Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

va realnih objekata u naem okruenju i njihovo ~uvanje u digitalnom obliku su postali stvarnost u mnogim podrujima ljudske aktivnosti. Osim toga, stalni napredak ra~unarske tehnike i njezina sve ve}a rasprostranjenost dovode do potranje za sve ve}om koli~inom detaljnih podataka, naro~ito o prostoru i objektima koji nas okruuju. S obzirom na njihovu raznolikost, prije svega u geometrijskom smislu,za kvalitetno je opisivanje potrebna izuzetno velika kolicina mjerenih podataka. Tu koli~inu podataka ne bi bilo moguce prikupiti dovodenjem mjernog instrumenta u kontakt s objektom za svaku mjerenu ta~ku. Zato se vec ~itav vek kao efikasan na~in mjerennja bez neposrednog kontakta s objektom koristi fotogrametrija. Posljednjih se desetak godina afirmirala i tehnologija prostornog laserskog skeniranja kao potpuno automatizirana i izuzetno efikasna metoda prikupljanja prostornih podataka. Ova se metoda naziva pojmom LiDAR, od engl. Light Detection and Ranging, iako je bilo sugestija da se uvede pojam LADAR (eng. LAser Detection and Ranging, Wehr i Lohr, 1999), zbog isticanja da se radi o laseru. Radi velike frekvencije mjerenja ( do 200 kHz), u kratkom je vremenu moguce detaljno izvr{iti mjerenje. Uop{teno see moe kazati da je LiDAR potpuno automatiziran, aktivan, opticko-mehanicki postupak prikupljanja prostornih podataka. Zbog dostupnosti ve}ih povrina terena skeniranju i mogucnosti velike pokretljivosti skenera, najcece se skeniranje vri koritenjem aviona kao platforme koja nosi skener. Ograni~ena podrucja, osobito strmih povrina terena, izrada detaljnih modela zgrada , pogodniji su za skeniranje s fiksnih stanica. Zbog toga se i tehnologija prostornog laserskog skeniranja sa zemlje zove Terestrial Laser Scanning TLS .Iako je osnovni princip odredivanja trodimenzionalnih koordinata mjerenih ta~aka (polarno odredivanje) isti, tehnologije se bitno razlikuju. Trebamo napomenuti da se LiDAR ne koristi samo za prostorno skeniranje, ve} i za pra}enje fizikalnih procesa u atmosferi jer omogucuje vrlo precizno mjerenje brzine, smjera kretanja i gusto}e cestica u atmosferi. Ova se tehnologija obiljeava kraticom DIAL (DIfferential Absorption LIDAR). lasersko skeniranje iz vazduha (eng. Airborne Laser Scanning ALS)

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Lasersko skeniranje iz vazduha

Princip odredjivanja koordinata

Avionski laserski skeneri uglavnom koriste metodu merenja vremena putovanja pulsa. Brzina merenja kod ovih sistema je 100kHz do 200kHz sa preciznou od nekoliko centimetara do jednog decimetra. Postoje razliiti sistemi u zavisnosti od visine leta. Neki su ogranieni na visinu leta manju od 1000m, dok drugi mogu biti korieni na visinama do 5km. Nie visine leta pruaju ve}u gustinu skeniranja i manje veliine odbitka. Vee visine leta omoguuju pokrivanje veih podruja, ali sa poveanjem visine leta raste periferna greka merenja (ako se koristi isti IMU ureaj).Uglavnom se koriste dve talasne duine lasera: 1.06m i 1.5m. Maksimalno vidno polje skenera, izmereno normalno na pravac letenja, zavisi od tipa skenera koji se koristi i iznosi od 7 do 30.
Fakultet tehnickih nauka Novi Sad Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Podrucje koje je predmet mjerenja se nadlijece letjelicom koja s donje strane nosi LiDAR. Ovisno o vidnom uglu skenera (engl. Field of View - FOV) i visini leta je tokom jednog preleta mogu}e izmjeriti pojas na terenu odgovarajuce irine, tj jedan niz. Cijelo se podrucje prema potrebi nadlijece vie puta kako bi se snimilo s potrebnim brojem nizova. Da se osigura pokrivanje cjelokupnog podrucja mjerenja i izjedna~enje svih nizova u bloku, visinski i poloajno, i zmedju nizova se ostavlja preklop. Prostorne se coordinate svake mjerene ta~ke odreduju polarnom metodom. Stoga se za svaku mjerenu ta~ku mora poznavati prostorna pozicija pla skenera i prostorni vektor od pla do mjerene ta~ke. Prostorna se pozicija pola skener u referentnom koordinatnom sustavu (X,Y,Z) odreduje GPS RTK mjerenjima integriranim s inercijalnim mjernim sustavom (engl. Inertial Measuring Unit - IMU) radi boljeg pra}enja kinematike kretanja pola laserskog skenera (LS) u prostoru. Osim toga, IMU mjeri trenutne ugaone komponente referentne osi LS u prostoru . Trenutni otklon laserske zrake od referentne osi LS odreduje uredaj za skeniranje. Time je odredeno hvatite i smjer vektora , a njegova duljina se mjeri laserskim daljinomjerom Buduci d a se ALS smjeta na donju stranu aviona, a GPS antena mora biti na go- rnjoj strani, potrebno je odrediti i vektor , koji ima hvatite u faznom centru GPS antene i vrh u polu skenera. Ovaj se vektor odreduje u postupku same kalibbracije sistema. Ocito je da je ALS sistem u kojem su integrirane tri osnovne komponente: GPS, IMU i LS. IMU i GPS se najcece nude u jedinstvenom tzv. POS (Position and Orientation System) rjeenju, zbog potrebe izuzetno tijesne integracije na hardverskoj, ali i softverskoj razini, kako bi se dobili kvalitetni elementi vanjske orijentacije senzora neophodni za direktno georeferenciranje mjerenih podataka. Osim ovih elemenata, za efikasno upravljanje postupkom skeniranja, sistem se dopunjuje upravlja~kim terminalom koji omogucuje potpunu kontrolu rada LiDAR-a i navigacijskim terminalom u pilotskoj kabini za to vjerniju realizaciju plana leta .

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

LEICA ALS50-II, kompletan sistem za lasersko skeniranje iz vazduha s integriranim POS-sustavom, racunalom za akviziciju i navigaciju, terminalom za upravljanje i terminalom za navigaciju.

Lidar oprema montirana na avion

Radi ta~cnog odredivanja trenutne pozicije i orijentacije ALS , za svaku je mjerenu prostornu tocku potrebno vrlo kvalitetno izvriti integraciju GPS + IMU u tzv. POS. Stoga pojedine tvrtke nude uredjaje s vec integriranim rjeenjima (Applanix, IGI, iMAR) i softverskom podrkom za naknadnu obradu rezultata mjerenja radi postizanja najvie mogu}e ta~nosti. Podaci o ta~nosti odredivanja parametara vanjske orijentacije za najznacajnije POS-senzore nalaze se u tablicama.

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Slika 5. Dijagram zracenja LiDAR-a, spektralnih karakteristika atmosfere (gornji dio), tla i biljnog pokrova (donji dio)

Udaljenost od senzora do mjerene tocke odreduje na osnovu mjerenja vremena koje je potrebno da laserski impuls stigne do objekta i reflektira se nazad. Laserski skener se sastoji od sljedecih glavnih dijelova: impulsnog lasera, cija se frekvencija mo`e mjenjati mehanizma za skeniranje prijemnog senzora sa sklopom za mjerenje vremena putovanja laserskog impulsa

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Impulsni laseri opcenito omogucuju daleko vece snage odaslanog impulsa,koje u topografskim primjenama mogu ici ~ak do 2MW (Wehr, Lohr, ). Imaju vrlo dobru usmjerenost i koherenciju, a najcece se koristi Nd:YAG laser, koji emitira svjetlost valne duljine =1064nm (blisko ICpodrucje). Blisko IC-podrucje se prije svega koristi zato to ljudsko oko nije osjetljivo na taj dio spektra EM-zracenja i stoga se mogu koristiti puno vece snage laserskog zracenja, bez opasnosti po otecenje vida. Frekvencije zracenja se odabiru u podrucju maksimalne propu-snosti atmosfere kako bi se to vie sma-njilo priguenje mjernog signala na putu od senzora do objekta i nazad (Slika 5). Zbog toga to voda snano upija IC zracenje, prodiranje ICzracenja kroz vodu i mjerenje terena ispod povrine vode je gotovo onemoguceno. Stoga se za takve primjene koristi zracenje valne duljine =532nm (zelena svjetlost), koje se dobiva udvostrucavanjem osnovne frekvencije zracenja Nd:YAG lasera. Batimetrijski LiDAR koristi obje frekvencije istodobno kako bi uz digitalni model dna odredio i razinu vodnog lica i iz njihove razlike direktno odredio dubinu.Laserska se zraka namjerno divergira od 0.3 do 2 mrad, kako bi pokrila podrucje od oko 0.3 do 2 m s relativne visine leta od 900 m (uobi~ajena visina za skeniranje). Na taj se nacin omogucava da dio laserske zrake dopre kroz lice i granje do terena i da se nazad reflektira senzoru. Vremenskom je klasifikacijom reflektiranog zra~enja mogu}e odrediti ta~ku na terenu, iako je zaklonjena nekim raslinjem (ne pregustim). Mehanizam za skeniranje otklanja lasersku zraku od referentne osi LS tako da se omogu}i mjerenje to ireg podru~ja sa to gucim rasporedom ta~aka u jednom preletu. Buduci da avion nosi LiDAR u smjeru leta, dovoljno je otklanjati lasersku zraku samo u popre~nom smjeru a da se ipak postigne povr{insko pokrivanje. Stoga se kod ALS u pravilu primjenjuju jednoosni skeneri. Postoji vie razlicitih konstrukcija mehanizama za skeniranje od kojih svaki ima specificnu geometriju skeniranja. Danas se najcece upotrebljavaju sljedece konstrukcije: skener s njiucim ogledalom skener s rotirajucom prizmom skener s optickim vlaknima (fiber-scanner)

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

U putu laserske zrake nalazi se njiuce ogledalo koje otklanja zraku dolje, okomito na smjer leta . Skeniranje se provodi u oba smjera. Frekvencija skeniranja je relativno mala, zbog relativno velike mase zrcala koje se njie.Zbog mogu}e kontinuirane promjene brzine skeniranja i promjene vidnog polja T, ovakvi se skeneri danas najcece primjenjuju kod suvremenih ALS-a. Standardno ih primjenjuju tvrtke Riegl i Optech inc. za sve svoje uredaje.

Skener s njiucim zrcalom geometrija skeniranja (Gajski, 2005)

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Skener s rotirajucom prizmom U putu laserske zrake nalazi se prizma sa ogledalnim povr{ina po obodu, koja se okre}e nekom ugaonom brzinom , oko svoje uzdune osi . Skeniranje terena je uvijek u istom smjeru, a gusto}a i raspored skeniranih ta~aka mijenja se promjenom brzine vrtnje prizme i promjenom frekvencije pulsiranja lasera. Ovakvi sistemi omogucuju znatno bre skeniranje od skenera s njiucim zrcalom, jer se izbjegao utjecaj tromosti aktivnog elementa koji vri skeniranje.

Slika 11. Skener s rotirajucom prizmom - geometrija skeniranja (Gajski, 2005)

Skener s optickim vlaknima (fiber-scanner) Kod ovog je skenera smjer svake laserske zrake fiksno utvrdjen smjerom doti~nog staklenog vlakna, koja su smjetena u

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

jednoj lepezi, postavljenoj okomito na smjer leta . Na taj se na~in postiu otre granice u opaanju niza i pravilan, vrlo gusti raspored skeniranih tocaka . Medjutim nije moguce mijenjati ni irinu vidnog polja, niti broj skeniranih tacaka poprecno na smjer niza. Ovakav uredaj primjenjuje tvrtka TopoSys, a sastoji se od 127 staklenih vlakana. Vidno polje T iznosi 14, a ugaona razlika susjednih vlakana iznosi 1.9 mrad.

Prijemni senzor Kod laserskog skeniranja iz zraka odailje se impuls laserskog zracenja ka tlu. Na tom putu laserska se zraka raspri na vegetaciji i ostalim objekatima i, naposljetku, od povrine terena. U tom se slucaju energija laserskog zracenja iri u svim smjerovima i jedan mali njezin dio se biljei u senzoru. Kolicina reflektiranog zracenja, zabiljeenog u senzoru ovisi, pored intenziteta izracene energije i od trenutnog kuta skeniranja te supnja refleksije trenutno skeniranih objekata. Vidljivo je da tamne povrine, kao npr. crni neopren, lava ( i svjei asfalt) snano upijaju lasersko zracenje. U tom slucaju je energija vracena senzoru premala za njenu zabiljebu. Stoga se vrlo cesto dogada da na ovakvim plohama nema izmjerenih podataka. Kod mirnih vodenih povrina uglavnom dolazi do totalne refleksije odaslanog zracenja i izmjera je moguca samo neposredno ispod senzora (tipicno 3 u odnosu na os nadira skenera). Pri planiranju projekta skeniranja iz zraka o ovim svojstvima svakako treba voditi racuna. Utjecaj pojedinih komponenti ALS na tocnost mjerenja Uzimajuci u obzir realne mogucnosti pojedinih kompon enata, te superponirajuci njihov utjecaj na tocnost cjelokupnog sistema temeljem zakona o prirastu greaka, dolazi se do sljedecih teoretskih vrijednosti tocnosti odredivanja mjerenih koordinata za svaku pojedinu mjerenu ta~ku. Najveci utjecaj na ta~nost mjerenja koordinata pojedinacne ta~ke ima GPS-komponenta, posebno u visinskom smislu. Stoga se

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

zna~ajnije pove}anje apsolutne tocnosti ALS-a o~ekuje napretkom GPS metoda. Princip obrade ALS podataka Tokom leta, ALS prikuplja podatke sa svakog od svojih senzora poseebno,naj~es}e u sirovom formatu kako bi se smanjilo vrijeme potrebno za procesiranje i pove}ala propusnost i kapacitet AlS sistema.Radi objedinjavanja podataka sa svih senzora izuzetno ta~na njihova medjusobna vremenska sinhronizacija je od najve}eg zna~aja za ta~nost cjelokupnog sistema.Objedinjavanje mjerenih podataka se vr{i nakon leta i obuhva}a slijede}e faze: 1. Direktno georeferenciranje mjerenih podataka 2. Izjedna~avanje nizova i kalibracija ALS sistema 3. Segmentacija oblaka ta~aka 4. Klasifikacija i filtriranje 5. Prorjedivanje podataka (Data thinning)

Direktno georeferenciranje Najprije se racunaju pribline pozicije Najprije se racunaju pribline pozicije skeniranih ta~aka na osnovu objedinjenih podataka POS (GPS+IMU) senzora i laserskog skenera. Tokom ove faze racunaju se definitivne koordinate faznog centra GPS antene tijekom leta i objedinjavaju se s IMU podacima upotrebom kalmanovog filtera. Zatim se prema (1) racunaju pribline koordinate svake mjerene tocke.

Izjednacenja nizova i kalibracije sistema Izjedna~enje se ALS podataka provodi, u visinskom smislu minimiziranjem visinskih odstupanja unutar homolognih uzoraka (engl. patches) susjednih nizova . Ovi se uzorci odabiru automatski unutar podru~ja preklopa nizova uz uslov da povr{ina terena na podrucju uzorka bude to slicnija horizontalnoj ravnini, jer u tom slucaju poloajne pogreke ne utje~u na izjedna~enje visina. Postupak se provodi automatski, a uzorci se odabiru tako da sadre oko 20 mjerenih ta~aka. Pocetni se elementi kalibracije sistema odreduju neposredno nakon instalacije sistema u avion,i to linearnim i ugaonim mjerenjima. Definitivni se elementi odreduju istovremeno s izjedna~enjem nizova, naro~ito na odabranim test poljima. Za test-polja se standardno koriste velike, ravne, horizontalne
Fakultet tehnickih nauka Novi Sad Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

povrine (aerodromi, stadioni.)

Segmentacija oblaka tacaka Radi efikasnije kasnije klasifikacije i filtriranja ALS podataka potrebno je grupirati podatke prema geometrijskim karakteristikama objekta na koji se odnose. Pri tome su presudna dva osnovna kriterija: neighbouring i morfometrijska sli~nost. Primjer segmentacije je na slede}oj slici , na kojoj su objedinjene informacije dva skupa podataka (gornji desni i donji lijevi ugao) i kona~an rezultat sa razlu~enim podacima koji potje~u od krova, podloge i bo~nih strana zgrade.Zbog ogromne koli~ine podataka je pojedinom skupu moguce ovaj postupak provoditi potpuno automatizirano. Buduci da se radi o izuzetno kompleksnoj problematici, danas su metode segmentacije oblaka ta~aka predmet intenzivnog razvoja.

Segmentacija ta~aka

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Viiii

Klasifikacija i filtriranje ALS podataka Op{ti zadatak filtriranja je izdvajanje korisnih informacija od neeljenih, a klasifikacijom se korisne informacije razvrstavaju u razrede (klase). Kod topografskih se primjena ALS-a danas najcece koriste tri klase: vegetacija, gradjevine i teren. Ve} za vrijeme skeniranja biljei se prijemni signal, digitaliziran u vremenskoj domeni, to omogucava provodenje tzv. first pulse - last pulse klasifikacije. Laserska zraka se namjerno divergira 0.2 - 1 mrad, kako bi s relativne visine od 1000 m obasjavala na terenu krug promjera 0.2 - 1 m. Svi manji objekti reflektova}e zra~enje samo djelomi~no i omogu}iti laserskoj zraci da dopre do terena. Na gornjoj slici je vidljivo da se prvi impuls u tom slucaju reflektuje od kroanje stabala (odnosno drugih objekata iznad terena), a zadnji reflektirani impuls odgovara mjerenju s povrine terena. Sloenije metode klasifikacije i filtriranja uglavnom se dijele prema tome manipulaciji sa sirovim podacima (npr. progresivno morfoloko filtriranje, ili koriste interpolaciju povrsina iz mjerenih podataka u postupku filtriranja (npr. robust linear

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

prediction, ovog filtra pokazuju slika 17 i slika 18 Prorjedivanje podataka

Rezultat

primjene

Osnovni problem ALS skupa podataka lei u kolicini podataka sadranih u njemu. Time je jako ogranicena primjena ovih mjerenja, jer koli~ina podataka nadilazi kapacitet uobi~ajene kompjuterske i softverske opreme. Standardni CAD softver ne moe niti u~itati toliku koli~inu podataka bez dodatnih softverskih rjeenja (tzv. plugin -ova). Stoga je zadatak prorjedivanja podataka da se zadri minimalni skup podataka, koji jo uvijek mogu (ovisno o primjeni) opisati predmet mjerenja zadovoljavaju}om kvalitetom. U tu svrhu postoje brojni algoritmi. Primjene ALS-a U pocetku je razvoja ALS-a prvenstvena namjena bila da omogu}i kvalitetan premjer podru~ja, kod kojih je primjena klasicnih fotogrametrijskih metoda izmjere oteana ili nemogu}a. Zato su prve primjene ALS-a uglavnom bile koncentrirane na topografski premjer umovitih podrucja i podru~ja neizraajne teksture (pjecane pustinje, podrucja pod snijegom i ledom). Napretkom tehnologije ALS-a proirilo se podru~je primjene i danas uglavnom obuhva}a prostorno modeliranje, prostornu

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

vizualizaciju

detekciju

promjena

Najceci zadaci ALS-a su: 1. Topografski premjer (koridori i linijski objekti) 2. odredivanje visine vegetacije i kolicine bio mase 3. premjer obalnih podru~ja 4. pra}enje erozije, zatita od lavina 5. premjer ledenjaka 6. kopova i deponija otpada

Satelitski sistemi Lasersko merenje rastojanja iz satelita trenutno obavlja samo jedan satelit, NASA ICESat. On krui oko Zemlje na rastojanju od 600km. Podaci se prikupljju po profilima, tj. ne radi se pravo skeniranje. Du profila se merenje vri na svakih 175m. Veliina odbitka je 70m. Rastojanje izmeu dva profila je na ekvatoru 15km, i sa nagibom od 94 satelit ima skoro polarnu orbitiu. Jedan od glavnih ciljeva te misije je praenje promena na polarnim kapama, ali su zabeleene i topografske aplikacije kao to su praenje uma u oblasti Sibira i klasifikacija zemljinog pokrivaa.

Zakljucak Avionsko lasersko skeniranje (ALS) zahtjeva angazovanje zna~ajnih sredstava i obu~enog osoblja za inicijalna mjerenja i prikupljanja podataka o prostoru. Ako po nekim autorima ~ak 90% informacja sadr`i neku prostornu komponentu budu}nost LIDAR-a u tom smislu je izvjesna. Vec dugi niz godina operativne upotrebe ALS-a ukazuje na svojevrsnu punoljetnost u primjeni ove metode. U tom vremenu ALS se etablirao kao pouzdana i izuzetno efikasna metoda prikupljanja podataka (do 200 kHz). Osnovna prednost prema standardnim fotogrametrijskim metodama je u tome da za mjerenje neke ta~ke dovoljno prikupiti podatke samo jedne stanice. Nije potreban podatak o istoj ta~ki uzimati i sa neke druge stanice, kao to je to potrebno kod aerofotogrametrije. Posebno je kvalitetno mogu}e izmjeriti povr{inu terena u umovitim podrucjima i urbanism mjestima. ALS je aktivni postupak, to zna~i da ima

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

sopstveni izvor energije pa je skeniranje neovisno od vremenski i ostalih uvjeta, doba dana i no}i. Visinska ta~nost neovisna je od visine leta. ALS ima i dosta nedostataka. Prije svega, postupak mjerenjaje zbog vrlo visoke automatizacije potpuno je neselektivan. Nemogu}e je mjeriti pojedine karakteristi~ne ta~ke objekta, ve} se velikom gusto}om mjerenih ta~aka nastoji prikupiti dovoljno informacija za interpolaciju traenih karakteristicnih ta~aka, neophodnih za modeliranje snimljenog objekta. Rezultat skeniranja su velike datoteke mjerenih podataka, izuzetno nepovoljne za obradu. Neophodno je provesti dosta sloene i kompjuterski zahtjevne faze obrade mjerenih podataka kako bi se dobio prihvatljiv rezultat za kona~nu upotrebu. Prostorna rezolucija prikupljenih podataka kre}e se do 10 ta~aka po m, dok se fotogrametrijskim kamerama istom irinom niza postiu daleko ve}e prostorne rezolucije. LiDAR biljei intenzitet reflektiranog zra~enja u iz uskom frekvencijskom pojasu (frekvencija lasera), pa su ostale karakteristike snimanog objekta gotovo u potpunosti zanemarene. ALS ne zamjenjuje u potpnosti klasi~ne fotogrametrijske metode, ve} se ove dvije tehnologije izvanredno dopunjuju. Za o~ekivati je da }e ovaj relativno nov metod masovnog prikupljanja podtataka o prostoru, a naro~ito razvojem inteligentnih algoritama za klasifikciju ta~aka, sve vi{e biti praksa geodetskih stru~njaka.

Procjena ugrozenosti dalekovoda vegetacijom

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Racunanje zapremine

Reflektivnost pojedinih materijala

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Lidar je posebno efikasan kod linijskih objekata

A donekle i u grdskim podrucjima

Lidar montiran na helicopter

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Razliciti podaci za razlicite metode filtriranja

r
Razlicite energije odbitaka za 1, 2, i treci odbitak

Model terena bez vegetacije

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318

Lasersko skeniranje teretna i objekata- Avionsko skeniranje

Isti model terena sa vegetacijom

Fakultet tehnickih nauka Novi Sad

Alavanja Velibor o318