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1.DESARROLLO DE UN MODELO MATEMTICO

Para investigar como vara el comportamiento de un proceso
qumico ante cambios en los disturbios externos y las variables
manipuladas y estar en la capacidad de disear el controlador
apropiado, puede usarse dos enfoques:
a. Enfoque experimental. Este enfoque se aplica cuando el equipo
fsico del proceso industrial esta disponible. El mtodo consiste en
cambiar deliberadamente las variables de entrada del proceso
(disturbios externos y variables manipuladas) y medir
cuidadosamente las variables de salida (temperatura, presin, flujo,
etc.) para observar como varan estas con el tiempo.
MODELAMIENTO MATEMTICO DE
PROCESOS INDUSTRIALES
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b. Enfoque terico. Se aplica generalmente cuando se requiere
disear un controlador para un proceso industrial cuya planta an
no ha sido construida. La representacin del proceso se hace
mediante ecuaciones matemticas (algebraicas y diferenciales),
cuya solucin permite conocer el comportamiento dinmico del
proceso.
1.1 Necesidad del modelamiento matemtico para el control
de procesos :
Para disear un sistema de control es necesario conocer la
dinmica de la planta ante cambios en las variables de entrada y
perturbaciones externas. Si la planta no esta construida entonces
para conocer su dinmica es necesario tener el modelo
matemtico de la planta y en el caso de que la planta fsica exista
la aplicacin del mtodo experimental es muy costosa por lo que
tambin es til tener el modelo matemtico de la planta.
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Generalmente lo que el diseador necesita es una descripcin
sencilla de cmo reacciona el proceso ante cambios en la variable
de entrada y esto es lo que el modelo matemtico provee al
diseador del sistema de control.
Ejemplo 1.1. Diseo de un controlador de Accin precalculada
para un proceso.
Figura 1.1 Configuracin de un control de Accin Precalculada.
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Con el objetivo de mantener la salida en un nivel deseado, es
necesario cambiar el valor de la variable manipulada de tal forma
que elimine el impacto que el disturbio podra ocasionar en la
salida.
En que cantidad habr que variar la variable manipulada para
eliminar el efecto del disturbio?.
Salida =
Salida =
Las relaciones matemticas , son previstas por el modelo
matemtico del proceso.
Si queremos que la salida permanezca sin variacin, la variable
manipulada debe cumplir la siguiente relacin:

) disturbio (
1
f
) manipulada variable (
2
f
2 1
f y f
( ) ( ) 0 2
1
= manipulada bariable f disturbio f
Aqu puede verse la importancia del modelo matemtico en el
diseo de sistemas de control de accin precalculada (feedforward).
Por otro lado tan importante como tener el modelo matemtico es
que el modelo sea preciso, pues de lo contrario ser imposible
obtener diseos eficientes de los sistemas de control de accin
precalculada.
1.2 Variables y ecuaciones de estado de un proceso :
Con el objetivo de caracterizar un proceso (tanque de calor, reactor,
columna de destilacin etc.) se requiere lo siguiente:
Un conjunto de variables, las cuales describen el estado natural
del sistema.
Un conjunto de ecuaciones que relacionen las variables
mencionadas y que describan como el estado natural del sistema
cambia con el tiempo.
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Las ecuaciones que relacionan las variables de estado (variables
dependientes) a las variables independientes se derivan aplicando
el principio de conservacin y se denominan ecuaciones de
estado. El principio de conservacin de una cantidad de estado S,
establece que:
| | | | | |
| | | |
tiempo de periodo
sistema el por consumida S de Cantidad
tiempo de periodo
sistema el por generada S de Cantidad
tiempo de periodo
sistema del sale que S de Flujo
tiempo de periodo
sistema al entra que S de Flujo
tiempo de periodo
sistema el en S de n Acumulaci
+
=
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La cantidad S puede ser cualquiera de las siguientes cantidades
fundamentales:
Masa Total
Masa de los componentes individuales
Energa Total
Figura 1.2 un sistema general y su interaccin con el externo.
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Las ecuaciones son:
Balance total de masa:


Balance de masa en el componente A:


Balance total de energa:
( )

= =
=
sal j
j j
ent i
i i
F F
dt
V d

( ) ( )
rV F c F c
dt
V c d
dt
n d
sal j
j Aj
ent i
i Ai
A A

= =
+ = =
( )
Ws Q h F p h F p
dt
P K U d
dt
dE
sal j
j j j
ent i
i i i
+ + =
+ +
=

= =
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Por convencin se toma como positiva la cantidad si fluye
entrando al sistema y negativa si sale del sistema.
Las ecuaciones de estado con las variables de estado asociadas
constituyen el modelo matemtico del proceso, el cual representa
el comportamiento esttico o dinmico del proceso.
Ejemplo 1.2 Ecuaciones y variables de estado para el tanque con
calentador y agitador.
Consideremos el tanque con calentador y agitador del ejemplo 1.1,
figura 1.2. las cantidades fundamentales dadas como datos son:
a. La masa total del lquido en el tanque.
b. La energa total del material en el tanque.
Las variables de estado para el tanque calentador son:
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La masa total en el tanque:
Masa total =
Donde p es la densidad del liquido, V el volumen del liquido, A la
seccin horizontal del rea del tanque, y h la altura del nivel del
liquido.
La energa total del tanque es:

Como el tanque no se mueve, la energa cintica K y la potencial
p permanecen constantes, entonces, derivando la ecuacin
encontramos:

Ah V =
+ + = K U E
dt
dU
dt
dE
=
Para el sistema del liquido:


Donde H es la entalpa total del liquido del tanque. Adems,


donde:
calor especifico del liquido del tanque
temperatura de referencia, donde la entalpia especifica del
liquido se asume cero.

dt
dH
dt
dU
~
( ) ( )
ref ref
T T Ahc T T Vc H = =


=
p
c
=
ref
T
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Variables de estado: h y T
- Y los parmetros constantes:
Balance total de masa:




donde F
e
y F es la rata de flujo que ingresa y sale del tanque.
Asumiendo la densidad constante, la ecuacin se transforma en:
ref p
T c A p , , ,
| | |
| | |
tiempo
salida de
tiempo
entrada de
tiempo
acumulada
total masa total masa total masa
+ =
( )
F F
dt
Ah d
e

=
F F
dt
dh
A
e
=
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Balance total de energa :






donde Q es la cantidad de calor suministrada por el vapor por
unidad de tiempo. La ecuacin se simplifica, se asumimos que
Tref=0 y la agrupacin convenientemente, a la forma:
| | | |
| | | |
tiempo
vapor el por
tiempo
salida de
tiempo
entrada de
tiempo
total energa
dada energa total energa total energa de n acumulaci
+ =
( ) | |
( ) ( ) Q T T Fc T T Fec
dt
T T Ahc d
ref p ref e p
ref p
+ =

( )
p
e e
c
Q
T T F
dt
dT
Ah

+ =
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Las variables de las ecuaciones diferenciales pueden ser
clasificadas as:
Variables de estado : h, T
Variables de salida : h,T
Variables de entrada:
- disturbios
- variables manipuladas:
(para el control por retroalimentacin)
(para el control por accin precalculada)
Parmetros

e e
F T , :
F Q,
p
c p A , , :
e
F
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2 . CONSIDERACIONES EN EL MODELAMIENTO PARA
PROCESOS DE CONTROL
2.1 El modelo entrada salida :
El modelo debera tener la siguiente forma general:
Salida = f (variables de entrada)

Figura 2.1 un proceso y sus variables de entrada y salida
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Usando la figura 2.1, la relacin se expresara:


Cada modelo que describe directamente la relacin entre las
variables de entrada y salida de un proceso se llama modelo
entrada-salida.
2.2 Grados de libertad :
Se denomina grados de libertad de un proceso a las variables
independientes que deben ser especificadas para poder definir un
proceso en forma completa. Por lo tanto los interrogantes sobre
el control de un proceso pueden darse por concluidas solo y solo
si todos los grados de libertad del proceso hayan sido
especificados.
( ) m i donde dn d d mk m m f yi ,.... 2 , 1 ,... 2 , 1 ; ,... 2 , 1 = =
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Ejemplo 2.1. Grados de libertad del tanque con calentador y
agitador.
El modelo matemtico del tanque con calentador y agitador, tal
como se dedujo en el ejemplo 1.2, esta dado por:



Las ecuaciones tienen solucin?
Si la solucin es posible, cuantas soluciones existen?
Estas preguntas se responden analizando el nmero de ecuaciones y
de variables.
F F
dt
dh
A
e
=
( )
p
e e
pc
Q
T T F
dt
dT
Ah + =
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Nmero de ecuaciones = 2 ecuaciones (3.1) y (3.2)
Nmero de variables = 6
Se ha asumido que A, p, y Cp son parmetros que permanecen
constantes.
Evidentemente:
Nmero de variables > nmero de ecuaciones
Las variables que pueden especificarse arbitrariamente son los
grados de libertad y el nmero viene dado por la siguiente relacin:
(nmero de variables) (nmero de ecuaciones)
Para especificar completamente un proceso el nmero de los
grados de libertad debe ser igual a cero.
Q y Te F Fe T h , , , , ,
= f
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2.3 Grados de libertad y el control de proceso :
Un proceso industrial cuidadosamente modelado tendr, en general
uno o ms grados de libertad. Por lo tanto desde que f > 0 el
proceso tendr un infinito nmero de soluciones y nace la
pregunta:

Que se debe hacer para reducir el nmero de grados de libertad a
cero tal que se logre tener un sistema completamente especificado
con comportamiento nico?

Existen dos fuentes que nos proveen de ecuaciones adicionales (1)
el mundo exterior al sistema y (2) al sistema de control.
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