Estas transparencias han sido preparadas por A.

Barrientos como
complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin
(McGraw-Hill 2007)
Robtica Industrial
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
ndice
1. Funciones de control cinemtico
2. Tipos de trayectorias
3. Generacin de trayectorias cartesianas
4. Muestreo de trayectorias
5. Interpolacin de trayectorias
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Objetivos del control
cinemtico
Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir
cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para
conseguir los objetivos fijados por el usuario:
Punto de destino
Tipo de trayectoria del extremo
Tiempo invertido
etc..
Es necesario atender a las restricciones fsicas de los
accionamientos y criterios de calidad (suavidad,
precisin...)
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectoria en el espacio de
la tarea y articular
t
q
i

q
f

q
2
t
q
i

q
f

q
1

t
q
i

q
f

q
3

Para seguir esta trayectoria
en el espacio de la tarea
hacen falta seguir estas
trayectorias en el espacio articular
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Limitaciones de los
accionamientos
No es posible seguir
cualquier trayectoria
articular
Saturacin del accionamiento
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Funciones de control
cinemtico (I)
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Funciones de control
cinemtico (II)
1. Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada
coordenada cartesiana en funcin del tiempo).
2. Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de
puntos de dicha trayectoria. Cada uno de estos puntos vendr dado por
una 6-upla, tpicamente (x,y,z,,,).
3. Utilizando la transformacin de cinemtica inversa, convertir cada uno
de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
(q
1
,q
2
,q
3
,q
4
,q
5
,q
6
). (atencin a soluciones mltiples y puntos)
4. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada
variable articular una expresin qi(t) que pase o se aproxime a ellos de
tal modo que la trayectoria sea realizable por los actuadores,
5. Muestrear la trayectoria articular para generar referencias al control
dinmico.
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Etapas del control cinemtico
de un robot de 2 GDL
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Tipos de trayectorias
Qu tipo de trayectorias se pueden
especificar?
Trayectorias punto a punto
Movimiento eje a eje
Movimiento simultneo de ejes
Trayectorias coordinadas o isocronas

Trayectorias continuas
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Tipos de trayectoria segn normaUNE EN
ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales.
Vocabulario
Control posicin a posicin: Mtodo de control
segn el cual el usuario solo puede imponer al robot
el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las
trayectorias a seguir entre estas posiciones.
Control de trayectoria continua: Modo de control,
segn el cual el usuario puede imponer al robot la
trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas
con una cierta velocidad programada
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias punto a punto
No importa el camino del extremo del robot. Solo
importa que alcance el punto final indicado
Tipos:
Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
con unidad de control limitada)
Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan
a la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos
requerimientos intiles)
Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias punto a punto
No importa el camino del extremo del robot. Solo
importa que alcance el punto final indicado
Tipos:
Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
con unidad de control limitada)
x
x
x
x
y
y
y
y
q1
q1
q1
q1
q2
qi
qi
qi
qi
q2
q2
q2
t1
t1
t1
t1
t +t 1 2
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias punto a punto
Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan a
la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos
requerimientos intiles)
x
x
x
x
y
y
y
y
q1
q1
q1
q1
q2
qi
qi
qi
qi
q2
q2
q2
t1
t1
t1
t1
t +t 1 2
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias punto a punto
Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez
x
x
x
x
y
y
y
y
q1
q1
q1
q1
q2
qi
qi
qi
qi
q2
q2
q2
t1
t1
t1
t1
t +t 1 2
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias coordinadas o
isocronas
No importa el camino del extremo del robot,
pero los ejes se mueven simultneamente,
ralentizando las articulaciones ms rpidas, de
forma que todos los ejes acaben a la vez.
Tiempo total = menor posible
Se evitan exigencias intiles de velocidad y
aceleracin
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias continuas
Se pretende que el extremo del robot describa una
trayectoria concreta y conocida.
Importa el camino, pues durante el mismo el robot
realiza parte de su cometido (soldadura por arco,
corte por lser, etc.)
Trayectorias tpicas: Lnea recta, arco de crculo,
otras
x
x
x
x
y
y
y
y
q1
q1
q1
q1
q2
qi
qi
qi
qi
q2
q2
q2
t1
t1
t1
t1
t +t 1 2
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Ejemplos de tipos de
trayectorias
x
x
x
x
y
y
y
y
q1
q1
q1
q1
q2
qi
qi
qi
qi
q2
q2
q2
t1
t1
t1
t1
t +t 1 2
t2
a)Movimiento eje a eje
b)Movimiento simultneo de ejes
c) Trayectoria coordinada
d) Trayectoria continua rectilnea
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias en el espacio de
la tareas. Posicin
De un punto a otro (p.e.: Lnea recta)
Por varios puntos
Unidos mediante lneas rectas
Discontinuidades (paradas) en los puntos de
cambio
Unidos mediante otros interpoladores
j j j j (t) ( )
t t
t t
f i i
f i
i
=

+
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Trayectorias en el espacio
de la tareas. Orientacin
Interpolador lineal
Pero:
No se puede interpolar las
matrices MTH

Se pueden interpolar los
ngulos de Euler



Se puede interpolar el par
de rotacin (y de l los
cuaternios)

u u ( ) t
t t
t t
i
f i
=

( )
( )
( )
( )
( )
( )
i
f i i
f i
i
f i i
f i
i
f i i
f i
t t
t
t t
t t
t
t t
t t
t
t t
| | | |
u u u u

= +

= +

= +

Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpolacin de
trayectorias
Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular, por
los que han de pasar las articulacines del robot en un
instante determinado
Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par mximo
de los actuadores)
Tipos de interpoladores utilizados:
Interpoladores lineales
Interpoladores a tramos:
Polinomios cbicos y qunticos (splines)
Interpoladores cudricos a tramos (trapezoidales o ajuste parablico)
Otros interpoladores
Por lo general se utilizan funciones polinmicas cuyos
coeficientes se ajustan segn restricciones
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores lineales
( ) q q q q (t)
t t
T
t t t
T t t
i i 1
i 1
i 1 i 1 i
i i 1
=

+ < <
=

Simple
Precisa de aceleraciones
de valor infinito Irreal
Se pretende unir una sucesin de
puntos q
i
por los que se debe pasar
en t
i
Se unen 2 a 2 mediante lneas rectas
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores polinmicos
Para unir n puntos (t
i
,q
i
) se
puede utilizar un polinomio
de grado n-1.
En la prctica esto conduce
a polinomios en t de grado
(n-1) elevado, originndose
problemas computacionales.

t
q
Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3
a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que
se impone adicionalmente la continuidad en las primeras
derivadas (posicin, velocidad, etc.)
Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso
particular de n=2

Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores cbicos
Se une cada pareja de puntos con un
polinomios de grado 3 (4 parmetros)
q(t)=a+b.t+c.t
2
+d.t
3
(para cada tramo)

4 parmetos 4 condiciones de contorno
posicin y velocidad al comienzo y fin

Trayectoria = serie de polinomios cbicos
concatenados escogidos de forma que exista
continuidad en posicin y velocidad,
denominados splines
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2 3
i i i i i+1
i
i
i+1 i i+1 i
2
i+1 i i+1 i
3 2
i+1 i
(t) a b t t c t t d t t t t t
a
b
3 1
c ( 2 )
T T
2 1
d
T T
T t t
q
q
q
q q q q
q q q q
= + + + < <
=
=
= +
= + +
=
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Seleccin de las velocidades
de paso
Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas:
1.- Criterio Heurstico: Dndolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales
( ) ( )
( ) ( )
i i 1 i 1 i
i i 1 i 1 i
i 1 i i i 1
i 1
i 1 i i i 1
0 si signo signo
signo signo
1
si o
2 t t t t
o
i i
q q q q
q q q q
q q q q
q q q
+
+
+

+
=
=
(
= + =
(


1


i i
q q
+

2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la

Jacobiana)
1
1
(
(
(
(
(
(
(
( =
(
(
(
(
(
(
(

(

J
x
y
z
x
y
n
z
v
q
v
v
w
w
q
w
3.- Obligando a una continuidad en
las aceleraciones, lo que obliga a
resolver un sistema de ecuaciones
con todas las velocidades de la
trayectoria de manera simultnea.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
| |
( ) ( ) ( ) ( )
| |
t 2 t t t 0 0
0 t 2 t t t 0
0 0 t 2 t t t
0 t
3
t t
t t
3
t t
t t
3
t t
t
3 2 3 2
4 3 4 3
5 4 5 4
6
1
2
3
k
2 3
2
2
3 2 3
2
2 1
3 4
3
2
4 3 4
2
3 2
k 1 k
k
+
+
+

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
=
+
+

q
q
q
q
q q q q
q q q q
( ) ( ) ( ) ( )
| |

+

(
(
(
(
(
(
(
1
2
k k 1 k
2
k 1 k 2
t q q q q
q q
k 1
0 = =
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores quntico
Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones,
pudiendo dar a estas los valores que se deseen.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 5
i 1 i 1 i 1 i 1 i 1
i 1 i
(t) a b t t c t t d t t +e t t t t
t t t

= + + + +
< <
q f
Expresin del polinomio por tramos:
1 1 1
( ), ( ), ( ), ( ), ( ), ( )
i i i i i i
q t q t q t q t q t q t
Las condiciones de contorno son:
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores trapezoidal.
Evitan que la velocidad vare durante la mayor parte
de la trayectoria (solo en los cambios de direccin)
Para ello:
Utiliza un inteporlador lineal (velocidad
constante) durante todo el trayecto salvo en las
cercanas de los cambios de direccin, donde
usa un interpolador de segundo grado.
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpolador trapezoidal. Caso
velocidad inicial y final nula
0 2
2
0
2
1 2
a
q s t t
2
V
q(t) q s sVt <t T-
2a
aT a
q s aTt t T- <t<T
2 2
t
t t
t

+ s

= + s

| |
+ +

|
\ .

arranque
mantenimiento
frenado
( )
1 0
1 0
V: velocidad m xima permitida
: aceleracin m xima permitida
s: signo
V
V
T s
V

a
a
q q
a
q q
t =

= +

con
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Interpoladores a tramos. Caso
velocidad inicial y final no nula.
Ajuste parablico
Al tener varios puntos, la velocidad de
paso por los puntos intermedios no
debe ser nula, pues dara lugar a
movimientos discontinuos.
Se puede conseguir variaciones
suaves de una velocidad a otra a costa
de no pasar exactamente por los
puntos.
El error cometido va en funcin inversa
de la aceleracin mxima permitida (a)
Los puntos inicial y final se deben
tratar como de velocidad nula
qi-1
qi
qi+1
ti-1 ti ti+1
i i
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Ajuste parablico
q
i-1
q
i
q
i+1
t
i-1
t
i
t
i+1

i

i
Tramos rectos:
Tramos parablicos
Control cinemtico

Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
No es posible una transformacin analtica desde la
trayectoria cartesiana a la articular (j(t) q(t)).
Alternativa: Conversin (mediante MCI) de algunos
puntos de j(t) Muestreo
Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria
cartesiana?
Muchos puntos: Alta precisin pero precisa de transformada
inversa para cada uno de ellos
Pocos puntos: Mala precisin
Compromiso: Algoritmos
que evalan cuntos
puntos y dnde (Taylor)

Muestreo cartesiano
En la prctica se toman tantos puntos como la
unidad de control permita
Error mximo
admitido
Control cinemtico
Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores
Ejercicio
Desarrollar en Matlab, un programa que encuentre
los coeficientes del interpolador de n puntos y dibuje
la trayectoria resultante, utilizando:
Splines cbicos (con velocidades definidas por el criterio
heurstico)