5.

PROJEKTOWANIE METOD LINII PIERWIASTKOWYCH Regulator P

Problem dane: szukane: Tok projektowania

Linie pierwiastkowe dla Spord nich wybiera si lini przecinajc prost nachylon pod ktem (do ujemnej posi rzeczywistej) punkt przecicia linii z prost nachylon pod ktem

Matlab
k=kmin:k:kmax r=rlocus(L,M,k)

wektor wartoci wzmocnienia (zwykle okoo 100 elementw) tablica, ktrej pierwiastkowymi kolumny s liniami

r(:,i)

i-ta kolumna tablicy r z wartociami w II wiartce paszczyzny (Re s, Im s) odpowiadajca linii

180-angle(r(:,i))*180/pi] trjkolumnowa tablica, ktrej wiersze zawieraj wartoci wzmocnienia, odpowiadajce im punkty linii oraz kty nachyle prostych prowadzcych do tych punktw (kty mierzone od ujemnej posi) 61

[k

r(:,i)

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

wiersz w tablicy trjkolumnowej odpowiadajcy przeciciu linii z prost nachylon pod ktem , poniewa 180-angle( )*180/pi = . Warto odczytana z powyszego wiersza jest szukan wartoci wzmocnienia. Czas regulacji oblicza si na podstawie . Uwaga. W praktyce ze wzgldu na wartoci wzmocnienia rnice si o krok , wiersz okrelajcy rozwizanie wybiera si tak, aby kt 180-angle( )*180/pi by jak najbliszy . Przykad Z 5.1. Wyznaczy linie pierwiastkowe dla serwomechanizmw pokazanych na rysunkach oraz znale wzmocnienia i czasy regulacji dla przebiegw aperiodycznych krytycznych.
a) b)

Rozwizanie Uwaga. W przypadku przebiegw aperiodycznych krytycznych wystarczy utworzy tablic [k r(:,i)] lub [k r] i wybra wiersz, w ktrym wartoci linii przechodz z rzeczywistych na zespolone. a) Matlab
L=[0.75 1]; M=[1 1 0]; k=0:0.01:10; r=rlocus(L,M,k); plot(r,'*');

bieguny x: 0, -1,
1 0.5 0 -0.5 -1 -5

zero o: -4/3

-4

-3

-2

-1

62

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

[k' r] 0.4400 0.4500 0.4600 -0.6178 -0.6687-0.0527i -0.6725-0.0880i -0.7122 -0.6687+0.0527i -0.6725+0.0880i

3.9900 4.0000 4.0100

-1.9963-0.0706i -2.0000 -1.9329

-1.9963+0.0706i -2.0000 -2.0746

Czas regulacji

Spord dwch wzmocnie, dla ktrych uzyskuje si przebiegi aperiodyczne krytyczne naley wybra ze wzgldu na trzykrotnie krtszy czas regulacji .

L=4; M=[1 4 4] roots(M) t=0:0.01:5; y=step(L,M,t); plot(t,y);grid

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5

Punkty rozwidlenia wyznaczone analitycznie

63

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

(ew. roots([0.75 2 1]))

b)
L=[1 1]; M=[1 0 0]; k=0:0.01:10; r=rlocus(L,M,k); plot(r,'*'); [k' r] 3.9900 4.0000 4.0100

x: 0, 0,

o: -1
1 0.5 0 -0.5 -1 -3

-2

-1

-1.9950+0.0999i -2.0000 -1.9049

-1.9950-0.0999i -2.0000 -2.1051

L=4; M=[1 4 4] roots(M) t=0:0.01:4; y=step(L,M,t); plot(t,y);grid

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4

Punkt rozwidlenia

64

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Z 5.2. Dany jest ukad z regulatorem PI o transmitancji . Dobra tak, aby przeregulowanie wynosio 10%. Jak wyglda odpowied skokowa? Wskazwka. Rwnanie ksztaci do postaci projektowanie dla transmitancji jako pseudo-wzmocnienie. Rozwizanie naley przei przeprowadzi z traktowanym

Matlab
L=1; M=[1 6 10 0]; k=0:1:100; r=rlocus(L,M,k); plot(r,'*');grid roots(M) 0,-3 1i

4 2 0 -2 -4 -8

-6

-4

-2

[k' r(:,1) 180-angle(r(:,1))*180/pi] 1.0e+002 * [ 0.1000 -0.0091+0.0125i 0.5396]

Zatem

65

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

alpha=10 Lotw=[10 alpha]; Motw=[1 6 0 0]; Lzamk=Lotw; Mzamk=Motw+[0 0 Lotw]; t=0:0.01:10; y=step(Lzamk,Mzamk,t); plot(t,y);grid max(y)

1.5

0.5

10

Punkty rozwidlenia

Regulator PI
(5.1)

Problem dane: szukane: Tok projektowania

Zero z eliminacja dominujcego bieguna (najwikszej staej czasowej)

66

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Dalej projektowanie prowadzi si jak dla regulatora P z obiektem o transmitancji Przykad Z 5.3. Dobierz najprostszy regulator zapewniajcy przeregulowanie 12.2% oraz zerowy uchyb ustalony w odpowiedzi na skokow zmian wartoci zadanej. Rozwizanie Najprostszym regulatorem, ktry zapewni zerowy bd ustalony bdzie regulator PI (regulator typu I jest stosowany dla obiektw z dominujcym opnieniem).

eliminacja dominujcego bieguna (jednego z dwch identycznych biegunw)

Matlab
L=[0 0 0 2]; M=[1 3 2 0]; k=0:0.01:1; r=rlocus(L,M,k); [k' r(:,1) 180-angle(r(:,1))*180/pi]

Wiersz z ktem najbliszym

67

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

1.0e+002*[0.0045 -0.0035+0.0052i 0.5601]

t=0:0.2:20; L=k*L; y=step(L,M+L,t); plot(t,y);grid max(y)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20

Regulator PD
(5.2)

Wyjanienie. Regulator PD zapisywany w postaci

jest

czsto nazywany korektorem. Dla typowych danych mamy . Mwi si wtedy o korektorze przyspieszajcym, bo skraca on czas regulacji w stosunku do regulatora P. Problem dane: szukane: Tok projektowania

punkt docelowy Metoda I wybr z na podstawie kta

68

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

) Warunek realizowalnoci: , a) zero z pod punktem (pionowo w d), lub , gdzie czyli

b) wybr arbitralny

jak wyej Metoda II eliminacja dominujcego bieguna

Warunek realizowalnoci:
69

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Uwaga. Rozwizania uzyskane metodami I i II zazwyczaj nieco si rni. Jeeli rozwizanie uzyskane metod I musi spenia warunek , to metoda II nie daje wtedy rozwizania (potrzebny byby korektor podwjny, zob. dalej). Praktycznie oznacza to, e metod I udaje si uzyska krtszy czas regulacji. Przykad Z 5.4. Ukad automatyki ma posta jak na rysunku. Naley dobra korektor tak, aby w ukadzie zamknitym przeregulowanie byo mniejsze od 20%, a czas narastania mniejszy od 1 sekundy. Wskazwka. W cigu czasu narastania odpowied skokowa ronie od 10 do 90%. Dla standardowego ukadu II rzdu czas ten szacuje si jako . Rozwizanie Wobec wtedy mona dla uatwienia przyj . . Mona wybra np. Wtedy Metoda I z na podstawie
s=-1+sqrt(-3); G=1/(s*(s+2)^2) dpsi=180-angle(G)*180/pi -0.0625+0.1083i 60

, bo

70

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Poniewa (pionowo w d)

, wic

z pod

z=1; p=z+imag(s)*tan(dpsi*pi/180) k=-(s+p)/(s+z)*1/G k=real(k); t=0:0.01:10; L=[0 0 0 1] M=[1 4 4 0] L=k*conv([1 z],L); M=conv([1 p],M); y=step(L,L+M,t); plot(t,y);grid max(y)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

10

Metoda II eliminacja dominujcego bieguna

z=2; Gp=(s+z)*G Gp=(s+z)*G -0.2500 - 0.0000i fip=180-angle(Gp)*180/pi 0

Po wprowadzeniu zera z do transmitancji ukadu otwartego punkt znajduje si na liniach pierwiastkowych. Mona wic zastosowa regulator PD postaci gdzie , bd korektor podwjny . Rozwizanie dla regulatora PD podano poniej, a dla korektora podwjnego dalej.
k=-1/Gp k=real(k); t=0:0.01:10; L=[0 0 1] M=[1 4 4 0] L=k*conv([1 z],L); y=step(L,L+M,t);
1

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6

71

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

plot(t,y);grid max(y)

Regulator PID
I. PID jako PIPD
(5.3)

dla

gdzie

Problem dane: szukane: Tok projektowania PI eliminacja dominujcego bieguna: Po eliminacji ukad wyglda nastpujco:

PD projektowanie dla obiektu o transmitancji G(s) Przykad Z 5.5. Dla obiektu nego transmitancj opisa-

naley dobra regulator PID jako PIPD tak, aby uzyska przeregulowanie 16.3% i czas regulacji 3 sekundy.
72

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Rozwizanie PI: PD:

Metoda I z na podstawie
s=4/3*(-1+sqrt(-3)); fi=60; Gprim=1/(s*(s+2)); dpsi=180-angle(Gprim)*180/pi z=abs(real(s)) I=imag(s) p=z+I*tan(dpsi*pi/180) k=-(s+p)/((s+z)*Gprim) k=real(k) L=[0 0 1] M=[1 2 0] L=k*conv([1 z],L); M=conv([1 p],M); t=0:0.1:10; y=step(L,L+M,t); plot(t,y);grid max(y) 13.89 1.333 2.3094 1.9048

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6

Metoda II eliminacja dominujcego bieguna

73

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

z=2; Gpp=1/s; fip=180+angle(Gpp)*180/pi 60 p=abs(real(s))+imag(s)/tan(fip*pi/180) 2.667 k=-(s+p)/Gpp k=real(k) L=[0 0 1]; M=[1 2 0]; L=k*conv([1 z],L); M=conv([1 p],M); t=0:0.1:10; y=step(L,L+M,t); plot(t,y);grid max(y)

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6

II. PID o podwjnym zerze

(5.4)

Wyjanienie. Warunek . Problem dane: szukane:

w praktyce sprowadza si do

74

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Tok projektowania

Uwaga. Takie same wyniki daj nastpujce wzory:

Przykad Z 5.6. Dla obiektu naley dobra regulator PID o podwjnym zerze tak, aby uzyska przeregulowanie 16.3% i czas regulacji 5 sekund. Rozwizanie

Matlab
fi=60; s=4/5*(-1+sqrt(-3)); R=real(s); I=imag(s); G=1/((s+1)*(s+2)^2) -0.2126-0.000i psiz=0.5*(-angle(G)*180/pi-fi) 60 z=abs(R)+I/tan(psiz*pi/180) 1.6 k=-s/((s+z)^2*G)

75

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

k=real(k) L=k*conv([1 z],[1 z]); M=[conv([1,1], [1 4 4]) 0]; t=0:0.01:10; y=step(L,M+[0 0 L],t); plot(t,y);grid max(y)

0.5

10

Korektor podwjny
Jest stosowany, gdy wymaga si szczeglnie krtkiego czasu regulacji . Typow realizacj jest szeregowe poczenie dwu regulatorw PD. Korektor podwjny mona wic rwnie nazwa regulatorem PD2.

W metodzie I modyfikacji ulegaj dwa wzory

W metodzie II eliminuje si dwa bieguny korektorem postaci

Wtedy Nieco krtsze czasy realizacji udaje si uzyska metod I.

76

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Przykad Z 5.7. Dla obiektu naley dobra regulator PD lub PD2, tak aby uzyska przeregulowanie 4.3% i czas regulacji 3 sekundy. Rozwizanie

Prba zastosowania korektora pojedynczego

s=4/3*(-1+sqrt(-1)) G=1/(s*(s+1)*(s+2)) dpsi=180-angle(G)*180/pi 0.1390+0.218i 122.47

Wniosek. Poniewa

, wic korektor

przy wyborze (pionowo w d) nie jest w stanie speni wymaga projektowych.

dpsi2=dpsi/2 z=abs(real(s)) I=imag(s) p=z+I*tan(dpsi2*pi/180) k=-((s+p)/(s+z))^2*1/G k=real(k) L=k*conv([1 z],[1 z]); M=conv([1 2*p p^2], [1 3 2 0]); t=0:0.1:6; y=step(L, M+[0 0 0 L],t); plot(t,y);grid max(y) 61.23 1.3333 1.3333 3.7622

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6

77

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Ukady z opnieniem
Projektowanie przeprowadza si zastpujc opnienie przyblieniem Pad I stopnia, tj.

Nastpnie, w zalenoci od danych i ew. wymaganego typu regulatora, wybiera si jeden z przypadkw przedstawionych wyej. Do sterowania obiektami z opnieniem su regulatory P, I, PI, PID, ale raczej nie PD. Symulacje przeprowadza si dla aproksymacji Pad wysokiego stopnia, np. 710. Przykad Z 5.8. Dla ukadu pokazanego obok dobra nastawy regulatora PID tak, aby uzyska przeregulowanie 4.3%. Rozwizanie dla

Poniewa dane jest tylko

, a nie take

, wic

mona .

dobra eliminujc obydwa bieguny obiektu, tzn. Pade

[Lp,Mp]=pade(0.2,1); L=[0 Lp]; M=[Mp 0];

78

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

k=0:0.1:10; r=rlocus(L,M,k); plot(r,'*');grid

10 5 0 -5 -10 -10

-8

-6

-4

-2

r kolumna (r:,1) w II wiartce [k' r(:,1) 180-angle(r(:,1))*180/pi] 1.0e+002 * 0.0260 -0.0370+0.0351i 0.0270 -0.0365+0.0370i 0.0280 -0.0360+0.0388i

0.4348 0.4538 0.4713

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

k=2.7 [Lp, Mp]=pade(0.2,8); L=k*Lp; M=[Mp 0]; t=0:0.02:2; y=step(L,M+[0 L],t); plot(t,y);grid max(y)

0.5

1.5

79

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Sterowanie podwjnym integratorem

Serwomechanizm ze sterowaniem prdowym Struktura zawiera regulator PI w torze gwnym i PD w torze sprzenia. Problem dane: szukane: Chodzi zatem o uzyskanie przebiegw aperiodycznych krytycznych o zadanym czasie regulacji. Wzory projektowe PI i PD tworz teraz odpowiednik regulatora PID o podwjnym zerze

Przykad Dane

Pierwiastkami rwnania charakterystycznego

s 80 oraz .

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

Zatem Rami robota skierowane ku doowi

Stosujc przyblienie mona wykorzysta wzory dotyczce serwomechanizmu ze sterowaniem prdowym, czyli:

Rami robota skierowane ku grze dane: szukane:

Tok projektowania eliminacja bieguna lecego w lewej ppaszczynie

wyznaczenie z rozwizujc rwnanie (Matlab)

81

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

punkt rozwidlenia

Przykad Dane: rwnanie dla z Matlab rozwizanie przez utworzenie tablicy wartoci lewej strony rwnania i wybr wiersza, gdy jest ona rwna prawej.
z=0.5:0.001:1; [z (z+sqrt(z.*(z+1)))] 0.8 2.00
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4

Zadania domowe
D 5.1. Dany jest serwomechanizm pokazany na rysunku. Wykreli linie pierwiastkowe wzgldem wspczynnika sprzenia tachometrycznego . Dla jakiego uzyskuje si przebiegi aperiodyczne krytyczne? Po jakim czasie odpowied skokowa ustali si z dokadnoci 1%? Wskazwka. Czas regulacji odpowiadajcy odpowiedzi z dokadnoci 1% jest dany wzorem Odp.: ustaleniu .

82

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

D 5.2. Dla ukadu pokazanego na rysunku dobra nastawy k, z regulatora PI, aby uzyska odpowied skokow o danym przeregulowaniu Jaki bdzie wtedy czas regulacji i faktyczne przeregulowanie? a) Odp.: b) Odp.: D 5.3. Dobra nastawy k, z, p korektora PD zapewniajcego zadane przeregulowanie i czas regulacji . a) Odp.: metoda I (kt ) i metoda II (eliminacja bieguna) daj w tym przypadku jednakowe rozwizania. b) , Ile wynosi ustalona warto wyjcia y, jeeli w jest skokiem jednostkowym? Wskazwka. Odp.: D 5.4. Dobra nastawy k, z regulatora PID o podwjnym zerze zapewniajce dane przeregulowanie i czas regulacji .
83

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

a)

Odp.: b) ,

Odp.: D 5.5. Dobra nastawy regulatora PI zapewniajce przebiegi aperiodyczne krytyczne. Jaki bdzie wtedy czas regulacji? Odp.: D 5.6. Jakie nastawy k, z1, z2 powinien mie regulator PID, aby uzyska przeregulowanie 4.3%? Jaki bdzie wtedy czas regulacji? Odp.: D 5.7. Regulator PID o podwjnym zerze steruje oscylatorem w ukadzie pokazanym na rysunku. Dobierz nastawy k, z tak, aby uzyska przebiegi aperiodyczne krytyczne, a czas regulacji wynosi 3. Ile wynosi rzeczywisty czas regulacji i przeregulowanie? Odp.: D 5.8. Rami robota skierowanego ku grze jest sterowane przez regulator
84

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

PID. Dobierz nastawy tak, aby uzyska przebiegi aperiodyczne krytyczne o czasie regulacji sekundy. Odp.:

85

5. Projektowanie metod linii pierwiastkowych

86