Anlisis de sistemas

Objetivos
Aprender a deducir el comportamiento
dinmico de un sistema en lazo cerrado
estudiando su modelo dinmico (funcin de
transferencia en lazo cerrado)
Ver las limitaciones en la dinmica en lazo
cerrado impuestas por el proceso y el
controlador
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Lazo cerrado
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
) s ( R ) s ( G
) s ( Y
+
+
+
=
D(s)
V(s)
G(s) K
p

U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Control proporcional
E(s)
0 ) s ( G K 1 : tica caracters Ecuacin
) s ( V
K ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
K ) s ( G 1
K ) s ( G
) s ( Y
p
p p
p
= +
+
+
+
=
D(s)
V(s)
Lugar de las raices
0 ) s ( G K 1 : tica caracters Ecuacin
) s ( V
K ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
K ) s ( G 1
K ) s ( G
) s ( Y
p
p p
p
= +
+
+
+
=
Plano
s
Lugar geomtrico de las raices en
lazo cerrado para distintos valores
de la ganancia del regulador K
p
Permite conocer los tipos de
respuesta y la estabilidad en lazo
cerrado en funcin de la ganancia
Debe ser simtrico
respecto al eje real
K
p

U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Sistemas de Primer Orden
E(s)
t
+
=
= + + t =
+ t
+
= +
K K 1
s
0 K K 1 s 0
1 s
K
K 1
0 ) s ( G K 1 : tica caracters Ecuacin
p
p p
p
1 s
K
+ t
Plano s
-1/t
K
p

Respuesta sobreamortiguada de tiempo de
asentamiento decreciente con K
p
Mas rpida en lazo cerrado que en lazo abierto Empieza en el polo en
lazo abierto
K
p

U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Sistemas de Segundo Orden
E(s)
0 ) s ( G K 1 : tica caracters Ecuacin
p
= +
2
n n
2
2
n
s 2 s
K
e + oe +
e
K K 1 s
2
) K K ( 4 4 2
s
0 K K s 2 s 0
s 2 s
K
K 1
p
2
n n
2
n p
2
n
2
n
2
n
2
n p
2
n n
2
2
n n
2
2
n
p
o e oe =
=
e + e e o oe
=
= e + e + oe + =
e + oe +
e
+
Plano s
polos en lazo
abierto
K
p

K K 1 s
p
2
n n
o e oe =
Sistemas de Segundo Orden
Si el sistema en lazo
abierto es
sobreamortiguado, al
aumentar K
p
, inicialmente
respuesta
sobreamortiguada cada
vez mas rpida, despues
se obtiene una respuesta
subamortiguada con
tiempo de asentamiento
cte. y sobrepico y
frecuencia de oscilacin
creciente
Empieza en los polos en
lazo abierto
Plano s
polos en lazo
abierto
K
p

K K 1 s
p
2
n n
o e oe =
Sistemas de Segundo Orden
Si el sistema en lazo abierto
es subamortiguado, al
aumentar K
p
se obtiene una
respuesta subamortiguada
con tiempo de asentamiento
cte. y sobrepico y frecuencia
de oscilacin creciente
Empieza en los polos en
lazo abierto
Lugar de las raices
abierto lazo en ceros los en termina raices las de lugar el
0 ) s ( Num K para
abierto lazo en polos los en empieza raices las de lugar el
0 ) s ( Den 0 K para
0 ) s ( Num K ) s ( Den
0
) s ( Den
) s ( Num
K 1 ) s ( G K 1
p
p
p
p p
= =
= =
= +
= + = +
Se pueden considerar ceros extra
(hasta igualar el numero de polos)
en el infinito
) 1 s )( 1 s (
) 1 s ( K ) 1 s
1
(
) 1 s )( 1 s (
) 1 s ( K
1 1
3
1 1
3
+ t + t
+ t +

+ t + t
+ t
Lugar de las raices
p
p
K
1
) s ( G
0 ) s ( G K 1

=
= +
Para cualquier punto s
del lugar de las raices,
G(s) tiene argumento -t
Plano s
polos en lazo
abierto
K
p

Sisotool
Sistemas de tercer orden
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
1
---------------------
s
3
+ 4 s
2
+ 4 s + 1
Al aumentar la
ganancia K
p
, el
sistema se hace mas
oscilatorio y puede
hacerse inestable
Sistemas reales
K
p

U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Proceso Actuador
Transmisor
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Como mnimo, un
sistema real es de tercer
orden debido a las
dinmicas del actuador y
del transmisor. Un valor
muy alto de la ganancia
K
p
har inestable al
sistema en lazo cerrado
Lugares de las raices
Plano s
-1/t
K
p

1 s
K
+ t
Plano s
K
p

2
n n
2
2
n
s 2 s
K
e + oe +
e
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
) 1 s )( 1 s )( 1 s (
K
3 2 1
+ t + t + t
Ceros Inestables
s-1
---------------------
s
3
+ 4 s
2
+ 4 s + 1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Como el diagrama del
lugar de las raices
siempre acaba en los
ceros en lazo abierto,
para un valor alto de la
ganancia el sistema en
lazo cerrado se har
inestable
PI+G(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
E(s)
0 ) s ( G
s T
1 s T
K 1
0 ) s ( G ) s ( R 1 : tica caracters Ecuacin
i
i
p
=
+
+
= +
)
s T
1
1 ( K
i
p
+
Para un T
i
prefijado, puede dibujarse el lugar de las
raices del sistema ampliado (T
i
s+1)G(s)/s
G(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
PI + Primer Orden
E(s)
t
t + +
=
t
t + +
=
= + + + t
= + + + t =
+ t
+
+
= +
2
T K K 4 ) K K 1 ( ) K K 1 (
s
T 2
K K T 4 ) K K 1 ( T ) K K 1 ( T
s
0 K K s ) K K 1 ( T s T
0 ) 1 s T ( K K ) 1 s ( s T 0
1 s
K
s T
1 s T
K 1
0 ) s ( G ) s ( R 1 : tica caracters Ecuacin
i p
2
p p
i
p i
2
p
2
i p i
p p i
2
i
i p i
i
i
p
1 s
K
+ t
)
s T
1
1 ( K
i
p
+
Para un T
i

prefijado, puede
dibujarse el lugar
de las raices
PI + Primer orden
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
1 s 5 . 0
1
1 s
K
+
=
+ t
)
s
1
1 ( K )
s T
1
1 ( K
p
i
p
+ = +
T
i
= 1 , t = 0.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-3
-2
-1
0
1
2
3
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
PI+Primer orden
1 s 5 . 0
1
1 s
K
+
=
+ t
)
s 25 . 0
1
1 ( K )
s T
1
1 ( K
p
i
p
+ = +
T
i
= 0.25 , t = 0.5
SysQuake
PI + G(s)
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
) 1 s 2 )( 1 s 5 . 0 (
1
) s ( G
+ +
=
)
s 4
1
1 ( K )
s T
1
1 ( K
p
i
p
+ = +
T
i
= 4
PI + G(s)
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
) 1 s 2 )( 1 s 5 . 0 (
1
) s ( G
+ +
=
)
s
1
1 ( K )
s T
1
1 ( K
p
i
p
+ = +
T
i
= 1
PI + G(s)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
) 1 s 2 )( 1 s 5 . 0 (
1
) s ( G
+ +
=
)
s 25 . 0
1
1 ( K )
s T
1
1 ( K
p
i
p
+ = +
T
i
= 0.25
La dinmica puede variar mucho dependiendo de la posicin
relativa del cero
SysQuake
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario
E(s)
D(s)
V(s)
) s ( sE lim ) t ( e lim e
0 s t
ss

= =
Ante un cambio en la referencia o perturbacin, Que
valor toma el error e(t) cuando se alcance estado
estacionario?
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
1
) s ( E
) s ( V ) s ( D ) s ( W )] s ( R ) s ( G 1 )[ s ( E
)] s ( V ) s ( D ) s ( E ) s ( R ) s ( G [ ) s ( W
)] s ( V ) s ( D ) s ( U ) s ( G [ ) s ( W ) s ( Y ) s ( W ) s ( E
+

+
=
= +
+ =
= + = =
D(s)
V(s)
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario W salto
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
1
) s ( E
+

+
=
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( G 1
w
s
w
) s ( R ) s ( G 1
1
s lim ) s ( sE lim ) t ( e lim e
0 s 0 s t
ss
+
=
+
= = =

G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario W salto
E(s)
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( G 1
w
e
ss
+
=
Si G(s) o R(s) tienen un
integrador:
) 1 cs )( 1 bs ( s
)(....) 1 as ( K
+ +
+
0
) 0 ( R ) 0 ( G 1
w
e ) 0 ( R ) 0 ( G
ss

+
=
En caso contrario habra
un error finito,
inversamente prop. a K
p

G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario V salto
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
1
) s ( E
+

+
=
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( G 1
v ) 0 ( D
s
v
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
s lim ) s ( sE lim ) t ( e lim e
0 s 0 s t
ss
+

=
+

= = =

Si D(s) tiene un cero en s = 0 e
ss
0
Error estacionario V salto
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
E(s)
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( G 1
v ) 0 ( D
e
ss
+

=
Si D(s) no tiene un
integrador: Si G(s) o R(s)
tienen un integrador:
) 1 cs )( 1 bs ( s
)(....) 1 as ( K
+ +
+
0
) 0 ( R ) 0 ( G 1
v ) 0 ( D
e ) 0 ( R ) 0 ( G
ss

+

=
En caso contrario
error finito
inversamente prop.
a K
p

Error estacionario V salto
) 0 ( R ) 0 ( G 1
v ) 0 ( D
e
ss
+

=
Si D(s) tiene un integrador:
Si G(s) o R(s) tienen un integrador:
) s ( GR s
v ) s ( D
) s ( R ) s ( G 1
v ) s ( D
s
) s ( D
) s ( D
s
) s ( GR
) s ( R ) s ( G
+

=
+

= =
) 0 ( GR
v ) 0 ( D
e
ss

=
Habra un error finito

+

=
+

=
) 0 ( R ) 0 ( G 0 0
v ) 0 ( D
) s ( R ) s ( sG s
v ) s ( D
) s ( R ) s ( G 1
v ) s ( D
s
) s ( D
) s ( D
Si ni G(s) ni
R(s) tienen
integrador:
Error creciente
Retardos
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
E(s)
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( G 1
v ) 0 ( D
e
ss
+

=
La presencia de un retardo
en G(s) o D(s) no influye en
el anlisis del error
estacionario
) 1 cs )( 1 bs ( s
)(....) 1 as ( Ke
ds
+ +
+

) 0 ( R ) 0 ( G 1
w
e
ss
+
=
SysQuake
G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario W rampa
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
1
) s ( E
+

+
=
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( sG
w
s
w
) s ( R ) s ( G 1
1
s lim ) s ( sE lim ) t ( e lim e
2
0 s 0 s t
ss
=
+
= = =

G(s) R(s)
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Error estacionario W rampa
E(s)
D(s)
V(s)
) 0 ( R ) 0 ( sG
w
e
ss
=
Si G(s) o R(s) no tienen un integrador:
error infinito. Si tienen uno error finito.
s
) s ( GR
) 0 ( GR
w
e
ss
=
Se necesitan dos integradores en
G(s)R(s) para hacer nulo el error.
4 funciones bsicas
G(s) R
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
) s ( R ) s ( G
) s ( Y
+
+
+
=
D(s)
V(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D ) s ( R
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
) s ( R
) s ( U
+
+
+
=
G(s) R
U(s)
+
-
Y(s)
W(s)
Reguladores de un grado de
libertad
E(s)
) s ( V
) s ( R ) s ( G 1
) s ( D
) s ( W
) s ( R ) s ( G 1
) s ( R ) s ( G
) s ( Y
+
+
+
=
D(s)
V(s)
Si se escoge R(s) para tener una buena respuesta ante cambios en la
referencia, el tipo de respuesta ante perturbaciones queda prefijado, y
viceversa.
Reguladores de dos grados de
libertad 2DOF
Regulador
+
+
-
T 1 / R
S
Proceso
u
v
y
B / A
| | ) s ( Y ) s ( S ) s ( W ) s ( T
) s ( R
1
) s ( U =
) s ( V ) s ( U
) s ( A
) s ( B
) s ( Y + =
w
) s ( V
) s ( S ) s ( B ) s ( A ) s ( R
) s ( B
) s ( W
) s ( S ) s ( B ) s ( A ) s ( R
) s ( T ) s ( B
) s ( Y
+
+
+
=
Se puede escoger R y S para obtener una respuesta frente a perturbaciones
y T para modificar la respuesta frente a cambios de referencia