z bdem przy zakresie proporcjonalnoci regulatora XP = 200% . Przy pracy ze wspomaganiem komputerowym, wszystkie czynnoci przeczeniowe ponownie wykona komputer! Czyta uwanie i notowa jego informacje, przewijajce si u dou ekranu monitora!

8.6. REGULACJA PROPORCJONALNO - CAKUJCA Regulator proporcjonalno-cakujcy pozwala, w odrnieniu od regulatora

proporcjonalnego, na cakowite wyeliminowanie statycznego bdu regulacji i bardzo dokadn regulacj pH cieczy wypywajcej ze zbiornika. Jego dziaanie jest jednak powolne i szybkie zakcenia pogarszaj jako regulacji (patrz [1], rozdz. 18.2.2). Nastawi znw niewielkie wzmocnienie proporcjonalne regulatora (zakres

proporcjonalnoci XP = 200%). Uruchomi jego dziaanie cakujce, przez wcinicie przycisku "I". Warto czasu zdwojenia TI zostaa dobrana do wasnoci dynamicznych obiektu regulacji i wynosi okoo 3 minut. Pozostae nastawy regulatora i pompki P1 pozostawi bez zmian. Obserwowa prac regulatora przez 10 minut. Zanotowa ustalon warto pH i odpowiadajc jej wydajno pompki P2 . Przy pracy ze wspomaganiem komputerowym, wszystkie czynnoci przeczeniowe znw wykona komputer! Czyta uwanie i notowa jego informacje, przewijajce si u dou ekranu monitora! Dwukrotnie zwikszy wydajno pompki P1 i ponownie po 10 minutach odczyta ustalon warto pH i wydajno pompki P2 . Zaznaczy na tamie rejestratora warunki dowiadczenia. Zwrci uwag, na wprawdzie powolne, ale skuteczne zmniejszanie si statycznego bdu regulacji do zera.

8-8 8.7. ZAKOCZENIE ZADANIA Po wykonaniu pomiarw naley zatrzyma obie pompki dozujce (przez podniesienie ich pokryw. Nie wycza rejestratora, regulatora, pehametru, mieszada. Zwikszy przepyw wody przez zbiornik do 3 dm3/min i przepuszcza wod jeszcze przez 5 minut. Po tym czasie zamkn zaworem Z1 dopyw wody wodocigowej. Nie wycza gwnego wycznika na tablicy czujnika pH. Zamkn ciskacz Z6 na przewodzie z roztworem KCl oraz ciskacze Z4 i Z5 na dopywie wody do czujnika pH. Otwierajc ciskacz Z3 oprni zbiornik z wody. Poprosi laboranta o wyjcie odcinka tamy papierowej z zapisem rejestratora, ewentualnie rwnie wydruku drukarki.

8.8. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 8.8.1. ODPOWIED OBIEKTU NA WYMUSZENIA SKOKOWE Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 8.4, sporzdzi (tylko w wersji bez wspomagania komputerowego) na papierze milimetrowym (format A-4 ) wykres charakterystyki dynamicznej skokowej pH = f() badanego ukadu bez dodatkowego opnienia transportowego. Wyznaczy sposobem graficznym zastpczy czas opnienia oz i zastpcz sta czasow Tz (patrz [1], rozdz. 16.3.2, rys. 16.20). Biorc pod uwag rednie wartoci pH z zapisu rejestratora w okresie ustabilizowanej pracy ukadu, okreli bezwzgldn warto zmiany pH pH , odpowiadajc dwukrotnej zmianie wydajnoci pompki P1 , przy staej wydajnoci pompki P2 (wyczonym ukadzie regulacji automatycznej). Z rwnania 8.1 obliczy statyczne wzmocnienie obiektu regulacji Ko w obszarze jego pracy. Wykres pH = f() , wyznaczenie oz , Tz , pH i Ko wykona rwnie dla ukadu z wczonym dodatkowym opnieniem transportowym (tylko w wersji bez wspomagania komputerowego).

8.8.2. AUTOMATYCZNA REGULACJA pH Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 8.5 i biorc pod uwag rednie wartoci pH z zapisu rejestratora w okresie ustabilizowanej pracy ukadu, wyznaczy bezwzgldny bd statyczny regulacji est = pH dla dwukrotnej zmiany wydajnoci pompki P1 i regulacji

8-9 proporcjonalnej z zakresami proporcjonalnoci XP = 200 i 50%. Przeliczy wartoci est na wartoci bdu statycznego wzgldnego Est , wyraonego w procentach mierzonego zakresu pH (5...13 pH). Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 8.6 i biorc pod uwag rednie wartoci pH z zapisu rejestratora w okresie ustabilizowanej pracy ukadu, wyznaczy bezwzgldny i wzgldny bd statyczny regulacji dla dwukrotnej zmiany wydajnoci pompki P1 i regulacji proporcjonalno-cakujcej.

8.9. SPRAWOZDANIE Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty schemat blokowy ukadu regulacji automatycznej pH z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw (tylko w wersji bez wspomagania

komputerowego), zapis rejestratora z zaznaczeniem wszystkich wykonanych dowiadcze, wydruk z drukarki (tylko w wersji ze wspomaganiem komputerowym), wykresy dwch odpowiedzi obiektu regulacji na wymuszenia skokowe z wyznaczeniem oz

, Tz

, okreleniem

pH

i obliczeniem Ko

(w wersji ze wspomaganiem komputerowym oz i Tz przepisane z wydruku, wartoci pH okrelone z zapisu rejestratora i obliczenia KP ), obliczone z zapisu rejestratora wartoci bdw statycznych regulacji est i Est dla wszystkich badanych rodzajw regulacji automatycznej - tabelka zbiorcza (w wersji ze wspomaganiem komputerowym, dodatkowa tabelka na wydruku), zapisane podczas regulacji jej parametry (w wersji ze wspomaganiem komputerowym wydruk tabelki z raportami regulacji), wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

8-10 8.10. LITERATURA Podstawowymi rdami umoliwiajcymi poszerzenie materiau zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki: [1] [2] [3] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002. Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

9. POMIARY PRZEPYWU CIECZY W RUROCIGU

Cel zadania: Poznanie dziaania kilku rodzajw przetwornikw do pomiaru natenia przepywu cieczy. Badanie charakterystyki pompy wirowej odrodkowej z regulowanym napdem tyrystorowym.

9.1. UKAD POMIAROWY Schemat ukadu do pomiaru przepywu cieczy przedstawia rysunek 9.1. W zbiorniku ZB znajduje si ciecz (woda z dodatkami przeciwkorozyjnymi), ktra moe by zasysana przez pomp wirow odrodkow P i toczona w obiegu zamknitym przez zestaw przepywomierzy. Zbiornik jest wyposaony w wodowskaz W, przewd odpowietrzajcy O i zawr spustowy Zo .

Rys. 9.1. Schemat ukadu do pomiarw przepywu cieczy Pompa jest napdzana silnikiem prdu staego M o mocy 1,5 kW, zasilanym ze sterownika tyrystorowego ST. Sterownik ten umoliwia agodny rozruch silnika pompy, pynne nastawianie jego prdkoci obrotowej oraz stabilizowanie tej prdkoci przy zmianach obcienia pompy. Midzy sterownikiem a silnikiem jest wczony zestaw przyrzdw pomiarowych, umoliwiajcych pomiar mocy elektrycznej N pobieranej przez silnik. Manometr sprystociowy na przewodzie tocznym umoliwia pomiar cinienia toczenia pompy Ph .

9-2 Ciecz toczona przez pomp przepywa kolejno przez przepywomierz skrzydekowy (wodomierz) PS, zwk pomiarow ZP, rotametr RT, przepywomierz indukcyjny (magnetyczny) PI i przepywomierz kalorymetryczny (cieplny) PC (patrz te [1], rozdz. 10.10). Zwka pomiarowa jest poczona z dwoma przyrzdami przetwarzajcymi sygna rnicy cinie P na wskazania analogowe: cieczowym manometrem rnicowym MC oraz mieszkowym przetwornikiem magnetoelektrycznym (z komor Bartona) PM (patrz te [1], rozdz. 10.9). Natenia objtociowego przepywu cieczy, okrelane na podstawie wskaza poszczeglnych przyrzdw pomiarowych bd oznaczane nastpujco:

& przepywomierz skrzydekowy - Vs & zwka z manometrem cieczowym - Vzc & zwka z przetwornikiem magnetoelektrycznym - Vzm
& rotametr - Vr & przepywomierz indukcyjny - Vi & przepywomierz cieplny - Vc Jedynym przepywomierzem, wykalibrowanym przez producenta w jednostkach objtociowego natenia przepywu cieczy (dm3/godz) jest rotametr. Z tego wzgldu przyrzd ten bdzie suy za wzorcowy i z jego wskazaniami bd porwnywane wskazania pozostaych miernikw przepywu.

9.2. URUCHOMIENIE OBIEGU CIECZY Naley wczy zasilanie elektryczne caego ukadu gwnym wycznikiem (na cianie, nad zbiornikiem ZB), przyciskajc zielony przycisk "za". Powinna zawieci si lampka sygnalizacyjna. Otworzy zawr Z1 na przewodzie ssawnym oraz zawr Z2 na przewodzie tocznym pompy. Sprawdzi, czy cieczowy manometr rnicowy ma zerowe wskazania. Jeli tak nie jest, poprosi laboranta o odpowietrzenie przewodw sygnaowych czcych zwk pomiarow z przetwornikami rnicy cinie. Zwrci uwag na obecno (w najwyszym punkcie przewodw sygnaowych) dwch zbiorniczkw odpowietrzajcych. Wczy sterownik silnika pompy zielonym przyciskiem "za". Obracajc pokrtem n mona, korzystajc ze wskaza obrotomierza, sterowa prdkoci obrotow (ktow) silnika. Zmieniajc prdko obrotow silnika i pompy, mona zmienia jej wydajno i tym samym

9-3 natenie przepywu cieczy w obiegu. Obracajc pokrtem n sprawdzi dziaanie sterownika.

9.3. POMIARY PRZEPYWU PRZEPYWOMIERZEM SKRZYDEKOWYM Przepywomierz skrzydekowy naley do grupy przepywomierzy silnikowych. Jego dziaanie polega na zliczaniu obrotw wirnika umieszczonego w strumieniu przepywajcej cieczy. Liczba wykonanych obrotw wirnika jest proporcjonalna do objtoci przepuszczonej cieczy. Omawiany typ przepywomierza nie mierzy wic objtociowego natenia przepywu
2 1

& & cieczy V lecz sumuje (cakuje) przepyw cieczy V d w odcinku czasu od 1 do 2 .
Uywajc przepywomierza skrzydekowego do pomiarw objtociowego natenia przepywu, naley okreli rnic jego wskaza V w okrelonym odstpie czasu i obliczy objtociowe natenie przepywu z rwnania:

& V Vs =

(9.1)

Naley zwrci uwag na cyfrowo-analogowe rozwizanie wskanika licznika przepywomierza. Obracajce si bbenki pokazuj cyfrowo wartoci x10000 x1000 x100 x10 x1 x0,1 x0,01 i x0,001 , natomiast maa wskazwka pokazuje analogowo wartoci x0,0001 m3. Dokadno odczytu wynosi 1/2 elementarnej dziaki na skali, a wic 0,00005 m3 (0,05 dm3). Przed rozpoczciem pomiarw naley powiczy odczytywanie stanu licznika! Zbadanie dziaania przepywomierza skrzydekowego bdzie polegao na porwnaniu wynikw pomiaru przepywu ze wskazaniami rotametru. Obracajc pokrtem sterownika

& pompy, naley nastawi natenie przepywu cieczy przez rotametr Vr = 600 dm3/godz (grna
paszczyzna nurnika!). Nastpnie naley odczyta wskazania przepywomierza skrzydekowego ( V1 ) i jednoczenie uruchomi pomiar czasu sekundomierzem (najlepiej na czas odczytw zamyka zawr Z2 !). Ponownego odczytu stanu licznika ( V2 ) naley dokona dokadnie po upywie 5 minut. Z rnicy wskaza licznika przepywu V2 V1 = V obliczy wedug

& rwnania 9.1 objtociowe natenie przepywu cieczy Vs w dm3/godz. Powysze czynnoci
naley powtrzy przy wskazaniach rotametru rosncych co 200 dm3/godz, a do 1800 dm3/godz (tabelka). Po wykonaniu pomiarw zmniejszy do zera prdko obrotow silnika pompy.

9-4 9.4. POMIARY PRZEPYWU ZWK 9.4.1. ZWKA Z MANOMETREM CIECZOWYM Zwka pomiarowa jest przetwornikiem spitrzeniowym, przetwarzajcym wielko

& objtociowego natenia przepywu V na wielko rnicy cinie P

10.10.1.A). Oglne rwnanie tego przetwornika ma posta:

([1], rozdz.

& P = K V 2

(9.2)

gdzie K jest sta, zalen od ksztatu i wymiarw zwki, gstoci i lepkoci cieczy oraz wartoci liczby Reynoldsa. Rnica cinie po obu stronach zwki ( P ) jest w najprostszym przypadku mierzona cieczowym (rtciowym) manometrem rnicowym. eby obliczy objtociowy przepyw cieczy przez badany typ kryzy, naley zastosowa empiryczny wzr:
& Vzc = 146,3 h

(9.3)

& w ktrym Vzc jest objtociowym nateniem przypywu w dm3/godz, a h jest rnic
poziomw rtci w manometrze w mm . Oczywicie mona by manometr rnicowy wykalibrowa w jednostkach

objtociowego natenia przepywu lecz jego podziaka byaby nieliniowa.

9.4.2. ZWKA Z PRZETWORNIKIEM MAGNETOELEKTRYCZNYM Sygna rnicy cinie P ze zwki jest doprowadzony rwnoczenie do

przetwornika mieszkowego typu komory Bartona, poczonego z magnetoelektrycznym przetwornikiem siy, ktry przetwarza go na analogowy, standardowy sygna elektryczny (prd 0...20 mA). Sygna wyjciowy przetwornika jest wskazywany przez miliamperomierz

& wykalibrowany w procentach zakresu Vzm (patrz [1], rozdz. 10.9.3.B).

Przetwornik magnetoelektryczny porwnuje si pochodzc od mierzonej rnicy cinie, z si magnetoelektryczn obwodu sprzenia zwrotnego. W warunkach rwnowagi si, prd wyjciowy I przetwornika jest liniow funkcj rnicy cinie P :

I = K P

(9.4)

9-5 Warto staej K - wzmocnienia przetwornika, moe by nastawiana rcznie w szafce przetwornika, w zalenoci od wielkoci mierzonej rnicy cinie. W specjalnym wykonaniu przetwornika, przystosowanym do zwkowych pomiarw natenia przepywu pynw, moe on dokonywa operacji pierwiastkowania wartoci sygnau wejciowego. Sygna wyjciowy bdzie wtedy liniow funkcj objtociowego natenia przepywu:

& i = K1 P = K 2 V

(9.5)

9.4.3. BADANIE CHARAKTERYSTYK PRZETWORNIKW RNICY CINIE Wczy przetwornik magnetoelektryczny przyciskiem S, umieszczonym w szafce miernika mierzcego prd wyjciowy. Pokrtem nastawiania prdkoci obrotowej silnika

& pompy nastawi warto natenia przepywu cieczy mierzon rotametrem Vr = 400 dm3/godz.
Zanotowa w tabelce wskazania (rnic poziomw rtci) manometru rnicowego h w mm

& oraz wskazania wyjciowego miernika przetwornika magnetoelektrycznego Vzm w % zakresu.

Powysze pomiary powtrzy, przy wskazaniach rotametru rosncych co 200 dm3/godz, a do 1800 dm3/godz. Po zakoczeniu pomiarw zmniejszy do zera prdko obrotow silnika pompy i wyczy zasilanie przetwornika magnetoelektrycznego.

9.5. POMIARY PRZEPYWU PRZEPYWOMIERZAMI INDUKCYJNYM I CIEPLNYM Wymienione rodzaje przepywomierzy nale do grupy przepywomierzy

elektrycznych. Przepywomierz indukcyjny jest jednym z najnowoczeniejszych przetwornikw przepywu cieczy. Umoliwia dokadny i zdalny pomiar, przy bardzo duej odpornoci na dziaanie zanieczyszcze zawartych w cieczy. Wewntrz czujnika nie ma na drodze cieczy adnych zmian przekroju rurocigu czy kierunku przepywu. Pole magnetyczne skierowane prostopadle do kierunku przepywu cieczy wzbudza w jej strumieniu napicie, ktre jest proporcjonalne do natenia tego pola i prdkoci liniowej przepywu cieczy. Napicie to jest odbierane z dwch paskich elektrod, umieszczonych w cianie rury czujnika wykonanej z dielektryku ([1], rozdz. 10.10.4).

9-6 Przepywomierz cieplny (kalorymetryczny) mierzy za pomoc dwch czujnikw termistorowych przyrost temperatury przepywajcej cieczy, do ktrej doprowadza si z elektrycznego grzejnika stay strumie ciepa. Przyrost temperatury jest funkcj objtociowego natenia przepywu cieczy. Ze wzgldu na zaleno warunkw wymiany ciepa midzy grzejnikiem a ciecz od natenia jej przepywu (liczby Reynoldsa), funkcja ta moe by nieliniowa, zwaszcza przy niewielkich przepywach ([1], rozdz. 10.10.3). Przed rozpoczciem pomiarw naley wczy zasilanie obu przepywomierzy (przyciski S w szafkach). Przepywomierz cieplny wymaga sprawdzenia punktu zerowego. W tym celu naley wyczy grzejnik czujnika (wycinity przycisk G) i nastawi maksymalny

& przepyw cieczy w obiegu ( V r 1800 dm3/godz). Pokrtem zerowania przepywomierza (0)
nastawi zerowe wskazania miernika, a nastpnie przyciskiem G wczy grzejnik czujnika. Wczenie grzejnika jest sygnalizowane migoczc, czerwon diod. Ukad posiada blokad zabezpieczajc czujnik przed przegrzaniem i wyczajc grzejnik w przypadku braku przepywu cieczy (sprawdzi, zmniejszajc przepyw cieczy w obiegu do zera). Podziaki wskanikw obu przepywomierzy elektrycznych nie s wyskalowane w jednostkach natenia przepywu lecz w % zakresu i wymagaj kalibrowania.

& Nastawi przepyw Vr = 1800

dm3/godz i odczyta ustalone wskazania obu

& & & przepywomierzy ( Vi i Vc ). Nastpnie powtrzy pomiary, zmniejszajc przepyw Vr co 200
dm3/godz, a do 400 dm3/godz. Po zakoczeniu pomiarw wyczy zasilanie obu przepywomierzy i zmniejszy do zera prdko obrotow silnika pompy.

9.6. BADANIE CHARAKTERYSTYKI POMPY WIROWEJ ODRODKOWEJ Badanie charakterystyki pompy ma na celu okrelenie jej podstawowych parametrw:

& cinienia toczenia Ph i wydajnoci V w funkcji prdkoci obrotowej silnika n, a take

maksymalnej mocy N pobieranej przez silnik.

9.6.1. MAKSYMALNE CINIENIE TOCZENIA POMPY Cinienie to okrela maksymaln wysoko, na ktr pompa moe podawa ciecz o znanej gstoci (wysoko podnoszenia H). Mona je mierzy umieszczonym na wylocie pompy manometrem, dawic zaworem przewd toczny pompy. Cinieniu toczenia rwnemu 100 kPa odpowiada wysoko podnoszenia wody o temperaturze +20 oC H 10,7 m.

9-7 Zamkn cakowicie zawr Z2 na przewodzie tocznym pompy. Sterownikiem silnika nastawi jego prdko obrotow n = 400 obr/min. Odczyta cinienie toczenia pompy Ph . Pomiary powtrzy przy prdkoci obrotowej silnika rosncej co 200 obr/min, a do 1400 obr/min.

9.6.2. WYDAJNO POMPY Wydajno pompy jest zalena od jej konstrukcji, cinienia toczenia (wysokoci podnoszenia) i prdkoci obrotowej wirnika. Naley okreli wzajemn zaleno wydajnoci i cinienia toczenia przy kilku prdkociach obrotowych wirnika pompy. Z zalenoci tych mona okreli przydatno danej pompy w konkretnej sytuacji, gdy znana jest wysoko podnoszenia i natenie przepywu cieczy. Moliwe jest rwnie wybranie do napdu pompy silnika o odpowiedniej prdkoci obrotowej i mocy. Otworzy cakowicie zawr Z2 na przewodzie tocznym pompy. Nastawi prdko obrotow silnika n = 600 obr/min. Odczyta cinienie toczenia pompy Ph oraz natenie

& przepywu cieczy Vr wskazywane przez rotametr. Pomiary powtrzy, przymykajc zawr Z2 & i zmniejszajc w ten sposb wydajno pompy Vr , a do cakowitego zamknicia zaworu.
Uchwyci co najmniej sze punktw do sporzdzenia wykresu. Ponownie otworzy zawr Z2. Nastawi prdko obrotow silnika pompy n = 800

& & obr/min. Jak poprzednio, okreli zaleno Vr i Ph dla co najmniej szeciu wartoci Vr .
Pomiary powtrzy przy n = 1000 i 1200 obr/min, (rwnie po co najmniej sze

& wartoci Vr i Ph ).

9.6.3. MOC POBIERANA PRZEZ SILNIK POMPY Znajomo wartoci mocy pobieranej przez silnik pompy, a zwaszcza jej wartoci maksymalnej, pozwala na dobranie do napdu pompy odpowiedniego silnika. Zastosowanie silnika o zbyt maej mocy moe spowodowa jego uszkodzenie wskutek przecienia, natomiast silnik o zbyt duym zapasie mocy (zwaszcza prdu przemiennego), bdzie mia nisk sprawno wskutek niedocienia. Energia elektryczna pobierana przez silnik pompy jest zuywana na zwikszenie energii potencjalnej cieczy - jej objtoci (wydajnoci toczenia) i wysokoci podnoszenia (cinienia toczenia). Najwiksze zuycie mocy nastpuje przy zerowej wydajnoci i maksymalnym

9-8 cinieniu toczenia (cakowite zdawienie pompy), kiedy to wystpuj due straty energii na mieszanie cieczy w pompie i sprawno pompy dy do zera (patrz rwnanie 9.17). Otworzy cakowicie zawr Z2 na przewodzie tocznym pompy. Nastawi prdko

& obrotow silnika n = 400 obr/min. Z rotametru odczyta wydajno pompy Vr . Okreli
wskazania przyrzdw mierzcych napicie U i natenie I prdu dopywajcego do silnika pompy. Uwaga na zakresy pomiarowe miernikw! Pomiary powtrzy przy n = 600, 800, 1000 i 1200 obr/min. Po odczytaniu wartoci

& Vr , U i I przy n = 1200 obr/min, naley kontynuowa pomiary przy staej prdkoci obrotowej & silnika pompy (1200 obr/min), zmniejszajc natenie przepywu cieczy Vr (zwikszajc
cinienie toczenia Ph) przez stopniowe zamykanie zaworu na przewodzie tocznym pompy.

& Odczytujc wartoci Vr , U i I, uchwyci ich zmiany przynajmniej w szeciu punktach, a do

cakowitego zatrzymania przepywu cieczy. Pozostawiajc cakowicie zamknity zawr na przewodzie tocznym pompy, okreli maksymaln moc pobieran przez silnik (wartoci U i I) przy zmniejszaniu jego prdkoci obrotowej co 200 obr/min, a do 400 obr/min.

9.7. ZAKOCZENIE ZADANIA Pokrtem sterownika silnika pompy zmniejszy prdko obrotow silnika do zera. Wyczy sterownik czerwonym przyciskiem "wy". Zamkn zawory na przewodach ssawnym i tocznym pompy (Z1 i Z2) . Sprawdzi, czy s wyczone: magnetoelektryczny przetwornik rnicy cinie, przepywomierz indukcyjny i przepywomierz cieplny. Wycznikiem gwnym (czerwony przycisk "wy" w szafce na cianie nad zbiornikiem) wyczy zasilanie caego ukadu pomiarowego

9.8.

OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE

9.8.1. POMIARY PRZEPYWOMIERZEM SKRZYDEKOWYM Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 9.3, sporzdzi wykres zalenoci

& & & & Vs = f (Vr ) . Sprawdzi, czy Vs Vr przez wyznaczenie wspczynnika kierunkowego Ks

wykrelonej prostej:

9-9
& Vs 1 & Vr

Ks =

(9.6)

9.8.2. POMIARY PRZEPYWU ZWK

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 9.4.4, przeliczy wartoci h na

& & & & & wartoci Vzc (rwnanie 9.3) oraz sporzdzi wykres Vzc = f (Vr ) . Sprawdzi, czy Vzc Vr przez

wyznaczenie wspczynnika kierunkowego Kzc wykrelonej prostej:

K zc =

& Vzc 1 & Vr

(9.7)

Wartoci h w milimetrach supa rtci przeliczy na wartoci rnicy cinie

P wedug wzoru: P = h g ( r w )

[kPa]

(9.8)

zakadajc wartoci g = 9,81 m/s , r = 13,5103 kg/m3 i w = 1103 kg/m5. Sporzdzi wykres charakterystyki statycznej magnetoelektrycznego przetwornika
& rnicy cinie Vzm = f (P ) .

9.8.3. POMIARY PRZEPYWOMIERZAMI INDUKCYJNYM I CIEPLNYM

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 9.5, sporzdzi we wsplnym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykresy kalibrowania badanych przepywomierzy
& & & & Vi = f (Vr ) oraz Vc = f (Vr ) .

9.8.4. CINIENIE TOCZENIA POMPY

Korzystajc

wynikw

dowiadcze

punktu

9.6.1,

wykreli

zaleno

Ph = f (n) . Sprawdzi rwnanie: Ph K n 2

obliczajc dla n1 = 600 i n2 = 1200 obr/min proporcj: (9.9)

9-10
n2 n1 Ph 2 2 Ph1

(9.10)

9.8.5. WYDAJNO POMPY

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 9.6.2, wykreli we wsplnym ukadzie

& wsprzdnych (na tym samym rysunku) zalenoci Vr = f ( Ph ) dla czterech badanych prdkoci

obrotowych

silnika

pompy.

Jest

to

wykres

podstawowej

charakterystyki

pompy

& Vr = f ( Ph , n) . Sprawdzi rwnanie: & Vr K n

(9.11)

obliczajc dla n1 = 600, n2 = 1200 i obr/min i cakowicie otwartego zaworu Z2 proporcj:

& n2 Vr 2 & n1 Vr1

(9.12)

9.8.6. MOC POBIERANA PRZEZ SILNIK POMPY

Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 9.6.3, obliczy wartoci mocy N pobieranej przez silnik elektryczny pompy:

N = U I cos

[W]

(9.13)

Poniewa do napdu pompy zastosowano silnik prdu staego, = 0 i cos = 1 .

& Nanie na wsplny wykres zalenoci N = f (Vr ) dla rosncej prdkoci obrotowej

silnika pompy, a nastpnie dla staej, maksymalnej prdkoci obrotowej (n = 1200 obr/min) i rosncego cinienia toczenia pompy, podczas dawienia przepywu cieczy zaworem. Jeden
punkt krzywych bdzie wsplny! Zaznaczy maksymaln moc Nmax pobieran przez silnik

przy prdkoci obrotowej n = 1200 obr/min i cakowitym zdawieniu pompy. Sprawdzi rwnanie:

N K n3

(9.14)

obliczajc dla n1 = 600 i n2 = 1200 obr/min oraz cakowicie otwartego zaworu Z2 proporcj:

9-11
n2 N 3 2 n1 N1

(9.15)

Na oddzielnym rysunku sporzdzi wykres zalenoci maksymalnej mocy pobieranej przez silnik pompy przy cakowitym zdawieniu przepywu, od zmiennej prdkoci obrotowej silnika pompy N max = f (n) .

9.8.7. SPRAWNO POMPY

Moc pobierana przez silnik pompy moe by okrelona ze wzoru:

N= & V Ph p s

(9.16)

& gdzie: V - wydajno pompy [m3/s] ,

Ph - cinienie podnoszenia pompy [Pa] ,

p - wspczynnik mechanicznej sprawnoci pompy, s - wspczynnik elektrycznej sprawnoci silnika.

Przeksztacajc rwnanie 9.16 otrzymamy:

p =

& V Ph N s

(9.17)

& Korzystajc z wykresu charakterystyki pompy Vr = f ( Ph , n) , naley znale dla & & n = 1200 obr/min trzy dowolne pary wielkoci Ph i Vr . Nastpnie z wykresu N = f (Vr ) & okreli dla wybranych Vr moce N pobierane przez silnik pompy przy n = 1200 obr/min.

Z rwnania 9.17 obliczy wspczynnik sprawnoci pompy przy trzech rnych wartociach
& natenia przepywu Vr , zakadajc warto wspczynnika sprawnoci elektrycznej silnika

s = 0,75 .

9.8.8. WYKORZYSTANIE CHARAKTERYSTYKI POMPY

& Znajc przebieg charakterystyki pompy Vr = f ( Ph , n) , naley sprawdzi moliwo

wykorzystania tej pompy w konkretnym przypadku oraz dobra do jej napdu silnik o odpowiedniej prdkoci obrotowej i mocy.

9-12 Badana pompa ma podawa ciecz o gstoci = 1004 kg/m3 na wysoko H = 5,4 m
& z maksymaln wydajnoci V = 0,8 m3/godz. Korzystajc ze wzoru na cinienie podnoszenia

pompy:

Ph = H g

(9.18)

oraz wykresu charakterystyki pompy, okreli minimaln prdko obrotow n silnika, jaki powinien by uyty do napdu pompy. Przyj g = 9,81 m/s2. Z wykresu zalenoci Nmax = f(n), okreli dla wybranej prdkoci obrotowej silnika ns jego moc Nmax . Obliczy moc zainstalowan silnika Ns :

N s = N max R
przyjmujc warto wspczynnika rezerwy mocy R = 1,5 .

(9.19)

9.9. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: uproszczony schemat instalacji pomiarowej z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, wykresy charakterystyk przepywomierzy, wartoci Ks i Kzc , wykresy charakterystyki pompy:
& Ph = f (n) , Vr = f ( Ph , n) , & N = f (Vr ) ,

N max = f (n) ,
obliczenia proporcji wedug wzorw: 9.10, 9.12, 9.15, obliczenia sprawnoci pompy p , obliczenia wartoci Ns i ns , wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze.

9-13

9.10. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved

10. ELEKTROCHEMICZNY ANALIZATOR SKADU ROZTWORU

Cel zadania: Poznanie budowy i dziaania urzdzenia do automatycznego, konduktometrycznego kontrolowania jakoci wody zasilajcej koty parowe w przemyle cukrowniczym. Badanie odpowiedzi analizatora na wymuszenie impulsowe.

10.1. DZIAANIE ANALIZATORA SKROPLIN Z WYPARKI CUKROWNICZEJ Stosowanie w przemyle spoywczym, a zwaszcza w przemyle cukrowniczym nowoczesnych, wysokoprnych kotw parowych o duej wydajnoci, stwarza konieczno zwracania szczeglnej uwagi na jako wody zasilajcej te koty. Koty parowe w cukrowni s zasilane skroplinami z wielodziaowej stacji wyparnej. W przypadku nieprawidowego funkcjonowania wyparki, w skroplinach tych moe znale si pewna ilo sacharozy. Zacukrzonych skroplin nie mona skierowa do kotowni, gdy mog one spowodowa powan awari kotw, mona natomiast wykorzysta je do innych celw technologicznych. Kontrolowanie czystoci wody zasilajcej kotowni odbywa si w cukrowni przez okresowe stwierdzanie braku w skroplinach sacharozy, barwn reakcj z -naftolem, w rodowisku stonego kwasu siarkowego. Analiza ta jest kopotliwa do przeprowadzania w warunkach przemysowych i z powodu okresowoci wykonywania nie zabezpiecza cakowicie kotowni. Waciw kontrol jakoci wody zasilajcej koty parowe w cukrowni zapewnia opracowany w Instytucie Chemicznej Technologii ywnoci P i wdroony w przemyle cukrowniczym cigy, automatyczny analizator skroplin. Aparat wykrywa w skroplinach obecno ladowych iloci zagszczanego w wyparce roztworu sacharozy, sygnalizujc optycznie i akustycznie zanieczyszczenie wody zasilajcej koty. Wspdziaajc z ukadem automatycznych zaworw, zamyka dopyw zanieczyszczonych skroplin do kotowni, kierujc je do zbiornika gorcej wody technologicznej. Oddzielny obwd uruchamia zasilanie kotw wod ze zmikczalni. Wynik analizy skroplin jest rejestrowany. Zasada dziaania aparatu wykorzystuje fakt, e w roztworze poddawanym zagszczaniu w wyparce znajduje si oprcz sacharozy, rwnie pewna ilo soli nieorganicznych, gwnie sodowych i potasowych. Stosunek stenia tych soli do stenia sacharozy jest w przyblieniu stay i wynosi okoo 1 : 80. W przypadku przedostania si roztworu cukru do skroplin (np. wskutek pienienia si lub nieszczelnoci komory grzejnej wyparki), w skroplinach znajdzie si pewna ilo zwizkw o charakterze jonowym, ktrych stenie bdzie proporcjonalne do

10-2 stenia sacharozy. Stenie tych zwizkw mona oznaczy konduktometrycznie, po oddzieleniu przez oddestylowanie wglanu amonowego, znajdujcego si normalnie w skroplinach, a pochodzcego z termicznego rozkadu amidw. Obecno wglanu wywieraaby dziaanie maskujce, uniemoliwiajce pomiar. W otrzymanym destylacie oznacza si dodatkowo, rwnie konduktometrycznie, zawarto zwizkw amonowych, ktrych stenie jest zwizane ze stopniem oczyszczenia roztworu sacharozy zagszczanego w wyparce.

10.2. BUDOWA ANALIZATORA Schemat analizatora skroplin przedstawia rysunek 10.1. Analizowane skropliny s doprowadzone do grnej czci szklanej kolumny rektyfikacyjnej K z wypenieniem lejkowym typu Hartha. Spywajc w d, zostaj pozbawione skadnikw lotnych (wglanu amonowego) i znacznej czci wody. Pod kolumn jest umieszczony grzejnik elektryczny G z rurk cyrkulacyjn RC. Zagszczone i pozbawione wglanu amonowego skropliny, po ochodzeniu w chodnicy C1 , dopywaj do czujnika konduktometrycznego E1 . Opary z kolumny rektyfikacyjnej s skraplane w chodnicy C2 , a stenie wglanu amonowego w kondensacie mierzy czujnik konduktometryczny E2 Ukad pomiarowy skada si z dwch zespow konduktometrw ze wskanikami stenia cukru M1 i stenia zwizkw amonowych M2 , dwukanaowego rejestratora R i dwupooeniowego sygnalizatora S. Sygnalizator umoliwia nastawienie dopuszczalnego stenia cukru w skroplinach, po przekroczeniu ktrego jest uruchamiany ukad alarmowy (lampka LA, sygna akustyczny w stacji wyparnej i w kotowni oraz automatyczne przeczenie zaworw w rurocigach zasilajcych koty). Szaf sterownicz analizatora wyposaono w system sygnalizacji nieprawidowego funkcjonowania: dodatkowe elektryczne ukady alarmowe sygnalizuj brak dopywu skroplin do aparatu (lampka LS), brak dopywu wody chodzcej chodnicy (lampka LC), czy uszkodzenie grzejnika (lampka LG). Przerwa w dopywie energii elektrycznej do analizatora powoduje automatyczne wczenie alarmu i przeczenie zaworw wodnych z wyparki do kotowni.

10-3

Rys. 10.1. Schemat analizatora skroplin W warunkach cukrowni, skropliny s dozowane do analizatora specjaln mikropompk membranow z niewielkiego zbiornika przelewowego, umieszczonego tu przy aparacie. Natenie przepywu skroplin przez zbiornik przelewowy jest wielokrotnie wiksze ni wydajno ich dozowania do analizatora. W ten sposb zostaje zmniejszone opnienie transportowe ukadu. W warunkach laboratoryjnych, do dozowania roztworu imitujcego skropliny zastosowano mikropompk toczkow o nastawianej rcznie wydajnoci. Poczenie pompki z analizatorem dug rurk powoduje (przy niewielkim nateniu przepywu cieczy) wystpienie znacznego opnienia transportowego. Opnienie to moe by jednak atwo obliczone i uwzgldnione w badaniach dynamiki analizatora.

10-4 10.3. URUCHOMIENIE ANALIZATORA Pompka dozujca ciecz do analizatora jest nastawiona na wydajno 600 cm3/godz. W tym celu ustawiono takie pooenie ruby mikrometrycznej wielkoci skoku toka pompki, aby przy wczeniu 20 ruchw toka na minut zapewni dany przepyw. Nastawienie rub wartoci 10,00 daje objto jednej toczonej porcji cieczy 1,000 cm3 . W naszym przypadku objto jednej porcji cieczy powinna wynosi 600 : 20 : 60 = 0,500 cm3 , dlatego rub toka nastawiono warto 5,00 jednostek. Odkrcajc zawr wodny przy cianie, uruchomi przepyw wody wodocigowej przez ukad chodzenia aparatu i korzystajc ze wskaza rotametru nastawi przepyw wody chodzcej 1 0,2 dm3/godz. Co pewien czas kontrolowa przepyw wody chodzcej! Wyk sscy pompki dozujcej zanurzy w zlewce z duym zapasem wody destylowanej. Wczy pompk na prac cig i dozowa do analizatora wod z wydajnoci 600 cm3/godz. Wczy analizator wycznikiem "sie". Wczenie sygnalizuje lampka kontrolna. Grzejnik powinien by wyczony, przecznik "automat" w dowolnym pooeniu. Przepukiwa aparat wod destylowan przez okoo 15 minut, doprowadzajc wskazanie miernika "cukier" do minimum (nie wicej ni 0,1 jednostki). Przy stosowaniu wody destylowanej gorszej jakoci, jako maksymaln dopuszczaln mona przyj wielko wskaza miernika 0,5 jednostki. Poniewa grzejnik aparatu jest wyczony, przez czujnik konduktometryczny E2 nie przepywa destylat (patrz rys. 10.1) i miernik stenia zwizkw amonowych moe wskazywa przypadkow warto. Pokrtem sygnalizatora (po wciniciu przycisku w pokrtle) nastawi warto 1,0 jednostki, odpowiadajc dolnej granicy czuoci chemicznej metody wykrywania obecnoci ladw sacharozy w skroplinach, stosowanej w cukrowniach (reakcja z -naftolem). Po przekroczeniu tej wartoci przez miernik "cukier", analizator bdzie sygnalizowa obecno sacharozy w skroplinach wieceniem lampki "alarm". Umieszczony w szafie analizatora dwukanaowy rejestrator stenia cukru i zwizkw amonowych nie jest wykorzystywany w zadaniu. Jest to rejestrator przemysowy i ze wzgldu na niewielk prdko przesuwu tamy (6 cm/godz) jest mao przydatny podczas wykonywania pomiarw w warunkach laboratoryjnych.

10-5 10.4. PRZYGOTOWANIE ROZTWORW Naley przygotowa dwa roztwory modelowe o skadzie zblionym do skadu skroplin ze stacji wyparnej w cukrowni. W tym celu trzeba odpowiednio rozcieczy wie wod destylowan podstawowy roztwr wglanu amonowego o steniu 2,5 g/dm3. Przygotowa roztwr I o mniejszej zawartoci wglanu, dodajc do 1,9 dm3 wody 100 cm3 roztworu podstawowego oraz roztwr II o wikszej zawartoci wglanu, dodajc do 1,8 dm3 wody 200 cm3 roztworu podstawowego. Dodatkowo naley przygotowa okoo 100 cm3 roztworu mczki cukrowniczej, o steniu okoo 10% suchej substancji (10 g mczki drugiej dopeni w zlewce z podziak wod destylowan do 100 cm3 i dokadnie wymiesza, a do rozpuszczenia si krysztaw sacharozy).

10.5. BADANIA LABORATORYJNE ANALIZATORA 10.5.1. SPRAWNO ODPDZANIA WGLANU AMONOWEGO Wyk sscy pompki dozujcej przeoy ze zlewki z wod destylowan do butli zawierajcej roztwr wglanu amonowego o wikszym steniu (II). Od tego momentu notowa wskazania miernikw "cukier" (c) i "(NH4)2CO3" (w) co 1 minut, a do ustalenia si wskaza miernika "cukier" (grzejnik, chodnica C1 i czujnik konduktometryczny E1 zostay wypenione roztworem wglanu amonowego) . Zbadanie sprawnoci odpdzania wglanu amonowego bdzie polegao na okreleniu spadku wskaza miernika "cukier" po wczeniu grzejnika analizatora. Znaczna cz wglanu amonowego zostanie wtedy oddestylowana wraz z czci wody i po skropleniu w chodnicy C2 znajdzie si w czujniku konduktometrycznym E2 (patrz rys. 10.1). Dozujc nadal do aparatu roztwr wglanu amonowego II, naley wczy grzejnik analizatora. Wczenie grzejnika sygnalizuje lampka "grzejnik". Zaznaczy w tabelce z wynikami pomiarw moment wczenia grzejnika i nie przerywajc mierzenia czasu, w dalszym cigu notowa co 1 minut wskazania obu miernikw aparatu, a do ich ponownego ustalenia si. Normalnym zjawiskiem jest pocztkowy gwatowny wzrost wskaza miernika w nawet poza skal, spowodowany rozpoczciem destylacji od najbardziej lotnego skadnika roztworu, jakim jest amoniak. Po kilku minutach zacznie by oddestylowywana rwnie i woda i wskazania miernika w zmniejsz si.

10-6

10.5.2. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST STENIA ZWIZKW AMONOWYCH Zbadanie tej odpowiedzi bdzie polegao na wykonaniu skokowej zmiany stenia roztworu wglanu amonowego doprowadzanego do analizatora skroplin i okreleniu przebiegu wskaza miernika "(NH4)2CO3" w funkcji czasu. Przy ustalonej pracy analizatora zasilanego roztworem II wglanu amonowego, uruchomi od nowa pomiar czasu i w tym momencie ( = 0) przeoy wyk sscy pompki dozujcej do butli zawierajcej roztwr wglanu amonowego o mniejszym steniu (I). Notowa co 1 minut wskazania obu miernikw analizatora, a do ich ustalenia si.

10.5.3. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST STENIA ROZTWORU SACHAROZY Zbadanie tej charakterystyki bdzie polegao na wykonaniu impulsowego wymuszenia na wejciu analizatora (symulowany przerzut roztworu sacharozy w wyparce) i okreleniu przebiegu zmian wskaza miernika "cukier" w funkcji czasu. Wymuszenie impulsowe dokadniej naladuje normalne warunki pracy aparatu ni wymuszenie skokowe. Symulowany, impulsowy przerzut roztworu cukru w wyparce cukrowniczej mona w prosty sposb wykona w laboratorium, przez doprowadzenie do analizatora okrelonej objtoci roztworu mczki cukrowniczej. W momencie przyjtym za pocztek mierzenia czasu ( = 0), dokona odczytu wskaza obu miernikw analizatora i wyk sscy pompki dozujcej przeoy na 30 sekund (!) z roztworu wglanu amonowego I do przygotowanego roztworu mczki o steniu okoo 10% suchej substancji. W momencie = 30 s dokona ponownego odczytu wskaza obu miernikw analizatora i wyk sscy pompki dozujcej, po opukaniu wod destylowan, umieci ponownie w butli z roztworem wglanu amonowego I. Kontynuowa odczytywanie wskaza miernikw co 30 sekund przez 10 minut i nastpnie co 2 minuty przez 20 minut. Zwrci uwag na wczenie alarmu (wiecenie lampki "alarm") po przekroczeniu wartoci 1,0 jednostek na mierniku "cukier" i odwoanie alarmu po spadku wskaza tego miernika.

10-7 10.6. ZAKOCZENIE ZADANIA Po wykonaniu pomiarw naley przepuka aparat, przekadajc wyk sscy pompki dozujcej do zlewki z duym zapasem wody destylowanej. Grzejnika aparatu nie wycza! Wod dozowa z wydajnoci 600 cm3/godz, a wskazania obu miernikw ustal si przy minimalnych wartociach (w pobliu zera). Nie zwiksza wydajnoci pompki dozujcej, poniewa grozi to zalaniem kolumny rektyfikacyjnej i nie przyspieszy przepukiwania aparatu! Nie zatrzymujc pompki dozujcej wod destylowan wyczy grzejnik, a nastpnie cay aparat. Po 15 minutach (ostygnicie grzejnika) wyczy pompk dozujc i zamkn dopyw wody chodzcej.

10.7. OPRACOWANIE WYNIKW DOWIADCZE 10.7.1. SPRAWNO ODPDZANIA WGLANU AMONOWEGO Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 10.5.1, sporzdzi we wsplnym ukadzie wsprzdnych (na tym samym rysunku) wykres zalenoci wskaza obu miernikw analizatora (c i w) od czasu. Zaznaczy na wykresie moment wczenia grzejnika. Okreli ustalone wartoci wskaza obu miernikw analizatora przy wyczonym, a nastpnie wczonym grzejniku. Dla ustalonego przebiegu destylacji, obliczy sprawno odpdzania wglanu amonowego z roztworu o wikszym steniu (II), korzystajc ze wzoru:

= 1 gII 100 c

zII

[%]

(10.1)

w ktrym czII jest ustalon wartoci wskazywan przez miernik "cukier" bez wczonego grzejnika, natomiast cgII jest ustalon wartoci wskaza tego miernika z wczonym grzejnikiem (po oddestylowaniu znacznej czci wglanu).

10-8 10.7.2. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST STENIA ZWIZKW AMONOWYCH Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 10.5.2, sporzdzi wykres odpowiedzi analizatora na skokowy wzrost stenia zwizkw amonowych (zaleno wskaza miernika w od czasu w formacie A-4). Wyznaczy metod graficzn zastpczy czas opnienia oz oraz zastpcz sta czasow Tz (patrz [1], rozdz. 16.3.2, rys. 16.20). Obliczy opnienie transportowe dowiadczalnego ukadu pomiarowego ot zwizane z czasem transportu roztworu przez wyk pompki dozujcej o dugoci L = 2,5 m, rednicy

& wewntrznej d = 2 mm i przy objtociowym nateniu przepywu cieczy V = 600 cm3/godz.

Obliczy rzeczywisty czas opnienia pomiaru stenia soli amonowych z rwnania:

o = oz ot

(10.2)

10.7.3. ODPOWIED ANALIZATORA NA SKOKOWY WZROST STENIA ROZTWORU SACHAROZY Korzystajc z wynikw dowiadcze z punktu 10.5.3, sporzdzi wykres odpowiedzi analizatora na wymuszenie impulsowe stenia cukru - zalenoci wskaza miernika c od czasu

, po wykonaniu wymuszenia. Rysunek wykona w pionowym formacie A-4, zostawiajc spory

zapas miejsca na przeduenie osi rzdnych. Stosowanie wymuszenia skokowego nie jest moliwe w takich przypadkach, kiedy powoduje due odchylenia wielkoci wyjciowej, niekorzystne dla badanego procesu technologicznego (zwaszcza w obiektach astatycznych, atwo wprowadzanych w zakres nasycenia). Wykorzystuje si wwczas wymuszenie impulsowe. Wymuszenie to, o czasie trwania i , mona potraktowa jako dwa kolejne wymuszenia skokowe o tej samej wielkoci skoku X lecz o przeciwnym kierunku, przesunite o czas i . Na wyjciu ukadu otrzymamy odpowied:

Y ( ) = Ys ( ) Ys ( i )
gdzie Ys ( ) jest szukan charakterystyk skokow badanego ukadu.

(10.3)

10-9 Z rwnania 10.3 wynika zaleno:

Ys ( ) = Y ( ) + Ys ( i )

(10.4)

pozwalajca wyznaczy graficznie, punkt po punkcie, charakterystyk skokow ukadu z jego charakterystyki impulsowej. Przykad takiego wyznaczenia charakterystyki skokowej ukadu inercyjnego przedstawia rysunek 10.2. Do czasu = i , odpowiedzi Y ( ) i Ys ( ) pokrywaj

si. Nastpne punkty Ys ( ) otrzymujemy dodajc do odpowiedzi Y ( ) wartoci Ys ( i ) .

Rys. 10.2. Graficzne wyznaczanie charakterystyki skokowej ukadu inercyjnego z jego charakterystyki impulsowej

przebiegu

odpowiedzi

na

wymuszenie

impulsowe

wyznaczy

przebieg

charakterystyki skokowej podan wyej metod (patrz te [1], rozdz. 23.1.2.B), przyjmujc czas trwania wymuszenia impulsowego i wynosi 30 s. Ze wzgldu na du stromo charakterystyki skokowej, wystarczy wyznaczy tylko jej 6 8 punktw pocztkowych! Prawidowe funkcjonowanie analizatora skroplin jest zalene od szybkoci jego reagowania na pojawienie si roztworu sacharozy w kondensacie. Z tego wzgldu podstawowym parametrem dynamicznym aparatu jest czas opnienia, natomiast warto staej czasowej nie jest tu tak istotna. Korzystajc z narysowanego wykresu charakterystyki skokowej, wyznaczy metod graficzn zastpczy czas opnienia oz pomiaru stenia sacharozy (patrz [1], rozdz. 16.3.2, rys. 16.20). Znajc opnienie transportowe ot obliczone w punkcie 10.7.2, obliczy rzeczywisty czas opnienia pomiaru stenia cukru w skroplinach wedug rwnania 10.2.

10-10
10.7.4. SPRAWOZDANIE

Sprawozdanie z wykonania zadania powinno zawiera: prosty schemat analizatora skroplin z krtkim opisem, tabele z wynikami pomiarw, obliczenie sprawnoci odpdzania wglanu amonowego wraz z wykresem

cw = f ( ) ,
wykres odpowiedzi na wymuszenie skokowe, wyznaczenie oz oraz obliczenie ot i o pomiaru stenia zwizkw amonowych, wykres charakterystyki impulsowej i skokowej pomiaru stenia cukru, wyznaczenie oz i obliczenie ot pomiaru stenia sacharozy, wnioski dotyczce wszystkich wykonanych dowiadcze i wynikw oblicze. i Tz

10.8. LITERATURA

Podstawowymi

rdami

umoliwiajcymi

poszerzenie

materiau

zawartego

w instrukcji s notatki z wykadw "Pomiary i automatyka" z II roku studiw na Wydziale Chemii Spoywczej i Biotechnologii oraz ksiki:
[1] Ludwicki M.: Sterowanie procesami w przemyle spoywczym, PTT, d 2002.

[2] [3]

Romer E.: Miernictwo przemysowe, PWN, W-wa 1978. elazny M.: Podstawy automatyki, PWN, W-wa 1976.

Opracowa:

dr in. Marek Ludwicki,

Politechnika dzka,

I-30

http://snack.p.lodz.pl

ludwicki@snack.p.lodz.pl

Wszelkie prawa zastrzeone. adna cze tej pracy nie moe by powielana, czy rozpowszechniana w jakiejkolwiek formie, w jakikolwiek sposb, bd elektroniczny, bd mechaniczny, wcznie z fotokopiowaniem, nagrywaniem na tamy lub przy uyciu innych nonikw informacji, bez pisemnej zgody autora. Copyright 2004 All rights reserved