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INTRODUCCIÓN AL CONTROL DOGITAL

DE SISTEMAS DINÁMICOS

PROFESOR. HECTOR GUILLERMO MUÑOZ ROMERO

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1.- CONTROL POR COMPUTADOR

CONTROLADOR ANALÓGICO
1.1 Introducción
r(t) e(t) FILTRO DE u(t) PLANTA x(t)
+- CONTROL CONTINUA
CONTINUO

CONTROLADOR ANALÓGICO

r(iT) FILTRO DE CONVERSOR DE

e(iT) u(iT) DIGITAL A
u(t) PLANTA x(t)
+- CONTROL
ANALÓGICO CONTINUA
DIGITAL

x(iT) CONVERSOR DE
ANÁLOGO A
DIGITAL

El Control digital permite:

*Incorporar compensadores.
*Realizar control PID u otras formas lineales de control clásico.
*Implementar control por lógica difusa, redes neuronales, sistemas expertos y
otras formas de inteligencia artificial.
*Tablas, funciones no lineales. Etc.
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1.2 La discretización: Convertir una señal analógica o continua en digital o discreta.

f(t) x(t)

f(s) x(s)
G(s)

Sistema continuo
t
t
f(t)
ADC
fi
Sistema discreto x(iT)
fi
xi
fi xi xi x(iT)
G(z) DAC

i i t
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1.2 La discretización (continuación)

*Frecuencia de muestreo.
*Resolución del DAC del ADC: ( voltage de referencia, nº de bits)
*Frecuencia de muestreo v/s frecuencia de la señal.

1.3 Modelación de sistemas discretos:

ui, vi, xi: Son una secuencia de muestras, pulsos o números

Entrada: Ui = {u0, u1, …,ui} Sistema Discreto: Salida: Xi = {x0, x1…,xi}

S

S es lineal si: Xi = S*(A*Ui+B*Vi) =A*S*Ui+B*S*Vi

Un sistema discreto S es invariante en el tiempo si la respuesta “X” es independiente

del instante de aplicación de la entrada “U”.
Si; i y k son instantes adimensionales, para k >= 0; xi-k = S*ui-k , Con ui-k=0 para
i-k < 0
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1.3.1 Ecuaciones de diferencias finitas
Permiten formular, sintetizar y analizar sistemas discretos.
0
Diferencia de orden cero: ∆ xi = xi

Diferencia de primer orden: ∆ xi =xi+1 – xi o ∆xi =xi – xi-1

2
Diferencia de segundo orden: ∆ xi = ∆ (∆xi) = ∆ {xi+1 – xi} = {xi+2 – xi+1}- {xi+1 – xi}

= xi+2 – 2*xi+1 + xi
3 2
Diferencia de tercer orden: ∆ xi = ∆ (∆ xi) = xi+3 –3*xi+2 +3*xi+1 – xi

Ecuación de diferencias con coeficientes constantes:

n n-1 n-2
A0*∆ xi + A1*∆ xi + A2*∆ xi + …. +An-1*∆ xi + An* xi = fi

B0*xi+n + B1*xi+n-1 + A2*xi+n-2 + …. +Bn-1*xi+1 + Bn*xi = fi

Ejemplo: Un cultivo de células,(elementos discretos), es iniciada con x0 células y contadas en instantes

discretos i. Suponiendo que la tasa de natalidad y de mortalidad es proporcional al número actual de células,
donde A es la tasa de reproducción y B es la de mortalidad. En el instante i. En el instante (i+1), el número de
células será:
xi+1 = xi + (A – B)*xi O xi+1 + B0*xi = 0 ; con B0 = 1 +A – B

Resultando una ecuación de diferencias homogénea de primer orden con coeficientes constantes.
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1.3.1 Solución de ecuaciones de diferencias finitas
Puede ser obtenida usando el mismo método de las ecuaciones diferenciales usando como base la
ecuación característica del sistema.

Solución de la homogénea:
Para la ecuación: B0*xi+n + B1*xi+n-1 + A2*xi+n-2 + …. +Bn-1*xi+1 + Bn*xi = 0
i
Y xi = Γ es una la solución de la homogénea.
Entonces para todo i se cumple que:
xi+n-k = Γ i+n-k
y, para todo k (0<= k<= n), se tiene que:
i n n-1 n n-1
Γ *( B0*Γ + B1* Γ + … + Bn) = 0  Ecuación característica B0*Γ + B1* Γ + … + Bn = 0

Ejemplo 1:
2
La ecuación homogénea: xi+2 + 3*xi+1 + 2*xi = 0, tiene la ecuación característica Γ - 3*Γ +2 = 0.
i
Cuyas raices son 2 y 1. Así La solución está dada por xi = C1*2 + C2
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Ejemplo 2:
Un controlador PID analógico es aplicado al control de un proceso industrial y debe ser
sustituido por un programa implementado en un computador. Para esto, las funciones de control
proporcional, integral y derivativo deben ser establecidas y programadas.
El control PID corresponde a la adición de tres 3 sumandos que pueden ser convertidas en
ecuaciones de diferencias, esto es:

uDi = KP*ei

ui = KD*(eii – ei-1)
I
i i-1
ui = KI*Σen = KI*(Σe
n=0
n + ei) = KI*(ui-1 + ei)
n=0

Se puede observar que el sumando:

.- Proporcional depende solo del error en el instante actual i
.- Derivativo depende del error en el instante actual i y en el instante anterior i-1
.- Integral depende del error en el instante actual i además del valor de la propia salida
en el instante anterior i-1

Las tres ecuaciones pueden ser programadas separadamente o englobadas en una.

Controladores del tipo P, PI, PD y PID pueden ser deducidas directamente se estas
ecuaciones