Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS

TIPOS DE ARTICULACIONES ROBOTICAS
CONFIGURACIONES BASICAS DE ROBOTS
ROBOTICA
Ing. Frank Richard Rodrguez Chirinos
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
MANIPULADOR
Los robots manipuladores, son esencialmente brazos
articulados.
El manipulador adopta una estructura de cadena
cinemtica abierta en la que encontramos Eslabones y
Articulaciones.
Eslabones: son los elementos rgidos interrelacionados
mediante articulaciones
Articulaciones: son las que permiten el movimiento
relativo de los sucesivos eslabones.
Generalmente un extremo de la cadena es fijo(base ) y el
otro es libre, en el cual se sita un elemento de trabajo.
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
MANIPULADOR
Eslabn

Articulacin
Grados de Libertad:
Cada uno de los movimientos independientes que
una articulacin permite efectuar entre dos eslabones
de la cadena , confiere un grado de libertad a la
estructura formada.
El numero de grado de libertad de la estructura viene
determinado por la suma de los grados de libertad de
cada una de las articulaciones.
ESTRUCTURA DE UN ROBOT
MANIPULADOR
TIPOS DE ARTICULACIONES
- Existen diferentes tipos de articulaciones.
- Las mas utilizadas en robtica son las que se
detallan a continuacin:

ROTACIONAL
PRISMATICA
CILINDRICA
PLANAR
ESFERICA
TORNILLO
TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION ROTACIONAL (1GDL):
Suministra un grado de libertad consistente en
una rotacin alrededor del eje de la articulacin.
Es la mas empleada.
TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION PRISMATICA (1GDL):
El grado de libertad consiste en una
translacin a lo largo del eje de la
articulacin.
TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION CILINDRICA (2GDL):
En esta articulacin existen dos grados de
libertad, uno de translacin y otro de rotacin
TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION PLANAR (2GDL):
Se caracteriza por el movimiento del
desplazamiento en un plano, por lo cual existen
dos grados de libertad.

TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION ESFERICA (3GDL):
Combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio.
TIPOS DE ARTICULACIONES
ARTICULACION TORNILLO (1GDL):
El movimiento lo realiza a lo largo del eje de
la articulacin. Es muy similar a la prismtica.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
Estas configuraciones bsicas presentan diferentes
propiedades en cuanto a espacio de trabajo y
accesibilidad a posiciones determinadas.
El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los
que puede situarse el efector final del manipulador.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
Las configuraciones bsicas las detallamos a
continuacin:
CARTESIANA
CILINDRICA
POLAR O ESFERICA
ANGULAR O ANTROPOMORFICA
SCARA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CARTESIANA
Tiene una estructura PPP (Prismtica-Prismtica-
Prismtica o 3D).
La especificacin de un punto del espacio se
efecta mediante coordenadas cartesianas (x,y,z).
La precisin es uniforme en todo el espacio
operativo.
Especialmente apta para seguir una trayectoria
previamente especificada.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CARTESIANA
Construccin rgida: La distribucin de cargas no
presenta problemas especiales.
Aplicaciones: Paletizado, alimentacin de maquinas
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CARTESIANA

CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CARTESIANA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CILINDRICA
Esta estructura tiene dos articulaciones prismticas
y una de rotacin. La primera es normalmente de
rotacin ( RPP )
La posicin del punto del espacio se realiza
mediante coordenadas cilndricas.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CILINDRICA
Ofrece ventajas cuando la tarea a desarrollar o las
maquinas servidas se encuentran situadas
radialmente al robot. Permite alcanzar zonas a la
espalda.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CILINDRICA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN CILINDRICA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA
Esta configuracin se caracteriza por dos
articulaciones de rotacin y una prismtica ( estructura
RRP).
La posicin del punto de espacio se realiza mediante
coordenadas polares.
Configuracin utilizada por los primeros robots.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA
Tiene una estructura con tres articulaciones de rotacin
(Rotacional-Rotacional-Rotacional).
La posicin del punto del espacio se fija con
coordenadas angulares.
Soluciona en cierta forma, el acceso a espacios
cerrados.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA
Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de
control para el seguimiento de trayectorias rectilneas.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA

CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN ANTROPOMORFICA

CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN SCARA
Esta constituido por dos articulaciones de rotacin con
respecto a dos ejes paralelos y una de desplazamiento en
sentido perpendicular al plano.
Especialmente desarrollado para realizar tareas de
ensamblaje electrnico.
CONFIGURACIONES BASICAS
DE ROBOTS
CONFIGURACIN SCARA