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Tesis de Ingeniera Mecnica

Facultad de Ingeniera
Universidad de Buenos Aires



Dinmica no-lineal de vigas sometidas a
torsin, flexin y esfuerzo axial. Modelado
utilizando el Mtodo de Elementos Finitos.

Tesis escrita
por
Esteban R. Della Nave



Director: Dr. Eduardo N. Dvorkin
Lugar de trabajo SIM & TEC S.A.


Agosto de 2009


Dinmica no-lineal de vigas sometidas a
torsin, flexin y esfuerzo axial. Modelado
utilizando el Mtodo de Elementos Finitos.

Tesis escrita
por
Esteban R. Della Nave

Padrn: 76604
Carrera: Ingeniera Mecnica
Lugar de trabajo: SIM & TEC S.A.
Director: Dr. Eduardo N. Dvorkin

Fecha de Examen:
Tesis de Ingeniera Mecnica aprobada por:









Agosto de 2009

Dr. Fernando E. Audebert
(Dir. del Dpto. Ing. Mecnica)

Ing. Luis De Vedia
(Jurado)

Dr. Eduardo N. Dvorkin
(Director de la Tesis)

Dr. Ral Bertero
(Jurado)

Ing. Paula Folino
(Jurado)

Dr. Miguel Cavaliere
(Jurado)
Esteban R. Della Nave 1
ndice
ndice .................................................................................................................................. 1
1. Introduccin ................................................................................................................... 3
2. Elementos de viga de Bernoulli y Timoshenko. Rgimen lineal ................................. 5
2.1. Elemento de viga de Bernoulli ................................................................................ 5
2.1.1. Planteo continuo ................................................................................................ 5
2.1.2. Discretizacin del elemento de viga de Bernoulli utilizando el mtodo de
elementos finitos .......................................................................................................... 7
2.1.3. Ensamble de elementos de viga de Bernoulli ................................................. 11
2.2. Elemento de viga de Timoshenko.......................................................................... 12
2.2.1. Planteo continuo .............................................................................................. 12
2.2.2. Discretizacin 2D de un elemento de viga de Timoshenko ........................... 13
2.2.3. Discusin sobre el problema de bloqueo ......................................................... 16
2.2.4. Solucin del fenmeno de bloqueo mediante el empleo de una formulacin
mixta........................................................................................................................... 18
2.2.5. Elemento recto de viga 3D de seccin anular, sin integracin en la seccin 20
2.3. Ejemplo de la viga pretorsionada .......................................................................... 25
2.3.1. Angulo de pretorsin variable linealmente en cada elemento .................... 26
2.3.2. Angulo de pretorsin constante en cada elemento ......................................... 28
2.3.3. Resultados numricos .................................................................................... 29
2.3.4. Observacin .................................................................................................... 37
3. Dinmica no-lineal de elementos de viga .................................................................... 38
3.1. No-linealidad geomtrica. Efecto de las cargas axiales sobre la rigidez
transversal de vigas ...................................................................................................... 38
3.2. Elemento de viga de Bernoulli considerando desplazamientos/rotaciones finitas
....................................................................................................................................... 40
3.3. Ecuaciones de equilibrio ........................................................................................ 45
3.4. Mtodo de diferencias centrales o = u .................................................................. 45
3.5. Mtodo de Wood. .................................................................................................... 46
3.6. Determinacin del paso de tiempo crtico. ............................................................ 47
3.7. Matriz de masa ...................................................................................................... 48
3.8. Efecto de la carga axial sobre las frecuencias naturales de flexin .................... 51
3.8.1. Cambio de la frecuencia natural bajo una carga axial de compresin ........ 53
Esteban R. Della Nave 2
3.8.2. Cambio de la frecuencia natural bajo una carga axial de traccin ............. 54
3.8.3. Observaciones .................................................................................................. 55
3.9. Discusin sobre diferencias entre los elementos de viga de Bernoulli y
Timoshenko ................................................................................................................... 56
3.9.1. Desplazamientos obtenidos para distintos pasos de tiempo ......................... 57
3.9.2. Observaciones .................................................................................................. 58
4. Contacto friccional de vigas con envolturas rgidas ................................................... 60
4.1. Implementacin del efecto de contacto y friccin ................................................. 60
4.1.1. Algoritmo de contacto tubo-caja ...................................................................... 60
4.2. Validacin del algoritmo de contacto .................................................................... 67
5. Flexo-torsin de columnas tubulares .......................................................................... 70
5.1. Implementacin del modelo utilizando una terna no-inercial ............................. 70
5.2. Vibraciones torsionales .......................................................................................... 74
5.2.1. Columna recta .................................................................................................. 74
5.2.2. Columna con deformacin inicial .................................................................... 83
5.3. Flexo-torsin ........................................................................................................... 88
5.3.1. Anlisis paramtricos ...................................................................................... 91
5.4. Impacto ................................................................................................................... 96
5.4.1. Observacin .................................................................................................... 100
6. Efectos de interaccin fluido-estructura ................................................................... 101
6.1. Amortiguamiento ................................................................................................. 101
6.1.1. Ejemplos numricos ...................................................................................... 103
6.2. Presin interna/externa ...................................................................................... 104
6.2.1. Ejemplos numricos ...................................................................................... 105
6.3. Masa adherida ..................................................................................................... 107
6.3.1. Ejemplos numricos ...................................................................................... 108
7. Conclusiones y futuros trabajos ................................................................................ 110
8. Bibliografa ................................................................................................................ 111
Anexo A: Derivada temporal de vectores ...................................................................... 113
A.1. Derivada temporal de un vector fijo a una terna rotante ................................. 113
A.2. Derivada temporal de un vector arbitrario referido a una terna mvil ........... 115



Esteban R. Della Nave 3
1. Introduccin

El objetivo de la presente tesis es desarrollar un modelo dinmico no-lineal del
problema de vibraciones flexo-torsionales de columnas tubulares sometidas a esfuerzo
axial.
Las fuentes de no-linealidades que consideramos en el desarrollo del modelo
dinmico son:
Geomtrica (se plantea el equilibrio en la configuracin deformada)
Contacto friccional entre la columna y una contencin perimetral.
El tema que se desarrolla es de inters tecnolgico debido a que el anlisis de
vibraciones flexo-torsionales puede aplicarse, entre otros, a los siguientes casos:
Problema de perforacin de pozos petroleros.
Ejes de maquinas que transmiten esfuerzos torsionales.
En el captulo 2 hacemos un planteo lineal, lo que involucra linealidad
geomtrica y linealidad material [1]. Donde entendemos por linealidad geomtrica el
hecho de poder plantear las ecuaciones de equilibrio, que deben cumplirse en la
configuracin deformada (desconocida), en la configuracin indeformada (conocida).
La linealidad material implica el uso de un modelo de material elstico-lineal; cuando
este modelo de material es adems istropo estamos en el modelo conocido como ley de
Hooke.
En el captulo 3 hacemos un planteo que contempla la no-linealidad geomtrica
que aparece por el hecho de que las ecuaciones de equilibrio deben ser satisfechas en
la configuracin deformada (desconocida) y no en la indeformada [1]. Consideraremos
que los desplazamientos/rotaciones son finitos y que las deformaciones son
infinitesimales.
En el captulo 4 sumamos otra no-linealidad a la ya existente, esta no-
linealidad tambin es geomtrica, y es debida al contacto entre la viga y la contencin
perimetral. En este captulo implementamos el algoritmo desarrollado en [2] por F.
Cirak y M. West para el caso de un tubo idealmente elstico, movindose dentro de un
cilindro fijo indeformable que confina su movimiento.
En el captulo 5 planteamos el problema flexo-torsional en un sistema de
coordenadas no inercial, co-rotante con la seccin superior de la columna tubular.
El captulo 6 lo dedicamos al estudio de los siguientes fenmenos de interaccin
fluido estructura:
Amortiguamiento.
Efecto de la presin hidrosttica interna /externa.
Esteban R. Della Nave 4
Inercia agregada a la inercia propia de la columna por el fluido externo que
debe ser desplazado para que la columna pueda vibrar.























Esteban R. Della Nave 5
2. Elementos de viga de Bernoulli y
Timoshenko. Rgimen lineal

Para modelar el comportamiento de vigas se puede recurrir a las teoras de
vigas de Bernoulli o de Timoshenko.
La primera, (ms antigua y difundida) desprecia las deformaciones por corte y
solo puede utilizarse en el caso de vigas largas, la segunda incorpora las
deformaciones por corte y puede utilizarse en el caso de vigas cortas.
Ambas teoras han sido implementadas utilizando el mtodo de los elementos
finitos [3].
El elemento de viga de Bernoulli requiere una continuidad en C
1
y el de
Timoshenko requiere una continuidad en C
0
[3].
En este primer captulo nos limitaremos al planteo lineal, lo que involucra
linealidad geomtrica y linealidad material [1].
Entendemos por linealidad geomtrica el hecho de que la configuracin
deformada sea infinitamente cercana a la indeformada. Es decir las ecuaciones de
equilibrio que deben cumplirse en la configuracin deformada (desconocida) pueden
plantearse en la indeformada (conocida).
La linealidad material implica el uso de un modelo de material elstico-lineal;
cuando este modelo de material es adems istropo estamos en el modelo conocido
como ley de Hooke.

2.1. Elemento de viga de Bernoulli

2.1.1. Planteo continuo

Las hiptesis que se utilizan para desarrollar la teora de vigas de Bernoulli
son:
Hiptesis cinemticas:
(1) Una seccin inicialmente recta y perpendicular al eje de la viga se mantiene
plana y perpendicular al eje de la viga durante la deformacin.
(2) La seccin inicialmente plana y perpendicular al eje de la viga no vara su
dimensin.

Esteban R. Della Nave 6
Hiptesis sobre el estado tensional:
(3) Las tensiones normales en la direccin perpendicular al eje de la viga son
nulas.


















Figura 1. Esquema bidimensional de una viga flexionada bajo las hiptesis cinemticas de Bernoulli

En el problema bidimensional de la Figura 1:

Hiptesis Expresin matemtica
1 y
xz
= u
2 e
zz
= u
3 o
zz
= u


Para un problema tridimensional en el que la direccin x coincide con la
direccin del eje de la viga, y llamando u(x)

, :(x)

y w(x)

a los desplazamientos
correspondientes a las direcciones x, y, z respectivamente, obtenemos [4]

w(x)

eje neutro
Seccin de viga
0 =
Jw
Jx

x
z
Esteban R. Della Nave 7



donde q
x
(x)

, q

(x)

, q
z
(x)

son las cargas por unidad de longitud; A(x)

es el rea de la
viga; I

(x)

, I
zz
(x)

son los momentos de inercia principales de la seccin de la viga
que se asumen paralelos a las direcciones coordenadas; E es el modulo de Young del
material.
Para el caso de la viga torsionada, llamando 0
x
(x)

al ngulo de giro de las
secciones,

donde t(x)

es el momento torsor distribuido por unidad de longitud, G es el mdulo de
corte del material e I
p
es el momento polar de la seccin.
En lo anterior hemos asumido que la torsin esta desacoplada de la flexin, lo
que es cierto para secciones cerradas.
La flexo-torsin de vigas de seccin abierta se estudia utilizando la teora de
vigas de Vlasov [5] que fue implementada en elementos finitos en [6].

2.1.2. Discretizacin del elemento de viga de Bernoulli
utilizando el mtodo de elementos finitos


Sea un elemento de viga definidos por los nodos 1 y 2 (ver Figura 2):
No habiendo cargas entre los extremos del elemento de viga, de(2-1), (2-2), (2-3)
y (2-4) obtenemos,

u

ii
(x) = -
q
x
(x)
EA(x)
(2-1)
:

Iv
(x) = -
q

(x)
EI
zz
(x)
(2-2)
w

Iv
(x) = -
q
z
(x)
EI

(x)
(2-3)
t(x)

= -0I
p
(x) 0
x
ii
(x) (2-4)
u (r) = C
1
r + C
0

(2-5)
Esteban R. Della Nave 8















Figura 2. Elemento de viga de 2-nodos

donde los coeficientes deben ser hallados tomando como condiciones de contorno los
desplazamiento y rotaciones nodales del elemento, las cuales estn dadas por,



: (r) = B
3
r
3
+ B
2
r
2
+B
1
r + B
0

(2-6)
w (r) = A
3
r
3
+ A
2
r
2
+ A
1
r +A
0

(2-7)
0

(r) =
1
r +
0

(2-8)
:(r = u) = :
1

w(r = u) = w
1

u(r = u) = u
1

(2-9)
0

(r = u) = 0

1

:
i
(r = u) = 0
t
1

w
i
(r = u) = -0
s
1

(2-10)
X
Y
Z
Terna Global
Terna natural

w
2

w
1
0
1
r
t
s
0
2

I
(c)

1

2

Esteban R. Della Nave 9


donde I
(c)

es la longitud del elemento y se calcula del siguiente modo:

X
2

, X
1

son las coordenadas del nodo 2 y el nodo 1 respectivamente.
Conocidos los desplazamientos nodales y asumiendo A(x) = constontc;
I

(x)

= I
zz
(x)

= I = constontc y I
p
(x)

= I
p
= constontc, podemos calcular,

Finalmente teniendo en cuenta las condiciones de borde llegamos a las
expresiones de los esfuerzos internos para un elemento de viga de Bernoulli con 2-
nodos.
:(r = I
(c)
)

= :
2

w(r = I
(c)
) = w
2

u(r = I
(c)
) = u
2

(2-11)
:
i
(r = I
(c)
)

= 0
t
2

w
i
(r = I
(c)
) = -0
s
2

0

(r = I
(c)
) = 0

2

(2-12)
I
(c)

= [ X
2
- X
1
[
(c)

(2-13)
N

1

t
= - N

2 t
= -EA
Ju
r
Jr

s
1

t
= -
s
2

t
= EI :'''(r = u)

t
1

t
= -
t
2

t
= EI w'''(r = u)


H

1

t
= - H

2

t
= -0I
p
J 0

t

Jr

H
s
1

t
= EI

w''(r = u)


H
t
1

t
= -EI

:''(r = u)


H
s
2

t
= -EI

w''(r = I
(c)

)


H
t
2

t
= EI :''(r = I
(c)
) .







(2-14)
Esteban R. Della Nave 10

Una vez que tenemos las componentes de los esfuerzos internos respecto la
terna natural (r, s, t) armamos el vector de esfuerzos internos para el elemento, como
sigue

Hacemos un cambio de base pasando de la terna natural, propia del elemento,
a la terna global del sistema, (ver la Figura 2). Esto lo hacemos pre multiplicando
(2-16) por la matriz de rotacin R
t - (c)
segn (2-18). Obtenemos en la terna global,

N

1

t
= - N

2

t
= -EA _
( u
2 t
- u
1 t
) v
t
r
I
(c)
_

s
1

t
= -
s
2

t
= 6EI _
I
(c)
[
z
t
2
+
z
t
1
- 2(:
2
-:
1
)
I
(c)
3
_

t
1

t
= -
t
2

t
= 6EI _
-I
(c)
[
y
t
2
+
y
t
1
-2(
2
-
1
)
I
(c)
3
_
H

1

t
= - H

2

t
= -0I
p
_

r
t
2
-
r
t
1
I
(c)
_
H
s
1

t
= 2EI

_
S(
2
-
1
) +I
(c)
[
y
t
2
+ 2
y
t
1

I
(c)
2
_
H
t
1

t
= -2EI

_
S(:
2
- :
1
) - I
(c)
[
z
t
2
+ 2
z
t
1

I
(c)
2
_
H
s
2

t
= -EI

_
2I
(c)
[2
y
t
2
+
y
t
1
+ 6(
2
-
1
)
I
(c)
2
_
H
t
2

t
= EI

_
2I
(c)
[2
z
t
2
+
z
t
1
-6(:
2
- :
1
)
I
(c)
2
_.







(2-15)
F
t
L
(c)
= |
N
t
r
1

t
s
1

t
t
1
N
t
r
2

t
s
2

t
t
2
N
t
i
1
N
t
s
1
N
t
t
1
N
t
i
2
N
t
s
2
N
t
t
2
]
1
.
(2-16)
F
t
u
(c)
= | F
t
x
1
F
t

1
F
t
z
1
F
t
x
2
F
t

2
F
t
z
2
m
t
x
1
m
t

1
m
t
z
1
m
t
x
2
m
t

2
m
t
z
2
]
1
(2-17)
Esteban R. Della Nave 11

donde R
t - (c)
esta dado por,

donde R
k

t


Teniendo en cuenta que en este primer captulo trabajamos con problemas
geomtricamente lineales usaremos



2.1.3. Ensamble de elementos de viga de Bernoulli


En cada nodo k al que concurren uno o varios elementos de viga definimos
como variables nodales los desplazamientos (u

k
, :

k
, w

k
) y tres rotaciones (0
x
k
, 0

k
, 0
z
k
).
Es de hacer notar que esto implica la continuidad inter elemental de los
desplazamientos y de los derivados de los desplazamientos, (continuidad C
1
).
F
t
u
(c)
= R
t - (c)
F
t
L
(c)

(2-18)
R
t - (c)
=
l
l
l
l
l
| R

t
] u u u
u | R

t
] u u
u u | R

t
] u
u u u | R
t
]
1
1
1
1
1
(12 x 12) (2-19)
R


t
= _
I
x
t
I

t
I
z
t
I
sx
t

I
s
t
I
sz
t
I
tx
t

I
t
t
I
tz
t
_ (S x S) . (2-20)
I
t

= I
0

=
X
0
2
- X
0
1
[ X
0
2
- X
0
1
[
(2-21)
I
t
s

= I
0
s

=
`
1
1
1
1
si c
z
I
0

> 1u
-8
I
0
s
=
c
z
I
0

[ c
z
I
0

[


si c
z
I
0

< 1u
-8
I
0
s
= c
x

(2-22)
I
t
t
= I
0
t
= I
0

I
0
s
. (2-23)
Esteban R. Della Nave 12
2.2. Elemento de viga de Timoshenko

2.2.1. Planteo continuo















Figura 3. Esquema bidimensional de una viga flexionada bajo la hiptesis cinemtica de Timoshenko

Las hiptesis que se utilizan para desarrollar la teora de vigas de Timoshenko
son:
Hiptesis cinemticas:
(1) Una seccin inicialmente plana y perpendicular al eje de la viga se
mantiene plana durante la deformacin.
(2) La seccin inicialmente plana y perpendicular al eje de la viga no vara su
dimensin.
Hiptesis sobre el estado tensional:
(3) Las tensiones normales en direccin perpendicular al eje de la viga son
nulas.
0 =
Jw
Jx
- y
Seccin de viga
eje neutro
w(x)
0
y
Jw
Jx

x
z
Esteban R. Della Nave 13
En el problema bidimensional de la Figura 3

Hiptesis Expresin matemtica
1 e
zz
= u
2 o
zz
= u

De la Figura 3,

donde 0 es la rotacin total de la seccin considerada,
dw
dx
es la tangente al eje neutro y
y es la deformacin por corte, que la consideraremos constante en toda la seccin
transversal. La deformacin por corte vara segn Jourasky [4].
Por lo tanto, para representar exactamente la energa de corte imponemos,

Para una seccin rectangular, resulta _ = 6S y para una seccin circular
_ = 1,11 y para una seccin anular _ = 8,8(1 +]
2
)
2
+ 2S,6]
2
7,8(1 +]
2
)
2
, donde
] =
nt

cxt
[7].

2.2.2. Discretizacin 2D de un elemento de viga de
Timoshenko





Figura 4. Elemento de viga de Timoshenko 2D
0 =
Jw
Jx
- y (2-24)
_
0y
2
2
A = _
(
]ouusk
)
2
20
JA
A
.
(2-25)
w
2
w
1

0
1
0
2
r
x = u x = I
(c)

r = - 1 r = 1
Esteban R. Della Nave 14
Interpolamos los desplazamientos/rotaciones independientemente usando [3]


donde las funciones de forma estn dadas por (2-28), y por (2-29),


En forma matricial reescribimos (2-26) y (2-27) como se muestra a
continuacin.


donde u

(c)
es el vector de desplazamientos para el e-simo elemento y esta dado por la
ecuacin (2-32), E
w
(c)
y E
0
(c)
son arreglos matriciales de las funciones de forma b
1
()
y
b
2
()
, y estn dados por las expresiones (2-33), y (2-34) respectivamente



Derivamos entonces w y 0 respecto de x,


w = b
1
w
1
+ b
2
w
2
(2-26)
0 = b
1
0
1
+ b
2
0
2
(2-27)
b
1
=
1
2
(1 - r) (2-28)
b
2
=
1
2
(1 +r) . (2-29)
w = E
w
(c)
u

(c)
(2-30)
0 = E
0
(c)
u

(c)
(2-31)
u

(c)
= | w
1
w
2
0
1
0
2
]
1
(2-32)
E
w
(c)
= | b
1
b
2
u u ] (2-33)
E
0
(c)
= | u u b
1
b
2
] (2-34)
ow
ox
= B
w
(c)
u

(c)
(2-35)
o0
ox
= B
0
(c)
u

(c)
(2-36)
Esteban R. Della Nave 15


El principio de los Trabajos Virtuales impone que en la configuracin de
equilibrio se debe cumplir [3]:

En la ecuacin anterior hemos asumido una seccin constante.
Llamamos p a la carga normal al eje de la viga por unidad de longitud y m al
momento flexor distribuido por unidad de longitud.
Discretizamos remplazando (2-30), (2-31), (2-35) y (2-38) en (2-39) y operando
algebraicamente obtenemos la matriz de rigidez del elemento K
t (c)


y el vector de cargas nodales equivalente a las cargas externas, R
t (c)


En la ecuaciones anteriores Jct [[ = I
(c)
2 .
Con lo cual podemos rescribir la ecuacin de equilibrio como sigue,

Donde K
t (c)
la expresamos como sigue
B
w
(c)
=
1
I
(c)
| -1 - 1 u u ] (2-37)
B
0
(c)
=
1
I
(c)
| u u - 1 - 1 ] . (2-38)
_ EI0 o _
J0
Jx
] Jx + 0A_ _ _
Jw
Jx
- 0] o _
Jw
Jx
- 0] Jx
L
0
L
0

-_ p ow Jx
L
0
- _ mo _
J0
Jx
] Jx
L
0
= u
(2-39)
K
t (c)
= EI _ B
0
(c) 1
B
0
(c)
Jct [ [ Jr
1
-1
+ 0A_ _ (B
w
(c)
- E
0
(c)
)
1
(B
w
(c)
- E
0
(c)
)

Jct [ [ Jr
1
-1

(2-40)
R
t (c)
= _ p E
w
(c) 1
Jct [ [ Jr
1
-1
+ _ m E
0
(c) 1
Jct [ [ Jr
1
-1
(2-41)
K
t (c)
u

t (c)
= R
t (c)
(2-42)
Esteban R. Della Nave 16


2.2.3. Discusin sobre el problema de bloqueo


La energa potencial de un elemento de viga de Timoshenko [3] es,


donde las dos primeras integrales representan la energa de flexin y la energa de
corte, respectivamente y las dos ltimas integrales representan la energa potencial
de las cargas. Si dividimos todo por,
LI
2
, obtenemos


donde al trmino que pre multiplica a la segunda integral lo llamamos o

La expresin (2-46) nos permite ver [3] la importancia relativa de la
deformacin por flexin y la deformacin por corte.
Tenemos que hacer notar que el valor de o en el trmino asociado a la
deformacin por corte podemos expresarlo para el caso de una seccin rectangular
segn (2-47) donde podemos ver su dependencia respecto a la altura h de la seccin.
K
t (c)
=
l
l
l
l
l
l
l
l
l
0A_
I
(c)
-
0A_
I
(c)
0A_
2
0A_
2
-
0A_
I
(c)
0A_
I
(c)
-
0A_
2
-
0A_
2
0A_
2
-
0A_
2
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
S
-
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
6
0A_
2
-
0A_
2
-
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
6
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
S
1
1
1
1
1
1
1
1
1
(2-43)
_=
EI
2
_ _
J0
Jx
]
2
Jx +
0A_
2
_ _
Jw
Jx
- 0]
2
Jx -_ pwJx
L
0
- _ m0Jx
L
0
L
0
L
0
(2-44)
_=
~
_ _
J0
Jx
]
2
Jx + o _ _
Jw
Jx
- 0]
2
Jx
L
0
L
0
+ (2-45)
=
0A_
EI
(2-46)
o =
120_
E
_
1
b
2
] (2-47)
Esteban R. Della Nave 17
Vemos que o puede llegar a ser muy grande cuando el elemento de viga es
delgado, en el lmite cuando b - u tenemos que o - .
Por lo tanto el efecto de la deformacin por corte, contrariamente a lo que
indica la evidencia experimental, se torna dominante salvo que y u.
Por influencia del excesivo peso de la deformacin por corte obtenemos un
resultado incorrecto.

Este fenmeno es llamado bloqueo [3].
En el ejemplo de la Figura 5 analizamos una viga en voladizo sometida a
flexin constante.









Figura 5. Elemento de viga de dos nodos sometida a flexin constante

Si usamos un elemento de 2-nodos, el desplazamiento w y la rotacin 0 sern
una funcin lineal de la posicin dentro del elemento, por lo tanto la deformacin por
corte nos queda


Para vigas delgadas (b - u) esperamos que la solucin de Timoshenko tiende a
la de Bernoulli es decir, y = u.
Sin embargo la ecuacin (2-49) indica que no es posible obtener y = u en todos
los puntos del dominio. Es decir no podemos satisfacer, con la interpolacin utilizada,
la condicin y u.
El fenmeno de bloqueo es producido por las funciones de forma que se usan en
la discretizacin que no pueden interpolar exactamente la condicin y u.
w
h-0
--------u
(2-48)
y =
Jw
Jx
- 0 = |constontc] - |lincol] (2-49)
M = 100
h = 0.1
b = 1
L = 10
L

M

Esteban R. Della Nave 18
En la Figura 6 vemos como el error tiende a cero a medida que crece el nmero
de elementos; el resultado converge pero el bloqueo hace que el elemento converja con
lentitud no aceptable.



Figura 6. Solucin del problema de una viga en voladizo, utilizando distinto nmero de elementos

2.2.4. Solucin del fenmeno de bloqueo mediante el
empleo de una formulacin mixta

Como vimos en (2-49) necesitamos igualar dos trminos de distinto orden, una
forma de hacerlo es bajndole un orden al termino de mayor orden.
Para corregir el problema de bloqueo lo que se propone [3] es realizar una
interpolacin combinada de rotaciones, desplazamientos, y deformaciones por corte
que vamos a exponer a continuacin.
Sea un elemento de viga de Timoshenko de q-nodos sobre el cual vamos a
discretizar los desplazamientos w y las rotaciones 0 segn (2-50) y (2-51)
respectivamente, tambin vamos a discretizar las deformaciones por corte y segn
(2-52).

w = b

q
=1
(2-50)
%e

=
|w
PLM
-w
unuItco
|
|w
unuItco
|
1uu
Esteban R. Della Nave 19


donde b

es la funcin interpolacin de los desplazamientos y de las rotaciones de una


seccin, y b

* es la funcin interpolacin para la deformacin por corte. Los valores a


interpolar son,

donde, 0

son puntos seleccionados en el interior del elemento.


En el caso de la viga de dos nodos tomamos un solo punto porque la
deformacin por corte interpolada ser constante en todo el dominio del elemento,

La matriz de rigidez del elemento de viga de Timoshenko con la
implementacin de la interpolacin mixta para corregir el bloqueo est dada por

Integrando (2-55) obtenemos la matriz de rigidez siguiente,


0 = b

q
=1
(2-51)
y = b

-
y|
u
i
I
q-1
=1
(2-52)
y|
u
i
I
= _
Jw
Jx
- 0]_
u
i

(2-53)
y = |B
w
(c)
- E
0
(c)
]|
=0
u

(c)
(2-54)
K
t (c)
= EI _ B
0
(c) 1
B
0
(c)
uet ([) Jr
1
-1
+ 0A_ _ |B
w
(c)
-E
0
(c)
]|
=0
1
|B
w
(c)
- E
0
(c)
]|
=0
uet ([)
1
-1
Jr
(2-55)
K
t (c)
=
l
l
l
l
l
l
l
l
l
0A_
I
(c)
-
0A_
I
(c)
-
0A_
2
-
0A_
2
-
0A_
I
(c)
0A_
I
(c)
0A_
2
0A_
2
-
0A_
2
0A_
2
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
4
-
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
4
-
0A_
2
0A_
2
-
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
4
EI
I
(c)
+
0A_I
(c)
4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
(2-56)
Esteban R. Della Nave 20
2.2.5. Elemento recto de viga 3D de seccin anular, sin
integracin en la seccin

Generalizamos en la presente seccin la formulacin de vigas de Timoshenko al
caso 3D, considerando una seccin transversal anular para un elemento de viga de 2-
nodos, Figura 7.










Figura 7. Elemento 3D de 2 nodos en configuracin deformada

En la Figura 8 particularizamos la figura anterior para el caso de una viga de
seccin anular.
En t = u (configuracin inicial), definimos las coordenadas de los nodos en el
sistema de coordenadas globales como X
0
k
= | x

k

0
y
k

0
z

k

0
]
1
, donde k = 1,2. En esta
tesis usamos la notacin de Bathe [3], donde el supra ndice 0 significa que la
propiedad que se est cuantificando est medida en la configuracin t = u. Tambin
en cada nodo definimos una terna ortonormal ( v
0
r
k
, v
0
s
k
, v
0
t
k
) donde v
0
r
k
es el
vector tangente al eje de la viga en la configuracin de referencia t = u para el nodo k,
(2-21), (2-22) y (2-23).
En la expresin siguiente sobre una terna natural (r, s, t), definimos el vector
posicin de un punto cualquiera dentro del elemento de viga,

X
0
(r, s, t) = b
k
(r) X
0
k
+ p cos() b
k
(r) v
0
s
k
+p sin() b
k
(r) v
0
t
k
(2-57)
v
t
t
2

v
t
s
2

v
t
r
2

2
v
t
t
1

v
t
s
1

v
t
r
1

1
Terna natural

t
r
s


X

Z
Terna Global
Esteban R. Della Nave 21


Figura 8. Elemento de viga 3D de 2 nodos con seccin anular en su configuracin deformada

Donde b
k
(r)es una funcin de interpolacin 1D.
La deformacin se produce asumiendo que la terna ortonormal ( v
0
r
, v
0
s
, v
0
t
)
rota sin deformarse
Una lnea recta normal al eje neutro de la viga en t = u permanece recto
durante la deformacin de la viga pero no necesariamente ortogonal a al eje
deformado, en otras palabras estamos considerando la deformacin por corte.
Las secciones de la viga no se deforman.
Verificando as las hiptesis cinemticas de Timoshenko.
Para un tiempo t el vector posicin de un punto del elemento de viga estar
dado por


El vector desplazamiento de este punto es,


donde u
t
k
es el vector desplazamiento del nodo k en el tiempo t.
X
t
(r, s, t) = b
k
(r) X
t
k
+ p cos() b
k
(r) v
t
s
k
+ p sin() b
k
(r) v
t
t
k
(2-58)
u
t
= b
k
u
t
k
+ p cos ()
b
k
( v
t
s
- v
0
s
)
k
_b
k
v
0
s
k
_
+ p sin()
b
k
( v
t
t
- v
0
t
)
k
_b
k
v
0
t
k
_

(2-59)
V
t
t
1

V
t
s
1
V
t
r
1

V
t
t
2

V
t
s
2

V
t
r
2


1
2
x
r
t
Esteban R. Della Nave 22
Los vectores de la terna ortonormal asociada al nodo k rotan segn,

Donde R

k
0
t
es la matriz rotacin correspondiente al nodo k para el tiempo t y
referido a la configuracin inicial, como se demuestra en [8] esta matriz puede ser
calculada como

con

donde 0

k

t
son las componentes del vector rotacin de la terna ( v
t
r
k
, v
t
s
k
, v
t
t
k
),
asociado al nodo k.
Dado que en la formulacin lineal que estamos desarrollando en este captulo
las rotaciones son pequeas podemos escribir,


con | 0

k

t
]
1
= | 0
x
k

t
0

k

t
0
z
k

t
]
1
.
De este modo si reemplazamos (2-63) en (2-59), nos queda


Derivando los desplazamientos calculamos las deformaciones,
I

k t
= R
k
0
t
I

k 0

I
s
k

t
= R

k
0
t
I
s
k

0

I
t
k t
= R
k
0
t
I
t
k 0



(2-60)
R

k
0
t
= I + 0
t


k
+
1
2!
[ 0
t k

2
+
1
S!
[ 0
t k

3
+ (2-61)
0
t


k
= _
u - 0
z
k t
0

k t
0
z
k t
u - 0
x
k t
- 0

k t
0
z
k t
u
_ (2-62)
( I
s


t
- I
s
0
)
k
= ( 0
t
I
s
0
)
k

( I
t
t
- I
t
0
)
k
= ( 0
t
I
t
0
)
k

(2-63)
u
t
= b
k
u
t
k
+ pco s()
b
k
(
t
v
0
s
)
k
_b
k
v
0
s
k
_
+ p sin()
b
k
(
t
v
0
t
)
k
_b
k
v
0
t
k
_
.
(2-64)
Esteban R. Della Nave 23


Con el tensor de deformaciones definido respecto de la terna natural vamos a
plantear la energa potencial total, para luego encontrar la configuracin que la
minimiza [1].


Donde I
t
es el trabajo de las fuerzas exteriores,


y u
t
es la energa potencial elstica interna,

Expresando todo en funcin de las deformaciones y rotaciones

Adems,


e

=
ou
or
=
( u
2

t
- u
1 t
) v
t
r
I

y
s
(=0)
=
o:
or
+
ou
os
=
( u
2

t
- u
1

t
) v
t
s
I
+

s
t
2
+
s
t
1
2

y
t
(=0)
=
ow
or
+
ou
ot
=
( u
2 t
- u
1 t
) v
t
t
I
-

t
t
2
+
t
t
1
2
.
(2-65)
_

t
= u
t
- I
t
(2-66)
I
t
= H

2

t
0
t

2
+ H

1 t
0
t

1
+ H
s
2

t
0
t
s
2
+ H
s
1 t
0
t
s
1
+ H
t
2 t
0
t
t
2
+ H
t
1 t
0
t
t
1
+ N

2

t
u
t

2

+ N

1 t
u
t

1
+
s
2

t
u
t
s
2
+
s
1 t
u
t
s
1
+
t
2 t
u
t
t
2
+
t
1 t
u
t
t
1

(2-67)
u
t
= __ oJe
s
-
0
_JI
v
= u
t
|
N
+ u
t
|
Mt
+ u
t
|
M]
s
+ u
t
|
M]
t
+ u
t
|
c]om. x cotc

(2-68)
u =
EA
2
_ (e
xx
)
2
Jx
L
0
+
0I
p
2
_ _
0
xx
I
]
2
Jx
L
0
+
EI
ss
2
_ _
o0
s
ox
]
2
Jx
L
0
+
+
EI
tt
2
_ _
o0
t
ox
]
2
Jx
L
0
+
0A
2
_ (y
xs
)
2
Jx
L
0
+
0A
2
_ (y
xt
)
2
Jx
L
0
.
(2-69)
o0
s
ox
=
o(b
1
0
s
1
+b
2
0
s
2
)
or
_
2
I
] =

s
t
2
-
s
t
1
I

o0
t
ox
=
o(b
1
0
t
1
+ b
2
0
t
2
)
or
_
2
I
] =

t
t
2
-
t
t
1
I
.
(2-70)
Esteban R. Della Nave 24
Reemplazando las componentes del tensor de deformaciones (2-65) y las
expresiones (2-70) en (2-69) expresamos la energa potencial total en funcin de las
deformaciones y las rotaciones


Establecemos la estacionareidad de la energa potencial total haciendo
o
t
= u, y obtenemos los esfuerzos internos correspondientes a cada nodo del
elemento de viga de 2-nodos.

_

t
=
EAI
2
_
( u
2

t
- u
1

t
) v
t
r
I
_
2
+
0I
p
I
2
_

r
t
2
-
r
t
1
I
_
2
+
EII
2
_

s
t
2
-
s
t
1
I
_
2

+
EII

2
_

t
t
2
-
t
t
1
I
_
2
+
0AI
2
(y
xs
)
2
+
0AI
2
(y
xt
)
2
-
- H

2

t
0
t

2
- H

1

t
0
t

1
- H
s
2

t
0
t
s
2
- H
s
1

t
0
t
s
1
- H
t
2

t
0
t
t
2
- H
t
1

t
0
t
t
1
- N

2

t
u
t

2

- N

1

t
u
t

1
-
s
2

t
u
t
s
2
-
s
1 t
u
t
s
1
-
t
2 t
u
t
t
2
-
t
1 t
u
t
t
1
.



(2-71)
N

1

t
= -EA_
( u
2 t
- u
1 t
) v
t
r
I
_

s
1

t
= -0A y
t
xs

t
1

t
= -0A y
t
xt

N

2

t
= EA_
( u
2

t
- u
1

t
) v
t
r
I
_

s
2

t
= 0A y
t
xs

t
2

t
= 0A y
t
xt

H

1

t
= -0I
p
_

r
t
2
-
r
t
1
I
_
H
s
1

t
= -EI

_

s
t
2
-
s
t
1
I
_ +0AI
y
t
xs
2

H
t
1

t
= -EI

_

t
t
2
-
t
t
1
I
_
2
- 0AI
y
t
xt
2

H

2

t
= 0I
p
_

r
t
2
-
r
t
1
I
_
H
s
2

t
= EI

_

s
t
2
-
s
t
1
I
_ +0AI
y
t
xs
2

H
t
2

t
= EI _

t
t
2
-
t
t
1
I
_
2
- 0AI
y
t
xt
2
.


(2-72)
Esteban R. Della Nave 25
Para una viga de seccin tubular,


Una vez que tenemos las componentes de los esfuerzos internos respecto la
terna natural (r, s, t)armamos el vector de esfuerzos internos para el elemento, como
sigue,

Haciendo un cambio de base pasamos de describir el vector (2-75) en la terna
natural, propia del elemento, a la terna global del sistema, ver la Figura 7 y la Figura
8, esto lo hacemos pre multiplicando (2-75) por la matriz de rotacin R
t - (c)
(2-77).




2.3. Ejemplo de la viga pretorsionada

En la literatura se han dedicado importantes esfuerzos al modelado de vigas
pretorsionadas de seccin rectangular [9]. El inters del caso reside en su aplicacin
al modelado de elementos tecnolgicos como labes de generadores elicos.
En la presente seccin analizaremos este problema como una aplicacin
estndar del elemento de viga de Timoshenko de dos nodos.
I =
n
64
|(
cxtco
)
4
- (
ntco
)
4
] (2-73)
I
p
=
n
S2
|(
cxtco
)
4
-(
ntco
)
4
] . (2-74)
F
t
L
(c)
= | N
t

t
s
1

t
t
1
N
t

t
s
2

t
t
2
H
t

1
H
t
s
1
H
t
t
1
H
t

2
H
t
s
2
H
t
t
2
]
1
. (2-75)
F
t
u
(c)
= | F
t
x
1
F
t

1
F
t
z
1
F
t
x
2
F
t

2
F
t
z
2
m
t
x
1
m
t

1
m
t
z
1
m
t
x
2
m
t

2
m
t
z
2
]
1
(2-76)
F
t
u
(c)
= R
t - (c)
F
t
L
(c)

(2-77)
R
(c)

t
= _
I
x
t
I

t
I
z
t
I
sx
t

I
s
t
I
sz
t
I
tx
t

I
t
t
I
tz
t
_ (S x S) (2-78)
R
t - (c)
=
l
l
l
l
l
| R

(c)

t
] u u u
u | R

(c)

t
] u u
u u | R
(c) t
] u
u u u | R
(c) t
]
1
1
1
1
1
(12 x 12) (2-79)
Esteban R. Della Nave 26
Estudiaremos dos enfoques para modelar el problema:
Utilizando ngulo de pretorsin variable linealmente a lo largo de cada
elemento.
Utilizando ngulo de pretorsin constante en cada elemento y variable
de elemento a elemento.

2.3.1. Angulo de pretorsin variable linealmente en cada
elemento

Consideremos el elemento de viga de Timoshenko de 2-nodos ilustrado en la
Figura 9 donde podemos apreciar el giro relativo entre las ternas nodales
( I
t

k
, I
t
s
k
, I
t
t
k
), k = 1,2 dado por el ngulo .
Las coordenadas de la posicin de un punto cualquiera dentro del elemento de
viga de 2-nodos antes y despus de la deformacin ( = u y = t) son,

La matriz Jacobiana en = u es,

El vector desplazamiento es,


X
:
= b
1
X
:
1
+ b
2
X
:
2
+
to
2
(b
1
I
t
1 :
+b
2
I
t
2 :
) +
sb
2
(b
1
I
s
1 :
+b
2
I
s
2 :
) (2-80)
]
0

(c)
=
l
l
l
l
l
l
I
2
to
4
(- I
t
1

0
+ I
t
2

0
) +
sb
4
(- I
s
1

0
+ I
s
2 0
)
to
4
(- I
tz
1 0
+ I
tz
2 0
) +
sb
4
(- I
sz
1 0
+ I
sz
2

0
)
u
b
2
(b
1
I
s
1

0
+ b
2
I
s
2

0
)
b
2
(b
1
I
sz
1

0
+ b
2
I
sz
2

0
)
u
o
2
(b
1
I
t
1

0
+b
2
I
t
2

0
)
o
2
(b
1
I
tz
1 0
+b
2
I
tz
2 0
)
1
1
1
1
1
1

(2-81)
u = X
t
- X
0
= | u : w ]
1
(2-82)
u = b
k
u
k
+
to
2
|b
1
(
1
v
0
t
1
) +b
2
(
2
v
0
t
2
)] +
sb
2
|b
1
(
1
v
0
s
1
) +b
2
(
2
v
0
s
2
)] (2-83)
Esteban R. Della Nave 27


Figura 9. Elemento con ngulo de torsin variable







Ternas usadas:
Terna Cartesiana Local , rst
Terna Cartesiana Global, XYZ.
Esteban R. Della Nave 28
2.3.2. Angulo de pretorsin constante en cada elemento


Figura 10. Elemento con ngulo de pretorsin constante

En este caso a diferencia de lo visto en el apartado anterior supondremos que
las ternas nodales ( I
0

k
, I
0
s
k
, I
0
t
k
) k = 1,2 son paralelas, como lo ilustramos en la
Figura 10 , bajo esta condicin no ser necesario distinguir entre ambas ternas
nodales, entonces para un elemento de viga dado tendremos que I
s
2

0
= I
s
1

0
, y
I
t
2

0
= I
t
1

0
,



Esteban R. Della Nave 29










Figura 11. Primer elemento y un k-simo elemento cualquiera

La matriz Jacobiana de un elemento es.


2.3.3. Resultados numricos

Analizamos los siguientes problemas:
Viga en voladizo con momento flector constante.
Viga en voladizo con carga concentrada en el extremo.
Viga simplemente apoyada con carga concentrada en el medio.
Para cada problema estudiamos tres casos:
(a) Caso de ngulo de pretorsin variable linealmente en dada elemento.
(b) Caso de ngulo de pretorsin constante en cada elemento e igual al ngulo
de pretorsin del primer nodo (ver Figura 12).
(c) Caso de ngulo de pretorsin constante e igual el ngulo medio en cada
elemento (ver Figura 13).
[
0

(c)
=
l
l
l
l
l
l
I
2
u u
u
b
2
I
s
1

0
b
2
I
sz
1

0
u
o
2
I
t
1 0
o
2
I
tz
1 0
1
1
1
1
1
1
(2-84)
u
(k)

u
(k)

u
(1)
=
k -x|mu e|ementu

1 e|ementu
I
s
2 0

I
t
2

0




I
s
2 0

I
t
2 0



I
s
2

0

I
t
2 0

I
s
1 0

I
t
1

0

Esteban R. Della Nave 30










Figura 12. ngulo de pretorsin constante en cada elemento e igual al ngulo de pretorsin del primer
nodo









Figura 13. ngulo de pretorsin constante e igual el ngulo medio en cada elemento

2.3.3.1. Caso con momento flector constante

Consideremos la el caso con momento flector constate (ver Figura 14).
Las propiedades mecnicas y geomtricas que utilizamos son, E = 199,95 Gpa,
G = 81,95 Gpa, b = 25,4 mm, h/b = 0,125, L/b = 12.
Para comparacin utilizamos los resultados analticos publicados en [9].
(1) (2)
(k)
(NEI)
o

(1)

o

(2)

o

(3)

o
(NLL)

AnguIo dc pctoson

o


clcmcntos Jc :igo
(S)
o
(4)

o
(k)

(1) (2)
(k)
(NEI)
o

(1)

o
(2)

o

(3)

o

(NLL)

AnguIo dc pctoson

o



(S)
o
(4)

o
(k)

Esteban R. Della Nave 31










Figura 14. Viga en voladizo cargada con un momento

(a) Caso de ngulo de pretorsin variable linealmente en cada elemento


Figura 15. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin variables linealmente en cada
elemento
h
b
Angulo de pretorsin
x
z
y
M
M
L
Dimensiones de la seccin transversal
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
10 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 32
(b) Caso de ngulo de pretorsin constante en el elemento e igual al ngulo
de pretorsin del primer nodo



Figura 16. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes en cada elemento

(c) Caso con ngulo de pretorsin constante adoptando el valor medio del
ngulo de pretorsin en el elemento


Figura 17. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes adoptando el valor
medio del ngulo de pretorsin en el elemento
Componente u
z
del Desplazamiento
Componente u

del Desplazamiento
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Resultado analtico
20 elementos
10 elementos
7 elementos


Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
10 elementos

Angulo de pre-torsin (grados)
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 33
2.3.3.2. Viga empotrada con carga concentrada en el extremo













Figura 18. Viga en voladizo con carga en el extremo

(a) Caso de ngulo de pretorsin variable linealmente en cada elemento




Figura 19. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin variables linealmente en cada
elemento
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
h
b
Dimensiones de la seccin transversal
L
F
F
Angulo de pretorsin
x
z
y
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 34
(b) Caso de ngulo de pretorsin constante en el elemento e igual al ngulo
de pretorsin del primer nodo



Figura 20. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes en cada elemento

(c) Caso con ngulo de pretorsin constante adoptando el valor medio del
ngulo de pretorsin en el elemento



Figura 21. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes adoptando el
valor medio del ngulo de pretorsin en el elemento
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos

Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Angulo de pre-torsin (grados)
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 35
2.3.3.3. Viga simplemente apoyada con carga concentrada en el
medio










.






Figura 22. Viga de seccin rectangular simplemente apoyada

(a) Caso de ngulo de pretorsin variable linealmente en cada elemento





Figura 23. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin variables linealmente en cada
elemento

F
Angulo de pre-torsin
x
z
y
L
F
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 36
(b) Caso de ngulo de pretorsin constante en el elemento e igual al ngulo
de pretorsin del primer nodo



Figura 24. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes en cada elemento

(c) Caso con ngulo de pretorsin constante adoptando el valor medio del
ngulo de pretorsin en el elemento


Figura 25. Resultados para el modelo que considera ngulos de pretorsin constantes adoptando el
valor medio del ngulo de pretorsin en el elemento
Resultado analtico
500 elementos
100 elementos
50 elementos
20 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Resultado analtico
20 elementos
12 elementos
Componente u

del Desplazamiento
Componente u
z
del Desplazamiento
Angulo de pre-torsin (grados)
Angulo de pre-torsin (grados)
Esteban R. Della Nave 37
2.3.4. Observacin

El elemento de vigas de Timoshenko de 2-nodos proporciona el mejor resultado
en los casos en que el ngulo de pretorsin es constante e igual al ngulo de pretorsin
medio en cada elemento.

























Esteban R. Della Nave 38
3. Dinmica no-lineal de elementos de
viga

3.1. No-linealidad geomtrica. Efecto de las
cargas axiales sobre la rigidez transversal de
vigas

La no-linealidad geomtrica aparece por el hecho de que las ecuaciones de
equilibrio deben ser satisfechas en la configuracin deformada (desconocida) y no en la
indeformada [1]. Cuando el analista considera que para el fenmeno que esta
modelando no existen diferencias relevantes entre considerar el equilibrio en la
configuracin deformada o la indeformada puede simplificar el problema
linealizndolo, es decir, planteando el equilibrio en la configuracin indeformada
(conocida).
La no-linealidad geomtrica, por lo tanto, involucra considerar que los
desplazamientos/rotaciones no son infinitesimales sino que su dimensin es finita.
El caso de desplazamientos/rotaciones finitos podra involucrar o no
deformaciones finitas. En nuestro caso, para el anlisis estructural de vigas
consideramos solamente deformaciones infinitesimales.
Existen fenmenos que, independientemente de la magnitud de los
desplazamientos/rotaciones, solo pueden ser analizados considerando el equilibrio en
la configuracin deformada. Un ejemplo que particularmente nos interesa es el efecto
de la carga axial sobre la rigidez transversal de vigas.
Como ejemplo analicemos el sistema de dos grados de libertad de la Figura 26;
en el mismo considerando desplazamientos infinitesimales resulta la matriz de rigidez
lineal K
L
.






Esteban R. Della Nave 39










Figura 26. Sistema de dos grados de libertad


Donde E es el modulo de Young, A es el rea de la seccin de la viga y k es la
rigidez del resorte.
En la Figura 27 aplicamos un desplazamiento unitario en B,









Figura 27. Desplazamiento unitario en B

K
L
= _
k u
u
EA
I
_ (3-1)
L
P
u
1
= 1
B
A
K
11
1
x
1
x
2
P
k
u
1
u
2
Esteban R. Della Nave 40
Donde K
11
es la fuerza que hacemos en la direccin x
1
para provocar un
desplazamiento en la direccin x
1
.
Considerando el equilibrio en la configuracin deformada resulta,

Sumando las contribuciones de K
L
y K
NL
obtenemos la matriz de rigidez del
sistema,

La matriz de rigidez (3-3) ilustra claramente sobre el efecto de las cargas
axiales en la rigidez transversal de vigas.

3.2. Elemento de viga de Bernoulli
considerando desplazamientos/rotaciones
finitas

En cada uno de los nodos de un elemento e de viga tenemos:
Coordenadas de los nodos en la configuracin inicial,

Desplazamientos de los nodos al pasar de t = u a t,

Giros de los nodos al pasar de t = u a t,
K
NL
=
P
I
j
1 u
u u
[. (3-2)
K = _
k +
P
I
u
u
EA
I
_. (3-3)
x
k 0
, k = 1,2 (3-4)
u
k t
, k = 1,2 (3-5)
0
k t
, k = 1,2 (3-6)
Esteban R. Della Nave 41
Para el elemento e habamos definido los vectores unitarios I

(c)

0
, I
s
(c)

0
y I
t
(c)

0

en (2-21), (2-22) y (2-23).
La posicin en t de el nodo k est dada por,

Luego definimos:

El ngulo entre los vectores I
0

(c)
y I
t

(c)
es,

El vector rotacin del elemento es,

La rotacin 0
t

(c)
representa una rotacin rgida, que rota I
0

(c)
a I
t

(c)
sin
deformarlo.
Luego definimos la matriz rotacin [8],

y los vectores directores en t,
x
k

t
= x
k 0
+ u
k t
. (3-7)
I
t

(c)
=
x
2 t
- x
1 t
[ x
2 t
- x
1 t
[
. (3-8)
o
t

(c)
= orc cos [ I
0

(c)
I
t

(c)
. (3-9)
0
t

(c)
= o
t (c)
I
0

(c)
I
t

(c)
_ I
0

(c)
I
t

(c)
_
.
(3-10)
R
t

(c)
= I +
sin o
t

(c)
o
t

(c)
l
l
l
l
u - 0
t
z
(c)
0
t

(c)
0
t
z
(c)
u - 0
t
x
(c)
- 0
t

(c)
0
t
x
(c)
u
1
1
1
1
+
+
1
2
l
l
l
l
l
sin _
o
t

(c)
2
_
_
o
t

(c)
2
]
1
1
1
1
1
2
l
l
l
l
u - 0
t
z
(c)
0
t

(c)
0
t
z
(c)
u - 0
t
x
(c)
- 0
t

(c)
0
t
x
(c)
u
1
1
1
1

l
l
l
l
u - 0
t
z
(c)
0
t

(c)
0
t
z
(c)
u - 0
t
x
(c)
- 0
t

(c)
0
t
x
(c)
u
1
1
1
1


(3-11)
Esteban R. Della Nave 42


El giro de torsin en cada uno de los nodos es,

Dado que nuestro propsito es formular un elemento de viga apto para modelar
problemas con grandes desplazamientos/rotaciones pero pequeas deformaciones,
plantearemos una formulacin co-rotacional al estilo de las desarrolladas en [10] o
[11].
Dados los desplazamientos/rotaciones de los nodos obtenidos en el paso
temporal, sustraemos de los mismos los desplazamientos/rotaciones que generan un
movimiento roto/traslatorio para obtener las rotaciones/traslaciones que deforman el
elemento de viga ( 0
dc]
k

t
y u
dc]
k

t
). Por lo tanto,



En las ecuaciones (3-15) a (3-17) hemos asumido que el movimiento rgido del
elemento e es una traslacin u
t

1
y una rotacin rgida R
t

(c)
alrededor del nodo-1.
Finalmente, para calcular los esfuerzos relacionados con la flexin del elemento
de viga tomamos

En el sistema coordenado [ I
t

(c)
, I
t
s
(c)
, I
t
t
(c)
podemos calcular,
I
t
s
(c)
= R
t (c)
I
0
s
(c)
(3-12)
I
t
t
(c)
= R
t (c)
I
0
t
(c)
. (3-13)
0
t
toson
k
= [ 0
k t
I
t

(c)
I
t

(c)
(3-14)
0
t
dc]
k
= 0
k

t
- 0
t k
k = 1,2 (3-15)
u
t
dc]
1
= u (3-16)
u
t
dc]
2
= u
t 2
- u
t 1
- | R
t (c)
( x
2 0
- x
1 0
) -( x
2 0
- x

1

0
)] (3-17)
0
t
]Icxon
k
= 0
t
dc]
k
- 0
t
toson
k

u
t
]Icxon
k
= u
t
dc]
k

(3-18)
Esteban R. Della Nave 43

Esfuerzos axiales


Momentos torsionales


Momentos flectores
Proyectando los desplazamientos/rotaciones obtenemos,




Podemos adems definir las constantes,


N
t

1
= -E


A
(c)
_
I
t
- I
0
I
0
_ (3-19)
N
t

2
= - N
t

1
(3-20)
H
t

2
= 0I
p
( 0
t
toson
2
- 0
t
toson
1
) (3-21)
H
t

2
= - H
t

1
(3-22)
0
t
s
k
= 0
t
]Icxon
k
I
t
s
(c)
(3-23)
0
t
t
k
= 0
t
]Icxon
k
I
t
t
(c)
(3-24)
u
t
s
k
= u
t
]Icxon
k
I
t
s
(c)
(3-25)
u
t
t
k
= u
t
]Icxon
k
I
t
t
(c)
(3-26)
C
1
=
6EI
( I

0
)
2
(3-27)
C
2
=
4EI
I

0
(3-28)
C
3
=
2EI
I

0
(3-29)
Esteban R. Della Nave 44


de donde resulta [12]




Esfuerzos de corte




Finalmente, dado que para utilizar en las ecuaciones de equilibrio necesitamos
el vector j F
t

k
[
1
= | F
t
x
k
F
t

k
F
t
z
k
H
t
x
k
H
t

k
H
t
z
k
] referido al sistema global de
coordenadas y teniendo en cuenta que el equilibrio la estamos planteando en la
configuracin deformada, calculamos


(i = x, y, z).
C
4
=
12EI
( I

0
)
3
(3-30)
H
t
s
1
= C
2
0
t
s
1
+ C
1
u
t
t
2
+ C
3
0
t
s
2
(3-31)
H
t
s
2
= -C
3
0
t
s
1
+ C
1
u
t
t
2
+ C
2
0
t
s
2
(3-32)
H
t
t
1
= C
2
0
t
t
1
- C
1
u
t
s
2
+ C
3
0
t
t
2
(3-33)
H
t
t
2
= C
3
0
t
t
1
- C
1
u
t
s
2
+ C
2
0
t
t
2
(3-34)
0
t
s
1
= -C
4
u
t
s
2
+C
1
( 0
t
t
1
+ 0
t
t
2
) (3-35)
0
t
s
2
= - 0
t
s
1
(3-36)
0
t
t
1
= -C
4
u
t
t
2
- C
1
( 0
t
s
1
+ 0
t
s
2
) (3-37)
0
t
t
2
= - 0
t
t
1
(3-38)
F
t

k
= N
t

k
I
t

(c)
+
t
s
k
I
t
s
(c)
+
t
t
k
I
t
t
(c)
(3-39)
H
t

k
= H
t

k
I
t

(c)
+ H
t
s
k
I
t
s
(c)
+ H
t
t
k
I
t
t
(c)
(3-40)
Esteban R. Della Nave 45
3.3. Ecuaciones de equilibrio

La ecuacin de equilibrio que gobierna la respuesta dinmica de un sistema
discretizado por el mtodo de elementos finitos es [3],

donde H
t
es la matriz de masa, C
t
es la matriz de amortiguamiento en t, F
t
es el
vector de esfuerzos internos en t, R
t
es el vector de carga aplicada en t, y u

t
, u

t
y u
t

son la aceleracin, velocidad, y desplazamientos nodales en el t, respectivamente.
Para resolver el problema dinmico, discretizamos la variable tiempo.
Para el intervalo |t, t + t] el mtodo alfa hace cumplir la ecuacin de equilibrio
de (3-41) en t + ot con u o 1. Para el caso particular en que o = u, el mtodo se
denomina explicito y el equilibrio se impone en t.
El mtodo explicito es condicionalmente estable [3], esto significa que para
obtener resultados numricamente estables t < t
ctco
.
Llamaremos u

0
, u

0
y u
0
a las condiciones inciales a las que est sujeto el
sistema.

3.4. Mtodo de diferencias centrales (o = u)

En la discretizacin temporal proponemos las siguientes expresiones para la
aceleracin y velocidad nodal [3], respectivamente:


Reemplazando (3-42), y (3-43) en (3-41), llegamos a:

H
t
u

t
+ C
t
u

t
+ F
t
= R
t
(3-41)
u

t
=
u
t+t
- 2 u
t
+ u
t-t
t
2

(3-42)
u

t
=
u
t+t
- u
t-t
2t

(3-43)
Esteban R. Della Nave 46


en forma abreviada,

Si asumimos que hay amortiguamiento C
t
= u, obtenemos:

En el caso de utilizar una matriz H
t

diagonal, no tendremos que invertir el
trmino matricial
M
t

t
2
. De este modo despejamos u
t+t
despejando componente a
componente segn (3-47),

donde m
]
= j H
t

]]
[ que deben verificar m
]
> u.
En el caso del presente mtodo, dado que la condicin de estabilidad impone
que el valor de t sea pequeo, es imprescindible usar una matriz H
t
diagonal para
que el costo de cada paso sea tambin pequeo y el mtodo realmente competitivo.

3.5. Mtodo de Wood.

Es un procedimiento de integracin explicita.
En el paso temporal t a t +t, asumiendo una aceleracin constante en el
intervalo, el desplazamiento esta dado por,
_
H
t

t
2
+
C
t
2t
_ u
t+t
= ( R
t
- F
t
) -
H
t
t
2
(-2 u
t
+ u
t-t
) +
C
t
2t
u
t-t
(3-44)
K

t
u
t+t
= R
`
t
(3-45)
_
H
t

t
2
_ u
t+t
= ( R
t
- F
t
) + _
2
t
2
H
t
] u
t
- _
H
t
t
2
_ u
t-t
= R
`
t
(3-46)
u
]
t+t
= R
`
]
t
_
t
2
m
]
_, ] = 1 , 2 , , groJ_lib_glob (3-47)
u

t+t
= u
t
+t u

t
+
1
2
t
2
u

t
. (3-48)
K

t

R
`
t

Esteban R. Della Nave 47

La aceleracin la despejamos de la ecuacin (3-41),

En problemas no-lineales F
t
depende del desplazamiento en t +t, o sea
F

t
= ( u

t+t
).
Para la velocidad tenemos,

3.6. Determinacin del paso de tiempo crtico.

La integracin explicita es condicionalmente estable, o sea existe un paso de
tiempo t
c
, que est relacionado a la mayor frecuencia contenida en el modelado de
elementos finitos. Para un anlisis lineal, el paso debe verificar la siguiente relacin
[3],

Si en un anlisis no-lineal el t usado verifica (3-51) para un nmero de pasos,
pero en algn paso deja de verificarse, a partir de ese paso la solucin se inestabiliza
muy rpidamente.
De [13] adoptamos heursticamente (3-52) como paso crtico para el caso de
flexin pura

donde I
(c)
es la longitud del elemento, I
mux
es el momento de inercia dado por (3-53),
A es el rea de la seccin transversal del tubo y c es la velocidad del sonido en el
material dada por (3-54)
u


t
= H
t
-1
( R
t
- F
t
). (3-49)
u


t+t
= u
t
+
t
2
2
( u

t
+ u

t+t
).
(3-50)
t < t
citco
=
I
mn
n
. (3-51)
t
citco
1
=
u,9S I
(c)
c _1 +12
I
mux
A(I
(c)
)

(3-52)
Esteban R. Della Nave 48


Para el caso de torsin pura de [14] adoptamos a (3-55) como paso critico.

donde o es la densidad del material, G es el modulo de corte.
Para problemas flexo-torsionales

3.7. Matriz de masa

3.7.1.1. Matriz de masa diagonal respecto a una terna local

Dado un elemento de viga con masa m distribuida uniformemente, generamos
a partir de este, un sistema equivalente donde la masa del elemento la consideramos
concentrada en los nodos como vemos en la Figura 28.




Figura 28. Distribucin de masas en el elemento de viga
I
mux
=
n
64
|(
cxtco
)
4
-(
ntco
)
4
] (3-53)
c =
_
E
o

(3-54)
t
citco
2
=
I
(c)
_
0
o

(3-55)
t
citco
= min |t
citco
1
, t
citco
2
|. (3-56)
1 2

r

t
s
m
2

m
2

Esteban R. Della Nave 49

donde e es el e-simo elemento, I
p
es el momento polar de inercia dado por (3-58)
donde m es la masa del elemento de viga y esta dado por (3-59),


donde I

(c)

t
es la longitud del elemento en t.
En general, en el caso de grades desplazamientos I

(c)

t
no puede
necesariamente aproximarse a I

(c)

0
, pero debido a que estamos bajo la hiptesis de
pequeas deformaciones podemos continuar asumiendo I

(c)

t
= I

(c)

0
como lo hacamos
en el caso lineal.
3.7.1.2. Matriz de masa respecto a la terna global


Necesitamos utilizar en (3-41) la matriz de masa referida a una terna global.
Antes de realizar el ensamble vamos a representar la matriz elemental (3-57)
en la terna global (ver Figura 29).
H
t

(c)
=
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
m
2


m
2


m
2


m
2


m
2


m
2


I
p
2


I
p
4


I
p
4


I
p
2


I
p
4


I
p
4
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
(3-57)
I
p
=
m
8
|(
cxtco
)
2
+(
ntco
)
2
] (3-58)
m = o
n
4
|(
cxtco
)
2
- (
ntco
)
2
] I
(c) t
(3-59)
Esteban R. Della Nave 50










Figura 29. Relacin entre las ternas coordenadas


Despreciando los trminos no-diagonales obtenemos,[10]

donde I
xx
(c)
, I
t

(c)
y I
zz
(c)
estn aproximadamente dadas por,


Las componentes de I

t
, I
s
t
y I
t
t
las obtenemos segn (2-60).
H
t

(c)
=
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
m2
m2
m2
m2
m2
m2
I
t
xx
(c)

I
t

(c)

I
t
zz
(c)

I
t
xx
(c)

I
t

(c)

I
t
zz
(c)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
(3-60)
I
t
xx
(c)
= _
I
P
2
] ( I
x
t
)
2
+ I |( I
sx
t
)
2
+ ( I
tx
t
)
2
]
I
t

(c)
= _
I
P
2
] ( I

t
)
2
+ I j( I
s
t
)
2
+ ( I
t
t
)
2
[
I
t
zz
(c)
= _
I
P
2
] ( I
z
t
)
2
+ I |( I
sz
t
)
2
+( I
tz
t
)
2
]


(3-61)
e
x
x
y

z

e
y
e
z
Terna Global
Terna natural

1
2



v
t
t

v
t
s

v
t
r

Esteban R. Della Nave 51
Luego ensamblamos.

Debe tenerse en cuenta que, como todas las matrices de masa diagonales, la
propuesta representa solo una aproximacin dado que hemos prescindido de los
trminos no diagonales.

3.8. Efecto de la carga axial sobre las
frecuencias naturales de flexin

Analizamos los siguientes problemas:
Cambio de la frecuencia natural bajo una carga axial de compresin.
Cambio de la frecuencia natural bajo una carga axial de traccin.
Para cada problema estudiamos dos casos:
(a) Usando elementos de viga de Bernoulli.
(b) Usando elementos de viga de Timoshenko.

Analizamos el caso de una viga de seccin tubular simplemente apoyada con
los siguientes parmetros, E = 2,1 1u
6

kg]
cm
2
, v = u,S, o = 8,u1u2 1u
-6

kg]scg
2
cm
4
,
I

= 2u m,
cxtco
= 2S cm,
ntco
= 2u cm, t = S 1u
-5
scg y
ContiJoJ Jc clcmcntos = 1u.
Los desplazamientos y rotaciones iniciales estn dados por (3-63) y (3-64)
respectivamente,

H
t
= H
t (c)
(c)

(6 NEL x 6 NEL) (12 x 12)
(3-62)
u(x) = u
:(x) = 2,Ssin [
nx
I

w(x) = 2,S sin [
nx
I



(3-63)
Esteban R. Della Nave 52

Es este caso asumimos una velocidad inicial nula.
Los desplazamientos iniciales corresponden a un modo natural de periodo,

donde o es la densidad del material del tubo, I es la longitud del tubo y
cxtco
y

ntco
son los dimetros exterior e interior del tubo.
Carga crtica de pandeo,

Reemplazando los datos en (3-66) obtenemos que P
c
= - S86S9 kg.
Periodo terico en funcin de la carga axial [14]

donde P es la carga axial aplicada, P
c
es la carga axial crtica de pandeo.






0
x
(x) = u
0

(x) = -
ow
ox

0
z
(x) =
o:
ox



(3-64)
I =
2I
2
n
_
16 o
E|(
cxtco
)
2
+ (
ntco
)
2
]
(3-65)
P
c
= -
n
2
EI
I
2

(3-66)
I =
I
citco
_1 +
P
P
c

(3-67)
Esteban R. Della Nave 53
3.8.1. Cambio de la frecuencia natural bajo una carga
axial de compresin

(a) Usando elementos de viga de Bernoulli.


Figura 30. Viga simplemente apoyada bajo compresin empleando elementos de Bernoulli.
Desplazamiento del punto medio

(b) Usando elementos de viga de Timoshenko.



Figura 31. Viga simplemente apoyada bajo compresin empleando elementos de Timoshenko.
Desplazamiento del punto medio

Flexin pura.
P = 0.1Pcr.
P = 0.5Pcr.

Flexin pura.
P = 0.1Pcr.
P = 0.5Pcr.

Esteban R. Della Nave 54
Resultan las siguientes frecuencias naturales:

cxuctu
|scg
-1
]

BcnouII
|scg
-1
]

1moshcnko
|scg
-1
]

Flexin pura 1,6095 1,6658 1,6722
Flexin bajo un esfuerzo de
compresin del 10% de Pcr
1,5270 1,5263 1,5328
Flexin bajo un esfuerzo de
compresin del 50% de Pcr
1.1380 1,1413 1,1488

Tabla 1. Frecuencias naturales obtenidas analticamente y utilizando el mtodo de los elementos finitos
(cantidad de elementos usados = 10 )

3.8.2. Cambio de la frecuencia natural bajo una carga
axial de traccin


(a) Usando elementos de viga de Bernoulli.




Figura 32. Viga simplemente apoyada bajo traccin empleando elementos de Bernoulli. Desplazamiento
del punto medio


Flexin pura
P = - 0.5Pcr
P = - Pcr

Esteban R. Della Nave 55
(b) Usando elementos de viga de Timoshenko.



Figura 33. Viga simplemente apoyada bajo traccin empleando elementos de Timoshenko

Resultan las siguientes frecuencias naturales:

cxuctu
|scg
-1
]

BcnouII
|scg
-1
]

1moshcnko
|scg
-1
]

Flexin pura 1,6095 1,6658 1,6722
Flexin bajo un esfuerzo de
traccin del 50% de Pcr
1,9712 1,9689 1,9724
Flexin bajo un esfuerzo de
traccin del 100% de Pcr
2,2758 2,26654 2,2712

Tabla 2. Frecuencias naturales obtenidas analticamente y por elementos finitos

3.8.3. Observaciones

Los resultados obtenidos responden al comportamiento fsico esperado.

No hay diferencia significativa entre los elementos de vigas de Bernoulli y
de Timoshenko.


Flexin pura.
P = - 0.5Pcr
P = - Pcr

Esteban R. Della Nave 56
3.9. Discusin sobre diferencias entre los
elementos de viga de Bernoulli y Timoshenko


Buscamos la magnitud de paso de tiempo que inestabiliza el sistema.
Hacemos esto calculando, para un paso de tiempo dado, la evolucin temporal
del desplazamiento de una viga levemente desplazada de su posicin de equilibrio.
Luego vemos si para el paso de tiempo usado, la solucin obtenida es la que le
corresponde a un comportamiento inestable.
Estudiamos dos casos:
(a) Usando elementos de viga de Bernoulli.
(b) Usando elementos de viga de Timoshenko.
En ambos casos usamos al discretizar, solo dos elementos de viga.










Figura 34. Viga simplemente apoyada deformada inicialmente

Empleando los siguientes parmetros E = 2,1 1u
6

kg]
cm
2
, v = u,S, p =
u,8u1u2
kgscg
2
cm
4
, I

= 2u m,
cxtco
= 2S cm,
ntco
= 2u cm,
ContiJoJ Jc clcmcntos = 2. Bajo las condiciones inciales dadas por (3-68) y (3-69)
para los desplazamientos y las rotaciones respectivamente.

u(x) = u
:(x) = 2.S sin [
nx
I

w(x) = u
(3-68)
0
x
(x) = u
0

(x) = u
0
z
(x) =
o:
ox
(x)

(3-69)
u(x = u) = u
:(x = u) = u
(x = u) = u

I
u(x = I) = u
:(x = I) = u
(x = I) = u

Esteban R. Della Nave 57
La velocidad inicial ser nula.
3.9.1. Desplazamientos obtenidos para distintos pasos de
tiempo

(a) Usando elementos de viga de Bernoulli.













Figura 35. Desplazamiento de la seccin media (t
cr|t
= 3, 1
-4
xeg)

Con un paso t = u,8 t
ct
el
comportamiento de la solucin
es inestable.
Con un paso t = u,1 t
ct
y
t = u,u1 t
ct
el comportamiento
de la solucin es estable.
Se detalle del
comienzo de la
inestabilidad.
t = u,8 t
ct

t = u,1 t
ct

t = u,u1 t
ct


Esteban R. Della Nave 58
(b) Usando elementos de viga de Timoshenko.











Figura 36. Desplazamiento en la componente v, de la seccin media (t
cr|t
= 3, 1
-4
xeg)

3.9.2. Observaciones

Dado que los elementos de viga de Timoshenko incorporan deformaciones por
corte de alta rigidez, los periodos mnimos contenidos en el modelo de viga de
Bernoulli por lo tanto debera ser t
1moshcnko
< t
BcnouII
, para asegurar estabilidad.
Con un paso t = u,1 t
ct
el
comportamiento de la solucin
es inestable.
Con un paso t = u,u1 t
ct
el
comportamiento de la solucin
es estable.
Se detalle del
comienzo de la
inestabilidad.
t = u,u1 t
ct

t = u,1 t
ct


Esteban R. Della Nave 59
En el ejemplo analizado usando un paso de 0,1 del t
ct
el caso que emplea el
elemento de viga de Timoshenko es inestable y el que emplea el elemento de viga de
Bernoulli comienza a serlo aproximadamente en 0,8 del t
ct
.






















Esteban R. Della Nave 60
4. Contacto friccional de vigas con
envolturas rgidas

4.1. Implementacin del efecto de contacto y
friccin

En el capitulo anterior discutimos la simulacin del problema dinmico de
vigas bajo la hiptesis de una no-linealidad geomtrica: la introducida por la
consideracin de desplazamientos y rotaciones finitas.
En el presente captulo integraremos al problema la consideracin de otra no-
linealidad geomtrica: el contacto entre la viga y el medio circundante.
Implementamos el algoritmo de contacto para el caso de un tubo idealmente
elstico, movindose dentro de un cilindro fijo indeformable que confina su
movimiento.
Esta configuracin la encontramos al modelar varios procesos tecnolgicos. Uno
de estos procesos es el de perforacin de pozos petroleros.

4.1.1. Algoritmo de contacto tubo-caja

Para resolver el problema del contacto tubo-caja en lo que sigue
implementamos el algoritmo desarrollado en [2] por F. Cirak y M. West. Debemos
hacer notar que dicho algoritmo es de utilizacin solamente en una formulacin
explicita como la que estamos desarrollando.
Asumimos que en el instante t la masa concentrada asociada al k-simo nodo
impacta en un blanco rgido que en este caso particular es la envoltura de
confinamiento cilndrica de a trozos.
Posicin del k-simo nodo en t antes del impacto.
Definimos el desplazamiento u

k

t
del k-simo nodo, tomando de (3-48)
solamente las componentes del desplazamiento correspondientes a este nodo,

u

k

t
= ( u
t
x
k
u
t

k
u
t
z
k
) (4-1)
Esteban R. Della Nave 61
Definimos la posicin x

k

t
del k-simo nodo en t antes del contacto como sigue,

donde x

k

o
es la posicin del k-simo nodo en t = u.



Figura 37. Secciones de la envoltura y del tubo donde vemos la orientacin de la terna global segn el
eje del cilindro de confinamiento

Debido a la geometra del problema (ver Figura 37) las componentes de la
posicin que se deben corregir por efecto del contacto sern y
t

k
y z
t

k
.
Velocidad del k-simo nodo en t antes del impacto.
Definimos la velocidad I
k

t
del k-simo nodo en t tomando de (3-50) solamente
las componentes de la velocidad correspondiente al k-simo nodo,

Proyectamos I
k

t
en dos direcciones,
x

k

t
= ( x

k

t
y
k t
z
k t
) = x
k o
+ u
k t
(4-2)
I
k

t
= ( :
t
x
k
:
t

k
:
t
z
k
) (4-3)
x
y
z
n
Seccin de la envoltura
cilndrica de confinamiento
Seccin de tubo
Terna global
Esteban R. Della Nave 62



donde c
t

k
y c
t
t
k
estn dados por (4-7) y (4-8) respectivamente,


donde r
c1
esta dado por (4-9)












Figura 38. Seccin transversal al eje de la envoltura cilndrica

:
t

k
= | :
t

k
:
t
z
k
] c
t

k

(4-4)
:
t

t
k
= | :
t

k
:
t
z
k
] c
t
t
k
(4-5)
I
k

t
= :
t
x
k
c
t
x
k
+ :
t

k
c
t

k
+ :
t
t
k
c
t
t
k
(4-6)
c
t

k
= _
y
t k
r
c1
z
t k
r
c1
_ (4-7)
c
t
t
k
= _-
z
t k
r
c1
y
t k
r
c1
_ (4-8)
r
c1
= ( y
t k
)
2
+ ( z
t k
)
2
.
(4-9)
c


c
t

r
c1

Pozo
2

y
z
Co]o
tubo
r
c2
Esteban R. Della Nave 63
La mxima distancia a la cual el k-simo nodo podra desplazarse dentro del
pozo es r
c2
dada por (4-10), como vemos en la Figura 38

donde
Cu]u
es el dimetro interior de la envoltura cilndrica, y
cxtco
es el dimetro
exterior del tubo.

4.1.1.1. Correccin de la posicin del k-simo nodo

Consideramos dos posibilidades,
Si r
c2
r
c1


= no hay contacto.
Si r
c2
< r
c1


= hay interpenetracin

= hay contacto

= corregimos.











a) Antes de la correccin b) Despus de la correccin
Figura 39. Caso en que se produce el impacto (r
c2
< r
c1
)

Si nos encontramos bajo la segunda posibilidad realizamos el siguiente
procedimiento:
La posicin despus del impacto estar dada por r
Nuco
k

t
como sigue,
r
c2
=
(
Cu]u
-
cxtco
)
2

(4-10)
(ver Figura 39 a)
y
z
r
c1
y
z
co]o
k-nodo
r
Nuco
t

Esteban R. Della Nave 64


donde y
Nuco
k
y z
Nuco
k
estn dados respectivamente por,


El desplazamiento corregido para el k-simo nodo nos queda,

4.1.1.2. Correccin de la velocidad del k-simo nodo. Caso sin
friccin

La componente de la velocidad afectada por el contacto es la ortogonal al eje x.
Entonces, la velocidad para el k-simo nodo est dada por,

donde la componente :
t

k
Nuco
, es la velocidad corregida despus del impacto definida
como vemos en (4-15), y que la obtenemos aplicando los principios de conservacin de
la cantidad de movimiento y de energa [2]

El impulso durante el intervalo de tiempo |t, t + t] es

donde F
k
nt

t+t
es la fuerza interna y F
k
cxt

t+t
la fuerza externa que actan en el k-
simo nodo en t + t, definidas por (4-17) y (4-18) respectivamente, u
t+t

k
esta dado
por (4-19) y m
k
es la masa concentrada asociada al k-simo nodo.
r
Nuco
k

t
= ( x
k t
y
t
Nuco
k
z
t
Nuco
k
)
(4-11)
y
t
Nuco
k
=
r
c2
r
c1
y
t k
(4-12)
u

k

t
= (u
x
k
u
Nuco
k
u
z Nuco
k
). (4-13)
I
k

t
= :
t
x
k
c
t
x
k
+ :
t

k
Nuco
c
t

k
+ :
t
t
k

(4-14)
:
t

k
Nuco
= :
t

k
+
[

k
t
t+t
m
k

(4-15)
[

k
t
t+t
=
-2m
k
:
t+t

k
-_(2m
k
:
t+t

k
)
2
-4( F
k
cxt t+t
- F
k
nt t+t
) u
t+t

k
2

(4-16)
Esteban R. Della Nave 65




4.1.1.3. Correccin de las velocidades lineal y angular del k-simo
nodo. Caso con friccin

Asumimos que el impulso normal es distribuido a lo largo del intervalo
|t, t +t], entonces la fuerza radial que acta durante el intervalo est dada por,

El cambio de la cantidad de movimiento en la direccin de deslizamiento
ocurrir por la presencia de fuerzas friccinales en la direccin de dicho deslizamiento.
En nuestro caso particular y debido a cuestiones geomtricas el deslizamiento
ocurre en la direccin dada por el plano normal al eje x.
Definimos el impulso de deslizamiento en el intervalo |t, t + t] a [
csIz
k
t
t+t


donde p es el coeficiente de friccin y :
csIz
k

t+t
es la velocidad de deslizamiento
definida como sigue,


Luego aplicamos la ley de conservacin de la cantidad de movimiento en la
direccin de deslizamiento
F
k
nt

t+t
= |F

k
F
z
k
] c
t+t

k

(4-17)
F
k
cxt

t+t
= j( F
t+t

cxt
)
k
( F
t+t
z
cxt
)
k
[ c
t+t

k

(4-18)
u
t+t

k
= |( y
t+t
Nuco
k
- y
t+t k
) ( z
t+t
Nuco
k
- z
t+t k
)] c
t+t

k
(4-19)
F

k
t
t+t
=
[ [

k
t
t+t
[
t

(4-20)
[
csIz
k
t
t+t
= min | m
k
[ :
csIz
k t+t
[ , p | [

k
t
t+t
| | (4-21)
:
csIz
k

t+t
= :
t
x
k
c
t
x
k
+ :
t
t
k
. (4-22)
p
csIz
dcspucs
= p
csIz
antcs
- [
csIz
k
t
t+t
. (4-23)
Esteban R. Della Nave 66
De esta expresin despejamos la velocidad luego del impacto

y rearmamos (4-14) como sigue,

Como necesitamos tener expresadas las velocidades respeto a la terna global,
vamos a descomponer el vector velocidad dado por (4-25) en dicha terna como
mostramos a continuacin

Definimos la velocidad angular 0


k

t+t
del k-simo nodo en t tomando de (3-50)
solamente las componentes de la velocidad correspondiente al k-simo nodo,

Debido al contacto modificamos 0


k

t+t
por 0

Nuco
k

t+t
como vemos a
continuacin,

donde I
csIz
k
t
t+t
xt
esta dado por (4-29)
:
csIz
k

t+t
Nuco
= :
csIz
k t+t
- :
csIz
k t+t
[
csIz
k
t
t+t
m
k
[ :
csIz
k t+t
[
(4-24)
I
k

t+t
= [ :
csIz
k

t+t
Nuco

x
c
t
x
k
+ :
t

k
Nuco
c
t

k
+ [ :
csIz
k t+t
Nuco

t
c
t

t
k
(4-25)
I
k

t+t
=
l
l
l
l
l
[ :
csIz
k t+t
Nuco

x
:
t

k
Nuco
( c
t

k
)

+ [ :
csIz
k

t+t
Nuco

t
( c
t
t
k
)

:
t

k
Nuco
( c
t

k
)
z
+ [ :
csIz
k t+t
Nuco

t
( c
t
t
k
)
z 1
1
1
1
1
1

(4-26)
0


k

t+t

= | 0

x
k t+t
0

k t+t
0

z
k t+t
].
(4-27)
0

Nuco
k

t+t

=
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
0

x
k

t+t
- 0

x
k

t+t
[ I
csIz
k
t
t+t
xt

1
I
xx
[ 0


k

t+t
[
0

k

t+t
- 0

k

t+t
[ I
csIz
k
t
t+t
xt

1
I

[ 0


k

t+t
[
0

z
k t+t
- 0

z
k t+t
[ I
csIz
k
t
t+t
xt

1
I
zz
[ 0

k t+t
[
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

(4-28)
Esteban R. Della Nave 67

y donde I
csIz
k
t
t+t
esta dado por (4-30)

Finalmente reemplazamos los nuevos desplazamientos dados por (4-13) en
(3-48) y las nuevas velocidades dadas por (4-26) y (4-28) en (3-50) para el k-simo
nodo.

4.2. Validacin del algoritmo de contacto

Analizamos el siguiente problema: viga doblemente empotrada sometida a
flexin pura.
Estudiamos dos casos
(a) Caso sin confinamiento.
(b) Caso con confinamiento y para el cual tendremos un
Cu]u
= Su cm (Figura
40).
Los parmetros que[15] usamos son I = 2u mts,
cxtco
= 2S cm,
ntco
=
2u cm, o = 8,u1 1u
-6

kg scg
2
cm
4
, t
c
= S,S 1u
-4
scg, t = u,1 t
c
= S,6 1u
-5
scg,
Cantidad de elementos usados = 4.

I
csIz
k
t
t+t
xt
= :
csIz
k t+t
[
csIz
k
t
t+t

cxtco
2 [ :
csIz
k t+t
[

(4-29)
I
csIz
k
t
t+t
=
l
l
l
l
l
[ I
csIz
k
t
t+t
xt

x
[ I
csIz
k
t
t+t
xt

t
(c
t
)

[ I
csIz
k
t
t+t
xt

t
(c
t
)
z
1
1
1
1
1
.
(4-30)
Esteban R. Della Nave 68


a) Esquema visualizando los grados de libertad que se encuentran vinculados





b) Esquema 2D

Figura 40. Tuvo empotrado en los extremos y con una envoltura que confina su movimiento

El desplazamiento inicial propuesto aproximo el primer modo de excitacin
para una viga doblemente empotrada.



w
ncuI
=
2,S
2
_1 - cos _
2n x
I
]_ (4-31)
w
ncuI
=
Su
2
_1 - cos _
2n x
I
]_ (4-32)
Tubo cilndrico de
confinamiento
Tubo desplazado
inicialmente
u
(x=L)
= u
u
(x=0)
= u
(x)

(x=L)
= u

(x=L)
i
= u

(x=0)
= u

(x=0)
i
= u

Esteban R. Della Nave 69
(a) Resultado para el caso sin confinamiento


Figura 41. Desplazamiento de la seccin media de la viga sin confinamiento

(b) Caso con confinamiento y para el cual tendremos un
Puzu
= 3 cm.



Figura 42. Desplazamiento de la seccin media de la viga con confinamiento

Vemos que el algoritmo de contacto responde de la forma esperada.




Componente Uy
Componente Uz
Componente Uy
Componente Uz
Esteban R. Della Nave 70
5. Flexo-torsin de columnas tubulares

En muchas aplicaciones tecnolgicas, como por ejemplo la perforacin de pozos
petroleros, una columna tubular rota y se encuentra sometida a un estado de flexo-
torsin.
Para modelar estos problemas podemos recurrir a dos estrategias alternativas
[15].
Referir el problema a una terna Cartesiana fija (terna inercial).
Referir el problema a una terna Cartesiana que gira a una velocidad de
rotacin fija (terna no-inercial).
En una aplicacin tecnolgica como ser la perforacin de pozos petroleros se
hace girar la terna Cartesiana mvil a la velocidad de rotacin constante que la pinza
giratoria le impone a la seccin superior de la tubera.

5.1. Implementacin del modelo utilizando una
terna no-inercial

En esta seccin nuestro objetivo es determinar la velocidad y la aceleracin de
un punto k respecto a la terna mvil (x

i
y
i
z

i
).
En la Figura 43 la posicin de un punto k respecto a la terna fija (x

y

z

) esta
dada por x

k

t
y respecto a la terna mvil (x

i
y
i
z

i
) esta dada por x

ik

t
. Ambos ternas
quedan relacionadas por (5-4), donde x
1M
t
es el vector posicin en el instante t del
centro de una terna cartesiana mvil (x

i
y
i
z

i
) respecto de una terna cartesiana fija .
Asumimos que la terna mvil adems de desplazarse, rota con una velocidad de
rotacin
t
[15].
Vamos a examinar el movimiento del punto k respecto a la terna mvil
(x

i
y
i
z

i
). El vector de posicin relativa esta dado por:

La velocidad y aceleracin del punto k relativas a la terna mvil (x

i
y
i
z

i
) estn
dadas por:
x
i

k

t
= x'

k
c
xi
t

t
+ y'
k
c
i
t t
+ z'
k
c
zi
t t
(5-1)
Esteban R. Della Nave 71


La relacin entre los vectores directores respecto de las ternas fija y mvil,

La velocidad respecto a la terna fija es,

En [15] se prueba la siguiente relacin (ver Anexo A).

Aplicamos (5-6) a (5-5) y hallamos (5-7).

Donde :
cI
k

t
est definida por (5-2).
El termino dado por
J x
1M
t
Jt
,
representa la contribucin debida a la traslacin
de la terna mvil. E termino :
cI
k

t
es la velocidad del punto k respecto a la terna mvil
y el termino
t
x
i

k

t
es la contribucin debido a la rotacin de la terna mvil.
Notar que :
cI
k

t
y :

k

t
son generalmente diferentes excepto cuando la terna
mvil esta fija o se traslada sin rotar, respecto a la terna fija.
La aceleracin del punto k respecto a la terna fija se halla al derivar (5-7)
segn t.
:
cI
k

t
= _
o x
i

k

t
ot
_
cI
= x
i

k
t
c
xi
t
+ y
i

k
t
c
i
t
+ z
i

k
t
c
zi
t
. (5-2)
o
cI
k

t
= _
o :
cI
k

t
ot
_
cI
= _
o
2
x
i
k

t
ot
2
_
cI
= x
i

k
t
c
xi
t
+ y
i

k
t
c
i
t
+ z
i

k
t
c
zi
t
. (5-3)
x
k

t
= x
1M
t
+ x
i
k
t
(5-4)
:

k

t
=
J x
k t
Jt
=
J x
1M
t
Jt
+
J x
i
k
t
Jt

(5-5)
J( )
Jt
= _
o( )
ot
_
cI
+
t
( )
(5-6)
:

k

t
=
J x
1M
t
Jt
+ :
cI
k t
+
t
x
i
k
t

(5-7)
Esteban R. Della Nave 72

Si desarrollamos (5-8) obtenemos,

donde J
2
x
1M
t
Jt
2
es la aceleracin de la terna mvil respecto a la terna fija. El
trmino o
cI
k

t
es la aceleracin relativa del punto k respecto a la terna mvil. El
trmino 2
t
:
cI
k

t
es la aceleracin de Coriolis. El trmino
t
x
i

k

t
es la
contribucin de la aceleracin angular
t
y el trmino
t
[
t
x
i

k

t
es la
aceleracin centrpeta.










Figura 43. Terna mvil y terna fija

Para el k-simo nodo, aplicando la segunda ley de Newton obtenemos

donde R
k
t
es el vector de fuerzas exteriores actuantes sobre el nodo y F
k
t
el vector de
fuerzas internas. Usando (5-9) y asumiendo x
1M
t
= u y
t
= u obtenemos,
o
k

t
=
J :

k

t
Jt
=
J
2
x
1M
t
Jt
2
+
J
Jt
[ :
cI
k t
+
t
x
i
k
t

(5-8)
o

k

t
=
J
2
x
1M
t
Jt
2
+ o
cI
k

t
+2
t
:
cI
k t
+
t
x
i
k
t
+
t
[
t
x
i

k
t

(5-9)
m
k
t
o
k
t
= R
k
t
- F
k
t
. (5-10)
(t)
k
y
Icrno i]o
x
z
x'
Icrno mo:il
y'
z'
k -1
k +1
x
TM
t

x
k t

x
i
k
t

Esteban R. Della Nave 73

Generalizando para todos los nodos,

Donde u

t
es el vector de aceleraciones nodales relativas y F
t
nccu
es la fuerza
de inercia global.
La fuerza inercial para el k-simo nodo est dada por














Figura 44. Fuerza inercial asociada al k-simo nodo


m
k
t
o
k
t
cI
= R
k
t
- F
k
t
- 2 m
t k
(
t
:
cI
k t
) - m
t k

t
[
t
x
i

k
t
(5-11)
H
t
u

t
+ C
t
u

t
= R
t
- F
t
- F
t
nccu
. (5-12)
F
t
nccu
k
= F
t
CocoIs
k
+ F
t
Ccnt]ugu
k
(5-13)
F
t
CocoIs
k
= 2 m
t k
(
t
:
cI
k t
) (5-14)
F
t
Ccnt]ugu
k
= m
t k

t
[
t
x
i
k
t
. (5-15)
k
(t = u)
(t)
k
k -1
k +1
u
k t

y
Icrno i]o
x
z
m
t

x'
Icrno mo:il
y'
z'
m
t k

m
t k-1

m
t k+1

I
k t

F
t
nccuI
k

Esteban R. Della Nave 74
5.2. Vibraciones torsionales
5.2.1. Columna recta

Analizamos el siguiente problema:


Figura 45. Esquema del problema

Asumimos que el tubo se encuentra inicialmente recto.
Aplicamos en la seccin superior una velocidad angular constante de 6uu rpm.
En la seccin inferior aplicamos distintos torques resistentes.

m
Iubo
IclociJoJ ongulor
quc sc imponc
cn lo scccion
supcrior.
Scccion
supcrior.
Scccion
incrior.
Iorquc
rcsistcntc
H
Esteban R. Della Nave 75
Estudiamos los siguientes casos:

Caso Torque resistente |kg cm

]
a) u
b) 1,8 1u
6

c) 3, 6 1u
6

d) 7,2 1u
6

e) 1S,u 1u
6


Tabla 3. Torques resistentes

Los parmetros que usamos son I = 2uuu mts,
cxtco
= 2S cm,
ntco
=
2u cm, o = 8,u1 1u
-6

kg scg
2
cm
4
, t
c
= u,u62984 scg, t = u,1 t
c
= u,uu62984 scg,
Cantidad de elementos usados = 10.

Caso (a)

Figura 46. Variacin de la velocidad angular axial
Esteban R. Della Nave 76

Figura 47. Torque en la seccin superior

Figura 48. Rotacin de las secciones

Caso (b)

Figura 49. Variacin de la velocidad angular axial
Esteban R. Della Nave 77

Figura 50. Torque en la seccin superior

Figura 51. Rotacin de las secciones

Caso (c)

Figura 52. Variacin de la velocidad angular axial
Esteban R. Della Nave 78

Figura 53. Torque en la seccin superior

Figura 54. Rotacin de las secciones

Caso (d)

Figura 55. Variacin de la velocidad angular axial
Esteban R. Della Nave 79

Figura 56. Torque en la seccin superior

Figura 57. Rotacin de las secciones

Caso (e)

Figura 58. Variacin de la velocidad angular axial
Esteban R. Della Nave 80

Figura 59. Torque en la seccin superior

Figura 60. Rotacin de las secciones.

5.2.1.1. Observaciones

Caso (a)
(a.1) En la Figura 46 observamos:
La velocidad de propagacin de una onda torsional est dada por [14]:

donde G es el modulo de corte y o es la densidad del material del tubo.
C
1
=
_
0
o
= S17,S4
cm
scg

(5-16)
Esteban R. Della Nave 81
Llamamos retardo al tiempo que tarda la onda torsional en afectar una seccin.
El retardo de la seccin inferior est dado por:

donde I es la longitud del tubo.
El retardo de la seccin media est dado por:

Encontramos los siguientes retardos:


Retardo segn
nuestro modelo
|scg ]
Retardo exacto |scg

]
Seccin media 0,31 0,31
Seccin inferior 0,66 0,63

Tabla 4. Retardo
En la seccin media y la inferior obtenemos un comportamiento peridico cuyo
valor medio es la velocidad que posee la seccin superior, que es la que impone la
velocidad. Tambin vemos que hay una oscilacin de alta frecuencia que se superpone
al movimiento consecuencia de la brusca aplicacin del torque en t = u.
(a.2) En la Figura 47 observamos:
El tiempo en que tarda el torque en cambiar de direccin es el tiempo que tarda
la onda torsional en partir desde la seccin superior, reflejarse en la seccin inferior y
luego retornar a la seccin superior.

El momento necesario para torsional la barra esta dado por
I
n]
=
I
C
1
(5-17)
I
mcd
=
I
2 C
1
(5-18)
I
sup
cxucto
= 1,2S9 scg
I
sup
MLP
= 1,S114 scg
(5-19)
H
1
=
0 I
p

C
1
(5-20)
Esteban R. Della Nave 82
Solucin H
1
|kg cm]

Exacta S,618S1E6
MEF S,61847E6

Tabla 5. Momento torsor

Caso (b)
(b.1) En la Figura 49 observamos:
Lo mismo que (a.1), agregando que la amplitud en la oscilacin de la velocidad
de las secciones media e inferior es menor que para el caso si carga. Continuamos
teniendo superpuesta una oscilacin de alta frecuencia.
(b.2) En la Figura 50 observamos:
En comparacin al caso sin carga la amplitud de la oscilacin del torque es
mucho menor y no tenemos torque negativo, o sea que no cambia su direccin.
(b.3) En la Figura 51 observamos:
En este caso el giro de la seccin inferior nunca se adelanta al de la seccin
superior.
Caso (c)
(c.1) En la Figura 52 observamos:
Una oscilacin de alta frecuencia superpuesta a una velocidad constante de 600
rpm.
(c.2) En la Figura 53 observamos:
Una oscilacin de alta frecuencia superpuesta al torque (5-20).
(c.3) En la Figura 54 observamos:
La rotacin de la seccin inferior es ms suave.
Caso (d)
Los resultados mostrados en la Figura 55, la Figura 56 y la Figura 57
muestran un comportamiento menos suave, presentando una discontinuidad en la
rotacin y el torque asociado a la seccin superior del tubo.

Esteban R. Della Nave 83
Caso (e)
(e.1) En la Figura 58 observamos:
El tubo opera bajo grades vibraciones.
(e.2) En la Figura 59 observamos:
El torque presenta un comportamiento alternativo de gran amplitud.
(e.3) En la Figura 60 observamos:
La seccin inferior rota en forma discontinua.
Podemos decir que la situacin de operacin ptima, es decir con menores
vibraciones torsionales, es cuando el torque resistente es

Para una seccin, material y torque resistente dados la velocidad de giro
ptima es la que se calcula con la ecuacin anterior[16].

5.2.2. Columna con deformacin inicial

Analizamos la evolucin temporal del fenmeno de contacto en el proceso de
perforacin de pozos petroleros para el caso de una tubera sometida a flexo-torsin
utilizando elementos de viga de Bernoulli.
Estudiamos los siguientes casos:

Caso p
a) u
b) u,1
c) u,9

Tabla 6. Coeficientes de friccin

H
1
=
0 I
p

C
1
. (5-21)
Esteban R. Della Nave 84
El tubo se encuentra dispuesto verticalmente y se le imparte en su seccin
superior una velocidad angular constante

.
La seccin es tubular con los siguientes parmetros, E = 2,1 1u
6

kg]
cm
2
, v = u,S,
o = 8,u1u2 1u
-6

kg]scg
2
cm
4
, I

= 2u m,
cxtco
= 2S cm,
ntco
= 2u cm, t = S
1u
-5
scg,
Pozo
= S8 cm,

= 1uu rpm y ContiJoJ Jc clcmcntos = 1u.

Figura 61. Esquema de la disposicin del tubo en el pozo

Los desplazamientos y rotaciones iniciales estn dados,

u
0

(x) = u
:
0
(x) =
2,S
2
_1 - cos _
2nx
I
]_
w
0
(x) =
2,S
2
_1 -cos _
2nx
I
]_


(5-22)
m
Iubo
Pozo
IclociJoJ ongulor
quc sc importc
cn lo scccion
supcrior.
Scccion
supcrior.
Scccion
incrior.
Esteban R. Della Nave 85

Las velocidades iniciales estn dadas por,


(a) Usando un coeficiente de friccin = , .











Figura 62. Secuencia temporal para el caso p = u,u
0
0
x
(x) = u
0
0

(x) = -
2,Snx
I
_sen _
2nx
I
]_
0
0
z
(x) =
2,Snx
I
_sen _
2nx
I
]_


(5-23)
:
0
x
(x) = u
:
0

(x) =
Su
2
_1 - cos _
2nx
I
]_
:
0
z
(x) =
Su
2
_1 -cos _
2nx
I
]_


(5-24)
0

0
x
(x) =
S
n

0

(x) = -
Sunx
I
_sen _
2nx
I
]_
0

0
z
(x) =
Sunx
I
_sen _
2nx
I
]_


(5-25)


c

o

b

J

Esteban R. Della Nave 86
(a) Usando un coeficiente de friccin = , 1.











Figura 63. Secuencia temporal para el caso p = u,1

(c) Usando un coeficiente de friccin = , 9.











Figura 64. Con coeficiente de rugosidad p = u,9

c

J



c

o

b

J



c

o

b

J

Esteban R. Della Nave 87
5.2.2.1. Observacin

Vemos que al aumentar el coeficiente de friccin tubo/pozo el rozamiento
deja de distribuirse uniformemente y se localiza en generatrices dadas.
Notablemente este esquema de rozamiento localizado se corresponde con patrones de
desgaste en tuberas de perforacin petrolera (ver figuras 65 a 68).








Figura 65. Desgaste localizado en una unin de tubo de perforacin petrolera

Figura 66. Desgaste localizado en otra unin de un tubo de perforacin petrolera
Esteban R. Della Nave 88

Figura 67. Desgaste localizado en un tubo de perforacin petrolera








Figura 68. Corte trasversal de un tubo de perforacin petrolera

5.3. Flexo-torsin

Analizamos en esta seccin una viga doblemente empotrada sometida a flexo-
torsin.
Estudiamos dos casos:
(a) Caso sin confinamiento.
(b) Caso con confinamiento.
Le impartimos una velocidad de rotacin de 100 rpm en uno de los extremos y las
condiciones iniciales son las dadas por (4-31) y (4-32).
Esteban R. Della Nave 89
Los parmetros que usamos son I = 2u mts,
cxtco
= 2S cm,
ntco
= 2u cm,
o = 8,u1 1u
-6

kg scg
2
cm
4
, t
c
= S,6 1u
-4
scg, t = u,1 t
c
= S,6 1u
-5
scg, Cantidad
de elementos usados = 4.

(a) Resultado para el caso sin confinamiento, referidos a la terna fija



Figura 69. Tuvo Desplazamiento de la seccin media de la viga sin confinamiento


Figura 70. Trayectoria del baricentro de la seccin media de la viga para el caso sin confinamiento


Componente Uy
Componente Uz
Esteban R. Della Nave 90
(b) Resultado para el caso con confinamiento, referido a la terna fija


Figura 71. Tuvo Desplazamiento de la seccin media de la viga, con confinamiento




Figura 72. Trayectoria del baricentro de la seccin media de la viga para el caso con confinamiento

Componente Uy
Componente Uz

Pozo
-
cxtco
2

Esteban R. Della Nave 91
5.3.1. Anlisis paramtricos

Estudiamos dos casos:
(a) Caso con w
ncuI
(x) dado por (4-31) y w
ncuI
(x) = u.
(b) Caso con w
ncuI
(x) dado por (4-31) y w
ncuI
(x) dado por (4-32).
En todos los casos hallamos el desplazamiento para distintos valores de .
En estos anlisis discretizamos la viga utilizando 10 elementos de de Bernoulli.
Definimos la variable adimensional

-
dada por:


Donde
nut
es la primera frecuencia natural del sistema que en nuestro caso es

nut
= 218, rpm segn [14].
(a) Caso con w
|n|c|a|
(x) dado por (4-31) y w
|n|c|a|
(x) = .
(a.1) Referenciado respecto la terna fija
En la Figura 73 vemos los desplazamientos referidos a la terna cartesiana fija
(x

y

z

) y la influencia de

-
.

a) Desplazamiento trasversal del baricentro de la seccin media de la viga

-
=

nut

(5-26)


-
= 1,6


-
= 1,S7


-
= 1


-
= u,69


-
= u,2S


-
= u,uS
Esteban R. Della Nave 92

b)

-
= u.2S c)

-
= 1


d)

-
= 1.6

Figura 73. Desplazamientos referidos a una terna fija

(a.2) Referenciado respecto la terna mvil
En la Figura 74 vemos los desplazamientos referidos a la terna cartesiana fija
(x

i
y
i
z

i
) y la influencia de

-
.

a) Desplazamiento trasversal del baricentro de la seccin media

Componente Uy
Componente Uz

-
= 1,6


-
= 1,S7


-
= 1


-
= u,69


-
= u,2S

-
= u,uS
Esteban R. Della Nave 93

b)

-
= u.2S c)

-
= 1


d)

-
= 1.6

Figura 74. Desplazamientos referidos a una terna fija

(b) Caso con w
|n|c|a|
(x) dado por (4-31) y w
|n|c|a|
(x) dado por (4-32).
(b.1) Referenciado respecto la terna fija
En la Figura 75 vemos los desplazamientos referidos a la terna cartesiana fija
(x

y

z

) y la influencia de

-
.

a) Desplazamiento trasversal del baricentro de la seccin media
Componente Uy
Componente Uz


-
= 1,6


-
= 1,S7


-
= 1


-
= u,69


-
= u,2S


-
= u,uS
Esteban R. Della Nave 94

b)

-
= u.2S c)

-
= 1


d)

-
= 1.6

Figura 75. Desplazamientos referidos a una terna fija

(b.2) Referenciado respecto la terna mvil
En la Figura 76 vemos los desplazamientos referidos a la terna cartesiana fija
(x

i
y
i
z

i
) y la influencia de

-
.

a) Desplazamiento trasversal del baricentro de la seccin media
Componente Uy
Componente Uz

-
= 1,6


-
= 1,S7


-
= 1


-
= u,69


-
= u,2S

-
= u,uS
Esteban R. Della Nave 95

b)

-
= u.2S c)

-
= 1


d)

-
= 1.6

Figura 76. Desplazamientos referidos a una terna fija













Componente Uy
Componente Uz
Esteban R. Della Nave 96
5.4. Impacto

En esta seccin estudiamos la influencia del transitorio en la aplicacin de la
carga en el caso de una viga tubular en voladizo sometida a flexo-torsin.
En los casos estudiados no consideramos amortiguamiento.


Figura 77. Tubo en voladizo sometido a flexo-torsin

Usamos los siguientes parmetros, E = 2,1 1u
6

kg]
cm
2
, v = u,S, o = 8,u1u2
1u
-6

kg]scg
2
cm
4
, I

= 2u m,
cxtco
= 2S cm,
ntco
= 2u cm, t = 1 1u
-6
scg, y
ContiJoJ Jc clcmcntos = 2.

Estados de carga aplicados
Estado de carga 1 queda definido por los transitorios dados en la Figura 78 a y b.
Estado de carga 2 queda definido por los transitorios dados en la Figura 78 a y d.
Estado de carga 3 queda definido por los transitorios dados en la Figura 78 b y c.
Estado de carga 4 queda definido por los transitorios dados en la Figura 78 c y d.
Estado de carga 5 queda definido por los transitorios dados en la Figura 78 e y f.
F(t)
x
z
y
M(t)
Esteban R. Della Nave 97





(a) Fuerza constante (b) Momento constante




(c) Fuerza con un pequeo transitorio (d) Momento con un pequeo transitorio




(e) Fuerza con un transitorio largo (f) Momento con un transitorio largo

Figura 78. Distintos transitorios de cargas











F(t) = cte
M(t) = cte

500000kgcm 500kg
F(t)
500kg
u,1

M(t)
500000kgcm
u,1

F(t)
500kg
1

M(t)
500000kgcm
1

t(seg)
t(seg)
t(seg)
t(seg)
t(seg)
t(seg)
Esteban R. Della Nave 98
Componente en x del desplazamiento del nodo en el que se aplican las cargas.

Figura 79. Influencia de distintas formas de aplicar las cargas en la componente en x del
desplazamiento

Componente en y del desplazamiento del nodo 3

Figura 80. Influencia de distintas formas de aplicar las cargas en la componente en y del
desplazamiento

Estado de carga 1
Estado de carga 2
Estado de carga 3
Estado de carga 4
Estado de carga 5

Estado de carga 1
Estado de carga 2
Estado de carga 3
Estado de carga 4
Estado de carga 5

Esteban R. Della Nave 99
Componente en z del desplazamiento del nodo 3

Figura 81. Influencia de distintas formas de aplicar las cargas en la componente en z del
desplazamiento

Componente en x de la rotacin en el nodo 3

Figura 82. Influencia de distintas formas de aplicar las cargas en la componente en x de la rotacin

Estado de carga 1
Estado de carga 2
Estado de carga 3
Estado de carga 4
Estado de carga 5

Estado de carga 1
Estado de carga 2
Estado de carga 3
Estado de carga 4
Estado de carga 5

Esteban R. Della Nave 100
Componente z de la rotacin en el nodo 3

Figura 83. Influencia de distintas formas de aplicar las cargas en la componente en z de la rotacin

5.4.1. Observacin

Podemos apreciar el efecto de impacto asociado a la aplicacin brusca de las
cargas.










Estado de carga 1
Estado de carga 2
Estado de carga 3
Estado de carga 4
Estado de carga 5

Esteban R. Della Nave 101
6. Efectos de interaccin fluido-
estructura

En este captulo estudiamos el caso de una columna de seccin tubular
interactuando con lquido alojado en su interior y en su exterior.
Los fenmenos a estudiar son:
Amortiguamiento.
Efecto de la presin hidrosttica interna /externa.
Inercia agregada a la inercia propia de la columna por el fluido externo que
debe ser desplazado para que la columna pueda vibrar.
Un ejemplo tecnolgico en que aparecen estos efectos de interaccin
fluido/estructura es el caso de perforaciones petroleras.

6.1. Amortiguamiento


La fuerza de amortiguamiento F
t
Amot
k
asociada al k-simo nodo para el
instante t, est dada por [17]:

donde o
Iq
es la densidad del liquido, A es el rea efectiva definida por (6-2), I
t k
es la
velocidad asociada al k-simo nodo en t y C
t

k
es el coeficiente de amortiguamiento
obtenido de la Figura 84 suponiendo conocida la velocidad I
t k
.


donde I
t
x
k
, I
t

k
y I
t
z
k
son las componentes de la velocidad k-simo nodo en t.


F
t
Amot
k
=
1
2
o
Iq
A C
t

k
( I
t k
)
2
(6-1)
A =
cxtco
I
(c) t
(6-2)
I
t k
=
_
( I
t
x
k
)
2
+( I
t

k
)
2
+ ( I
t
z
k
)
2

(6-3)
Esteban R. Della Nave 102
Del siguiente grafico obtenemos los valores C

vs Re [17].






















Figura 84. C

vs Re


Esteban R. Della Nave 103
6.1.1. Ejemplos numricos

Para el problema de flexin pura estudiamos los siguientes casos
(a) Influencia del amortiguamiento en la frecuencia de oscilacin.
(b) Deteccin del amortiguamiento crtico.





Figura 85. Tubo empotrado en los extremos y sometido a flexin pura

Densidad del lquido: o
Iq
= 1.02E-6
kg]scg
2
cm
4
.

(a) Influencia del amortiguamiento en la frecuencia de oscilacin.



Figura 86. Desplazamiento de la seccin media







w
(x=L)
= u
w
(x=L)
i
= u

w
(x=0)
= u
w
(x=0)
i
= u

Sin amortiguamiento
Con amortiguamiento

Esteban R. Della Nave 104
(b) Deteccin del amortiguamiento crtico.

Figura 87. Desplazamientos de la seccin media

6.1.1.1. Observacin

El amortiguamiento crtico aparente esta dado para un C

ct
= 2uu C

.

6.2. Presin interna/externa

Fuerza debida a la diferencia de reas interna y externa [18].







Figura 88. Tubo que se encuentra curvado
Sin amortiguamiento
C


1u C


Su C


1uu C


1Su C


2uu C


1uuu C



pA
pA
pA
pA
pA


R
R
Esteban R. Della Nave 105
Cuando el tubo se encuentra curvado tenemos una diferencia en el tamao de
las reas internas y externas lo cual produce una fuerza neta pA
i
.













Figura 89. Tubo que se encuentra curvado

Planteando el equilibrio sobre el volumen de control obtenemos (6-4).

donde p

= p
ntcnu
-p
cxtcnu
, :

es la velocidad del fluido interno, o

es la densidad del
fluido, A

es el rea interna del tubo, m es la masa del fluido en el elemento.


6.2.1. Ejemplos numricos

Para el problema de flexin pura estudiamos los siguientes casos
(a) Comportamiento al variar la presin interna.
(b) Efecto de presin externa.




Figura 90. Tubo empotrado en los extremos y sometido a flexin pura
F


= m

t
g + p

t
o
+ p

t
1
+ |p

+ o

(:

)
2
]
o
t
o
- |p

+ o

(:

)
2
]
1
t
1

(6-4)
t
o

p

t
o

p

t
1

mg
F
|p

+o

(:

)
2
]
1
t
1

|p

+ o

(:

)
2
]
o
t
o

t
1

w
(x=L)
= u
w
(x=L)
i
= u

w
(x=0)
= u
w
(x=0)
i
= u

Esteban R. Della Nave 106
(a) Comportamiento al variar la presin interna



Figura 91. Desplazamientos de la seccin media

(b) Efecto de presin externa.


Figura 92. Efecto estabilizador de un p
nt
-p
cxt
< u

p = u kgcm
2

p = S kgcm
2

p = 6 kgcm
2


p = 1u kgcm
2

p = -1u kgcm
2

Esteban R. Della Nave 107
6.3. Masa adherida


Supondremos que la velocidad del tubo es suficientemente baja para que el
lquido pueda considerarse como incompresible, invscido e irrotacional.
Considerando estas hiptesis el fenmeno puede modelarse fcilmente
sumando a la masa del a estructura, la de un cierto volumen de liquido. Lo que da una
masa total virtual, y considerar la estructura como estuviera en el aire.
Como nuestra estructura es un cilindro muy largo sobre apoyos y su
movimiento es primordialmente ortogonal a su eje, el movimiento del liquido
alrededor de la estructura es esencialmente bidimensional, bajo estas condiciones la
masa que se aade es la de un cilindro circular de dimetro igual al del tubo, ver
Figura 93.


























Figura 93. Masa virtual adherida a una estructura sumergida

Entonces la masa adherida a un elemento estar dado por [19]:

H
udhcdu
=
1
4
n(
cxt
)
2
I o
Iq
(6-5)
L
velocidad
Masa virtual
Estructura
tubular
Esteban R. Della Nave 108
Donde o
Iq
es la densidad del lquido,
cxt
es el dimetro del tubo que esta
vibrando sumergido en el lquido.
En el caso de un elemento de viga de 2-nodos tendremos una masa asociada
por cada nodo de:

Donde I
(c)
es la longitud de e-simo elemento,
cxt
(c)
es el dimetro asociado al
e-simo elemento, o
Iq
(c)
es la densidad del e-simo elemento, y [ H
udhcdu
(c)

(])
es la
masa del e-simo elemento asociada al nodo j.

6.3.1. Ejemplos numricos

Para el problema de flexin pura estudiamos los siguientes casos
(a) Influencia de la masa adherida en la frecuencia de oscilacin.
(b) Efectos combinados de amortiguamiento y masa adherida.




Figura 94. Tuvo empotrado en los extremos y sometido a flexin pura

Densidad del lquido: o
Iq
= 1.02E-6
kg]scg
2
cm
4
.














[ H
udhcdu
(c)

(1)
= [ H
udhcdu
(c)

(2)
=
1
8
n[
cxt
(c)

2
I
(c)
o
Iq
(c)
(6-6)
w
(x=L)
= u
w
(x=L)
i
= u

w
(x=0)
= u
w
(x=0)
i
= u

Esteban R. Della Nave 109
(a) Influencia de la masa adherida en la frecuencia de oscilacin.


Figura 95. Desplazamiento de la seccin media

(b) Efectos combinados de amortiguamiento y masa adherida.




Figura 96. Desplazamiento de la seccin media




Sin masa adherida
Con masa adherida
Sin amortiguamiento
Con amortiguamiento
Con masa adherida
Masa adherida +
amortiguamiento
Esteban R. Della Nave 110
7. Conclusiones y futuros trabajos

En la presente tesis hemos desarrollado un modelo dinmico de columnas
tubulares sometidas a flexo-torsin y esfuerzo axial. El modelo incluye no-linealidades
geomtricas, es decir la consideracin de desplazamientos y rotaciones finitas y
contacto friccional entre la columna rotante y una contencin perimetral.
Hemos implementado los elementos de viga de Bernoulli y de Timoshenko
demostrando empricamente que para el caso de un planteo explcito como el que
desarrollamos, el elemento de viga de Bernoulli permite unos pasos temporales ms
grandes que el elemento de viga de Timoshenko.
Hemos explorado la respuesta de las columnas tubulares a cargas de torsin
pura, demostrando que para cada torque resistente existe una velocidad de rotacin
que minimiza la amplitud de las vibraciones torsionales.
Hemos demostrado que nuestro modelo describe adecuadamente efectos de
cargas impulsivas (impacto).
Hemos explorado el efecto del coeficiente de friccin entre la columna tubular y
la contencin perimetral sobre el patrn de desgaste de estas columnas.
Hemos analizado la interaccin fluido-estructura que se desarrolla entre la
columna que vibra y el fluido interior y circundante.
Los casos desarrollados son de aplicacin en el modelado de importantes temas
tecnolgicos.
Futuros trabajos
Incluir en el anlisis dinmico no-lineal el modelo de material elasto-plstico.
Implementar el anlisis de casos en que el eje del confinamiento perimetral no
coincida con el eje axial del tubo.







Esteban R. Della Nave 111
8. Bibliografa

[1] Dvorkin, E. N., & Goldschmit, M. B. (2006). Nonlinear Continua. Springer.
[2] Cirak, F., & West, M. (2005). Decomposition Contact Response for Explicit Finite
Element Dynamics. International Journal for Numerical Methods in Engineering , 64,
1078-1110.
[3] Bathe, K. J. (1996). Finite Element Procedures. Prentice Hall.
[4] Timoshenko, S., & Gere, J. M. (1986). Mecnica de Materiales. Grupo Editorial
Iberoamerica.
[5] Feodosiev, V. I. (1988). Resistencia de matriales. Mir.
[6] Dvorkin, E. N., Celentano, D., Cuitio, A., & Gioia, G. (1989). A Vlasov beam
element. Computers & Structures , 33, 187-196.
[7] Pilkey, W. D. (2005). Formulas for Stress, Strain, and Structural Matrices. New
Jersey: Wiley.
[8] Dvorkin, E. N., Oate, E., & Oliver, J. (1988). On a Non-Linear Formulation for
Curved Timoshenko Beam Elements Considering Large Displacement/Rotation
Increments. International Journal for Numeical Methods in Engineering , 26, 1597-
1613.
[9] Chen, W. R. (en prensa). A Study on Static Bending of Pre-Twisted Timoshenko
Beams Under Complex Loadings. Computers & Structures .
[10] Bathe, K. J., & Bolourchi, S. (1979). Large Displacement Analysis of Three-
dimensional Beam Structures. International Journal for Numerical Methods in
Engineering , 14, 961-986.
[11] Crisfield, M. A. (1997). Non-linear Finite Element Analysis of Solids and
Structures (Vol. 2). Wiley.
[12] Przemieniecki, J. S. (1968). Theory of Matrix Structural Analysis. McGraw-Hill,
Inc.
[13] ADINA R&D, Theory and Modeling Guide. (2008). Solids & Structures (Report
ARD 08-7) , 1 .
[14] Blevins, R. D. (1979). Formulas for Natural Frequency and Mode Shape. Van
Nostrand Reinhold.
[15] Crandall, S., Karnopp, D., Kurtz, E., & Pridmore-Brown, D. (1968). Dynamics of
Mechanical and Electromechanical Systems. McGraw-Hill.
Esteban R. Della Nave 112
[16] Dvorkin, E. N. (2008). Drilling Dynamics I: Torsional Vibrations. SIM&TEC.
[17] White, F. M. (1979). Mecnica de Fluidos. McGraw-Hill.
[18] Dvorkin, E. N., & Toscano, R. G. (2001). Effects of internal/external pressure on
the global bucklling of pipelines. (K. Bathe, Ed.) Computational Fluid and Solid
Mechanics , 159-163.
[19] Newsmark, N. M., & Rosenblueth, E. Fundamentos de Ingeniera Ssmica. Diana.






















Esteban R. Della Nave 113
Anexo A: Derivada temporal de vectores

En el presente anexo deducimos, siguiendo la Ref. [15] la expresin (5-6)
utilizada en el cuerpo principal de esta tesis.

A.1. Derivada temporal de un vector fijo a una
terna rotante

Sea o un vector fijo a una terna que rota con una velocidad angular . Durante
un tiempo corto t se produce un desplazamiento angular 0 = t que mueve al
vector o de OC a OD.













Figura 97. Debido a una rotacin 0 durante un intervalo de tiempo t el vector o sufre un incremento o

El modulo de o esta dado aproximadamente por,
|o| = C = BC 0 = 0C sin(o) 0 = |o||0| sin(o)
(A-1)
o
0
o
m
C
o
y
Icrno i]o
x
z
x'
Icrno mo:il
y'
z'

B
0
Esteban R. Della Nave 114
La direccin de o es aproximadamente perpendicular al plano formado por el
vector o y el eje de rotacin.
Dividimos ambos trminos en (A-1) por t, luego hacemos tender t - u y en el
lmite obtenemos la magnitud
du
dt
.

En el lmite la direccin es perpendicular al plano que contiene o y .
El vector producto o tiene la misma direccin y modulo que (A-2), entonces
concluimos que

Por lo visto hasta el momento, la relacin (A-3) es vlida para cualquier vector
o fijo a la terna rotante y con origen en el centro coordenadas de la terna rotante. A
continuacin lo generalizamos para cualquier vector fijo a la terna mvil.












Figura 98. Vector genrico A fijo a la terna mvil

_
Jo
Jt
_ = |o|| | sin(o) (A-2)
Jo
Jt
= o (A-3)
A
m
o
2

y
Icrno i]o
x
z
x'
Icrno mo:il
y'
z'
o
1

Esteban R. Della Nave 115
Sea el vector A un vector cualquiera fijo a la terna mvil, que se encuentra
definido por la diferencia de dos vectores, segn (A-4), que tambin estn fijos a la
terna mvil pero con sus orgenes en el centro de esta terna.

Luego aplicando (A-3) llegamos a la generalizacin buscada para cualquier
vector fijo a la terna mvil.



A.2. Derivada temporal de un vector arbitrario
referido a una terna mvil


Sea A un vector cuyas componentes estn referidas a una terna mvil,

Al derivarlo respecto del tiempo llegamos a,

Los primeros tres trminos denotan la velocidad de cambio de A respecto de la
terna mvil y lo llamamos [
A
t

cI
.
Los ltimos tres trminos son atribuidos a la rotacin de la terna mvil y sobre
los cuales podemos aplicar (A-5) para derivar los vectores unitarios,
A = o
1
-o
2
(A-4)
JA
Jt
=
Jo
1
Jt
-
Jo
2
Jt
(A-5)
JA
Jt
= A (A-6)
A = o'
x
c
xi
t
+ o'

c
i
t
+o'
z
c
zi
t
(A-7)
JA
Jx

=
Jo'
x
Jt
c
xi
t
+
Jo'

Jt
c
i
t
+
Jo'
z
Jt
c
zi
t
+ o'
x
J c
xi
t
Jt
+ o'

J c
i
t
Jt
+ o'
z
J c
zi
t
Jt
(A-8)
Esteban R. Della Nave 116

Finalmente podemos escribir (A-9) como sigue,

Como el vector A es totalmente arbitrario podemos reescribir (A-10) en forma
de operador,




o'
x
J c
xi
t
Jt
+ o'

J c
i
t
Jt
+o
z
i
J c
zi
t
Jt
= o'
x

t
c
xi
t
+ o'

t
c
i
t
+ o'
z

t
c
zi
t

=
t
(o'
x
c
xi
t
+o'

c
i
t
+ o'
z
c
zi
t
)

=
t
A.
(A-9)
JA
Jt
= _
oA
ot
]
cI
+
t
A (A-10)
J( )
Jt
= _
o( )
ot
_
cI
+
t
( )
(A-11)

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