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El Control Automtico : INGENIERIA EN ENERGIA

MODELOS DE SISTEMAS :
MECANICOS, ELECTRICOS, FLUIDICOS, TERMICOS, ELECTROMECANICOS, HIDROMECANICOS

RESPUESTAS DEL SISTEMA:


SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Ing. Csar Lpez Aguilar

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

El control automtico a diferencia de la qumica, la fsica, la geologa, no posee una metodologa bien establecida, tal como:
Experimentacin Teora Verificacin

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

El control automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con Sistemas Complejos Por ello el control automtico pertenece a la Teora de Sistemas.

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de Componentes Estructura Entorno

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un modelo?
Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo: Describir el sistema en cuestin Determinar lo que se puede hacer con l Determinar cmo alcanzar objetivos

El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con Modelos del mundo real Obtenidos a partir de las ciencias bsicas

Modelos

Los Modelos pueden ser:


Fsicos Lgico-Matemticos Grficos

Modelos

Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales los construimos. Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.

Modelos

Los modelos matemticos pueden ser:


Estticos: Ecuaciones algebraicas Dinmicos: Ecuaciones diferenciales

Modelos

Ejemplo: Motor de corriente directa controlado por armadura.

Modelo Esttico:

w Kv
K

Modelos

Modelo Dinmico:

dw T w Kv dt

K w Ts 1

Modelos de SISTEMAS MECANICOS

Las formas bsicas son:


Resortes (k) Masas : INDUCTANCIA = INERTANCIA : CAPACITANCIA
f(t)
m
Desplazamiento, salida del sistema Fuerza de entrada

Amortiguadores (b) : RESISTENCIA (PISTON)

z(t)

Modelos de SISTEMAS ELECTRICOS

Las formas bsicas son:


Resistencia Capacitancia Inductancia

Modelos de SISTEMAS ELECTRICOS : RESISTENCIA

Modelos de SISTEMAS ELECTRICOS: CAPACITOR

Modelos de SISTEMAS ELECTRICOS: INDUCTOR

RELACION DE ENTRADAS Y SALIDAS


En general las ecuaciones que definen las caractersticas de los bloques funcionales elctricos, considera los siguiente: a) La entrada es una corriente y la salida es una diferencia de potencial. b) La entrada es una diferencia de potencial y la salida es una corriente. c) La entrada es una diferencia de potencial y la salida es una diferencia de potencial.

Prctica Calificada
1. Determinar un modelo para los siguientes sistemas.

i
+V

100

120

150 50 10

20

CIRCUITO ELECTRICO RLC

ei (t ) L

di(t ) 1 Ri(t ) i (t )dt dt C

1 i (t )dt eo (t ) C

CIRCUITO RLC
ei (t ) L di (t ) 1 Ri (t ) i (t )dt dt C Aplicando la transformada de Laplace E i ( s ) LsI ( s ) RI ( s )

1 i (t )dt eo (t ) C

1 1 I ( s) I ( s ) Eo ( s ) Cs Cs Combinando las ecuaciones (despejand o para I(s)) 1 CsEo (s) E i ( s ) LsCsEo ( s ) RCsEo ( s ) Cs E i ( s ) Eo ( s ) LCs 2 RCs 1 Eo ( s ) 1 Ei ( s ) LCs 2 RCs 1

Modelos de SISTEMAS FLUIDICOS


Los sistemas fludicos se puede considerar en dos categoras:

Hidrulicas : El fludo es un lquido, incompresible Neumticos: El fluido es un gas, compresible.


Las formas bsicas son: Resistencias Hidrulicas Capacitancia Hidrulica Inertancia(Inercia) Hidrulica (Inductancia)

MODELACIN MATEMTICA SISTEMA HIDRAULICO

RESISTENCIA HIDRAULICA

P1

P2

La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como resultado de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambio de dimetros de las tuberas. La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones (P1-P2) es P1 - P2 = Rq Donde R es una constante llamada Resistencia Hidrulica

MODELACIN MATEMTICA Nivel en un tanque, CAPACITANCIA HIDRAULICA


dh(t ) qi (t ) qo (t ) A dt h(t ) R qo (t )
qi(t) Flujo de entrada h(t) A (rea del tanque) qo(t) R (resistencia de la vlvula)

qi (t ) qo (t ) A p hdg qi (t ) qo (t ) C

dh(t ) dt

1 dh(t ) qi (t ) h(t ) A R dt

Adp dgdt

A CAPACITANC IA dg dp qi (t ) qo (t ) C dt
Flujo que entra Flujo que sale = Acumulamiento

Flujo de salida

Modelos de SISTEMAS TERMICOS


Los sistemas trmicos solo tiene dos bloques:

RESISTENCIA y CAPACITANCIA.
Solo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperatura entre ellos. Si q es la razn de flujo de calor y (T1-T2), la diferencia de temperatura, entonces

q = (T2-T1) R El valor de la resistencia depende del modo en que transfiere el calor

Modelos de SISTEMAS TERMICOS


En la conduccin
q = Ak(T2-T1) L R= L Ak En la conveccin q = Ah(T2-T1)

R= 1/hA

Modelos de SISTEMAS TERMICOS


La capacitancia trmica es el almacenamiento de la energa interna en un sistema. De este modo, si la razn de flujo de calor en el interior de un sistema es q1 y la razn de flujo de calor que sale es q2, entonces Tasa de cambio de energa interna = q1-q2
Un incremento rn la energa interna significa un incremento de la temperatura. Por lo tanto Cambio de la energa interna = mcxcambio de temperatura m= masa c= capacidad calorfica especfica

q1-q2 = mcdT
dt q1-q2 = CdT dt

mc= Capacitancia trmica C

mc= Capacitancia trmica C

PRACTICA CALIFICADA
Modelar un sistema trmico constituido por un termmetro a una tempertura T, que se sumerge en un lquido que est a una temperatura Tl. Considerar la resistencia trmica al flujo de calor del lquido al termmetro como R.

Modelar un sistema trmico que consta de un calefactor elctrico en una habitacin. El calefactor emite calor a la razn de q1 y la habitacin pierde calor a q2. Suponer que el aire en la habitacin est a una temperatura uniforme T y que no se almacena calor en las paredes. Obtener la ecuacin que describa como cambiar con el tiempo la temperatura en la habitacin.

Modelos ELEMENTOS ELECTROMECANICOS


EL POTENCIOMETRO, tiene una entrada que es una rotacin y una salida que es una diferencia de potencial
EL MOTOR, tiene la entrada una diferencia de potencial y como salida una diferencia de potencial EL GENERADOR, tiene como entrada la rotacin del eje y como salida una diferencia de potencial

ESTABLECER UN MODELO MATEMATICO. Se dispone de una corriente de liquido a razn de W (kg/h) y una temperatura Ti (oK). Se desea calentar esta corriente hasta una temperatura TR (oK) segn el sistema de calentamiento mostrado en la Fig. 1.1. El fluido ingresa a un tanque bien agitado el cual esta equipado con un serpentn de calentamiento mediante vapor. Se asume que la agitacin es suficiente para conseguir que todo el fluido en el tanque est a la misma temperatura T. El fluido calentado es removido por el fondo del tanque a razn de W (kg/h) como producto de este proceso de calentamiento. Bajo estas condiciones la masa de fluido retenido en el tanque permanece constante en el tiempo y la temperatura del efluente es la misma que del fluido en el tanque. Por un diseo satisfactorio esta temperatura debe ser TR. El calor especfico del fluido es Cp, se asume que permanece constante, independiente de la temperatura.

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