You are on page 1of 14

COMPETIO SUM DE ROBS

Adriano Jos Rosa Celso Mikio Tazaki Emerson Ferreira Souza Marcus Vincius do Amaral Silva Roger Fonseca Andretta Silvio Magalhes Pinheiro Thiago Oliveira de S Tiago Jos Aparecido Gomes

RA: A64934-4 RA: A40511-9 RA: A69515-0 RA: T703DE-1 RA: A4900I-3 RA: A68122-1 RA: A436AJ-0 RA: A66GCC-0

UNIVERSIDADE PAULISTA SO JOS DOS CAMPOS

2012

COMPETIO SUM DE ROBS

Trabalho apresentado como aproveitamento na disciplina de APS (Atividade Prtica Supervisionada) do Curso de Engenharia da Universidade Paulista UNIP, So Jos dos Campos.

UNIVERSIDADE PAULISTA
2

SO JOS DOS CAMPOS 2012 SUMRIO

1 INTRODUO
A competio consiste em desenvolver um rob de sum de acordo com as regras exigidas de uma batalha de rob de sumo. uma forma alternativa de estabelecer uma competio interativa entre os alunos, dessa forma cada aluno ou equipe, ter que esforar- se mais para criar novas solues criativas e superar com as suas idias, aprimorando conhecimentos na rea eltrica e a capacidade de planejamento de tarefas.

2 DESENVOLVIMENTO

O formato escolhido deve-se ao fato de que melhor aproveitado num combate em que o principal objetivo empurrar o adversrio, sendo o formato trapezoidal para que os adversrios no possam arrast-lo utilizando arestas que poderiam entrar por baixo da estrutura, impedindo a fuga. Durante o desenvolvimento, foi notado que o formato anteriormente adotado se tornava invivel por exceder as medidas definidas na proposta inicial, e, devido a isso, foi utilizado o modelo de rodas embutidas, de forma a proteger as mesmas de eventuais ataques. Na parte superior do rob est localizado um furo para que sejam passados os cabos de alimentao e de controle. A alimentao ser feita atravs de uma bateria de 12V, externa ao rob devido a seu peso, excessivo para este projeto. O rob possui 2 rodas, sendo a trao traseira, de modo a poder utilizar o mximo de sua fora quando em combate direto com os adversrios.

3 PROJETO ELTRICO

Foi adotado um sistema de controle para os motores que permite control-los separadamente, permitindo uma srie de movimentos, obedecendo seguinte tabela: MOTOR 1 PARADO PARADO MOTOR 2 PARADO AVANO MOVIMENTO PARADO AVANA E VIRA SENTIDO ANTIHORRIO AVANO PARADO AVANA HORRIO AVANO RECUO AVANO RECUO AVANO RECUO RECUO AVANO AVANA RECUA GIRA NO SENTIDO ANTIHORRIO GIRA NO SENTIDO HORRIO E VIRA SENTIDO 4

So utilizados dois motores de 12V(modelo PM105RH-VT), com caixa de reduo, o que permite, ao se utilizar um jogo de engrenagens, transformar parte de sua velocidade em torque, de forma a que os motores possam suportar uma carga maior, porm, com velocidade reduzida, de forma a que melhore sua desenvoltura quando em combate, no qual necessrio fora para que o adversrio possa ser empurrado para fora da arena.

3.1 Classificao dos processos de percepo e deciso de um rob Os processos de percepo e deciso podem ser classificados das seguintes formas: Estratgia reativa: o comportamento do rob determinado pelos estmulos externos vindos do ambiente atravs dos sensores. Estratgia deliberada: as informaes do ambiente so previamente processadas e a tarefa e o comportamento do rob so da mesma forma, previamente determinadas. Estratgia hbrida: juno das duas anteriores (pode-se citar como exemplo o rob de sum MVK II).

3.2 Normas exigidas para uma batalha de rob de sum Atravs de pesquisas foi possvel constituir um embasamento terico para o projeto, na parte fsica (mecnica e eletrnica) e lgica (programao). 3.2.1 Motores eltricos

Motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia eltrica em mecnica agindo como atuador, por ser responsvel pela locomoo do rob.Os motores usados foram do tipo de corrente contnua (CC) As especificaes desses motores so: Tenso nominal - UN = 12 V Rotao nominal - nN = 106 rpm Corrente nominal IN = 6 A Torque nominal M N = 1 N.m Peso = 0.650 Kg 3.2.2 Bateria Bateria um dispositivo que armazena energia qumica e a torna disponvel na forma de energia eltrica, mais conhecido em eletrnica como fonte de alimentao. Por causa das reaes qumicas dentro das baterias, sua capacidade depende das condies da descarga tais como o valor da corrente eltrica, a durao da corrente, a tenso terminal permissvel da bateria, a temperatura, e os outros fatores. A bateria utilizada para o rob foi do tipo Ni-MH (Nquel HidretoMetlico) que possui o catodo de nquel, porm o anodo composto por uma liga metlica capaz de absorver hidretos, substituindo o cdmio que txico. As baterias de NiMH armazenam 30% mais energia que as de NiCd, no entanto suas correntes de pico so cerca da metade daquelas de uma de NiCd equivalente. So boas para serem usadas na locomoo do rob, que necessita mais de alta energia armazenada do que de altos picos de corrente. Um grande problema que chegam a perder 6

cerca de 5% de sua carga ao dia, portanto no so apropriadas para aplicaes de uso espordico, como por exemplos controle remotos de televiso. A capacidade de armazenamento de energia de uma bateria medida atravs da multiplicao da corrente de descarga pelo tempo de autonomia, sendo dada em ampre-hora (1 Ah= 3600 Coulomb). primrias Deve-se (no observar que, as ao contrrio das baterias no recarregveis), baterias recarregveis

podem ser descarregadas at 0V, pois isto leva ao final prematuro da vida da bateria. Na verdade elas tem um limite at onde podem ser descarregadas, chamado de tenso de corte. Descarregar a bateria abaixo deste limite reduz a vida til da bateria. As baterias ditas 12V, por exemplo, devem operar de 13,8V (tenso a plena carga), at 10,5V (tenso de corte), quando 100% de sua capacidade ter sido utilizada, e este o tempo que deve ser medido como autonomia da bateria. Como o comportamento das baterias no linear, isto , quando maior a corrente de descarga menor ser a autonomia e a capacidade, no correto falar em uma bateria de 100Ah. Deve- se falar, por exemplo, em uma bateria 100Ah padro de descarga 20 horas, com tenso de corte 10,5V. Esta bateria permitir descarga de 100 / 20 = 5A durante 20 horas, quando a bateria ir atingir 10,5V. Outro fator importante a temperatura de operao da bateria, pois sua capacidade e vida til dependem dela. Usualmente as informaes so fornecidas supondo T=25C ou T=20C, que a temperatura ideal para maximizar a vida til. Da mesma forma que se expressa a capacidade de uma bateria em Ampre hora (Ah), podemos expressar em Watt hora (Wh), que a potncia de descarga x tempo.

A construo de um rob de sum exige a aplicao de teorias relacionadas a mecnica, eletrnica .A parte da mecnica responsvel pela estrutura e composta por componentes locomoo do rob; a eletrnica e sinais eletrnicos que formam o

circuito que mantm a interface mecnica/programao e a leitura dos estmulos externos; a programao desempenha a funo de interpretar esses dados lidos do ambiente, process-los para tomar as devidas decises. 3.2.3 Estrutura Para a montagem da estrutura foi baseado na principal exigncia para construo de um rob de sum no qual , refere se ao peso (3 Kg). Deste modo, perfil e cantoneira L de espessura 02 mm de ao inox foi utilizado em toda sua estrutura, (com uma densidade de 7,9 g/cm para o ao), alm de possuir uma boa resistncia corroso em ambientes comuns (incluindo atmosfera ambiente).

3.2.4 Locomoo do rob A locomoo foi desenvolvida atravs de um embuchamento feito no eixo do motor pois o mesmo no tinha como proporcionar uma boa aderencia para as rodoas, as rodoas so feitas de nailom e que foram todas usinadas tanto a roda como o embuchamento, as rodas por fim foram revestidas com fita isolante de alta fuso pois ela apresenta uma boa aderencia.

3.2.5 Fotos do Projeto

10

4 CONCLUSO
Com a execuo deste projeto conseguimos ampliar nossos

conhecimentos, encarando situaes comuns em empresas, como a discusso de ideias quanto a melhor forma de aproveitar os materiais que possumos, a diviso de tarefas no decorrer do tempo e a escolha dos materiais necessrios para a execuo do projeto. Houve, tambm, a necessidade de aliar conhecimentos tericos com a prtica, analisando o objetivo do projeto e determinando quais componentes melhor se aplicariam situao imposta. Durante a montagem da estrutura, foram desenvolvidos conhecimentos mecnicos, e percebemos que possuir conhecimentos apenas na rea de atuao especfica no o suficiente, e que, para nos tornarmos profissionais mais completos, devemos possuir ao menos noo de outros temas, de forma a poder desenvolver nossos projetos com cada vez mais detalhes e preciso no planejamento. Os robs so muito utilizados dentro da 11

indstria e podem assumir diversas funes dentro da mesma, como por exemplo, podem ser utilizados na reposio de matriaprima para processos; serem utilizados para transporte de materiais perigosos e muitas outras. Este projeto nos ofereceu a iniciao numa abrangente rea de conhecimento, onde, com a finalizao do mesmo podemos aperfeioar as tcnicas adquiridas para futuramente aperfeioar este projeto. A importncia da elaborao deste projeto consiste em desenvolver o raciocnio e adquirir conhecimento prtico por meio da execuo de tarefas e planejamento estratgico para finalizao de um projeto baseado na teoria absorvida no decorrer do curso de engenharia e por meio das pesquisas desenvolvidas fora de aula, relacionadas s reas eltrica e mecnica, de forma a estabelecer uma relao maior entre a teoria e a prtica. O projeto do rob de sum permitiu desenvolver todos os objetivos propostos que foram realizados, exigindo conhecimentos tericos e prticos fundamentais para aplicao da robtica autnoma na modalidade de sum de rob. Aps a montagem do rob, conseguimos obter um resultado satisfatrio do mesmo, que se movimentou de forma correta, de acordo com o planejado, e apresentou boa desenvoltura. Os rels se mostraram componentes muito teis ao controle dos motores, devido ao fato de que pode ser usado remotamente, sendo necessria apenas a aplicao de um sinal em sua bobina, possibilitando, assim, comandar os motores utilizados neste projeto. Os motores utilizados corresponderam s expectativas e forneceram fora suficiente para o deslocamento do peso do rob, que de aproximadamente 3500g, e possui fora suficiente para empurrar pequenos objetos. 12

BIBLIOGRAFIA http://www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/materia_mar 29_01.htm http://www.boschmotorsandcontrols.co.uk/elektromotoren/suc he/bestellnummern.htm http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Sensores .pdf www.ee.pucrs.br/~gcem/imagens/Sensores.pdf http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot9.htm www.societyofrobot.com www.sumoderobo.org.br www.robocore.com.br www.roboticaaplicada.zip.net 13

www.wikipedia.org http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/dinamica/ro zamiento/dinamico/dinamico.htm http://www.cepa.if.usp.br/efisica/mecanica/ensinomedio/experimentos/cap19/cap19_05.p hp www.laercio.com.br CALLISTER JUNIOR, Willian D. Cincia e Engenharia de Materiais: uma Introduo. 5. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos Braga, C Newton. Eletrnica Bsica para Mecatrnica. 1. ed. -- So Paulo : Editora Saber, 2005.

Datasheets Motores Bosch de vidros eltricos Driver de potncia (UNL 2003) Microcontolador PIC 16F628A

14

You might also like