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Alineacin inicial de un motor PMSM con encoder incremental mediante sensores de efecto Hall

Marc Vila Mani, Roger Juanpere Tolr mvila@ingenia-cat.com, rjuanpere@ingenia-cat.com Ingenia-CAT S.L. Motion control department C./Llacuna 162, Barcelona - Spain Abstract - Cuando se desea controlar con precisin la posicin o velocidad de motores sncronos de imanes permanentes (PMSM), suelen utilizarse encoders incrementales como elementos de feedback. Estos elementos permiten conocer con precisin la posicin del rotor permitiendo as el uso de estrategias de control vectorial. Sin embargo, estos sistemas requieren una secuencia de alineacin inicial del rotor a una posicin conocida. En este documento se presenta un algoritmo estimador de la posicin del rotor basado en la utilizacin de sensores de efecto Hall. Keywords : motor brushless, PMSM, efecto Hall, encoder, lazo cerrado, control motor, alineacin forzada. I. INTRODUCCIN Los sensores de efecto Hall se han convertido en un elemento bsico de todos los motores elctricos sncronos de imanes permanentes sin escobillas (PMSM), comnmente conocidos como brushless o brushless DC [1]. Son utilizados para conocer la posicin angular aproximada del rotor 1 del motor, permitiendo as aplicar una secuencia vlida de conmutacin entre las fases (bobinas) del estator 2 que genere par motor [2]. En ocasiones, tambin puede utilizarse los sensores de efecto Hall para cerrar un lazo de posicin o de velocidad, aunque la precisin que stos permiten obtener, los desaconseja para este uso, siendo ms indicados para ello, otros elementos de feedback como por ejemplo los encoders. Cuando se desea realizar un control en lazo cerrado con encoders incrementales, resulta imposible conocer a priori la posicin del rotor, con lo que habitualmente se requiere una secuencia de inicializacin para alinear el rotor a una posicin conocida que permita aplicar la secuencia de conmutacin adecuada a las fases del estator [2]. Esta alineacin inicial, suele requerir un movimiento inicial del motor que en ocasiones puede ser indeseable o incluso no realizable. Se han
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documentado numerosas propuestas para evitar dichos movimientos [3][4], aunque ninguna de ellas lo suficientemente genrica para todos los motores PMSM. Este documento, presenta una alternativa para la alineacin inicial del rotor cuando se desea trabajar con encoders incrementales, basada en el uso de los sensores de efecto Hall. Inicialmente se describen y analizan tanto las caractersticas de los sensores de efecto Hall, como las de los encoders. Posteriormente se aborda el problema de la alineacin inicial y se describe la solucin propuesta. Finalmente se exponen los resultados experimentales obtenidos. II. LOS SENSORES DE EFECTO HALL II.1. El efecto Hall El efecto Hall fue descubierto en 1879 por Edwin Herbert Hall y consiste en la aparicin de un campo elctrico (tambin llamado campo Hall) perpendicular a un conductor sobre el que circula una corriente elctrica cuando ste es expuesto a un campo magntico.

Figura 1: Efecto Hall

La Figura 1 muestra el principio bsico de funcionamiento del efecto Hall. Cuando un material semiconductor por el que circula una corriente I, es expuesto a un campo magntico, la fuerza de Lorentz 3 se aplica sobre las cargas elctricas, modificando la distribucin uniforme de la corriente y provocando as una diferencia de potencial (VH)

Componente que gira (rota) en una mquina elctrica Componente fija de una mquina rotativa.

http://es.wikipedia.org/wiki/Fuerza_de_Lorentz

proporcional a la corriente (I) y al campo magntico (B) que lo atraviesa. El efecto Hall, ha sido ampliamente estudiado y documentado [5][6]. II.2. Sensores de efecto Hall en motores PMSM Los sensores de efecto Hall propiamente (en la Figura 2 referenciado como Hall element) entregan a su salida una tensin proporcional (VH) a la cantidad de flujo magntico que los atraviesa. Existe una gran variedad de sensores de efecto Hall[7]: analgicos, digitales, regulados, sin regular, unipolares, bipolares, etc. cada uno adecuado para una aplicacin especfica. La Figura 2 muestra el esquema interno de un sensor de efecto Hall digital y regulado.

ms simtrica en una vuelta completa del rotor (50% ON state 50% OFF state). La Figura 3 muestra esquemticamente los campos obtenidos por un sensor bipolar latch en media rotacin (180) de un imn de 4 polos.

Figura 3: Respuesta de un sensor bipolar

Figura 2: Sensor Hall digital regulado

Sensores de efecto Hall unipolares y bipolares Una caracterstica importante cuando se escoge una tecnologa de sensor de efecto Hall, para aplicar al control de motores, es su unipolaridad o bipolaridad. Los sensores de efecto Hall unipolares, tambin conocidos como unipolar switch, requieren para funcionar un flujo magntico positivo (definido como el que sigue la misma direccin que la referencia del sensor) lo que equivale a dirigir un polo sur hacia su sensor. El campo producido por un flujo magntico negativo (un polo norte dirigido hacia el sensor) no tiene efecto en ellos. En cambio, entre los sensores de efecto Hall bipolares, existen diversas posibilidades: - Los que se activan con las seales de campo magntico producidas por un polo norte (negative bipolar switch). - Los que se activan con las seales de campo magntico producidas por un polo sur (positive bipolar switch equivalentes a los unipolar switch) - Los que se activan con ambas seales (latch). Los sensores bipolares latch son los que permiten obtener mejores eficiencias en la conmutacin de las fases de un motor, pues su respuesta elctrica es la

Conmutacin basada en sensores de efecto Hall Para generar par en un motor sncrono de imanes permanentes, debe hacerse circular corriente por las fases del estator siguiendo una secuencia de conmutacin establecida [2]. Para determinar los instantes de conmutacin o lo que es lo mismo, la posicin angular del rotor, suelen utilizarse tres sensores de efecto Hall equiespaciados 120 elctricos entre ellos. La corriente que se hace circular por las fases del motor puede sintetizarse como un vector de una determinada intensidad y direccin. Con la informacin proporcionada por los sensores, juntamente con la posicin relativa de los mismos respecto a las fases, puede determinarse el vector de excitacin necesario en cada momento. III. ENCODERS Uno de los principales problemas que plantea el uso de sensores de efecto Hall en el control de motores, es la poca precisin que permiten obtener para determinar la posicin del rotor. En efecto, por cada vuelta elctrica de un motor, los tres sensores de efecto Hall de los que dispone tpicamente un motor, slo entregan seis combinaciones distintas (correspondientes a seis posiciones fsicas). Esta resolucin puede ser suficiente para mover el motor, pero no para controlarlo con precisin o para obtener el mejor rendimiento del mismo, en trminos de eficiencia y par efectivo. Cuando se desea obtener mejores rendimientos del motor o un mayor control sobre los parmetros

caractersticos del mismo, se necesita utilizar un elemento de feedback ms preciso como por ejemplo un encoder. Los encoders, conceptualmente, convierten la rotacin mecnica en una secuencia de pulsos elctricos. Existen encoders de varias tipologas y resoluciones: lineales, rotatorios, magnticos, pticos, incrementales, absolutos, monovuelta, multivuelta, etc. En este documento centraremos la atencin en los encoders pticos rotatorios incrementales. Estos encoders son los elementos de feedback ms utilizados hoy en da en las aplicaciones de control de motores que requieren precisin, por su buena relacin coste/prestaciones as como su facilidad de uso e integracin. Los encoders pticos rotatorios incrementales, utilizan una fuente de luz y un disco de codificacin, para generar seales digitales como los de la Figura Algunos de ellos pueden incorporar 4. adicionalmente una seal de ndice o referencia.

IV. DETERMINACIN DE LA POSICIN DEL ROTOR IV.1. Descripcin del problema Cuando se desea utilizar encoders incrementales para gobernar la excitacin y el movimiento de un motor PMSM es necesario algn algoritmo que permita determinar inicialmente la posicin del rotor. Los algoritmos de localizacin del rotor se pueden clasificar en dos grupos: Algoritmos forzados: Fuerzan al rotor a situarse en una posicin concreta. Algoritmos estimadores: Determinan la posicin del rotor mediante la observacin de algunos parmetros del motor y por tanto sin requerir un movimiento. Existe una gran variedad de algoritmos estimadores que intentan determinar la posicin del rotor ya sea a partir de la medida de la inductancia del estator (i.e. basndose en la influencia del flujo del rotor, en las prominencias magnticas, etc.) o inyectando seales de alta frecuencia y observando su comportamiento, entre otras. No obstante, estas tcnicas son nicamente vlidas para un determinado tipo de motores impidiendo, por tanto, su generalizacin. La alternativa presentada en este documento, basada en la utilizacin de los sensores de efecto Hall, permite la creacin de un algoritmo genrico. En los prximos subcaptulos se detalla un algoritmo de alineacin forzada y se compara con el nuevo algoritmo genrico propuesto. En ambos casos se analizan sus ventajas e inconvenientes. IV.2. Alineacin forzada Una posible solucin al problema de la localizacin del rotor consiste en generar una excitacin de forma que se fuerce al rotor a situarse en una posicin conocida. La Figura 5 representa la alineacin forzada de un PMSM con un rotor de 2 polos. El esquema de la izquierda representa la posicin inicial del rotor respecto a las fases y el esquema de la derecha representa la posicin final despus de aplicar la excitacin forzada. En este ltimo caso, la flecha azul representa el campo magntico resultante generado mediante la excitacin.

Figura 4: Encoder ptico rotatorio incremental

A este tipo de encoders se les suele conocer tambin como encoders de cuadratura, pues sus seales de salida (canales A y B) estn desfasadas entre ellas 90 elctricos. La resolucin que permite obtener este tipo de encoders es cuatro veces el nmero de pulsos de un canal, pues combinando las seales de ambos canales, se obtiene en cada flanco (ascendiente o descendiente) una posicin discreta del motor. La elevada precisin en la posicin relativa del rotor que nos ofrece este tipo de encoders permite obtener parmetros de control ms precisos (velocidad actual, posicin actual), lo que asegura generar excitaciones ms adecuadas en cada posicin del rotor. Para generar estas excitaciones suelen utilizarse estrategias de modulacin vectorial [8].

Figura 5: Ejemplo de alineacin forzada

Generalmente, en este algoritmo intervienen dos parmetros, la duracin temporal de la excitacin y el valor de la corriente inyectada (a veces expresada en tanto por ciento de la corriente nominal del motor). Dichos parmetros debern ser optimizados para cada conjunto motor-carga. Esta tcnica, aunque puede resultar efectiva en muchos casos, presenta problemas cuando el sistema est sometido a elevadas cargas externas debido a que la excitacin generada no garantiza obtener el mximo par del motor (para crear el mximo par debe generarse un campo magntico ortogonal al campo del rotor). Adems, forzar la posicin del rotor puede no ser viable ya a que implica un movimiento no controlado que puede daar el sistema final. IV.3. Alineacin basada en sensores de efecto Hall Esta tcnica consiste en combinar dos tipos posibles de conmutacin de motores PMSM, trapezoidal y sinusoidal intentando entregar siempre el mximo par. El algoritmo se puede dividir en dos fases: Arranque: En la primera fase, se excita el motor utilizando una conmutacin trapezoidal basada nicamente en la informacin proporcionada por los sensores Hall. Tal como muestra la Figura 6, dada una posicin inicial cualquiera del rotor podemos estimar a partir de los sensores Hall el sector en el que se encuentra, y por tanto, su posicin aproximada con un error de 30. El vector de excitacin (flechas numeradas) aplicado en cada sector garantiza que la excitacin se encuentre siempre entre 60 y 120 de la posicin del rotor. Funcionamiento normal: Una vez se detecta la transicin de un sensor Hall se puede estimar con gran precisin la posicin del rotor debido a que la distribucin fsica de los sensores respecto a las fases es conocida y por tanto cada transicin corresponde a una posicin angular definida. A partir de este momento el sistema utiliza el encoder como elemento de feedback y genera una conmutacin sinusoidal (mediante SPWM o SVPWM).

N S

Figura 6: Representacin de un PMSM con sensores de efecto Hall. Se pueden apreciar los 6 sectores definidos por la combinacin de seales Hall as como los vectores de excitacin de cada sector para movimientos clockwise

Con este algoritmo se solucionan los dos principales problemas de la alineacin forzada ya que siempre garantiza un mnimo par de arranque y no necesita un movimiento previo al deseado. Adems se consigue un algoritmo genrico ya que es independiente del tipo de motor. No obstante, dado que la tcnica se basa en la respuesta de los sensores Hall para determinar la posicin del rotor, el tipo de sensores Hall utilizados es un parmetro crtico. Si stos no son bipolares latch, es decir, no presentan respuestas completamente simtricas la alineacin no ser ptima. V. RESULTADOS EXPERIMENTALES A continuacin se muestra un ejemplo de funcionamiento del algoritmo basado en sensores de efecto Hall sometido a una carga externa. En este caso se utiliza una excitacin SVPWM para la fase de funcionamiento normal. Para enfatizar el comportamiento del algoritmo se ha aadido una seal externa de sincronizacin. Mientras esta seal permanezca desactivada el algoritmo no permitir la transicin a la segunda fase y se excitar en conmutacin trapezoidal. Una vez se active la seal, el algoritmo esperar a la siguiente transicin de un Hall y pasar a la fase de funcionamiento normal. Esta modificacin nos permite ejecutar el algoritmo a altas velocidades.

En la Figura 7 se muestran las principales seales implicadas en el algoritmo. El canal 1 representa una de las seales del sensor Hall, en el canal 2 la seal de sincronismo y en el canal Math se encuentra la tensin aplicada entre dos fases.

Figura 9: Excitacin con alineacin forzada sin carga

Figura 7: Ejemplo del algoritmo basado en sensores de efecto Hall

La Figura 10 representa las mismas seales pero utilizando el algoritmo basado en sensores de efecto Hall. Se puede apreciar que tanto la forma de la de seal de fase a fase como el consumo medio prcticamente no varan entre los dos algoritmos, por tanto, se demuestra en este caso que la utilizacin del nuevo algoritmo no implica perdida de prestaciones.

En la Figura 8 se ha promediado la tensin de fase a fase para facilitar la visualizacin de la misma.

Figura 8: Tensin de fase filtrada

Como se puede apreciar en las figuras, inicialmente el motor es excitado mediante conmutacin trapezoidal. En el momento que se activa la seal de sincronismo y se detecta una transicin de Hall, se dispone de suficiente informacin para determinar la posicin angular del rotor y aplicar el algoritmo. A partir de ese instante la tensin de fase a fase pasa de tener un perfil trapezoidal a un perfil sinusoidal pero manteniendo la velocidad del motor. Tambin se han comparado las tensiones de fase a fase y la corriente total consumida por el motor sin carga utilizando, la alineacin forzada y el algoritmo basado en sensores de efecto Hall. A continuacin se presentan los resultados obtenidos. En la Figura 9 se representa la excitacin del motor una vez realizada la alineacin forzada. En el canal 1 se encuentra la seal de un sensor Hall, el canal 2 representa el consumo del sistema y el canal Math la tensin de fase a fase.

Figura 10: Excitacin con alineacin basada en sensores Hall sin carga

Se ha repetido la comparativa aadiendo una carga externa al sistema. La Figura 11 presenta los resultados obtenidos con el nuevo algoritmo. Se aprecia que el sistema contina funcionando de la misma forma que sin carga pero con un ligero aumento del consumo total (canal 2). Utilizando la alineacin forzada en el mismo sistema ha provocado tal error de localizacin que no se ha podido hacer girar el motor.

Figura 11: Excitacin con alineacin basada en sensores con carga

VI. CONCLUSIONES En este documento se ha mostrado un nuevo algoritmo estimador de la posicin del rotor en motores PMSM mediante la utilizacin de sensores de efecto Hall. Se han comparado las prestaciones en trminos de velocidad y consumo con un algoritmo de alineacin forzada sin apreciar diferencias. La alineacin forzada ha resultado ser un algoritmo sencillo y vlido nicamente en sistemas conocidos que presenten poca carga inicial. No obstante, se ha comprobado que es susceptible a fallar si se requiere un par motor elevado durante la ejecucin del mismo. Tambin se ha comprobado que el nuevo algoritmo es completamente independiente del motor utilizado as como de la carga. La nica limitacin del algoritmo se basa en la necesidad de utilizar un feedback secundario (sensores Hall) de una mnima calidad. Dichos sensores, hoy en da, se incorporan por defecto en la mayora de motores PMSM. VII. REFERENCIAS
[1] M.Vila, "A quick overview on rotatory brush and brushless DC motors, Ingenia-CAT S.L. 2006. [2] R.Juanpere, "Tcnicas de control para motores brushless, Ingenia-CAT S.L. 2006. [3] P.B. Schmidt, M.L. Gasperi, G.Ray, A.H. Wijenayake, "Initial Rotor Angle Detection Of A Non-Salient Pole Permanent Magnet Synchronous Machine", Rockwell Automation 1997. [4] R. Wu, G.R. Slemon, A Permanent Magnet Motor Drive Without a Shaft Sensor Proc. IEEE-IAS Annual Meeting, 1990, pp. 553-558. [5] S.Kasap, Hall effect in semiconductors Univ.Saskatchewan. 1990 [6] Hall effect sensing and application, Honeywell. [7] J. Gilbert, Understanding bipolar hall effect sensors Allegro. 2000. [8] A.Torn, Algoritmos de modulacin para motores brushless, Ingenia-CAT S.L. 2006

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