1

ETUDE ET COMMANDE DE GNRATRICES ASYNCHRONES

POUR L' UTILISATION DE L' NERGIE OLIENNE

- Machine asynchrone cage autonome
- Machine asynchrone double alimentation relie au rseau
Directeur de Thse : Ren LE DOEUFF
Encadrant : Mohamed MACHMOUM
2
PLAN DE LETUDE
1
re
PARTIE : Gnralits sur les systmes oliens
Prsentation du systme olien global
Problmes poss par une chane de conversion olienne
Solutions lectrotechniques

2
me
PARTIE : Machine asynchrone auto-excite autonome
Performances en rgime quilibr et dsquilibr
Limites de fonctionnement

3
me
PARTIE : Simulateur analogie de turbine olienne
Modlisation du vent et de la turbine
Commande dune MCC

4
me
PARTIE : Etude et commande de la MADA en gnratrice

Topologie des machines double alimentation
Modlisation de la machine en vue de la commande
Synthse des rgulateurs
Rsultats et association avec le simulateur de turbine


3
Energie olienne, qualit et dveloppement :
Puissance installe en GW en Europe fin
2002 :

Programme EOLE 2005, lanc
par lADEME en 1996 :

Objectif 0,5 GW en France dici
2005

12
4,15
2,9
0,15
0
2
4
6
8
10
12
Allemagne Espagne Danemark France
1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

Energie propre sans rejet atmosphrique
Gographiquement diffuse
Source dnergie (vent) gnralement plus importante en hiver

Captage et conversion de lnergie complexe
Matriaux coteux
Source dnergie (vent) alatoire

4
Conversion de lnergie
2 3
2
1
1
1
( ) ;
2
O
= =
m p
R
P C R V avec
KV
t
Puissance disponible sur larbre de la gnratrice :
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
14 m/s
13 m/s
11 m/s
12 m/s
8 m/s
9 m/s
10 m/s
P
u
i
s
s
a
n
c
e

m

c
a
n
i
q
u
e

(
W
a
t
t
s
)
Vitesse de rotation du gnrateur (tr/min)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.5
0.51
0.52
0.53
0.54
0.55
0.56
0.57
0.58
0.59
0.6
p
C

C
p
Exemple dvolution du
coefficient de puissance
Vitesse fixe

Vitesse variable
1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

5
Systmes de rgulation de vitesse et
production optimale dnergie
Systme "stall"
res
V
res
V
Systme " pitch"
|
Section de
pale
V
Sens de
dplacement
Fonctionnement de
l'olienne C
p
max. quelle
que soit la vitesse du vent :

C
p
=C
pmax
pour =
opt


. ( )
opt
opt
v zone II
R

O =
1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

I II
III
O
opt
O
max
O
min
V
vent
V
max
V
min
6
Conversion lectromcanique
machine asynchrone
MULTIPLICATEUR
MAS
f

RESEAU
SENS DU TRANSFERT DENERGIE
MULTIPLICATEUR
MAS
f

RESEAU
REDRESSEUR ONDULEUR
+
-
ENERGIE
MAS cage
directement relie
au rseau
MAS cage
relie au
rseau par
redresseur-
onduleur
MULTIPLICATEUR
MADA
f

RESEAU
ENERGIE
REDRESSEUR COMMANDE ONDULEUR
+
-
ENERGIE
Machine asynchrone
double alimentation
structure de Scherbius
1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

7
Conversion lectromcanique
machines structures spciales
MS discode
modulaire
champ axial
Machine
rluctance
variable non-
excite
Machine rluctance
variable excite par des
courants statoriques
triphass
1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

8
Raccordement des oliennes
2 modes de fonctionnement
Fonctionnement
autonome
Raccordement au
rseau
Machine asynchrone
auto-excite
robustesse
faible cot

Machine asynchrone
double alimentation (Scherbius)
vitesse variable
taille du convertisseur rduite

1

r
e

P
A
R
T
I
E

:

G

r
a
l
i
t

s

s
u
r

l
e
s

s
y
s
t

m
e
s

o
l
i
e
n
s

9
objectifs
Modliser le phnomne dauto-excitation en rgime
quilibr et dsquilibr

Modle diphas de la machine asynchrone

Modle de la charge et des capacits bas sur une transformation
toile triangle

Validation du modle par comparaison aux essais
exprimentaux

Etude des performances et des limites dutilisation laide
du modle tabli


2
me
PARTIE : Machine asynchrone auto-excite autonome
10
Machine asynchrone auto-excite
Modle diphas
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0
0 0 0
( )
sd s s
sq sd s s
rd sq r r
rq r r
r
rd sq rq sd
aR cR
V aR cR
d
V cR bR p dt
cR p bR
d K f
dt J J J

( ( ( (

( ( ( (
(

( ( ( (
= +
(

( ( ( ( O

( ( ( (
O
( ( (

= O

sd
sq
rd
rq

1
a
o
=
s
L
1
b
o
=
r
L
c
o
=
s r
M
L L
1 o =
2
s r
M
L L
MAS
C
a
C
b
C
c
Z
a
Z
b
Z
c
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
h
r
o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

11
Importance de la saturation magntique
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-400
-200
0
200
400
temps (s)
V
s
a

(
V
)
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-1000
-500
0
500
1000
temps (s)
(a)
V
s
a

(
V
)
(b)
Simulation d'un amorage
de la tension statorique
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
h
r
o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

F.E.M.
statorique
=
M
c
s
I
V
Ce
I
s
F.E.M.
rmanente
Point de
fonctionnement
12
Identification de l'inductance magntisante
Essai au synchronisme sous tension variable
V
M
E
R
S
l
S
I
S
I
M
Relev des couples de
points (I
M
,M)
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
h
r
o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Courant magntisant Im (A)
I
n
d
u
c
t
a
n
c
e

m
a
g
n

t
i
s
a
n
t
e

M

(
H
)
Points xperimentaux
Interpolation polynomiale
13
Fonctions de
R
a,b,c
, L
a,b,c
,
C
a,b,c
Prise en compte du rgime dsquilibr
MAS
C
a
C
b
C
c
Z
a
Z
b
Z
c
MAS
C
ca
C
bc
C
ab
Z
ab
Z
ca
Z
bc


2 3
2 3
2
2
1 1
. * *
1
1 1 1 1
. . . . . . . . . .
1
ij ij ij
k k ij
k k
ij ij
k ij k k
k k
dU d U d U
R C U RL LL
dt CC dt dt
L C RR
CC
dj d j
RRC j RLC LLC
CC CC dt CC dt
L C RR
CC
| |
|
| |
| |
|
= + +
|
|
|
| | | | | \ .
\ .
+
| | |
\ . \ . \ .
| |
|
|
| | | | | |
|
+ + +

| | |

| | | | | \ . \ . \ .
\
+
| | |
\ . \ . \ .
|
|
|
.
Z
n
=R
n
+L
n
Z
i,j
=R
i,j
+L
i,j
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
h
r
o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

14
Architecture du modle global
1
3
a ab ca a b c
b bc ab a b c
c ca bc a b c
V U U V V V
V U U V V V
V U U V V V
| + + |
( ( (
|
( ( (
= + + +
|
( ( (
|
( ( (
+ +

\ .
1
3
ab a b ab bc ca
bc b c ab bc ca
ca c a ab bc ca
J I I J J J
J I I J J J
J I I J J J
| + + |
( ( (
|
( ( (
= + + +
|
( ( (
|
( ( (
+ +

\ .
MODELE DE
LA MACHINE
ASYNCHRONE
PASSAGE DES
COURANTS DE
LIGNE AUX
COURANTS DE
PHASE
MODELE DE
LA CHARGE
PASSAGE DES
TENSION SIMPLES
AUX TENSIONS
COMPOSEES
I
r R
a,b,c
C
a,b,c
L
a,b,c
V
a
V
b
V
c
I
a
I
b
I
c
J
ab
J
bc
J
ca
U
ab
U
bc
U
ca
V
a
V
b
V
c
O
2

m
e

P
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T
I
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:

M
a
c
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i
n
e

a
s
y
n
c
h
r
o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

15
Validation du modle
(essai d'amorage et de dsamorage)
1 2 3 4 5 6 7 8
0
0
-400
-200
0
200
400
V
s
a

(
V
)
1 2 3 4 5 6 7 8
Dlai damorage
V
s
c

(
V
)
Temps (s)
-400
-200
0
200
400
Vsa (V)
Vsc (V)
200 V
1 s
Dlai
damorage
Concidence des dlais d'amorage et des
amplitudes thoriques et exprimentaux
20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Ecroulement de la tension
V
s
c

(
V
)
V
s
c

(
V
)
200 V
1 s
Ecroulement de la tension
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
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n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

16
Fonctionnement en rgime dsquilibr
Simulation
Exprimental
Capacits quilibrs (33 F) dconnexion soudaine de
lune des 3 charges :
Concordance de la dure du rgime transitoire et des amplitudes
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
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a
s
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c
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n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

17
Mise en vidence du dsquilibre
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Vecteur courant statorique en rgime quilibr
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d

a
x
e

|

(
A
)
Courant statorique daxe o (A)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Vecteur courant statorique en rgime dsquilibr
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

d

a
x
e

|

(
A
)
Courant statorique daxe o (A)
ondulations
100 Hz
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
h
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o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

18
Evolution de la tension en fonction de la
puissance dbite
capacit fixe,
Il existe un point
de fonctionnement
limite au del
duquel la machine
se dsamorce
500 1000 1500 2000
Puissance dbite (W)
C=28 F
C=32 F
C=36 F
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
T
e
n
s
i
o
n

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)
2

m
e

P
A
R
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E

:

M
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c
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s
y
n
c
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a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

19
Influence d'une charge rsistive
0 10 20 30
28 F
32 F
36 F
Variation de tension (%)
capacit fixe,
la rsistance de charge est rduite
jusqu'au dsamorage de la machine
19,5 %
23,5 %
29,7 %
V
V
A f
f
A
0 2 4 6
28 F
32 F
36 F
Variation de frquence (%)
5,6 %
3,9 %
2 %
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
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n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

20
Influence d'une variation de vitesse
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17
290
300
310
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17
200
220
240
260
13 13.5 14 14.5 15 15.5 16 16.5 17
45
46
47
48
49
Temps (s)
Vitesse de la
machine
(rad/s)
Tension
statorique (V)
Frquence
(Hz)
Variation de la vitesse
de 5 % (3000 2850 tr/min)
Variation de la tension gnre
de 14 % (250 V 215 V)
Variation de la frquence
statorique
de 4,5 % (48,2 46 Hz)
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
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o
n
e

a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

21
Bilan
Modlisation simple base sur :

o Un modle de machine diphas

o Un modle de la charge et des capacits indpendant

Importance de la saturation et donc de l'identification de
l'inductance magntisante

Limites de fonctionnement dues aux variations de tension et de
frquence

Amlioration par interface d'lectronique de puissance
(alourdissement du dispositif)
2

m
e

P
A
R
T
I
E

:

M
a
c
h
i
n
e

a
s
y
n
c
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a
u
t
o
-
e
x
c
i
t

e

a
u
t
o
n
o
m
e

22
3
me
PARTIE : Simulateur analogie de turbine olienne
objectifs
Placer les gnratrices ltude dans un contexte proche de
celui dune olienne relle

Utilisation doutils existants pour la modlisation du vent

Utilisation des quations statiques de la turbine olienne

Etablissement dune consigne de vitesse partir dun
modle de turbine et commande dune MCC partir de cette
consigne de vitesse

Commande robuste

Adaptabilit du dispositif


23
Architecture gnrale du simulateur
C
p
1
O
=
vent
R
V

1
3 2
2
I =
eol
C
p
R V t

1
+
eol eol
J s f
K
1
O
ref 2
O
ref
MCC
-
vent
V Couple olien
I
m
r
T
Equation
mcanique
Multiplicateur Coefficient de puissance
de lolienne
2
O
ref
Dispositif mcanique (arognrateur)
Dispositif lectrotechnique
COMMANDE
LQ
1
U
U
Hacheur
Rapport
cyclique
O
1
K
1
O
Dispositif mcanique
Dispositif lectrotechnique
Modlis sous Simulink
MCC relle
Modlis sous Simulink
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

24
Modlisation du vent
Dcomposition
spectrale de
Van der Hoven
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-1
0
1
2
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-20
-10
0
10
20
Temps (s)
V
m
V
t
Composante
lente
V
m
Ajustement
damplitude
Filtrage Vent
+
+
Composante
de turbulence
V
t
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

25
Modlisation de la turbine
C
p
1
O
=
R
V

1
3 2
2
I =
C
p
R V
T
t

V
Couple mcanique
produit par la turbine
Coefficient de
puissance de la turbine
C
p
I
m
1
+
T T
J s f
1
K
1
O 2
O
ref
-
Equation
mcanique
Multiplicateur
de vitesse
I
r
1
O
Calcul du
coefficient de
puissance
Etablissement
du couple
mcanique de
lolienne
Equation
mcanique
Multiplicateur
de
vitesse
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

26
Commande de la machine courant continu
1
+
a a
L p R
1
mcc
pJ
mcc
f
c
K
e
K
-
-
I
a
U
a O
y
-
O
ref
Filtre de
Kalman
I
a
Gain du
retour dtat
[K Kt
a
+G
a
]
I
aobs
O
obs
O
refobs
I
em
I
r
I
robs
Modle
de la
MCC
Commande
LQG
Commande sans
capteur, seule la
mesure de courant est
utilise
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

27
Simulation de lensemble turbine + modle de
MCC
i
courant
MCC
Vitesse
Vitesse de
rfrence
Ua
Tension MCC
t
Temps
Saturation
400 V
Saturation
1800 tr/min
courant
oc
u
Rgulateur LQ
Vitesse
Modle de turbine
Horloge
u1 i
ModleMCC
Saturation
de la
vitesse de
rfrence
Saturation
correspondant la tension
max gnre par le
hacheur
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

I II
III
O
opt
O
max
O
min
V
vent
V
max
V
min
28
Rsultats de simulation (olienne libre)
V
vent
m/s
O
ref
tr/min O tr/min
160 180 200 220 240 260 280 300 320 340
0
5
10
15
20
160 180 200 220 240 260 280 300 320 340
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Profil de vent tabli
partir de la dcomposition
spectrale
Vitesse de consigne et
vitesse mesure de la
machine courant continu
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

29
Essais de lensemble turbine + MCC relle
MCC Leroy-Somer
10kW
Omega ref
Omega
3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

30
Bilan
Etude de diffrentes gnratrices dans un contexte proche dun
systme olien rel


Adaptation dun algorithme de commande LQG robuste.


Bonne corrlation entre rsultats thoriques et exprimentaux


3

m
e

P
A
R
T
I
E

:

S
i
m
u
l
a
t
e
u
r

a
n
a
l
o
g
i
e

d
e

t
u
r
b
i
n
e

o
l
i
e
n
n
e

31
objectifs
Etablissement dun modle diphas de la MADA


Mise en place dune stratgie de commande permettant le
fonctionnement en gnratrice dans le contexte dun systme
olien

Synthse de trois rgulateurs linaires de philosophies
diffrentes

Evaluation des performances par divers essais puis par
lassociation avec un modle de turbine


4
me
PARTIE : Etude et commande de la MADA en gnratrice
32
Topologie des machines asynchrones double
alimentation
Analogie de fonctionnement avec la machine synchrone :

Machine synchrone :
r
dpendant de la position mcanique de la machine

MADA :
r
entirement contrlable par lalimentation du rotor
a
b
c
c'
a'
b'

s
u
u
r
v
r
w
r
u
s
v
s
w
s
c

r
u
u
s
v
s
w
s

s
b
a
N
S
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

33
Objectif de la commande
MADA
AC/DC
kl
ref
U
V
W
DC/AC
U
D
C
U
DCref
ks
kl
Commande
convertisseur
rseau
Commande
convertisseur
rotor
P
ref
Q
ref
P : Puissance active change entre le stator et le rseau
Q : Puissance ractive change entre le stator et le rseau
kl : Facteur de puissance du convertisseur rseau
U
DC
: Tension du bus continu
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

34
Modlisation en vue de la commande
Etablissement de la rfrence de puissance
Essai en boucle ouverte :
A vitesse de vent donne :
La consigne de puissance augmente jusqu ce que lensemble
turbine+MADA atteigne la vitesse de rotation optimale
Etablissement dun abaque : P
ref
=f(V
vent
)
Commande de la machine en puissances active et ractive
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

35
Modlisation en vue de la commande
(choix du rfrentiel et simplifications)
Hypothses de travail :
Rsistance de phase R
s
nglige

Rseau stable donc flux de la machine constant
Rfrentiel diphas li aux flux avec le vecteur flux
align sur l'axe d
;
0
0
s
s
ds qs s
V
et
ds s qs
V et V V

e
= =
= =
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

36
Modlisation en vue de la commande
(Equations)
;
s
ds s ds ds qs
ds s ds dr
s
qs s qs qs ds
qs s qs qr
dr r dr ds
r
dr r dr dr qr
qr r qr qs
r
qr r qr qr dr
d
V R I
dt
L I MI
d
V R I
L I MI
dt
d L I MI
V R I
dt
L I MI
d
V R I
dt
u

u
-
-
-
-

= +

= +

= + +
= +

= +

= +

= +

= + +

=


`

=

)
s
s
s s s
r
s
q
dr
s
M
V
L
V V M
L
I
Q I
L
P

2
2
( )
( )

=



`


= + +

)
dr dr qr
qr q
r s r
s
s
r s r s
s s s
r dr
M
R g L
L
MV M
R g L
V
g
L
I I
I
L
V I
e
e e
e
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

37
2
1
( ) +
r r
s
M
R p L
L

s
s
MV
L
2
1
( ) +
r r
s
M
R p L
L

s
s
MV
L
2
s
s s
V
L e
2
( )
s r
s
M
g L
L
e
+
+
+
-
-
+
+
s ds
s
M
g
L
e
P
Q
V
qr
V
dr
I
qr
I
dr
v
1
v
2
v
3
v
4
2
( )
s r
s
M
g L
L
e
Modle interne simplifi de la machine
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

38
Cahier des charges de la commande
Bonne prcision statique de faon obtenir une production
optimale d'nergie et un facteur de puissance unitaire

Dynamique lectrique aussi leve que possible malgr les
dynamiques mcaniques lentes, sans engendrer de dpassements
pouvant nuire la dure de vie de la machine

Bon rejet des perturbations qui peuvent tre nombreuses sur
un tel systme

Robustesse face aux ventuelles variations paramtriques du
dispositif



4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

39
Principe de la commande
P=Ki
qr

Q=K
1
I
dr
+K
2

Lien entre puissances
statoriques et courants
rotoriques
Principe des contrles direct et indirects pour l'axe q :
Modle de la MADA
NON simplifi
R(p)
u
q
P
ref
P
mes
I
qrmes
K
Contrle direct
Contrle indirect
w
r
Rgulateurs :

PI avec compensation de ples

RST placement de ples

LQG
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

40
Structures des rgulateurs
B
A
Y
Y
ref
-
i
p
k
k
p
+
T
S
B
A
Y
Y
ref
R
S
-

u
M
Q ?
w
m
u
m
e
m
y
m
M
Q ?
| |
=
|
\ .
m
w
w
u
=
m
u x
| |
=
|
\ .
m
y
y
u
=
m

e x x
Modle de commande Modle dobservation
Rgulateur action
Proportionnelle - Intgrale
Rgulateur polynomial
RST bas sur la thorie du
placement de ples
robustes
Rgulateur multivariable
bas sur la minimisation
d'un critre quadratique
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

41
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

Caractristiques des rgulateurs
PI : Robustesse mdiocre face aux incertitudes paramtrique et de
modlisation

Pas de prise en compte des perturbations et peu de degrs de
libert pour le rglage
RST : Prise en compte des perturbations

Bonne gestion du compromis rapidit / performances
LQG : Nombreux degrs de libert pour le rglage

Bonne efficacit face aux incertitudes paramtrique et de
modlisation
42
Performances
(suivi de consigne contrle indirect)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Temps (s)
Rgulateur PI
P (W)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
500
1000
1500
2000
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
10
20
30
40
Temps (s)
Idr
Iqr
2 2.2 2.4 2.6 2.8
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Rgulateur RST
Temps (s)
P (W)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
500
1000
1500
2000
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
10
20
30
40
Temps (s)
Idr
Iqr
2 2.2 2.4 2.6 2.8
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Temps (s)
P (W)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
500
1000
1500
2000
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.2 2.4 2.6 2.8
0
10
20
30
40
Temps (s)
Idr
Iqr
Rgulateur LQG
N=1450 tr/min ; t=2s, P
ref
=-5kW ; t=2,5s, Q
ref
=2kVAR :
Contrle indirect : oscillations trs faibles sur les courants
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

43
Performances
(variation de vitesse en chelon)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
-6000
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Rgulateur PI
temps (s)
P (W)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
1950
2000
2050
2100
2150
2200
temps (s)
Q (VAR)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
-6000
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Rgulateur RST
temps (s)
P (W)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
1950
2000
2050
2100
2150
2200
temps (s)
Q (VAR)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
-6000
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Rgulateur LQG
temps (s)
P (W)
1.95 2 2.05 2.1 2.15 2.2
1950
2000
2050
2100
2150
2200
temps (s)
Q (VAR)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Temps (s)
Rgulateur PI
P (W)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Rgulateur RST
Temps (s)
P (W)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
1900
2000
2100
2200
2300
Temps (s)
Q (VAR)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
1900
2000
2100
2200
2300
Temps (s)
Q (VAR)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
-5800
-5600
-5400
-5200
-5000
Rgulateur LQG
Temps (s)
P (W)
1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
1900
2000
2100
2200
2300
Temps (s)
Q (VAR)
Contrle
direct
Contrle
indirect
P
ref
=-5kW ; Q
ref
=2kVAR ; t=2s, N passe de1350 tr/min 1450 tr/min
Contrle indirect : rgulateur LQG pratiquement insensible la
variation de vitesse
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

44
Performances
(robustesse vis vis des variations de paramtres)
Conditions de l'essai :
Rsistances R
s
et R
r
doubles, Inductances
magntisante M divise par 2
2 2.5 3
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Rgulateur PI
Temps (s)
P (W)
2 2.5 3
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.5 3
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.5 3
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Rgulateur LQG
Temps (s)
P (W)
2 2.5 3
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
Q (VAR)
2 2.5 3
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
Rgulateur RST
Temps (s)
P (W)
Contrle indirect :
A t=2s, Q
ref
=2kVAR ; t=2,5s, P
ref
=-5kW ; t=3s, N passe de1350 tr/min
1450 tr/min
Le rgulateur LQG reste le plus performant malgr la prsence d'oscillations
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

45
Essais avec le simulateur
(schma synoptique)
C
p
1
R
V

O
=
1
3 2
2
C
p
R V
m
t

I =
1
Js f +
1
K
1
O
2
O
2 mes
O = O
MADA
f
mes
P
K
-
V
Couple manique de la
turbine
1
O
r
I
r
I
Equation mcanique
Rducteur Coeficient de puissance
de la turbine
2
O
Dispositif mcanique (turbine)
Dispositif lectrotechnique
r
I
Commande
Vent
P
ref
(essai en boucle ouverte)
Rseau
AC
AC DC
DC
Bus DC
P
ref
Q
ref
P
mes
Q
mes
Commande
vectorielle
+
+
-
-
C
p
V
ra
V
rb
V
rc
Impulsions
MLI
Calcul du
couple
Multiplicateur
4

m
e

P
A
R
T
I
E

:

E
t
u
d
e

e
t

c
o
m
m
a
n
d
e

d
e

l
a

M
A
D
A

e
n

g

r
a
t
r
i
c
e

46
Essais avec le modle de turbine
(Rsultats des trois rgulateurs)
-La prsence de londuleur minimise les diffrences entre les rgulateurs
- Meilleure rgularit du rgulateur LQG

4

m
e

P
A
R
T
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47
Banc d'essais en cours de dveloppement
MADA
Rseau
220 / 380 V
50 Hz
MCC
HACHEUR
IMPULSIONS
MLI
IMPULSIONS
MLI
CAPT.
COURANT
CAPT.
TENSION
CAPT.
TENSION
CAPT.
COURANT
CAPT.
COURANT
O, u
TMS320F240
Carte DS1103
C
N
A
CAN
I
N
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C
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C
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U
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INTERFACE
DADAPTATION
CARTE
DE C
DE
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48
Interface graphique DSPACE control desk
4

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49
Conclusions
Etude de deux systmes de production d'nergie
(autonome et reli au rseau) et d'un simulateur de turbine.

Modlisation simple du phnomne d'auto-excitation de la
machine cage en rgime dsquilibr. Faibles diffrences
thorie / pratique dues aux incertitudes sur la caractristique
de magntisation.

Ralisation thorique et exprimentale d'un simulateur de
turbine adaptable.

Comparaison de trois rgulateurs linaires pour la
commande de la MADA en gnratrice.
50
Perspectives
Finalisation du banc dessais en cours de dveloppement

Etude de la commande du deuxime convertisseur de la
MADA pour autoriser la bidirectionalit du transfert de
puissance

Intgration du dispositif sur un micro-rseau ltude au
laboratoire

Modlisation plus fine du phnomne de saturation dans
les machines asynchrones

Dispositif de stockage d'nergie et optimisation technique
et conomique de la chane de conversion


51
Merci
de votre
attention.