ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

Departamento de Automatizacin y Control Industrial
ltima revisin: marzo 2009

EFECTOS DE LOS POLOS Y CEROS

EFECTOS DE POLOS Y CEROS

Funcin en lazo cerrado:

ceros polos

Polinomio caracterstico: P(s)=1+GH

EFECTOS DE POLOS Y CEROS

Los POLOS determinan la respuesta mientras que los CEROS influyen sobre la magnitud de la respuesta. Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo cerrado a la izquierda del plano s, mientras que los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a la derecha (ganancia negativa).

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

La ubicacin de los polos indican como va a ser la respuesta transitoria. Polos en el semiplano derecho indican una respuesta decreciente ante disturbios. Los polos sobre el eje son neutrales. Polos en el semiplano derecho indica una respuesta creciente ante una entrada.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Tacoma Narrows (1 de julio de 1940)

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Tacoma Narrows (7 de noviembre de 1940)

ESTABILIDAD DEL SISTEMA

La condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es que la parte real de los polos sea negativa. Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST (frecuencia) y ROUTH HURWITZ (intervalo de variacin de ganancia K).

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

Es un mtodo algebraico para determinar si existen (y cuantos) polos reales positivos en la ecuacin caracterstica del sistema. Este mtodo no puede ser usado si tiene retardos

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

El sistema tiene una ecuacin caracterstica de la siguiente forma: n n 1

P ( s ) = a0 s + a1s

+ ... + an 1s + an

Con ella se hace el arreglo de ROUTH:

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

Los elementos de las columnas se determinan a partir de las dos filas precedentes de la siguiente forma:

TEOREMA DE ROUTH HURWITZ

Para que el sistema sea estable la primera columna del arreglo deber ser positiva y diferente de cero Si algn elemento de la primera columna es negativo el nmero de polos con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Es una tcnica para analizar la respuesta transitoria, estabilidad y diseo de compensadores. Se emplea para la ubicacin de polos y ceros, ya sea en lazo abierto o cerrado.

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Todo punto en el plano s complejo debe cumplir con las siguientes condiciones para que sea considerado un polo del sistema en lazo cerrado: Condicin de Mdulo

| GH | = 1 condicin de mdulo

Condicin de Fase

GH = 180 (2K + 1) condicin de fase

CONSTRUCCION DEL LGR

1. El sistema debe estar expresado como ganancia, polos y ceros. N ( s)

GH = K D( s)

2. Determinar los LGR sobre el eje real

En el eje real existe LGR a la izquierda de cada POLO o CERO ubicado en posicin impar

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

3. El nmero de ramas del sistema es igual al nmero de polos del sistema en lazo cerrado 4. Puntos de inicio y fin

Las ramas del LGR, empiezan en los polos y terminan en los ceros

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES

5.

Determinacin de las asntotas:

POLOS CEROS = nm

NOTA: Si se tiene polos o ceros complejos se usa la parte real de los mismos

180 = (2k + 1) k = 0,1,2,, n m 1 nm

ngulo de las asntotas

A Centro de las asntotas

orden del denominador m orden del numerador

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

6. Puntos de ruptura
P( s) = 0

B
dK =0 ds

Si est sobre el LGR y corresponde a un valor de K positivo

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

7. Determinacin de valores de K para estabilidad Se basa en el criterio de Routh absoluta Hurwitz, donde se obtiene Kcr

8. Corte con el eje imaginario: Se construye a partir de una ecuacin auxiliar, basada en la lnea S2 del arreglo de routh

d1 s 2 + d 2 = 0

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

9. ngulos de partida o llegada a polos o ceros complejos conjugados

p = 180 ngulos de vectores hacia el polo complejo desde otros polos

+ ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los ceros

l = 180 ngulos de vectores hacia el polo complejo desde otros ceros +

ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los polos

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES