RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 6 No.

1, JUNIO 2009
ISSN 1870 - 9532
16
Implementacin de la Tcnica de Modulacin de
Vectores Espaciales utilizando un Controlador
Digital de Seal dsPIC30F3010
Iribe Q. Vctor, Prez R. Javier, Beristin J. Jos A. y Aganza T. Alejandro
Resumen En este artculo se plantea el anlisis de la
tcnica de modulacin por vectores espaciales (SVM) para
generar la sealizacin de control de un inversor trifsico de
dos niveles haciendo pruebas como accionador para un motor
de induccin trifsico. La contribucin prctica se refleja en la
explicacin de la implementacin de la tcnica SVM en un
controlador digital de seal dsPIC30F3010 de Microchip
desarrollada en lenguaje C. El procedimiento expuesto se
puede extender a otro tipo de aplicaciones como: filtros activos,
conexin a la red y a modulacin de inversores multinivel. Se
presentan resultados de la implementacin de la tcnica de
modulacin para carga resistiva y motor de induccin trifsico.
Palabras clave dsPIC30F, inversor trifsico, SVM.
I. INTRODUCCIN
Una de las principales aplicaciones de las tcnicas de
modulacin en la electrnica de potencia, es la de generar la
sealizacin requerida para el control de convertidores cd/ca.
En la actualidad existen diferentes tipos de
procedimientos de modulacin para el control de
convertidores cd/ca [1], como son: Modulacin por Ancho
de Pulso Senoidal (Sinusoidal Pulse Width Modulation,
SPWM), Modulacin por Ancho de Pulso Aleatorio
(Random PWM), Modulacin por Ancho de Pulso con
Eliminacin Selectiva de Armnicos (Selected Harmonic
Elimination SHEPWM), Modulacin por Vectores
Espaciales (Space Vector Modulation, SVM), entre otras.
Cabe mencionar que algunas son variantes de mtodos ya
existentes.
1


Manuscrito recibido el 21 de Noviembre de 2008. Este trabajo fue
respaldado por el departamento de Ing. Elctrica y Electrnica del Instituto
Tecnolgico de Sonora.
Iribe Q. Vctor egresado de la carrera de Ingeniera en Electrnica del
Instituto Tecnolgico de Sonora; Tel. Cel: (644) 4301811; e-mail:
viribe@hotmail.com.
Prez R. Javier hasta la fecha se ha de desempeado como Profesor de
tiempo completo del Instituto Tecnolgico de Sonora en el Departamento de
Ingeniera Elctrica y Electrnica; Ave. Antonio Caso S/N Col. Villa
ITSON; Ciudad Obregn, Sonora, Mxico; C.P. 85138; C.P. 85130; Tel:
(644) 4109000, ext. 101; Fax: (644) 4109001; e-mail: jperez@itson.mx.
Beristin J. Jos A. hasta la fecha se ha desempeado como Profesor
de tiempo completo del Instituto Tecnolgico de Sonora en el Departamento
de Ingeniera Elctrica y Electrnica; Ave. Antonio Caso S/N Col. Villa
ITSON; Ciudad Obregn, Sonora, Mxico; C.P. 85138; C.P. 85130; Tel:
(644) 4109000, ext. 101; Fax: (644) 4109001; e-mail: bantonio@itson.mx.
Aganza T. Alejandro hasta la fecha se ha desempeado como profesor
auxiliar del Instituto Tecnolgico de Sonora; Tel. Cel. (644) 9986168; e-
mail: alejandro.aganza@gmail.com.

Dichas tcnicas se aplican al control de convertidores
cd/ca monofsicos, trifsicos y que pueden ser de dos niveles
o multinivel.
Con el desarrollo de nuevos dispositivos digitales como
son el Microcontrolador (MCU), el Controlador Digital de
Seal (DSC), el Procesador Digital de Seal (DSP), etc. Es
posible implementar dichas tcnicas de forma sencilla, ya
que cuentan con una gran capacidad de procesamiento que
permiten realizar operaciones complejas en tiempos
sumamente reducidos, todo esto con un simple circuito o
mdulo de desarrollo, ahorrndose as tiempo, costo y
circuitera.
En este artculo se expone el anlisis matemtico de la
tcnica SVM y se describe el mtodo a seguir para su
implementacin utilizando un DSC modelo dsPIC30F3010
de Microchip. El programa descrito en el procedimiento se
desarroll en lenguaje C, por ser un lenguaje de nivel medio
que permite realizar operaciones complejas de forma simple.
Debido a la versatilidad con la que cuentan los dispositivos
de Microchip es posible reproducir el programa en cualquier
modelo que pertenezca a la familia dsPIC30F cuya
aplicacin sea la de control de motores.
II. MODULACIN POR VECTORES ESPACIALES
La tcnica de modulacin por ancho de pulso de
vectores espaciales trabaja al inversor como una unidad y se
basa en el hecho de que un solo vector es capaz de
representar las tres fases de un sistema trifsico, este vector
se crea a partir de los tiempos de trabajo de los estados de
conmutacin del inversor.
Esta tcnica ha sido presentada en diversos trabajos de
investigacin con diferentes aplicaciones [2]-[4]. En este
artculo se presenta la implementacin de la tcnica haciendo
uso de dispositivos digitales de bajo costo como lo son los
DSC.
A. Representacin vectorial de magnitudes elctricas
trifsicas.
Un sistema compuesto con tres funciones arbitrarias
muy similar al de los voltajes de fase de un sistema trifsico,
que cumplan con la ecuacin (1), es posible representarlas en
un espacio bidimensional, es decir, hacer una proyeccin de
un plano de tres dimensiones a-b-c a uno de dos
dimensiones x-y, como se ve en la figura 1. Esto es posible
siempre y cuando se cumplan con dos condiciones: la
primera es que uno de los ejes del espacio de tres
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c
b
x
y
a
) (t
a
u
) (t
b
u ) (t
c
u

Fig. 1. Sistema compuesto por tres funciones arbitrarias.
dimensiones se proyecte sobre uno de los ejes del plano de
dos dimensiones, y la segunda es que exista una separacin
de 120 entre cada eje ya proyectado en el plano de dos
dimensiones, como se observa en la figura 2.
0 = + + ) t (
c
u ) t (
b
u ) t (
a
u (1)
El valor del vector ( ) t u

es el resultado de la suma de los

tres vectores desfasados entre s, ste queda expresado en
notacin compleja como:
( )
( ) ( )
(

+ + =
t t 3 2 3 2
3
2
/ j
e
c
u
/ j
e
b
u
a
u t u

(2)
Donde 2/3 un factor de escala. Desarrollando la ecuacin (2)
se encuentran sus componentes reales e imaginarios en el
dominio x-y, estos se pueden representar tal que:
( )
y
u j
x
u t u

+ = (3)
De las ecuaciones (2) y (3) se puede obtener su
representacin matricial de coordenadas de los ejes a-b-c a
los ejes x-y, como:
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
c
u
b
u
a
u
y
u
x
u

2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
(4)
Para la transformacin de los ejes x-y a los ejes | o - es
necesario girar con una velocidad angular . Esto se obtiene
girando t e los ejes x-y como se ve en la figura 3 de acuerdo
a la ecuacin (5).
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
y
u
x
u
t cos t sen
t sen t cos
b
u
a
u
y
u
x
u
t sen t sen
t cos t cos
b
u
a
u
e e
e e
e
t
e
e
t
e
2
2
(5)
Si se consideran los voltajes trifsicos
c
u
b
u
a
u y , con
valor pico V
m
, se escriben las ecuaciones (6), (7) y (8).
( ) t sen
m
V
a
u e = (6)
( ) 3 2t e = t sen
m
V
b
u (7)
( ) 3 2t e + = t sen
m
V
c
u (8)
Sustituyendo las ecuaciones (6), (7) y (8) en la ecuacin
(2), se obtiene la representacin del vector ( ) t u

como:
( )
t j
e
m
V t u
e
=

(9)
El cual es un vector de magnitud V
m
que gira con rapidez
constante , en radianes por segundo.
Esto quiere decir que con un vector es posible
representar los voltajes de fase de un inversor trifsico.
B. Tcnica de modulacin de vectores espaciales, SVM [5].
En el inversor trifsico de la figura 4 se tienen 8 posibles
estados de conmutacin, cada transistor S
1
, S
2
, S
3
, S
4
, S
5
y S
6

se puede considerar como un interruptor que cuando est
abierto causa un estado lgico de 0, S
n
= 0, y cuando est
cerrado un 1, S
n
= 1, donde n = 1, 2, , 6. Tomando en
cuenta como interruptores principales a S
1
, S
3
y S
5
se
encuentran ocho estados de conmutacin, donde cada una de
las combinaciones se puede representar en forma vectorial
como ( )
5
S
3
S
1
S
x
V =

, donde x = 0, 1, 2, , 7. Existen dos

vectores denominados vectores nulos
0
V

y
7
V

donde los
transistores S
1
, S
3
y S
5
se encuentran todos abiertos

x
y
120
120
120
) (
3
2
t
a
u

) (
3
2
t
b
u

) (
3
2
t
c
u

) (t u

Fig. 2. Sistema de tres funciones proyectado en un sistema
de dos dimensiones x-y.
o
|
) (t u

t e
) (
3
2
t
a
u

) (
3
2
t
b
u

) (
3
2
t
c
u

Fig. 3. Aplicacin de la transformada | o - a un sistema x-y.
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000
0
= V

100
1
= V

110
2
= V

010
3
= V

011
4
= V

001
5
= V

101
6
= V

111
7
= V

a
b
c
1
0
1
0
1
0
a
b
c
a
b
c
a
b
c
1
0
a
b
c
1
0
1
0
1
0
a
b
c
a
b
c
a
b
c
1
0

Fig. 5. Estados de conmutacin de un inversor trifsico representados
en forma de vectores.

100
1
= V

110
2
= V

010
3
= V

001
5
= V

101
6
= V

000
0
= V

111
7
= V

|
o
m
011
4
= V

S
T
T
2

t e
S
T
T
1
) ( t V

*

Fig. 6. Diagrama vectorial de los ocho vectores obtenidos a partir de los
estados de conmutacin del inversor trifsico.

V
CD
S
1
S
3
S
5
S
2
S
4
S
6
+
-
a
b
c

Fig. 4. Inversor trifsico de dos niveles alimentado en tensin.
( ) 000
0
= V

o todos cerrados ( ) 111

7
= V

, el resto de los
vectores se denominan vectores activos. En la figura 5 se
muestran los ocho estados de conmutacin del inversor
trifsico, representados en forma vectorial.
A partir de los ochos vectores disponibles se traza el
diagrama vectorial de la figura 6, donde existe una
separacin de 60 entre cada vector para cubrir un espacio de
360 en partes iguales.
El vector de salida ( ) t V

es la suma del total de vectores

tal que:
( )
7
7
1
1
0
0
V
S
T
T
... V
S
T
T
V
S
T
T
t V

+ + + = (10)

Donde los tiempos de encendido de los vectores
7
, . . . ,
1
,
0
V V V

, son T
0
, T
1
, , T
7
0 y

=
=
7
0 x
s
T
X
T y T
S
es
el periodo de conmutacin.
Como se ve en la ecuacin (10), el vector ( ) t V

tiene
infinito nmero de representaciones usando los vectores
7
, . . . ,
1
,
0
V V V

, con el fin de reducir el nmero de
conmutaciones y de obtener el voltaje mximo de lnea en la
carga, se usa la tcnica de representar el vector ) t ( V

usando
los dos vectores activos adyacentes ms cercanos y los dos
vectores nulos
0
V

y
7
V

en cualquier sector.
Por ejemplo si el vector ( ) t V

se encuentra en el sector 1,
en un intervalo de conmutacin, el vector puede ser
expresado como:
( )
0
0
7
7
2
2
1
1
V
S
T
T
V
S
T
T
V
S
T
T
V
S
T
T
t V

+ + + = (11)
Donde ( ) 0 2
2 1 0 7
> = = T T
S
T T T .
De la figura 6 se obtiene la figura 7, donde aplicando la
Ley de Senos se calculan los tiempos T
1
y T
2
tal que:
*
1 1
2 1
T T
m
T sen sen T sen
S S
o 0
= = (12)
Calculando los valores de los ngulos 0 o y como:
3
2
3
t t
t o = = (13)

t
t 0 = =
3 3
2
(14)


2
V

1
V

t e

S
T
T
2
S
T
T
1
o
0
m
3
t
) (t V

*

Fig. 7. Sector 1 del diagrama vectorial.
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Sustituyendo las ecuaciones (13) y (14) en la ecuacin
(12) se obtiene la ecuacin (15).
( ) ( )
*
1 1
2 1
2 3 3
T T
m
T sen sen T sen
S S
t t
= =

(15)
De la ecuacin (15) se despeja T
1
y T
2
tal que:
* *
m sen m cos
1
3 6 3 3
2 2
T T t T t
S S
t t
e e = = +
| | | |
| |
\ . \ .

(16)
( )
* *
3
m sen m cos
2
6 3 3
2 2
T T t T t
S S
t
e e = = +
| |
|
\ .

(17)
Por lo tanto:
2
2 1 7 0
/ ) T T
S
T ( T T = = (18)
Donde 2f t e = 2f + /3, m*=3/4 m [5] es el ndice
de modulacin del vector V(t), m es el ndice de modulacin
para la regin lineal representada por el crculo inscrito en el
hexgono mostrado en la figura 6, definido de 0 a 1 y T
S
el
perodo de conmutacin. Para la obtencin de los tiempos en
el resto de los sectores se sigue el mismo procedimiento, las
frmulas de los tiempos ya calculados se ven en la Tabla I.
Siguiendo con el ejemplo del sector 1, una vez obtenidos
los tiempos de encendido T
1
, T
2
, T
0
y T
7
de los vectores
111
7
y 000
0
, 110
2
, 100
1
= = = = V V V V

, con base en los
interruptores superiores S
1
, S
3
y S
5
, la secuencia de
conmutacin se muestra en la figura 8.
En la figura 9 se ven la secuencia de conmutacin de los
vectores
7
, . . . ,
1
,
0
V V V

para cada uno de los seis sectores,
con base en los interruptores superiores S
1
, S
3
y S
5
.
La forma de onda de modulacin del interruptor S
1
,
caracterstica de la SVM se presenta en la figura 10.
Para la implementacin digital de la tcnica sirve tomar
en cuenta que si se calculan los tiempos de conmutacin de
cada sector se obtiene los mismos resultados, es decir, en el
sector 1 T
1
, T
2
, T
0
y T
7
tendrn los mismos valores que T
2
, T
3
,
T
0
y T
7
del sector 2 en el orden que se mencionan y as
sucesivamente para el resto de los sectores. En base a esto,
slo es necesario programar las frmulas de un sector
cualquiera (siempre y cuando se evale en el intervalo de
tiempo que le corresponda) y se podr implementar la
tcnica SVM. El cdigo desarrollado en este artculo se basa
TABLA I. ECUACIONES DE LOS TIEMPOS DE ENCENDIDO
DE LOS VECTORES PARA CADA SECTOR
Sector 1
(0 t

/
3
)
Sector 2
(

/
3
t
2
/
3
)
T
1
=
3
/
2
mT
S
cos(t +

/
6
)
T
2
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
3
/
2
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
1
T
2
)/2
T
2
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
11
/
6
)
T
3
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
7
/
6
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
2
T
3
)/2
Sector 3
(
2
/
3
t )
Sector 4
( t
4
/
3
)
T
3
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
3
/
2
)
T
4
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
5
/
6
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
3
T
4
)/2
T
4
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
7
/
6
)
T
5
=
3
/
2
mT
S
cos(t +

/
2
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
4
T
5
)/2
Sector 5
(
4
/
3
t
5
/
3
)
Sector 6
(
5
/
3
t 2)
T
5
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
5
/
6
)
T
6
=
3
/
2
mT
S
cos(t +

/
6
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
5
T
6
)/2
T
6
=
3
/
2
mT
S
cos(t +

/
2
)
T
1
=
3
/
2
mT
S
cos(t +
11
/
6
)
T
0
= T
7
= (T
S
T
6
T
1
)/2

0
0
0
3
V

2
V

0
V

2
V

0
V

7
V

7
V

3
V

3
V

4
V

0
V

0
V

7
V

7
V

4
V

3
V

5
V

4
V

0
V

0
V

7
V

7
V

5
V

4
V

5
V

6
V

0
V

0
V

7
V

7
V

5
V

6
V

1
V

6
V

0
V

0
V

7
V

7
V

1
V

6
V

1
V

2
V

0
V

2
V

0
V

7
V

7
V

1
V

0
0
0
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
0
0
Sector 1 Sector 2
Sector 4 Sector 5
Sector 3
Sector 6
S1
S
3
S5
S1
S
3
S5

Fig. 9. Secuencia de conmutacin de los vectores para los seis sectores.
S
1
1
0 t e
0 90 180 270 360

Fig. 10. Forma de onda caracterstica de modulacin del interruptor S
1
.

TS
1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1
t
t
t 0
0
0
1
1
1
Portadora
1
V

2
V

0
V

2
V

0
V

7
V

7
V

1
V

T
1
T
1
T
0
T
2
T
7
T
7
T
2
T
0
S
1
S
3
S5

Fig. 8. Secuencia de conmutacin para el Sector 1.
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en este hecho para su implementacin, haciendo uso slo de
las frmulas del sector 1.
C. Implementacin
Para la implementacin se toman como gua los
siguientes pasos:
- Eleccin del dispositivo a utilizar.
- Eleccin del programa y el compilador.
- Eleccin del lenguaje en el cual se hace el
programa.
- Desarrollo y explicacin del programa.
- Implementacin del circuito.
El dispositivo que se utiliza es un controlador digital de
seal (DSC) modelo dsPIC30F3010 de 16 bits de Microchip
[7] y [8]. Entre sus caractersticas principales se observan
una velocidad de operacin hasta 30 MIPS (Millions
Instruction per Second), un mdulo PWM que genera 6
salidas, cada una con un registro independiente de ciclo til
y con posibilidad de generar tiempo muerto entre pares de
salidas cuando se trabajan las 6 salidas en modo
complementario y un mdulo ADC de 6 canales de
conversin con resolucin de 10 bits.
La edicin del programa fuente se realiza en lenguaje C,
utilizando el entorno de desarrollo MPLAB v 7.40 y el
compilador C30 v1.20 [9], ambos de Microchip.
El programa genera la sealizacin de control del
inversor trifsico (figura 4) utilizando la tcnica SVM. Las
seales son generadas por las seis salidas del mdulo PWM,
con la posibilidad de variar el ndice de modulacin desde
0.5 a 1 y frecuencia de salida de 30 a 60 Hz
simultneamente, utilizando un potencimetro conectado al
canal AN0 del mdulo ADC.
El diagrama de flujo del algoritmo empleado para la
generacin de las seales SVM se muestra en la figura 11,
cuya descripcin se expone a continuacin.
La configuracin se especifica para que la frecuencia de
trabajo del programa, F
OSC,
sea 96 MHz; es decir una
frecuencia de instruccin, F
CY
= 24 MHz, y un periodo de
instruccin, T
CY
= 41.66 ns, utilizando un cristal de 12 MHz
en modo HS/2 con PLL de 16x. Realizada la configuracin
se procede a la declaracin de funciones y variables globales
utilizadas en el transcurso de la aplicacin.
Paso seguido se realiza la configuracin del mdulo
convertidor analgico-digital (ADC), la cual consiste en
establecer el canal AN0 como entrada anloga, el resto como
entradas o salidas del mismo puerto como de propsito
general, el voltaje de referencia positivo es igual a AV
DD
y el
negativo igual a AV
SS,
el dato de salida tiene un formato
entero de 10 bits y los bits del reloj de conversin estn en 9,
el tiempo de adquisicin establecido, T
AD
, fue de 200 ns.
De forma similar se configura el mdulo PWM para
generar una seal con una frecuencia, F
PWM
, de 10 kHz, se
habilitan las 6 salidas del mdulo alineadas al centro y en
modo complementario con un tiempo muerto de 2 s entre
cada par de salidas PWM. Las salidas estn controladas por
la comparacin del registro PTMR con el PTPER y la
actualizacin de los ciclos tiles se hace inmediatamente
despus de cargado el valor y de manera simultnea a travs
del programa. La resolucin para los registros de ciclo til es
de 11.228 bits, es decir se tiene una variacin de 0 a 2398
valores para incrementos del ciclo til, para las frecuencias
de trabajo del controlador y de PWM establecidas.
La frecuencia del PWM se controla mediante la
comparacin entre el registro contador PTMR y el registro
PTPER. El valor a cargar en el registro PTPER, el cual
determina la frecuencia de salida de la seal PWM, se
determina por la ecuacin (20):
1
2 ) (
=
r del PTMR Prescalado
PWM
F
CY
F
PTPER (20)
Para el tiempo muerto se tiene el registro DT, el valor a
cargar en el registro se determina por la ecuacin (21):
( )
CY
T r prescalado Valor del
rto Tiempo mue
DT

= (21)
Los registros de ciclo til son PDC1, PDC2 y PDC3 y la
resolucin a utilizar en estos registros se calcula mediante la
ecuacin (22). El registro PDC1 controla las salidas
PWM1L/1H, el PDC2 las salidas PWM2L/2H y el PDC3 las
salidas PWM3L/3H.

Configuracin
dsPIC30F3010
Declaracin de funciones
y variables globales
Inicializacin
ADC
PWM
Lee dato del ADC y
calcula frecuencia e
ndice de modulacin
Frecuencia
igual a dato
del ADC ?
Si
No
Vector recorri
los 6 sectores ?
Si
No
Vector en
el sector X ?
No
Si
Calcula
tiempos
Bandera de
interrupcin
de PWM = 1?
Actualiza
ciclos tiles
Se desbord
No se
desbord
No

Fig. 11. Diagrama de flujo del programa de implementacin
de la tcnica SVM.
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( )
1
2
2

|
|
.
|

\
|
=
log
CY
T
PWM
T
log
Resolucin (22)
Una vez realizadas las configuraciones pertinentes se
procede a realizar el algoritmo de modulacin, cuyo primer
paso consiste en realizar la lectura y conversin del canal
analgico AN0 del convertidor ADC, obtenido el valor se
ajusta para que el mismo quede en un rango de 30 a 60, dado
que la frecuencia fundamental de salida se defini en este
rango. El valor obtenido se compara con el anterior, si no
son iguales se recalculan los valores de frecuencia de salida,
ndice de modulacin en amplitud, tiempo de duracin de
cada sector y los ciclos tiles para cada par de salidas. De ser
iguales se procede a verificar si se realiz el recorrido
completo de los sectores para verificar si se ha finalizado el
recorrido, de ser as el proceso vuelve a iniciarse, de lo
contrario continua hasta su totalidad para despus volver a
iniciar.
Es importante mencionar que el procedimiento de
clculos y actualizacin de ciclos tiles debe realizarse en un
tiempo menor al de un periodo de conmutacin de la seal
PWM, es decir, slo se dispone de 100 s para realizar
ambas operaciones. En la figura 12, se muestra el cdigo
fuente que realiza la rutina principal del algoritmo SVM.
Del diagrama de flujo (figura 11) se puede observar,
como se mencion anteriormente, que en caso de que se
realice un cambio en el valor de la frecuencia de salida
deseada o que se hayan terminado de recorrer todos los
sectores; es necesario realizar el clculo de los tiempos de
encendido y apagado de cada transistor, frecuencia de giro
del vector de referencia, as como de su tiempo en cada
sector. El clculo de los ciclos tiles corresponde a la
implementacin en programa de las ecuaciones (16), (17) y
(18) del sector 1, ya que los sectores restantes se obtienen a
partir de este, en funcin del sector en que se encuentre el
vector de referencia, sin necesidad de realizar los clculos de
manera individual para cada sector. En la figura 13 se
muestra el cdigo que realiza el clculo de los ciclos tiles y
la actualizacin de los mismos.
Cabe mencionar que el clculo de la funcin Coseno, no
se realiza a travs de la operacin definida matemticamente
en el compilador de lenguaje C; si no que hace uso de una
tabla de valores previamente calculados, los cuales se eligen
de acuerdo al valor asignado a una variable, esto para
disminuir el tiempo de procesamiento del clculo de los
void SVM(void) {
while (1) {
F = ADC_Dato;
m = (F*1)/60.0;
wtp = 2*3.141592654*F;
tf = (1.0/F)*.16666666;
T3p2 = 1199;
while(F == ADC_Dato) {
Calcula();
ADC_Lectura();
}
}
Fig.12 . Rutina principal de la tcnica SVM nombrada void
SVM(void).
void Calcula(void) {
S = 1;
while(S <= 6 ) {
t = 0;
while(t <= tf) {

wt0 = wtp*t;

wt = wt0 + (3.141592654/6);
wt = wt*100;
Coseno(wt);
T1 = 23980000*.866025403*.0001*rcos*m;

wt = (1.570796327 - wt0)*100;
Coseno(wt);
T2 = 23980000*.866025403*.0001*rcos*m;

T3p = (T1 + T2)/2;
T3 = T3p2 - T3p;

PWMCON2bits.UDIS = 1;
switch (S) {
case (1):
PDC1 = (T1 + T2 + T3);
PDC2 = (T2 + T3);
PDC3 = (T3);
break;
case (2):
PDC1 = (T1 + T3);
PDC2 = (T1 + T2 + T3);
PDC3 = (T3);
break;
case (3):
PDC1 = (T3);
PDC2 = (T1 + T2 + T3);
PDC3 = (T2 + T3);
break;
case (4):
PDC1 = (T3);
PDC2 = (T1 + T3);
PDC3 = (T1 + T2 + T3);
break;
case (5):
PDC1 = (T2 + T3);
PDC2 = (T3);
PDC3 = (T1 + T2 + T3);
break;
case (6):
PDC1 = (T1 + T2 + T3);
PDC2 = (T3);
PDC3 = (T1 + T3);
break;
default:
break;
}

PTCONbits.PTEN = 1;
while (IFS2bits.PWMIF == 0) {
asm("nop");
}
PWMCON2bits.UDIS = 0;

IFS2bits.PWMIF = 0;
t = t + .0001;
}
}
return;
}

Fig. 13. Segunda parte de la rutina nombrada void Calcula(void).
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ciclos tiles y actualizacin en un tiempo menor a 100 s y
como consecuencia poder obtener la frecuencia PWM
establecida de 10 kHz.
El diagrama esquemtico del circuito del controlador
digital de seales, implementado para la modulacin SVM se
muestra en la figura 14, donde a travs de un potencimetro
conectado a la entrada analgica AN0 se selecciona el ndice
de modulacin en amplitud y frecuencia de salida.
III. RESULTADOS
Las imgenes se midieron utilizando un osciloscopio
digital Tektronix modelo TDS2024 [10].
Lo primero que se verifica de las seales generadas por
el mdulo PWM, es que sean complementarias y que exista
un tiempo muerto entre cada par de las salidas PWM. La
figura 15 muestra las seales generadas por el mdulo PWM
de los pines PWM1H y PWM1L correspondientes a los
transistores S
1
y S
2
de un inversor trifsico (figura 4), en
donde se observa que las seales se encuentran
complementadas y que existe un tiempo muerto de 2 s en el
flanco de subida y en el flanco de bajada.
En la figura 16 se muestran las seales generadas por el
mdulo PWM de los pines PWM1H, PWM2H y PWM3H,
correspondientes a los transistores superiores S
1
, S
3
y S
5
de
un inversor trifsico (figura 4), en donde se observa la
secuencia de conmutacin generada para el sector 1,
correspondiente con la secuencia de conmutacin de la
figura 9.
La forma de onda de modulacin caracterstica de la
tcnica SVM, vista en la salida PWM1H correspondiente al
transistor superior S
1
del inversor trifsico (figura 4) puede
verse en la figura 17.
Una vez comprobado que la sealizacin es la correcta,
se vari el ndice de modulacin e ndice de frecuencia
utilizando el potencimetro de 10 k conectado al pin 2
(figura 12).
La figura 18 muestra la seales generadas por el mdulo
PWM, vistas en los pines PWM1H, PWM2H y PWM3H
correspondientes a los transistores superiores S
1
, S
3
y S
5
, para
una frecuencia de salida de 30 Hz y un ndice de modulacin
de 0.5. La figura 19 muestra la seal de salida de 30 Hz, sta
se obtiene de restar S
1
menos S
3
lo cual es similar a medir el
voltaje de fase a fase en un inversor trifsico.

S
1
S
2
Fig. 15. Seales de disparo complementadas y con tiempo muerto de 2
s, para los transistores S1 y S2 de una rama del inversor trifsico.

S
1
S
3
S
5

Fig. 16. Secuencia de conmutacin del sector 1.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
5 V
5 V
15 pF
15 pF
12
MHz
5 V
10 k
10 k
100
Reset
1N4148
S1
S2
S3
S4
S5
S6

Fig. 14. Circuito implementado para la tcnica SVM.

S
1

Fig. 17. Forma de onda correspondiente para el interruptor
S
1
del inversor trifsico.
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Como aplicacin de la implementacin de la tcnica de
modulacin presentada en este trabajo se aliment un motor
de induccin trifsico jaula de ardilla de 1/3 HP; en la figura
20 se muestran los voltajes de lnea V
AB
y V
BC
de salida del
inversor trifsico sin filtrado, estas mediciones se realizaron
utilizando un mdulo de aislamiento con atenuacin de
1000. La figura 21 muestra los voltajes en cada uno de los
devanados del motor trifsico.
IV. CONCLUSIONES
En este artculo se present la implementacin digital de
la tcnica de modulacin en vectores espaciales en un
inversor trifsico de dos niveles y su aplicacin a cargas
resistivas e inductivas.
En cuanto a la implementacin, la tcnica SVM es
sumamente sencilla debido a que las ecuaciones que la rigen
son simplemente programadas en algn lenguaje de nivel
medio como el lenguaje C. Se puede utilizar cualquier
dispositivo capaz de generar seales PWM. La
recomendacin principal es usar dispositivos que tengan alta
velocidad de procesamiento, si se necesita aplicar tcnicas de
control y alcanzar frecuencias de conmutacin ms elevadas.
Si no se cuenta con dispositivos de alta velocidad en
procesamiento, se recomienda verificar los tiempos de los
programas realizados y verificar que el tiempo de clculo de
los ciclos tiles no consuma ms tiempo que el perodo de
conmutacin de un ciclo del PWM.
Se realizaron pruebas con cargas resistivas e inductivas
que corroboran la aplicacin de la teora expuesta de la
tcnica SVM
RECONOCIMIENTOS
Un especial agradecimiento a los tesistas Emma Mara
Ochoa Bojrquez y Salomn Castro Cota, por su ayuda
durante la realizacin de este proyecto.



S
1
S
3
-
Fig. 19. Seal obtenida al restar S
1
y S
3
para una frecuencia de salida de
30 Hz y un ndice de modulacin de 0.5.

Fig. 20. Seales obtenidas de los voltajes de lnea V
AB
y V
BC
para una
frecuencia de salida de 60 Hz y un ndice de modulacin de 0.8.

S
1
S
3
S
5
Fig. 18. Seales obtenidas para una frecuencia de salida de 30 Hz y un
ndice de modulacin de .5. Seales correspondientes a los transistores
superiores S
1
, S
3
y S
5
.
Fig. 21. Seales de Voltaje de lnea V
AN
, V
BN
y V
CN
en los devanados
del motor trifsico para una frecuencia de salida de 60 Hz y un
ndice de modulacin de 0.8
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http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70141D.pdf,
consultada en Septiembre de 2007.
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http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70094D.pdf,
consultada en Septiembre de 2007.
[10] Tektronix, Osciloscopio de almacenamiento digital. Series TDS1000 y
TDS2000. Manual del usuario.

Iribe Quintero Vctor, naci el 16 de Diciembre de
1985 en Culiacn, Sinaloa, Mxico. Egresado de la
carrera de Ingeniero en Electrnica en el Instituto
Tecnolgico de Sonora en Mayo de 2007. Sus reas de
inters son: sistemas digitales y electrnica de potencia.

































Prez R. Javier Obtuvo el ttulo de Lic. en
electrnica en la Universidad Autnoma de Puebla en
1999, el grado de Maestro en Ciencias en Ing.
Electrnica en el Centro Nacional de Investigacin y
Desarrollo Tecnolgico, en Cuernavaca Morelos, en el
2000.
Del 2000 a la fecha labora como profesor de
tiempo completo en el Instituto Tecnolgico de Sonora,
en Ciudad Obregn, Sonora, Mxico. Actualmente se
encuentra realizando estudios de doctorado en la Universidad Autnoma de
San Luis Potos en el programa de Maestra y Doctorado en Ingeniera
Elctrica del Centro de Investigacin y Estudios de Posgrado de la Facultad
de Ingeniera. Sus reas de inters son: control automtico y electrnica de
potencia.

Beristin J. Jos Antonio, obtuvo el grado de
Maestro en Ciencias en el centro nacional de
investigacin y desarrollo tecnolgico (CENIDET) y
el grado de Doctor por la Universidad Politcnica de
Catalua, actualmente labora en el Instituto
Tecnolgico de Sonora como Maestro-Investigador
de tiempo completo.


Aganza T. Alejandro naci el 28 de Marzo de 1983
en Ciudad Obregn, Sonora, Mxico. Obtuvo el grado
de Ingeniero en Electrnica con acentuacin en
Instrumentacin y Control en el Instituto Tecnolgico
de Sonora en Agosto de 2006. Actualmente se
desempea como profesor auxiliar del Instituto
Tecnolgico de Sonora. Sus reas de inters son:
Convertidores electrnicos de potencia y teora de
control aplicada a los mismos.