Catedrtico: David Armando Flamenco

Estabilidad Absoluta y Relativa. Criterios de estabilidad

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Concepto de Estabilidad
w(t )
y (t ) = g (t ) w( )d
0 t

Un sistema dinmico LTI es estable si tiene una respuesta acotada a una entrada acotada. BIBO

Respuesta al escaln

y (t ) h(t )
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ESTABILIDAD BIBO

BIBO

Estabilidad BIBO

w(t ) M y (t ) N
La funcin de peso o respuesta al impulso unitario es absolutamente integrable

g (t ) dt <

g (t ) dt <

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y (t ) = g (t ) w( ) d
0

Concepto de Estabilidad
t

Un sistema es estable si su respuesta al impulso unitario tiende a cero a medida el tiempo tiende a infinito

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lim g (t ) = 0

Estabilidad asinttica
lim y (t ) = 0

Un sistema es estable si la respuesta transitoria tiende a cero

Condiciones Iniciales : y(0) , y (1) (0) , , y (n 1) (0)

t

ESTABILIDAD ASINTOTICA

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an y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + + a0 y (t ) = 0

BIBO y Asintticamente Estable

Polos Estables

Polos Inestables

Excepcin con Los integradores Se consideran Estables

Polos Marginales Estable/ Inestable Crticamente

Crticamente

Un sistema se considera marginalmente estable si slo para ciertas entradas acotadas la salida es acotada.

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Una condicin necesaria y suficiente para un sistema de retroalimentacin para ser estable es que todos los polos de la funcin de transferencia del sistema tienen partes reales negativas. j

Estabilidad Absoluta
ESTABLE NO ESTABLE

La estabilidad absoluta es una caracterstica para un sistema retroalimentado en lazo cerrado, cuya caracterstica es:

Teniendo en cuenta que un sistema es estable podemos seguir caracterizando el grado de estabilidad, o la estabilidad relativa.

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Estabilidad Absoluta y Relativa

Estabilidad relativa: Indica que tan estable es un sistema o los mrgenes de estabilidad.
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Estabilidad absoluta: Indica si el sistema es Estable o Inestable.

Estabilidad relativa

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Asintticamente Estable Crticamente Estable Asintticamente Inestable

Estabilidad Relativa
Asintticamente Estable
o o o o

Todos sus polos estn en el semiplano izquierdo del plano S (tambin integradores). Su respuesta al escaln converge a un valor finito. Todos sus polos estn dentro del circulo de radio unitario del plano Z El cruce de ganancia esta a la izquierda del cruce de fase.

Crticamente Estable
o o o o

Asintticamente Inestable
o o o o

Tiene al menos un polo en el semiplano derecho del plano S. Tiene al menos un par polos sobre complejos sobre eje j mltiples Su respuesta al escaln diverge al infinito. Tiene mas de un polo real o complejo conjugado en el circulo de radio unitario del plano Z o al menos un polo fuera del circulo de radio unitario. o El cruce de ganancia esta a la derecha del cruce de fase.

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Tiene al menos un par de polos complejos sobre el eje imaginario del plano S (distintos). Su respuesta al escaln es oscilatoria permanentemente. Tiene un polo real o complejo conjugado en el circulo de radio unitario del plano Z El cruce de ganancia coincide con el cruce de fase.

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Estabilidad Relativa

Todos los polos estn a la izquierda del eje j en el plano S ESTABLE (BIBO o Asintticamente Estable) Al menos un polo al lado derecho del eje j en el plano S INESTABLE Polos complejos conjugados simples en el eje j en el plano S MARGINALMENTE ESTABLE O CRTICAMENTE ESTABLE Polos complejos conjugados mltiples en el eje j en el plano S INESTABLE Todos los polos estn a la izquierda del eje j en el plano S e integradores ESTABLE
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Estabilidad Relativa
5 G (s) = 2 ( s + 4)
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Estabilidad Relativa
5 G (s) = 2 2 ( s + 4)
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Mapa del Plano S

Todas y cada una de las races del sistema dinmico en el plano S se descomponen as: : Es la distancia radical de la raz del origen y es conocida como la FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA. (): Es la componente imaginaria de la raz y es conocida como FRECUENCIA NATURAL AMORIGUADA. : Es la componente real de la raz y es conocida como ATENUACION o AMORTIGUAMIENTO ABSOLUTO. : Es el coseno del ngulo y es el FACTOR DE AMORGUAMIENTO RELATIVO.

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Mapa del Plano S

d
Plano s x

d = n 1 2

= n
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j j d

K = n

Plano s

Mapa del Plano S

j
K = n
2

Plano s

K = n

n1

n 2

n1 > n 2

1 < 2
Plano s

j j d j d

Plano s

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=0

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Mapa del Plano Z

z=e
sT

s = + j
T jT
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z=e

T ( + j )

=e e

= eT e j (T + 2k ) , k = 0,1,2.......

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Mapa del Plano Z

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Regiones de constante

Regiones de constante

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Mapa del Plano Z

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Regiones de constante

Regiones de constante

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Estabilidad en Sistemas Retroalimentados

La estabilidad de un sistema retroalimentado est directamente relacionada con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado.
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El mtodo de Routh-Hurwitz se presenta como una herramienta til para evaluar la estabilidad del sistema. La tcnica nos permite calcular el nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano de la derecha del plano s sin tener que calcular los valores de las races.

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Estabilidad en Sistemas Retroalimentados

Para los sistemas estables vamos a introducir la nocin de estabilidad relativa, lo que nos permite caracterizar el grado de estabilidad.

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As, podemos determinar la estabilidad sin la carga aadida de clculo de la determinacin de lugares caractersticos de raz. Esto nos da un mtodo de diseo para determinar los valores de ciertos parmetros del sistema que conduzcan a la estabilidad a lazo cerrado.

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Estabilidad en lazo cerrado

W(s) E(s) Y(s) +Go(s)

G0 ( s ) Gw ( s ) = 1 + G0 ( s )

Y ( s ) bm s + bm 1s + + b1s + b0 Z w ( s ) = = Gw ( s ) = n n 1 W ( s ) an s + an 1s + + a1s + a0 Pw ( s )
m

m 1

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Ecuacin Caracterstica
En general tenemos que: Cuya ecuacin caracterstica es

Pw ( s ) = an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 , an > 0
De donde se determinan las races para la ubicacin de los polos de lazo cerrado.

D( s ) = Pw ( s )

Denominador de la F.T. en Lazo Cerrado

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Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b1s + b0 = W ( s ) an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0

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Estabilidad

Se puede determinar por la ubicacin de los polos de lazo cerrado. Si hay polos ubicados en el semiplano derecho del plano s, la respuesta en el tiempo es inestable. Si todos los polos estn ubicados en el semiplano izquierdo, el sistema es estable.

Estabilidad

Si todos los polos estn ubicados en el semiplano izquierdo no se garantiza una respuesta transitoria satisfactoria. Si hay polos imaginarios conjugados muy cerca del eje vertical, la respuesta transitoria puede presentar oscilaciones excesivas, Mp muy grande o respuesta muy lenta. Estabilidad relativa en trminos del criterio de Routh-Hurwitz.

Criterio de Hurwitz

La condicin necesaria y suficiente para que todos los polos estn al lado izquierdo del eje j del plano s es: Que todos los determinantes de Hurwitz sean positivos
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26 Fuente: Kuo, Sistemas de Control Automtico

Hurwitz

D0 ( s ) = an s n + an 2 s n 2

D1 ( s ) = an 1s n 1 + an 3 s n 3
D0 ( s ) 1 = 1s + 1 D1 ( s ) 2s + 3s + , 1 = an a b , 2 = n 1 , 3 = 1 , an 1 b1 c1

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Polinomio de Hurwitz Todas las races de () tienen parte real negativa: sistema estable Condiciones necesarias de Hurwitz: Todos los coeficientes son positivos y son distintos de cero. Definimos:

P( s) = D( s) = an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 , ai > 0

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Arreglo de Routh
an 2 s n an sn1 an 1 an 3
sn2 b1
an 4

an 5
b3

b2

sn3 c1

c2

c3

s1
s0

g1 h1

0 0

1 an an 2 1 an an 4 b1 = , b2 = a a a a n 1 n 1 an 3 n 1 n 1 an 5 1 an 1 an 5 1 an 1 an 3 c1 = , c2 = b b b3 b2 b1 b1 1 1

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Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz (1865-1905)

El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh, es el siguiente: Escriba la ecuacin caracterstica en la siguiente forma

Sirve para determinar la estabilidad absoluta, sin la necesidad de determinar las races de la ecuacin caracterstica del sistema.

an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 = 0
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay races imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tales casos el sistema es inestable y paramos (Estabilidad Absoluta).

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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz (1865-1905)

Polinomio caracterstico de sistema de lazo cerrado

D( s ) = Pw ( s ) = an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 , an > 0

2 Condiciones: 1. Coeficientes Distintos de cero. 2. Coeficientes del mismo signo. Si no se cumple esta condicin el sistema es INESTABLE.

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Condicin de Cardano Vieta: Para que el polinomio caractersticos tenga sus races con parte real negativa, es necesario pero no suficiente que todos sus coeficientes , existan (distintos de cero) y sean positivos.

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Criterio de Estabilidad de ROUTH

sn an an 2 an 4 an 6 b2 c2 d2 e2 b3 c3 d3 b4 c4 d4 . . . s n 1 an 1 an 3 an 5 an 7 s n2 s n 3 s2 s1 s0 b1 c1 e1 f1 g1 . . . . . . . . . . . . s n 4 d1

Si todos los coeficientes son positivos, ordnelos de la siguiente forma:

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Criterio de Estabilidad de ROUTH

Donde:

an 1an 4 an a5 b2 = an 1 b3 = a1a6 a0 a7 a1

b1an 5 an 1b3 c2 = b1 c3 = b1a7 a1b4 b1

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an 1an 2 an an 3 b1 = an 1

b1an 3 an 1b2 c1 = b1

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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

1. Los coeficientes del polinomio caracterstico debe ser positivos (si alguno es cero, races complejas sobre eje j o polos inestable). 2. El numero de cambios de signo en an , an 1 , b1 , c1 , h1 es igual al numero de polos al lado derecho del plano s. 3. Si el primer elemento en una fila es cero se remplaza por un valor pequeo , > 0, y se cuentan los cambios de signo cuando 0 4. Si todos los elementos en la fila son cero, el sistema tiene polos en el lado derecho del eje j del plano s o sobre el eje j

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Criterio de Estabilidad de ROUTH

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El criterio dice que el nmero de Races de la Ecuacin Caracterstica con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna. La condicin necesaria y suficiente para la estabilidad es que todos los coeficiente de la primera columna sean positivos.

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Tres posibles casos

P( s ) = a2 s 2 + a1s1 + a0 = 0
Arreglo

Caso 1 Ningn elemento de la primera columna es cero

s2 s1 0 s

a2 a1 b1

a0 0 0

a1a0 a2 0 b1 = = a0 a1
Para que sea estable todos los coeficientes deben ser del mismo signo

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Tres posibles casos

Caso 2 Cero en el primer valor de la columna

P( s ) = s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10
Arreglo

s 5 1 2 11 s 4 2 4 10 s 3 b1 6 0 s 2 c1 10 0 s1 d1 0 0 s 0 10 0 0

2(2) (1)(4) =0= b1 = 2 4( ) (2)(6) 12 c1 = =

6.(c1 ) (10)( ) =6 b1 = c1 0, > 0

Dos cambios de signo: inestable

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Tres posibles casos

Caso 3 Ceros en toda la fila

P( s) = s 3 + 2s 2 + 4s + 8
Arreglo METODO 1 Marginalmente estable Crticamente Estable
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s3 s2 s1 s0

1 2 0

4 8 0

Polinomio auxiliar

Pa ( s ) = 2 s 2 + 8

Pa ( s ) = 2( s 2 + 4) = 2( s 2 j )( s + 2 j )
P ( s ) = ( s + 2)( s 2 j )( s + 2 j )
37

Tres posibles casos

Caso 3 Ceros en toda la fila

P( s) = s 3 + 2s 2 + 4s + 8
Arreglo

s3 s2 s1 s0

1 2 0

4 8 0

Polinomio auxiliar

Pa ( s ) = 2 s 2 + 8

METODO 2 38

dPa ( s ) = 4s ds

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s3 2 s s1 s0

1 2 4 8

4 8 0 0

Ejemplos:
s3 s2 s s0 1 3 3 1 8 0 3 1

Ejemplo 1 Determinar si el polinomio P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1 tiene races inestables Al no tener cambios de signo en la primera columna se concluye que no tiene races inestables y por lo tanto el sistema es estable.

Ejemplo 2 Determinar si el polinomio

P( s) = s 3 s 2 + s + 1

tiene races inestables

s3 s2 s s0

1 1 2 1

1 1 0

Tiene races inestables, aunque esto puede ser apreciado fcilmente ya que uno de los coeficientes del polinomio es negativo. El arreglo de Routh nos permite ver dos cambios de signo en la primera columna lo que significa dos races inestables.

Ejemplo:
Arreglo de Routh

Z (s) , orden de P(s) > orden de Z(s) G (s) = P( s) P(s) = D(s) = a3 s 3 + a2 s 2 + a1s1 + a0 , ai > 0
s3 s2
s1
s0
a3 a2 a2 a1 a0 a3 a2
a0

a1
a0
0

Condicion de Estabilidad : a0 > 0,

a2 a1 a0 a3 > 0 a2 a1 > a0 a3 a2

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Ejemplo
Arreglo de Routh

Determinar si es estable

P(s) = s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5s + 3
Signos de la primera columna > 0, 0
3
6
7 2
5

s5
s
4

s5
s4

+ + +

s3 s
s
2

6 7
42 49 62 12 14
3

s3 s2
s1
s0

+ +

s0

dos cambios de signo dos polos al lado derecho sistema inestable

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Ejemplo
s4 s3 s2 s1 s0 1 0 0 0

P( s) = s 4 + 4
s4
Polinomio auxiliar

1 4

0 0 4

4 0

s3 s2

16 4

dPa ( s ) = 4s 3 ds

s0

j
j 1
2 cambios de signo dos races al lado derecho Inestable

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Pa ( s ) = s 4 + 4

42

Corto:
5

Determine la estabilidad para la siguiente ecuacin caracterstica de los polos en lazo cerrado de un sistema, por medio del criterio de Routh:

s + bs + cs + ds + es + 1 = 0
4 3 2

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Criterio de Routh-Hurwitz Aplicado a Sist. de Control

Control Proporcional

K Ganancia Proporcional
Y (s )
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W (s )

G p (s )

Analizar la estabilidad de

Gw (s )

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Ejemplo
W (s )
+ 1 G p (s) = ( s + 1) 3

Kc

G p (s )

Y (s )

Analizar la estabilidad de
G0 ( s ) = KC ( s + 1) 3
KC > 0

Gw (s )

KC KC Y (s) ( s + 1)3 = Gw ( s ) = = 3 W (s) 1 + K C s + 3s 2 + 3s + 1 + K C ( s + 1) 3

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Criterio de Routh de Malla cerrada

P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + K C
s3 s2 s s0 1 3 8 KC 3 1 + KC 3 1 + KC 0 8 KC > 0 , Kc < 8 3 1 + K c > 0 , K c > 1
1 < KC < 8

0 < KC < 8

El sistema es estable para valores de Ganancia entre 0 y 8

Conclusin

KC > 8

se tienen 2 races inestables

Comprobando
KC = 1

Respuesta al escaln unitario en lazo cerrado

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Comprobando
KC = 8

Respuesta al escaln unitario en lazo cerrado

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Comprobando
K C = 10

Respuesta al escaln unitario en lazo cerrado

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Estabilidad Absoluta y Relativa

ROUTH-HURTWITZ
j
Estabilidad Absoluta Estabilidad Relativa
scoordenada pcoordenada

Margen de estabilidad

Ecuacin caracterstica

Ecuacin Caracterstica s = p - , > 0 D(s) = D( p ) = D (p) = 0 Prueba en D (p)

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