Tema 3. Ecuaciones de Movimiento

Universidad Mayor Real y Pontificia de San Francisco Xavier de Chuquisaca
Facultad de Tecnologa Carrera de Ingeniera Civil

MAQUINARIA Y EQUIPO DE CONSTRUCCIN MSc. Ing. Normando Guzmn B.
Tema 3
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
Objetivo: determinar la velocidad de traslacin
a la que pueden moverse los equipos
Bases de anlisis
Caractersticas de los equipos
Caractersticas del terreno
Pendiente
Resistencias y Esfuerzos
Resistencias al movimiento
Esfuerzos (tracciones)
1. Resistencias al movimiento
Son las fuerzas que debe vencer un equipo
para iniciar su movimiento
Dependen la gravedad y de las
caractersticas del terreno (superficie de
rodadura)
Tipos de resistencias al movimiento
Resistencia a la rodadura
Resistencia por pendiente
Resistencia por inercia
Resistencia al aire
a) Resistencia a la rodadura
Es la que se opone al movimiento de un
equipo sobre una superficie
Depende del tipo de terreno y peso del
equipo
Se manifiesta entre el terreno y las ruedas
del equipo

donde:
RR = resistencia a la rodadura (kg)
f
R
= factor de resistencia a la rodadura
(kg/ton)
W
T
= peso total del equipo (ton)
T R W f RR * =
Determinacin del factor de rodadura (f
R
)
Puede ser obtenido de tablas en base a los
siguientes factores:
Flexin de los neumticos
Penetracin de ruedas
i) Flexin de los neumticos
Anlisis considerando camino pavimentado
y rueda deformable.
Se necesitan 20 kg de traccin por cada
tonelada para mover la rueda.
El factor de rodadura (f
R
)

ii) Penetracin delas ruedas
Se consideran rueda y camino deformables
1 ton 1 ton
20 kg
Pavimento
f
R
= 20 kg/ton
Se requiere adicionalmente 6 kg de traccin
por cada tonelada y por cada centmetro de
penetracin
1 ton
6 kg
h
f
R
= 20 (kg/ton) + 6 (kg/ton/cm)*h (cm)
Si se trata de equipos montados sobre orugas,
debe corregirse el valor de f
R
, es decir:
Si f
R
< 55 f
Rc
= 0 RR = 0
Si f
R
> 55 f
Rc
= f
R
55
b) Resistencia por pendiente
Es la fuerza paralela a la superficie del
terreno que se opone o contribuye al
movimiento del equipo
Es funcin del peso total del equipo y de la
pendiente del terreno
Determinacin de la resistencia
W
x
= W seno
Si i 0 :
sen o = tan o = i
luego:
W
x
= W
*
i
Por cada 1% de pendiente, se requieren 10
(kg/ton/%) para movimiento, luego:
i W RP T 10 =
F
T
v
Wy
i W
o Wx
donde:
RP = resistencia por pendiente (kg)
W
T
= peso total del equipo (ton)
i = pendiente del terreno (%)
c) Resistencia por inercia
Es aquella generada como consecuencia de
los cambios de velocidad del equipo
RI ma F = =
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
t
v v
g
W
RI
o f T
Si la velocidad inicial es nula:

La resistencia

donde:
RI = resistencia por inercia (kg)
v = velocidad del equipo (km/h)
t = tiempo para alcanzar la velocidad (seg)
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
t
v
g
W
RI
f T
|
.
|
\
|
=
t
v
W RI T 29 . 28
d) Resistencia al aire
Es funcin d ela velocidad del equipo y de los
vientos

donde:
RA = resistencia al aire (kg)
A = rea frontal del equipo, normal a la
direccin del viento (m)
v = velocidad del equipo (seg.)
2
kAv RA =
k = coeficiente que depende de la forma del
equipo (0.02 a 0.08)
Nota: Si la velocidad relativa del vehculo es
mayor a 80 km/h (22.22 m/seg.), debe
considerarse la resistencia al aire
La resistencia total, ser:

En equipo pesado, las velocidades son bajas,
por lo tanto:
RA = 0 y RI = 0
RA RI RP RR RT + + =
Finalmente, las resistencias al movimiento

2. Tracciones (esfuerzos)
Es la fuerza porpulsora generada por el motor
sobre las ruedas del equipo
Tipos de tracciones
Traccin disponible
Traccin utilizable
Traccin requerida
RP RR RT =
a) Traccin disponible
Fuerza que el motor puede transmitir al
terreno
Es funcin de la potencia del motor y de la
eficiencia mecnica
Se obtiene de las especificaciones
proporcionadas por el fabricante
Si stas no existen:
v
P
T
U
D
q 270
=
donde:
T
D
= traccin disponible (kg)
= eficiencia mecnica (70% a 85%)
P
U
= potencia til (HP)
v = velocidad de marcha (km/h)
b) Traccin utilizable
Fuerza que puede absorber el terreno para
generar el desplazamiento
Es independiente de la potencia del motor
q
Es funcin de:
El porcentaje del peso que gravita sobre las
ruedas traseras
La superficie de contacto (rea, textura y
rugosidad de las ruedas motrices y el suelo:
adherencia)

donde:
T
U
= traccin utilizable (kg)
f
T
= coeficiente de traccin
o cos * * * T y W f W f T T T U = =
Relacin entre traccin disponible y utilizable
Si T
D
> T
U
deslizamiento (patinar)
Si T
U
> T
D
desplazamiento
Valores de f
T
TIPO DE TERRENO
RUEDAS ORUGAS
Concreto 0.90 0.45
Arcilla seca 0.55 0.90
Arcilla hmeda 0.45 0.70
Arena seca 0.20 0.30
Arena hmeda 0.40 0.50
Grava suelta 0.36 0.50
Tierra firme 0.55 0.90
Tierra suelta 0.45 0.60
f
T
c) Traccin requerida
Fuerza que se necesita para que un equipo
pueda realizar trabajo bajo condiciones dadas
Es funcin de la resistencia total que el
equipo debe vencer

Adems:
y
RT TU > RT TD >
RT TR >
Ejemplo
Un tractor de neumticos de 4,400 kg de peso
y 100 HP de potencia til, se desplaza a una
velocidad de 26 km/h por un camino de arcilla
hmeda. Si el coeficiente de eficiencia
mecnica es de 0.75, el factor de rodadura
100, calcular la pendiente mxima que puede
subir y verificar si el terreno lo permite.
Solucin
Condicin: T
D
> RT
Solucin
La traccin disponible

La resistencia total

) ( 85 . 778
26
100 75 . 0 270 270 * *
kg
v
P
T
U
D = = =
q
% 7 . 7
85 . 778 4 . 4 10 4 . 4 100
85 . 778 10
10
* * *
=
= +
= +
= + = + =
i
i
i W W f
T i W W f RP RR RT
T T R
D T T R
Verificacin del terreno
D T kg kg T
COS W f T
T T
U
T T U
D U
= > =
= =
>
) ( 85 . 778 ) ( 1 . 1974
) 4 . 4 ( 4 . 4 45 . 0 cos * * o

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