AVANCES EN AUTOMATIZACION EN PERFORACION ROTATIVA

Por: Ing. Tulio Antezano IIMP 29 Noviembre 2012

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Evolucin de la Tecnologa Minera

Historia de la Minera

Comienzos de la Civilizacin:

+ Cueva de Len (Swazilandia): Primera mina

registrada con 43,000 aos de antigedad.

+ 4000 A.C: Minas de piedra encontradas en

Francia e Inglaterra,

+ Adquisiciones tecnolgicas del hombre

llevan a evolucionar tambin en la minera (metal fundido en la Edad de Bronce).
Edad Edad Edad Edad Cobre Bronce Hierro Piedra 3500 AC 2500 AC 1000 AC

+ Los principales hitos histricos de la poca

antigua estn ligados a la minera y a la tecnologa, evolucionando la humanidad.
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Evolucin de la Tecnologa Minera

Quiebres Tecnolgicos

Fundicin

12

Flash 1949

5
4

Produccin (Mt)

9 3 6 2 1

Leyes (%)

3
0 1900 1925
Conversin CPS 1909

1950

1975

2000

0 2020 ?

Flotacin
1901

Rajo abierto 1907

El Prximo Automatizacin
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Vision de la Automatizacin

Sistema Autonomo
Maquina Autonoma
Maquina Semi Autonoma

Con Asistencia Operador

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Visin de la evolucin de la Tecnologa Minera

+ Perforacin
Avance Tecnolgico
Perforadora Autnoma Perforadora Automtica Perforadora Diesel / Elect. Perforadora Diamantina Barreno

Tiempo

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Complejidad vs. Tiempo

Mina Autnoma Camiones Autnomos Perforadoras Autnomas TTTs Autnomos Vehculos Ligeros Autnomos Mquinas autnomas Ejm: Camin o Perforadora Autnoma

Complejidad

Mquinas Semi - autnomas Intervencin del Operador Ejm: Cambiar la broca en una perforadora autnoma Control Remoto Y Teleremoto Gua y Control de Equipos
Asistencia de Operacin con atributos automticos Ejm: Autoperforacin

Tiempo
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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Evolucin de la Tecnologa

Enfoque en el Producto
sistemas del cliente Integrado con In

Personas / Enfoque en el Proceso

Proceso Integrado
Sistema deMina Mina Sistema de Autnoma Autnoma

Productos Aislados

Camin Camin Autnomo Autnomo VIMS VIMS

Sistema de Sistema de Manejo de Manejo de Flota Flota MineStar MineStar Condition Condition Aquila Drill Aquila Drill Monitoring Monitoring Alta Precisin Alta Precisin MineStar MineStar GPS GPS Health CAES Alta Health CAES Alta Precisin GPS Precisin GPS

MineGem MineGem Autonoma Autonoma Underground Underground

Control Remoto Control Remoto TTTs TTTs Deteccin de Deteccin de obstculos en obstculos en baja velocidad baja velocidad

WAVS WAVS camaras camaras

1980s

1990

1995

2000

2005

2010

2015
8

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Por qu la Industria Minera se enfoca en la Autonoma?
Camin Autnomo Perforadora y Equipos Autnomos

+ Mayor productividad y utilizacin + Menor impacto ambiental y

mayor Seguridad

+ Alta + La

rotacin / Curva de aprendizaje de los operadores tecnologa viene siendo aceptada en muchas compaas mineras preparada para soportar la demanda: + Comunicacin Wireless + Posicionamiento GPS + Procesamiento por Computadora + Tecnologa de Cmaras y Sensores
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Mina Autnoma

+ La tecnologa ya se encuentra

Transporte Autnomo

Oficina Remota

Alta Precisin GPS

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Nuevos protocolos y mediciones

Las mtricas para una mina autnoma sern muy diferentes

Mina Actual
Cambio de Turno
Medio Da Cambio de Turno Media Noche

Tiempos Improductivos

Produccin con Turnos

Llenado de Combustible

Mina Autnoma
Habr algn cambio de turno para los camiones en una mina autnoma?
Media Noche Medio Da Media Noche

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Porque la automatizacion

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Escenario de la Minera Actual

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Tendencia creciente en cada de la calidad de los depsitos

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Tendencias de la produccin mundial de Cobre

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Potencial de produccin de Cobre a futuro

Cubrir la demanda por mineral

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Incrementos de los costos Energa uno de ellos

Minimizar los altos costos de energa

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Necesidades de la Minera Actual

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Necesidades de la Minera moderna

Medio Ambiente y Responsabilidad Social

+ Cuidar el Medio Ambiente

+ Mejorar la calidad de vida de las Comunidades

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Necesidades de la Minera moderna

Maximizar la Seguridad

+ Evitar accidentes

MAYOR SEGURIDAD
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Nuevas Tecnologas Caterpillar para Minera

Sistema integral para mejorar productividad y seguridad en la mina

La mineria esta requeriendo nuevas tecnologias para ser competitivo

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Reducir el costo de produccin - Competitividad

Minimizar el Costo Total por Tonelada Producida
16% 3% 1% 23%

15% 16%

Costo Tonelada

Capital Mtto & Reparacin Combust./Lubricantes Llantas Consumibles Operador Otros Factores Locales

26%

Minimizar el Costo Total Por Tn.

Intercambio de Carga Tiempo de Ciclo

Carga til

Tiempo Ocioso Programacin

Comunicacin

Maximizando Produccin y Productividad

Pistas de Circulacin

Inicio de Pala

Manejo de Descarga

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Productos de Tecnologa Caterpillar para Minera

Suite de Productos Caterpillar

Solucines tecnolgicas para maxmizar el rendimiento de los equipos mineros:

+ + + + + + +

FleetCommander: Manejo de flota de camiones y palas (Baja Precisin) Aquila: Gua y control para perforadoras / Gua para Dragalinas (Alta precisin) CAES: Control de Mineral en Palas y cargadores (Alta Precisin) CAES: Control de Nivel en motoniveladoras, tractores y trallas (Alta Precisin) Minestar Health: Sistema de monitoreo de salud de los equipos

CIODS: Sistema para evitar colisiones en los camiones

Remote Control: Sistema de control remoto para Tractores de orugas

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Perforacin rotativa para voladura

Avances en Automatizacion

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Principios bsicos de perforacin de roca

+ Alta o baja tecnica + Los conceptos basicos

son los mismos

Martillo Superior
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(Drifter)

Martillo de Fondo
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Principios bsicos de perforacin de roca

Requerimientos generales de perforacion

(Que se necesita para perforar un taladro?)

+ + + + + +

Fuente de energa Mecanismo de corte Trasmision de energia Sistema de alimentacin Sistema de rotacin Medio de limpieza del taladro

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Rotary Drill Anatomy

Rotary Head Mast

Mast Elevating Cylinders

Engine / Electric Power Pumps

Compressor
Cooler Main frame Undercarriage

Leveling Jacks (2 each side)

Porque invertir en automatizacin en perforacin?

+ Mejora, Seguridad y salud + Mantenimiento eficaz

+ Prevencin del abuso + Monitoreo / Prediccin

+ Productividad / Resultados
+ Incrementa consistencia + Evita despilfarro + Simplifica planeamiento

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Objetivos del proyecto de automatizacion integral

Desarrollar una perforadora rotativa capaz de entregar una mayor seguridad, precision y consistencia en su productividad, con la implementacion de las siguientes nuevas tecnologias

+ Auto Perforacion

+ Auto Nivelacion + Auto desplazamiento

+ Operacin Remota

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Demanda de los usuarios para aceptar la automatizacion

+ Unidad capaz de ser supervisada y operada remotamente

+ Perforacin automtica en modalidad de percusin y rotacin + Perforacin vertical en banco plano sin asistencia alguna + Desplazamiento entre taladros sin asistencia + Capacidad, que un solo operador pueda supervisar varias

unidades al mismo tiempo

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Beneficios esperados a obtener a mediano plazo

+ Mejora de nivel de seguridad y salud del operador + Reducir la sobre-perforacin + Mejorar la nivelacin y con mayor rapidez + Incrementar la vida de la broca + Incrementar la disponibilidad + Reducir costos de mantenimiento + Incrementar el MTBF (Tiempo medio entre fallas) + Mejorar el resultado de la voladura + Reducir el tiempo de entrenamiento del operador + Mejorar la utilizacin + Un solo operador para varias perforadoras + Mejorar la calidad de acabado del taladro
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Requerimientos bsicos para la automatizacin

+ Para facilitar servicios avanzados y de automatizacin un

sistema de perforacin requiere una plataforma bsica de tecnologa (sistema de control) que pueda proporcionar funciones tcnicas avanzadas.

+ La tecnologa seleccionada no slo debe facilitar una

plataforma moderna de automatizacin, tambin debe estar preparada para incluir futuras tecnologas y demandas crecientes del mercado.

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Sistemas de control de perforadoras rotativas

Mecanico-Hidraulico

Mejor ergonoma

Operacin Remota
Electro-Hidrulico

Simple Fcil de mantener

Expandible Programable Auto diagnostico

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Que es el CAN bus?

Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por Bosch para el intercambio de informacin entre unidades de control electrnicas instaladas en un equipo. Can significa Controller Area Network (Red de rea de control) y Bus, en informtica, se entiende como un elemento que permite transportar una gran cantidad de informacin y permite compartirla entre las unidades de control abonadas al sistema, lo que provoca una reduccin importante tanto del nmero de sensores utilizados como de la cantidad de cables que componen la instalacin elctrica. .

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Sistemas de control CAN-bus

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Rig Control System (Sistema de control de la perforadora)

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Diagrama de bloques para perforacin Autonoma

Operacin Teleremota

Navegacion GPS Medicion Odometrica

GPS+odometer GPS+odometer

+ Nuevas tecnologias en
forma de modulos son necesarias para la perforacion autonoma

Tele Remote Operation Tele Remote Operation

+ El sistema de Control
debe soportar e integrar esas funciones
Autopropel Autopropel Autolevel Autolevel Autodrill Autodrill Autodelevel Autodelevel

+ Se requiere habilitar
Infraestructura de mina necesaria para facilitar las funciones
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Fault handling Fault handling

(Manejo de fallas)

Auto Propulsion

Auto Nivelacion

Auto Perforacion

Auto Recojo de gatas

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Mapa de desarrollo de la perforacin Autonoma

Phase 1 Phase 2 Phase 3
Muestreo de recortes de perforacion Auto desplazamiento Todo el banco Supresion Automatica de polvo Perforacion totalmente Autonoma (*)

Phase 4

Interface por tercera parte Intercambio de Informacion Propulsion a C/R

Data de perforacion Perforacion Automatica Auto Nivelacion Navegacion RRA

Reconocimiento De roca Tele-remoto

Autodesplazamiento Una sola fila

Linea de tiempo
* Realizable a traves de los procedimientos de operacion establecidos por la

mina (Por ejemplo; banco cerrado, acceso limitado, Nivelado del banco a + 300 milmetros etc) - deteccin de obstculo para evitar impactos no esta incluido en la lnea del tiempo mostrado
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas deposicionamiento

+ Sistema automatizado permite la nivelacion y recojo de gatas de

posicionamiento con extrema rapidez para desplazarse al siguiente punto.

+ Permite incrementar precision en la posicion de la perforadora en el

punto de perforacion de manera rapida y precisa.

+ Las condiciones del terreno facilitaran o complicaran este proceso, sin

embargo para un terreno llano y bien conformado de un banco, la nivelacion deberia tomar < 35 segundos con una exactitud de inclinacion de la plataforma de < 0,2 grados. Esto corresponde a la pericia de un operador experto.

+ Tambien un buen manejo de fallas o desviaciones debe estar

integrada al sistema para correccion rapida del posicionamiento y desposicionamiento. sto con el fin de evitar un proceso de enboquillado indeseado de la broca, en caso las condiciones del terreno no sean uniformes o por averas de los componentes internos.
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas de posicionamiento

VENTAJAS

+ Incrementa seguridad + Consistencia en la precisin del

posicionamiento sobre el taladro

+ Reduce el tiempo no productivo + Menor fatiga en el chasis y

componentes DESVENTAJAS

+ Incrementa el proceso de
preparacin del banco

+ Requiere mantenimiento
Preventivo adicional
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Auto Perforacin (Auto Drill)

PROCESOS AUTOMATIZADOS

+ Ajuste de flujo de aire y alimentacion

para el emboquillado

+ Pre-establece profundidad del taladro + Balance de alimentacion y rotacion

para control de la vibracion

+ Usa sensor para el flujo de aire

LOGROS

+ Incremento de la productividad + Consistencia

LIMITACIONESS
solo pase
Start

Hole building

Rock Contact detection

Collaring

Drilling

Hole cleaning

Finished

+ Aplica solo para perforacion en un

Antijamming / Vibration Control

+ No recomendable para taladro

colapsado 23/10/2013
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Auto Posicionamiento

REQUERIMIENTOS + Mapeo preciso del banco +Evitar presencia de obstaculos al desplazamiento

Navigation Option (RTK GPS)

GPS antennas

+ Taladros cresta deben estar bien posicionados

Drillplans

Radio modem antennas

Sensors

Path planner

P(t)

Path executor
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Path Tracker

Drill

GPS
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Operacion Teleremota

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Operacion Teleremota

La operacin teleremota requiere:

+ Una canal de comunicacin dedicada que garantize un ancho

de banda con tiempo de reaccion (<200ms) para el control en tiempo real de la perforadora

+ Esta bondad debe tambien estar aplicada a los sitemas de

las camaras de video frontales y posteriores (FWD/RWD). Un tiempo de respuesta muy extenso, definitivamente afectara la operacion remota

+ Una solucion en casos de limitacion de ancho de banda es

comprimir el nivel del algoritmo del sistema a fin de obtener el flujo adecuado de imagenes y data.

+ En todos los casos un analisis cuidadoso debe hacerse si es

que la compresion de algoritmo no funciona

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Acceso Remoto a perforadora (Remote Rig Access - RRA)

+ El sistema RRA le da al usuario la posibilidad de conectar la

perforadora a la base de datos del sistema de la mina,

+ El sistema RRA (Rig Remote Access) permite acceso remoto a

los sistemas de la perforadora para obtener data en tiempo real por cualquier personal autorizado de la red del sistema. Tambien se puede acceder via un modem telefonico a traves de un celular

+ El sistema RRA es basicamente un servidor de comunicacion a

bordo de la perforadora conectado a una red y base de datos a traves de un adaptador.

+ El servidor RRA suministra al usuario las siguientes funciones;

+ Un servidor web que puede ser conectado a cualquier web browser
estandar

+ Un servidor FTP que facilitara la transferencia de data (files) desde la

perforadora a otros puntos y viceversa

+ Un servidor que procesara y facilitara que cualquier data pueda ser

integrada al sistema administrativo del usuario
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RRA (Remote Rig Access)

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Tecnologias asociadas a la automatizacion de la perforacin

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FLEET COMMANDER - Control sobre la administracin de rutas

+ Determina por prioridades las mejores

rutas para optimizar produccin:

+ Define restricciones Camin Ruta + Determina el nmero ptimo de camiones

con los disponibles para producir el mximo tonelaje al menor costo

+ Control de velocidad de los equipos,

demoras y carga til en tiempo real

+ Pantalla en camin con mapa mvil. + Capacidad de reportes KPI en tiempo real + Habilidad de mensajes entre operadores y
la oficina

10 a 15% en el incremento de la productividad.

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AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Muestra y registra 6 variables de

operacin
+ + + + + +
Profundidad de perforacin Ratio de perforacin Velocidad de rotacin Presin de Pull-down y Bailing. Torque de rotacin Energa acumulada para cada consumible

900 level 65 69 71

62
835 level

+ + + +

Reduccin de sobre/sub perforacin Reduccin en consumo de explosivos Bancos ms uniformes Excavacin ms sencilla

Esta documentado la obtencin de hasta un 25% de reduccin en el uso de explosivos en una mina de cobre
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AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Reconocimiento en tiempo real de:

+ fragmentacin vs. zonas intactas + Mineral vs. Zonas estriles.

+ Ubicacin de taladros ya realizados + Sistema de alarmas visual y auditivo en

caso de que la perforadora salga de la zona de operacin segura de diseo.

+ Pipe in Hole Bloqueo de propulsin + Estadsticas de produccin + Reportes de performance: Operarios,

Grupos, Equipos.

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Navegacin y posicionamiento

HazCam

Tecnologa estereoscpica que permite al equipo visualizar su navegacin Indica grficamente obstculos en el haz de cobertura del equipo Integrado al sistema de control de la maquina para impedir contacto con obstculos o salir del rango del banco

Sistema de Reconocimiento de Roca

(Strata Recognition Systems)

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Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento de Roca - ndice de Volabilidad

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Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento de Roca - ndice de Volabilidad

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Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento de Roca - ndice de Volabilidad

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Coleccin de detritus para control de calidad con anlisis y reporte inmediato

Toma de muestras con analisis simultaneo XRF Se mapea toda la columna Se trasmite data via sist Wireless con identificacion del taladro

BENEFICIOS Control de calidad Consistencia de la produccion entregada a planta

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Progresos con los Avances en Automatizacion

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Logros solo con reduccin de tiempos no productivos

MAQUINAS GRANDES + 10-5/8 12-1/4

Veloc. De penetrac pura :(m/hr) Tiempo de perforacion (min) Cambio de barra y retraccion (min): Nivelacion y Movimiento (min): Eficiencia del operador Tiempo total por taladro (min) Factor de ajuste de perforacion: Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr):

74.35 13.53 0.50 2.50 0.85 19.40 0.70 51.73

Veloc. De penetrac pura: (m/hr) Tiempo de perforacion (min) Cambio de barra y retraccion (min): Nivelacion y Movimiento (min): Eficiencia Operador (OPERAC AUTOMATIZADA) Tiempo total por taladro (min) Factor de ajuste de perforacion: Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr):

74.35 13.53 0.30 1.70 0.90 17.30 0.78 58.30

+ 11.3 %

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Primeros resultados Precision, emboquillado y profundidad de taladro

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Primeros resultados Comparativo en el ciclo desplazamiento y nivelacion

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Primeros resultados Comparativo Autonivelacin Vs Nivelacion teleremota

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Primeros resultados Comparativo, Auto Perforacion vs Manual

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Primeros resultados Comparativo - Acabado del taladro

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Reto futuro Fragmentacion optima con avances en voladura

Uniformizar la fragmentacion

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Ventajas de la automatizacion Mejora de la productividad

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Ventajas de la automatizacin Mejor control del proceso

Sistema monitorea el Proceso con intervalos en ms y permite accin correctiva a tiempo

Si las condiciones de Terreno cambian, el sistema automticamente altera los parmetros de operacin

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Ventajas de automatizacin Mejor precisin en profundidad de perforacin y desplazamiento horizontal

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Ventajas de automatizacin - Mantenimiento optimizado por monitoreo remoto a principales componentes

Detecta y registra cada Anomala o falla por tipo, y la frecuencia si son repetidos. Adems Registra tiempos de Paralizacin y solucin

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Ventajas de la automatizacin

1.Sala de control para monitorear el proceso de perforacin 2.Operadores nuevos son tan productivos como los veteranos 3.La perforadora opera al mximo sin peligro potencial de daarlo 4.Registro confiable de la data de perforacin 5.Mejora la voladura y la fragmentacin 6.Las tolerancia para la auto nivelacin son mejoradas

7.Perfora a la profundidad pre-diseada todo el tiempo

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Conclusiones

+ Las nuevas tecnologias a instalarse en las perforadoras

rotativas las dotaran de bondades que mostraran su valor en; + Mejorar incrementar la produccion Volumen y calidad + Reduccion del costo total de perforacin TCD + Incrementar el nivel de seguridad

+ La infraestructura de la mina debe ser diseada para soportar

esta nueva tecnologia y las que vendran

+ Las operaciones practicas en una mina necesitarn apoyar el

uso seguro de las bondades de las nuevas perforadoras.

+ El paso de una perforadora con operacion teleremota a una

unidad semiautonoma esta prevista a tenerla en la proxima decada y con vision a integrarse a un sistema autonomo mas adelante.
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