Modelacin de Convertidores Electrnicos de Potencia para la Factibilidad de Simulacin en Tiempo Real

Salvador Acevedo P. Miembro IEEE Departamento de Ingeniera Elctrica ITESM, Campus Monterrey RESUMEN El diseo y estudio de aplicaciones de electrnica de potencia en sistemas de potencia requiere de simuladores anlogos o digitales. Tradicionalmente los primeros han probado ser confiables; sin embargo, adems de su poca flexibilidad y alto costo, tienen dificultad para representar con exactitud adecuada a algunos elementos de la red. Los simuladores digitales tienen modelos ms exactos, pero el nmero de operaciones que se requiere para su modelacin dificulta la simulacin en tiempo real, especialmente cuando existe un gran nmero de operaciones de conmutacin, tal como en los convertidores electrnicos de potencia. Este artculo presenta tcnicas desarrolladas para reducir considerablemente el tiempo de simulacin de convertidores de ca a cd y dispositivos FACTS. I. INTRODUCCIN Los simuladores digitales para anlisis de transitorios electromagnticos en sistemas de potencia son ampliamente utilizados por su confiabilidad y flexibilidad. La naturaleza discreta de este tipo de solucin digital implica resolver la red en intervalos de tiempo discretos, lo cual comnmente requiere de una gran cantidad de clculos. En la mayora de los casos, el nmero de operaciones es tan alto que el tiempo de cmputo requerido para obtener una solucin excede considerablemente el tiempo real simulado. Esto es particularmente cierto cuando se resuelven grandes circuitos o casos con frecuentes operaciones de conmutacin, tales como las aplicaciones de electrnica de potencia en sistemas elctricos. Los mtodos ms utilizados para resolver transitorios electromagnticos en aplicaciones de electrnica de potencia son los programas desarrollados bajo la tcnica del Programa de Transitorios Electromagnticos (EMTP), la tcnica de variables de estado, el mtodo de modelacin de lneas de transmisin y el uso de programas de estabilidad transitoria. El EMTP se fundamenta en el algoritmo propuesto por H. W. Dommel [1], conocido como el mtodo de Dommel. Este consiste en el uso de un equivalente en el tiempo discreto de cada elemento de un circuito de acuerdo a la regla de integracin trapezoidal; el circuito es entonces resuelto utilizando anlisis nodal. Probablemente este es el mtodo ms aceptado mundialmente para el estudio y anlisis de transitorios electromagnticos y ha dado lugar al desarrollo de diversos programas ampliamente conocidos, tales como el MicroTran, ATP-EMTP, EMTDC, NETOMAC, PECAN, el propio EMTP y varios ms. La solucin de convertidores electrnicos de potencia usando los simuladores mencionados anteriormente ha demostrado generar resultados con exactitud aceptable, sin embargo, existe un incremento en el tiempo de simulacin debido al acrecentado esfuerzo computacional generado por la alta frecuencia de operaciones de conmutacin existente en estos convertidores, lo cual imposibilita la obtencin de soluciones en tiempo real. El anlisis nodal aunado a la solucin iterativa de las ecuaciones discretas con el mtodo de Newton-Raphson genera programas de propsito general tales como SPICE y SABER. A pesar de su afamada capacidad para la solucin de circuitos integrados, SPICE ha mostrado ser til para la solucin de aplicaciones de electrnica de potencia. Los simuladores de este tipo son an ms lentos debido al detalle con que modelan los dispositivos semiconductores. El mtodo de variables de estado de programas como CAP, SWEAP y ATOSEC utiliza matrices de incidencia y leyes de Kirchhoff para generar ecuaciones diferenciales, que son resueltas iterativamente con cualquier tcnica de integracin [2]. La solucin iterativa de las ecuaciones ocasiona que este tipo de simuladores sea ms lento que aqullos basados en el EMTP y, por ende, an menos factible para la simulacin en tiempo real. El mtodo de lneas de transmisin es un mtodo innovador, pero introduce inexactitudes por incluir efectos no existentes en los modelos de los elementos [3]. El uso de programas de estabilidad transitoria aplicado a la solucin de convertidores de electrnica de potencia permite una rpida solucin de la red donde se encuentra el convertidor, hacindolo atractivo para intentar soluciones en tiempo real [4]. Sin embargo, esta metodologa carece de detalle en la representacin de las componentes del convertidor, lo cual impide hacer estudios de tcnicas de control y proteccin en los convertidores. En cunto a simulacin en tiempo real se refiere, existen diversos grupos de investigacin que trabajan en optimar modelos y algoritmos para hacer realidad la simulacin de convertidores electrnicos de potencia en tiempo real. La metodologa ms comn para el logro de la simulaciones en tiempo real consiste en subdividir la red elctrica estudiada en reas independientes y resolver cada

rea en procesadores separados en paralelo. En la Universidad de British Columbia se desarrolla el programa OVNI [5] y en el Manitoba HVDC Research Centre, el simulador digital RTDS [6]. Por la exactitud de la solucin, facilidad de programacin y rapidez de las soluciones, estos simuladores estn basados en el mtodo de Dommel. En este artculo, el autor presenta dos modelos de convertidores electrnicos de potencia, desarrollados como disertacin doctoral [7] para contribuir al simulador en tiempo real OVNI. El primero de ellos se refiere a un convertidor de corriente directa y el segundo al modelo de un reactor variable (TCR) para modelar una subestacin de compensacin esttica de potencia reactiva (SVC). II. TECNICAS DE SOLUCION En esta seccin se resumen brevemente los fundamentos del anlisis nodal y tcnicas de discretizacin del EMTP. Cada elemento de una red elctrica se convierte a un equivalente en el tiempo discreto, al cual se llamar equivalente discreto. Si se utiliza un intervalo de tiempo o paso de clculo t constante, se puede aplicar anlisis nodal formando una matriz de conductancias G constante y un vector de fuentes de corriente. En el caso de que se desee un intervalo de tiempo variable, la matriz G tiene que ser evaluada y factorizada cada vez que se desee cambiar el paso de clculo. Esta matriz tambin se recalcula cuando existen operaciones de conmutacin. El proceso de recalcular y factorizar la matriz G involucra un incremento notorio en el nmero de operaciones y en el tiempo requerido para resolver aquellos intervalos de tiempo donde existen cambios en la matriz, siendo stos los intervalos crticos de anlisis. La formulacin nodal en base a los equivalentes discretos es de la forma: G 11 G 12 V1 J 1 h 1 G = + 21 G 22 V2 J 2 h 2 donde las particiones mostradas corresponden a:
Gii: particiones de la matriz de conductancias del sistema G Vi: particiones del vector de voltajes de nodo V Ji: particiones del vector de fuentes de corriente independientes J hi: particiones del vector de fuentes de corriente histricas h (1)

relaciones de voltaje contra corriente de cada elemento utilizando un t determinado. El lector podr consultar las referencias [7] y [8] para los equivalentes de elementos comnmente utilizados en el EMTP. El EMTP original slo utiliza la regla trapezoidal, la cual provee buena exactitud cuando se utiliza un paso de clculo adecuado. Sin embargo, el uso de la regla trapezoidal produce oscilaciones numricas cuando se presentan discontinuidades en la red, tal como el cierre o apertura de interruptores o el cambio de algn valor de conductancia en G11. Estas oscilaciones pueden ser eliminadas con la tcnica de ajuste crtico (CDA) propuesta por Mart y Lin en [9], la cual cambia la solucin a Backward Euler durante dos intervalos de clculo de valor t/2, a partir del instante en que surgi la discontinuidad. Ejemplo Para resolver el circuito RLC de la Figura 1a, los elementos se substituyen por su equivalente discreto. El circuito de la Figura 1b representa el equivalente en el tiempo discreto.
R L + Vs + Vx C + Vy -

(a) hL GR GL GC (b)
Figura 1. (a) Circuito RLC (b) Equivalente discreto

hC

Si el segundo rengln de (1) contiene los nodos correspondientes a fuentes de voltaje independientes, entonces V2 es conocido y, para calcular los voltajes no conocidos V1, el primer rengln de (1) se puede escribir de la siguiente manera: (2) G 11 V1 = J 1 + h 1 G 12 V2 Este sistema de ecuaciones se puede resolver invirtiendo o triangularizando la matriz G11. Las matrices G11, G12 y el vector h1 contienen los equivalentes discretos del circuito bajo estudio. La obtencin de los equivalentes discretos consiste en aplicar alguna regla de integracin a las

Utilizando la ecuacin (2) en el circuito de la Figura 1: G R + G L G L G L Vx h L G R [Vs] = G L + GC Vy h L hC 0

Vx y Vy se obtienen resolviendo este sistema de ecuaciones, donde no existen discontinuidades y se puede usar la regla trapezoidal durante toda la simulacin. Los convertidores electrnicos presentados en la secciones posteriores, requieren el uso de la regla Backward Euler en

las operaciones de conmutacin de los semiconductores de potencia.

Los tres casos de estudio presentados en la Tabla 1 y Figura 3 fueron simulados usando el Objeto-HVDC descrito en la subseccin precedente.
Tabla 1. Casos de estudio

III. MODELO DE UN CONVERTIDOR DE CORRIENTE DIRECTA EN ALTO VOLTAJE (HVDC) Caso Los elementos comunes de una subestacin de corriente directa en alto voltaje (HVDC) incluyen: transformadores de potencia, rectificadores trifsicos, reactor de filtrado de corriente y filtros de armnicas. A. Descripcin del Modelo El modelo propuesto para un convertidor HVDC que contiene varios rectificadores de 6 pulsos consiste en subdividir el circuito en, al menos, n subcircuitos (siendo n el nmero de rectificadores de 6 pulsos existentes). Para cada subcircuito, se precalculan y almacenan las 64 combinaciones matriciales existentes; con este enfoque, el nmero de combinaciones de un HVDC de 24 vlvulas, se reduce de 16 millones a slo 256. Dada la naturaleza del ambiente de programacin orientada a objetos y el enfoque que se ha dado a este modelo, se ha optado por llamar Objeto-HVDC al modelo presentado a continuacin. La Figura 2 presenta el Objeto-HVDC, el cual se compone de un rectificador de 6 pulsos, un transformador trifsico (conexin Y-Y o Y-) y, opcionalmente, un reactor de filtrado de corriente. 1 2 3

Descripcin Convertidor monopolar de 6 pulsos Convertidor monopolar de 12 pulsos Convertidor bipolar de 12 pulsos

# de vlvulas 6 12 24

Y Y

(a) Caso 1.

YY

(b) Caso 2.

Y Y

Y Y

SIMBOLO

Y Y

(c) Caso 3 Figura 2. Objeto HVDC Figura 3. Casos de estudio

El Objeto-HVDC es un elemento de 5 terminales con 64 combinaciones. La matriz activa del Objeto-HVDC, para una combinacin dada de posiciones de las vlvulas del elemento, es insertada a la matriz G de la red que contiene al HVDC. B. Simulacin y Resultados

Estos casos fueron simulados en una computadora Pentium Pro 200 MHz. El algoritmo se codific en C++ con un diseo orientado a objetos. Para propsitos de comparacin y validacin de resultados, los casos fueron tambin simulados en MicroTran (versin del EMTP de la Universidad de British Columbia). La Figura 4 muestra una comparacin

entre la simulacin obtenida con este modelo, la cual es igual a la obtenida con el programa MicroTran y la Tabla 2 compara los tiempos de simulacin por paso de clculo para los tres casos en sendos programas. La simulaciones fueron efectuadas usando un paso de clculo equivalente a 1, lo cual, a una frecuencia de 60 Hz, representa 46.296 s. Con este intervalo de clculo, los casos 1 y 2 han sido resueltos en tiempo real.
4

Figura 6. Equivalente discreto del TCR

El modelo propuesto en la Figura 7 consiste en ajustar el valor de la fuente de corriente hL para que la inductancia, por s sola, presente una alta impedancia, simulando que los tiristores estn abiertos, o tenga el valor normal del equivalente del inductor, simulando el cierre de cualquiera de los tiristores. hespecial

x 10

Rectified Voltage (V)

6 4 2 0 -2 -4 -6 0 0.01 0.04 0.05

m
GL

Figura 7. Modelo del TCR propuesto

time (s)

Figura 4. Modelo propuesto para el caso 3

Esto presenta las siguientes ventajas en el anlisis nodal: 1. Se elimina el nodo x, reduciendo el orden de la matriz G. 2. El nuevo TCR contribuye con una conductancia GL constante y, por lo tanto, no es necesario recalcular la matriz cuando existan conmutaciones ya que slo se deber ajustar hespecial en el vector h1 de la ecuacin (2). B. Simulacin y Resultados El nuevo modelo (Figura 7) presenta buenos resultados siempre que se mantenga un valor pequeo para el paso de clculo t y el valor de la inductancia del reactor exceda a la del sistema por un factor de diez o ms, situaciones que afortunadamente son comunes en sistemas de potencia. La Figura 8 muestra la comparacin del modelo propuesto con el MicroTran.
1.5

Tabla 2. Tiempos de simulacin por t en microsegundos Caso 1 2 3 MicroTran 459 983 3120 Modelo propuesto 26 46 81

IV. MODELO DE UN COMPENSADOR ESTATICO DE POTENCIA REACTIVA (SVC) Un compensador esttico de potencia reactiva (SVC) consiste de un banco de capacitores fijo (TSC) y un reactor variable. Este ltimo corresponde a un reactor controlado por tiristores (TCR), para el que se propone un modelo en esta seccin. A. Nuevo Modelo de un Reactor Controlado por Tiristores El valor de la inductancia del reactor se controla variando el ngulo de disparo de los tiristores de la Figura 5. El equivalente discreto se muestra en la Figura 6.

corriente (kA)

0.5

-0.5

-1

-1.5 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05

tiempo (s) Lnea slida (nuevo modelo) Lnea punteada (MicroTran)

Figura 5. TCR monofsico

Figura 8. Comparacin del nuevo modelo de la Figura 7 contra el TCR completo de la Figura 6

hL

x
GL

Finalmente se utiliz este nuevo modelo para simular el comportamiento de la subestacin para compensacin de reactivos (SVC) presentada en la Figura 9 obteniendo resultados similares a los que genera el MicroTran y reduciendo el tiempo de simulacin al 47%.

ms comunes necesarios para la simulacin de convertidores electrnicos en sistemas de potencia, tambin dispondr de los modelos aqu presentados, as como de tcnicas para deteccin de cruce por cero y de conmutacin forzada de tiristores. VI. BIBLIOGRAFIA [1] Dommel, H. W., Digital Computer Solution of Electromagnetic Transients in Single- and MultiphaseNetworks, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. Pas-88, no. 4, pp. 388-399, April 1969. [2] Chua, L. O. and Lin, P. M., Computer Aided Analysis of Electronic Circuits. Prentice-Hall, Inc., ISBN 0-13165415-2, 1975. [3] Hui, S.Y.R. and Christopoulos, C., A Discrete Approach to the Modeling of Power Electronic Switching Networks, IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 5, no. 4, pp. 398-403, October 1990. [4] Woodford, D., Ino, T., Mathur, M., Gole, A., and Wierckx, R., Validation of Digital Simulation of HVDC Transients by Field Tests, Fourth International Conference on AC and DC Power Transmission, Conference Pub. no. 255, pp. 377-381, September 1985. [5] Mart, J. R., Linares, L. R., Rosales, R., and Dommel, H. W., OVNI: A Full-Size Real-Time Power System Simulator, Second International Conference on Digital Power System Simulators, ICDS'97, Montral, Qubec, pp. 37-42, May 1997. [6] Kuffel, R., Giesbrecht, J., Maguire, T, Wierckx, R.P., and McLaren, P., RTDS - A Fully Digital Power System Simulator Operating in Real Time, IEEE WESCANEX'95, Communications, Power and Computing. Conference Proceedings, vol. 2, pp. 300305, 1995. [7] Acevedo, S. Modelling of HVDC Converters for RealTime Transient Simulators, Ph. D. Thesis, Department of Electrical and Computer Engineering, The University of British Columbia, December 1997. [8] Dommel, H. W. EMTP Theory Book, Second Edition, Microtran Power System Analysis Corporation, Vancouver, BC, Canada, 1992. [9] Mart, J.R. and Lin, J., Suppression of numerical oscillations in the EMTP, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 4, No. 2, May 1989, pp. 739-747.

Figura 9. SVC en Langdon, Alberta, Canad

V. CONCLUSIONES La simulacin de convertidores electrnicos de potencia en el EMTP es ampliamente aceptada para la validacin de nuevos esquemas de proteccin y control. Los nuevos simuladores en tiempo real requieren modelos que no slo sean rpidos y efectivos, sino que tengan una exactitud aceptable e incluyan un detalle del comportamiento interno de los convertidores. En este artculo los modelos presentados se comparan contra simulaciones realizadas en MicroTran, que es la versin de EMTP para computadora personal de la Universidad de British Columbia. Los tiempos de simulacin del modelo del convertidor de corriente directa HVDC presentado aqu logran ejecutarse en tiempo real para los casos 1 y 2 de la Tabla 2, utilizando una computadora Pentium Pro de 200 MHz. A pesar de que los tiempos de simulacin para el caso 3 no alcanzan el tiempo real para pasos de clculo del orden de 50 s, se ha logrado reducir el tiempo de simulacin considerablemente cuando se compara con el tiempo requerido por el programa MicroTran. El factor de reduccin en el tiempo de simulacin mejora conforme el nmero de vlvulas aumenta. Refirindose a la Tabla 2, se puede apreciar que el caso 1 se resolvi 17 veces ms rpido, el caso 2, 22 veces, mientras que, para el caso 3, el tiempo de simulacin se redujo 38 veces. Adems, si se considera que actualmente existen computadoras de 300 MHz, es factible que los tiempos presentados se reduzcan al 66% aproximadamente, propiciando que todos los casos se puedan resolver en tiempo real. La simulaciones del TCR propuesto presentan diferencias mnimas con respecto a aqullas efectuadas en MicroTran. En este modelo, no se han logrado an simulaciones en tiempo real, pero se ha reducido el tiempo de simulacin a aproximadamente la mitad. Actualmente se desarrolla el simulador de transitorios electromagnticos SMTP-2000 que incluir los componentes

Aunque la Figura 2 muestra un transformador Y-Y, el modelo tambin contempla la conexin Y-. El transformador del convertidor es modelado usando tres unidades monofsicas ideales en serie con sus impedancias de corto circuito. El reactor de filtrado de corriente se modela con una inductancia. Los filtros de armnicas (no mostrados en la Figura 2), se pueden aadir externamente usando una tcnica de optimizacin de equivalentes discretos para combinaciones RLC serie-paralelo {mi tesis}. VII. APENDICE Tabla A-1. Equivalentes discretos de elementos pasivos.
Elemento RESISTENCIA iR Smbolo relacin v-i (dominio del tiempo) R + vR iL INDUCTANCIA L + vL CAPACITANCIA iC C + vC i C (t ) = C dvC ( t ) dt

v R (t ) = R i R ( t )

v L (t ) = L

di L ( t ) dt

R Leq R Equivalente en el tiempo discreto i R (t ) = 1 v R (t ) G

RCeq iC + vC

iL

+ vL

hL i L ( t ) = G Leq v L (t ) + hL (t )

hC iC ( t ) = GCeq v C ( t ) + hC (t ) t 2C

Valores para la regla Trapezoidal

RLeq =
1 G= R

2L , t

GLeq =

t 1 = RLeq 2 L

RCeq =

GCeq =

1 2C = t RCeq

hL (t ) = i L (t t ) + GLeq v L (t t ) hL (t ) = 2 GLeq v L (t t ) + hL (t t )
R Leq = L , t G Leq = 1 t = R Leq L

hC ( t ) = iC ( t t ) GCeq v C ( t t ) hC ( t ) = 2 GCeq v C ( t t ) hC ( t t )

Valores para la regla Backward Euler

1 G= R

RCeq =

h L ( t ) = i L ( t t ) h L ( t ) = G Leq v L (t t ) + hL ( t t )

t , C

GCeq =

1 C = RCeq t

hC (t ) = GCeq vC ( t t )