Sistemas automticos y de control

Enero 2008

Introduccin a la Automtica

La teora de regulacin automtica, o teora de control, estudia el comportamiento dinmico de un sistema frente a rdenes de mando o a perturbaciones.

Definiciones

Planta: Conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo. Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado, Sistema: Combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control. Perturbaciones: Todas las seales indeseadas que intervienen de forma adversa en el funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas si se generan dentro del sistema, o externas si se generan fuera del sistema y constituyen una entrada. Entrada de mando: Seal excitadora del sistema que es independiente de la salida del mismo. Selector de referencia: Elemento que se coloca para tener una referencia. Unidad que establece el valor de la entrada de referencia. Se calibra en funcin del valor deseado en la salida del sistema. Entrada de referencia: Seal producida por el selector de referencia. Unidad de control: Unidad que reacciona con una seal activa para producir la salida deseada. Realiza el trabajo de gobernar la salida. Salida: Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano. Se considera la variable gobernada. Sistema de control en bucle abierto: Sistema en el que la salida no tiene influencia sobre la entrada. Elemento de realimentacin: Unidad que facilita medios para aumentar o disminuir la seal de salida. Seal activa: Seal que es la diferencia entre la seal de entrada de referencia y la salida realimentada. Sistema de control de bucle cerrado: Sistema en el que la salida afecta a la entrada, de tal manera que mantenga el valor de salida deseado.

Control en Lazo abierto

Control en Lazo cerrado

Funcin de transferencia

Se define como funcin de transferencia, y se indica por G(s), de un sistema de un componente, el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada, segn vemos en la figura.

La transformada de Laplace. Definicin.

La transformada de Laplace. Algunos ejemplos.

Funcin de transferencia. Ejemplos. [1/2]

Funcin de transferencia. Ejemplos. [2/2]

Diagramas funcionales o de bloques

Combinacin entre lneas

Combinaciones bsicas de bloques

Serie Paralelo

Conexin en anillo con realimentacin directa

Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento

Transposicin de ramificaciones y nudos [1/2]

Transposicin de ramificaciones y nudos [2/2]

Ejemplo de simplificacin [1/5]

Ejemplo de simplificacin [2/5]

Ejemplo de simplificacin [3/5]

Ejemplo de simplificacin [4/5]

Ejemplo de simplificacin [5/5]

Estabilidad

Routh Bode
(dependencia de la frecuencia)

Estabilidad. Mtodo Routh

a0 s a1s
n n1

....an1s an 0

Routh [reglas]

El polinomio en s se escribe:
a0sn+a1sn-1+an-1s+an=0 donde los coeficientes son cantidades reales con an0

Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo y est presente un coeficiente positivo al menos, el sistema no es estable El proceso de clculo de los coeficientes, b, c, d, etc. acaba en el rengln n-simo Una fila completa se puede simplificar dividiendo o multiplicando por un nmero entero. El sistema ser estable si en la primera columna no hay cambios de signo, ya que nmero de cambios de signo es igual a las races de la ecuacin con partes reales positivas.

Routh [Casos especiales]

Si un trmino de la primera columna se hace cero, se puede tomar como valor un nmero e (muy pequeo y positivo) y continuar con los clculos en funcin de dicho e. Si todos los coeficientes de una fila son cero, se pueden sustituir por los obtenidos de derivar el polinomio generado de la fila inmediatamente anterior.

Routh [ejemplo]

Routh. Ejemplo. Coef. Cero

Routh. Ejemplo. Derivada.

Routh. Ejemplo. Parmetro

Routh. Ejemplo. FT

Routh. Ejemplo. Simplificacin bloques.

Routh. Ejemplo.

Routh. Ejemplo. FT.

Routh. Ejemplo. Estabilidad segn parmetro

Ejercicios