Seria: Informatyka

Elementy teorii niezawodności

Wykład 5
Niezawodność systemów

dr hab. inż. Tadeusz Nowicki prof. nadzw. WAT

e-mail:tadeusz.nowicki@wat.edu.pl, tel. 6-837118
 Przypomnienie
E = { e1 , e2 , e3 ,..., ei ,..., en } zbiór elementów struktury
niezawodnościowej systemu

X i , Y = { 0,1}
zbiory stanów niezawodnoś-
Xi , Y , ciowych elementów i systemu

  n
S = ℵ, R , ℵ = X i  Y wa systemu
struktura niezawodnościo-
 i =1 
R ≡ f ( x) : X1 × ... × X n → Y
(n)

Rozpatrujemy systemy o elementach dwustanowych w sensie nieza-

wodności uszkadzających się niezależnie (podejście klasyczne). Zatem
strukturalna funkcja niezawodnościowa systemu ma postać:

f ( x) : { 0,1} → { 0,1}
(n) n Dla elementów i systemu dwustano-
wych w sensie niezawodności
 Analityczny zapis struktur niezawodnościowych
Wyrażenie bulowskie nie zawierające znaku działania negacji nazywane jest
wyrażeniem alternatywno-koniunkcyjnym (wak). Każdą funkcje monotoniczną
(koherentną) można przedstawić za pomocą wak.
Oznaczmy symbolem „+” alternatywę, a symbolem „·” koniunkcję. Wtedy
przykładem takiej funkcji może być poniższy zapis

f (x) = x1x 2 x 3 + x 2 + ( x1 + x 3 ) x 4
(4)

Każde wak można przedstawić w postaci formuły alternatywnej

f (x) = x1x 2 x 3 + x 2 + x1x 4 + x 3 x 4

(4)

(sumoiloczyn) lub w postaci formuły koniunkcyjnej (iloczyn sum)

f (x) = (x1 + x 2 + x 3 )( x 2 + x 3 + x 4 ) ⋅
(4)

⋅ (x1 + x 2 + x 4 )( x 2 + x 4 )
 Analityczny zapis struktur niezawodnościowych

Minimalną formułą alternatywną (mfa) funkcji monotonicznej

nazywamy formułę alternatywną o najmniejszej liczbie składników sumy
(nieredukowalną)

f (x) = x 2 + x1x 4 + x 3 x 4 (mfa)

(4)

Minimalną formułą koniunkcyjną (mfk) funkcji monotonicznej

nazywamy formułę koniunkcyjną o najmniejszej liczbie czynników
(sum)

f (x) = (x1 + x 2 + x 3 )( x 2 + x 4 )
(4)

(mfk)
 Ścieżki zdatności i cięcia w systemie
Podzbiór W ⊂ E elementów systemu nazywa się ścieżką zdatności, jeśli przy
zdatności wszystkich elementów należących do W system jest w stanie zdatności
niezależnie od stanu pozostałych elementów systemu.
Ścieżka zdatności jest minimalną, jeśli nie zawiera żadnej innej ścieżki zdatności.
Minimalna formuła alternatywna (mfa) określa jednoznacznie zbiór wszystkich
minimalnych ścieżek zdatności - każdemu składnikowi sumy (iloczynowi)
odpowiada wzajemnie jednoznacznie minimalna ścieżka zdatności.

Podzbiór C ⊂ E elementów systemu nazywa się cięciem (przekrojem), jeśli przy

niezdatności wszystkich elementów należących do C system jest w stanie
niezdatności niezależnie od stanu pozostałych elementów systemu.
Cięcie jest minimalne, jeśli nie zawiera żadnych innych cięć.
Minimalna formuła koniunkcyjna (mfk) określa jednoznacznie zbiór wszystkich
minimalnych cięć - każdemu czynnikowi (sumie) odpowiada wzajemnie
jednoznacznie minimalne cięcie.
 Ścieżki zdatności i cięcia w systemie
Przykład
x1
x4
x3

x2

Schemat blokowy struktury niezawodnościowej

f (x) = x 2 + x1x 4 + x 3 x 4 (mfa)

(4)

f (4) (x) = (x1 + x 2 + x 3 )( x 2 + x 4 ) (mfk)

 Struktury dualne
Dla każdej struktury monotonicznej (koherentnej) określonej przez f(n) (x)
istnieje dualna struktura koherentna określona przez funkcję
monotoniczna f(n) D(x). Wyrażenie bulowskie, określające funkcję dualną
otrzymujemy w ten sposób, że w wyrażeniu bulowskim, określającym f(n)
(x)m, zamieniamy wszystkie znaki alternatywy na znaki koniunkcji, a
znaki koniunkcji na znaki alternatywy. Dla funkcji
f (4) (x) = x1x 2 x 3 + x 2 + ( x1 + x 3 ) x 4
Funkcja dualna ma postać

f (x) = (x1 + x 2 + x 3 )( x 2 )( x1x 3 + x 4 )

(4)
D

Z definicji wynika, że mfa funkcji f(n) D(x) otrzymujemy bezpośrednio z mfk

funkcji f(n) (x), a mfk funkcji f(n) D(x) bezpośrednio z mfk f(n) (x). Przykład :

f (x) = (x 2 )( x1 + x 4 )( x 3 + x 4 )
(4)
D

f D(4) (x) = x1x 2 x 3 + x 2 x 4

Elementarne struktury niezawodnościowe
Wyróżnia się niektóre podstawowe struktury, które mogą być
podstrukturami bardziej złożonych struktur.
1. Struktura szeregowa - gdy niezdatność dowolnego elementu struktury
powoduje niezdatność całego systemu
n
f (n) (x) = ∏ x i
i =1

Funkcja dualna dla struktury szeregowej ma postać

n
f D(n) (x) = ∑ x i
i =1

Schemat blokowy dla struktury szeregowej ma postać

x1 x2 x3 xn
Elementarne struktury niezawodnościowe
2. Struktura równoległa - gdy zdatność dowolnego elementu struktury
powoduje zdatność całego systemu
n
f (x) = ∑ x i
(n)

i =1
Funkcja dualna dla struktury równoległej ma postać
n
f (x) = ∏ x i
(n)
D
i =1 x1

x2

Schemat blokowy dla struktury

równoległej ma postać x3

xn
 Elementarne struktury niezawodnościowe
3. Struktury progowe (tak zwane struktury „k z n”)- gdy zdatność
dowolnych co najmniej k elementów struktury powoduje zdatność
całego systemu.
Przykładem może być struktura progowa „2 z 3”

f (3) (x) = x1x 2 + x1x 3 + x 2 x 3

Funkcja dualna dla tej struktury ma postać

f D(3) (x) = ( x1 + x 2 )(x1 + x 3 )(x 2 + x 3 )

Schemat blokowy dla struktury progowej nie istnieje !
Oznacza to, że nie zawsze można skonstruować schematy blokowe dla
struktur niezawodnościowych.
Uwaga: zauważmy, że
struktura progowa „1 z n” jest strukturą równoległą
struktura progowa „n z n” jest strukturą szeregową
Probabilistyczny model niezawodnościowy
Stany niezawodnościowe elementów są binarnymi procesami
stochastycznymi xi(t). Argument funkcji f(n) (x) jest dla ustalonej chwili t

n-wymiarową X = Xlosową
zmienną ,..., X1 i
,..., X n
To znaczy binarnym wektorem losowym o odpowiednim rozkładzie
prawdopodobieństwa. Oznaczmy

P[ X i = 1] = pi , P[ X i = 0] = q i = 1 - pi , i = 1..n
oraz x = x1 ,..., x i ,..., x n wektor binarny. Wtedy otrzymujemy
n
P[ X = x ] = ∏ pi i q i
x (1- x i )
co jest prawdopodobieństwem tego,
i =1
że w ustalonej chwili stany niezawodnościowe elementów są takie, jak
określono to w wektorze x.
Probabilistyczny model niezawodnościowy
Stan niezawodnościowy systemu jest bulowską zmienną losową Y,
określoną jako funkcja bulowska wektora losowego X

Y = f (n) (X)
Zatem rozkład zmiennej losowej Y jest jednoznacznie określony przez
rozkład wektora losowego X

P[ Y = 1] = P[ f (X) = 1] = ∑ P[ X = x ] = ∑∏ p
n
(n) xi (1- x i )
i qi
x∈X1 x∈X1 i =1

Gdzie X1 jest podzbiorem tych wszystkich wektorów binarnych x, dla

których zachodzi f(n) (x) = 1. Gdy oznaczymy X0 jako podzbiór tych
wszystkich wektorów binarnych x, dla których zachodzi f(n) (x) = 0, to

P[ Y = 1] = 1 − ∑ P[ X = x ] = 1 − ∑ ∏ p
n
xi (1- x i )
i qi
x∈X 0 x∈X 0 i =1
Probabilistyczny model niezawodnościowy
Prawdopodobieństwa pi oraz qi określone zostały dla wybranej, ustalonej
chwili t. Co zrobić, gdy chcemy znać charakterystyki niezawodnościowe
systemu nie tylko dla ustalonych momentów czasu. Rozpatrzmy poniższe
przypadki.

1. Elementy systemu są elementami prostymi nieodnawialnymi

Wtedy prawdopodobieństwa pi oraz qi zastępujemy odpowiednio
funkcjami
pi ⇒ R i (t) = P{ Ti ≥ t} funkcja niezawodności elementu
prostego nieodnawialnego

q i ⇒ Fi (t) = P{ Ti 〈t} dystrybuanta elementu prostego

nieodnawialnego
Wtedy otrzymujemy

[ ] ∑∏ [ R (t)] ⋅ [ F (t)]
n
P[ Y(t) = 1] = P f (X(t)) = 1 =
(n) xi (1- x i )
i i
x∈X i =1
1
Probabilistyczny model niezawodnościowy
2. Elementy systemu są elementami prostymi odnawialnymi
Zauważmy, że muszą być to elementy z niezerową odnową, bo w
przeciwnym przypadku system byłby zawsze w stanie zdatności.Wtedy
prawdopodobieństwa pi oraz qi zastępujemy odpowiednio funkcjami

pi ⇒ k g i (t) = P{ X i (t) = 1} współczynnik gotowości elementu

odnawialnego z niezerową odnową

q i ⇒ 1 - k g i (t) = P{ X i (t) = 0}
Wtedy otrzymujemy

[ ] ∑∏ [k (t)] ⋅ [1 − k (t)]
n
P[ Y(t) = 1] = P f (X(t)) = 1 =
(n) xi (1- x i )
gi gi
x∈X i =1
1
Probabilistyczny model niezawodnościowy
3. Elementy systemu są mieszane, niektóre są elementami prostymi
nieodnawialnymi, a niektóre są elementami prostymi odnawialnymi
Wtedy prawdopodobieństwa pi oraz qi zastępujemy odpowiednio
Dla elementów nieodnawialnych prostych

pi ⇒ R i (t) = P{ Ti ≥ t}

q i ⇒ Fi (t) = P{ Ti 〈t}
natomiast dla elementów odnawialnych prostych o niezerowej odnowie

pi ⇒ k g i (t) = P{ X i (t) = 1}

q i ⇒ 1 - k g i (t) = P{ X i (t) = 0}
Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu

Czy nie będziemy mieli żadnych kłopotów w

wyznaczeniu wartości P{f(n) (X(t)) = 1}? Niestety,
będziemy mieli. Wynika to z następującego faktu:
liczności zbiorów X1 oraz X0 są olbrzymie.
Istnieją metody wyznaczania formuł o minimalnej
postaci służące obliczaniu wartości
P{f(n) (X(t)) = 1}.
(Przeczytać skrypt Korzana - punkt 6.11).
Warto zauważyć, że można obliczyć takie wartości
dla elementarnych struktur niezawodnościowych i
uogólnić to dla struktur bardziej złożonych.
 Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu

1. Struktury szeregowe (elementy nieodnawialne proste)

Niech Ti oznacza czas zdatności elementu i-tego, natomiast Ts oznacza
czas zdatności systemu. Wtedy mamy
Ts = min{ Ti , i = 1,2,..., n} co daje w efekcie

R s (t) = P{ Ts ≥ t} = P{ min{ T1 , T2 ,..., Tn } ≥ t}

co dla niezależności uszkodzeń elementów powoduje równość powyższego z
P{ min{ T1 , T2 ,..., Tn } ≥ t} = P{ T1 ≥ t, T2 ≥ t,..., Tn ≥ t} =
n n
= ∏ P{ Ti ≥ t} = ∏ R i (t) = R S (t)
i =1 i =1
Z kolei dla dystrybuant otrzymujemy formułę postaci

Fs (t) = P{ Ts 〈 t} = 1 − ∏ [1 - Fi ( t ) ]
n

i =1
 Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu

2. Struktury równoległe (elementy nieodnawialne proste)

Niech Ti oznacza czas zdatności elementu i-tego, natomiast Ts oznacza
czas zdatności systemu. Wtedy mamy
Ts = max{ Ti , i = 1,2,..., n} co daje w efekcie

Fs (t) = P{ Ts 〈t} = P{ max{ T1 , T2 ,..., Tn } 〈 t}

co dla niezależności uszkodzeń elementów powoduje równość powyższego z
P{ max{ T1 , T2 ,..., Tn } 〈 t} = P{ T1 〈 t, T2 〈 t,..., Tn 〈 t} =
n n
= ∏ P{ Ti 〈 t} = ∏ Fi (t) = FS (t)
i =1 i =1

Z kolei dla funkcji niezawodności otrzymujemy formułę postaci

R s (t) = P{ Ts ≥ t} = 1 − ∏ [1 - R i ( t ) ]
n

i =1
 Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu
3. Struktury progowe (elementy nieodnawialne proste)
Dla przypadku ogólnego struktur progowych musimy obliczyć wszystkie
możliwe kombinacje dla poprawnych co najmniej k elementów z n
możliwych :
n   
R s (t) = P{ Ts ≥ t} = ∑  ∑  ∏ Rc ( t) ∏ F ( t )  
i = k  (i, j)∈D
 c∈D l
 
  i l∈D j 
gdzie (i,j)∈D oznacza wszystkie możliwe kombinacje par (i,j)
spełniające i+j=n oraz założenie, że i oznacza liczbę elementów
zdatnych, a j liczbę elementów niezdatnych, natomiast zbiory Di oraz
Dj

Di = i , D j = j , Di  D j = {1,2,..., n}
 Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu
4. Struktury szeregowo-równoległe lub równoległo-szeregowe
Dekomponujemy wtedy cały system na podsystemy szeregowe i równo-
ległe stosując otrzymane formuły. Przykład
Podsystem I

x1 x2 x3
x6

x4 x5
Podsystem II
Otrzymujemy teraz formuły składowe
R s (t) = R I-II (t)(R 6 (t )) = (1 - [1 - R I (t)][1 - R II (t)])(R 6 (t ))
FI-II (t) = FI (t)FII (t) ( uwaga : FI-II (t) = 1 - R I-II (t) )
R I (t) = R 1 (t)R 2 (t)R 3 (t)
R II (t) = R 4 (t)R 5 (t)
 Obliczanie prawdopodobieństwa zdatności systemu

5. Struktury z elementami prostymi odnawialnymi o niezerowej odnowie

Jeśli pewne elementy (lub nawet wszystkie) są elementami odnawialnymi, to
stosujemy podstawienie

R i (t) ⇒ k g i (t ) , Fi (t) ⇒ 1 − k g i (t ) i-te elementy są odnawialne

Ciąg dalszy Przykładu (jeśli elementy o numerach 1, 5 i 6 są odnawialne, to

system jest nieodnawialny (w końcu uszkodzą się elementy 2, 3 oraz 4 i nie
będzie dla dużych t żadnej ścieżki zdatności o zdatnych wszystkich elementach).
Podsystemy I i II są obiektami nieodnawialnymi. Zatem system jest nieodna-
wialny i liczymy dla niego charakterystyki (np. Rs(t) ) jak dla obiektu nieodna-
wialnego
R s (t) = R I-II (t)(k g 6 (t )) = (1 - [1 - R I (t)][1 - R II (t)])(k g 6 (t ))
FI-II (t) = FI (t)FII (t)
R I (t) = k g1 (t)R 2 (t)R 3 (t) R II (t) = R 4 (t)k g 5 (t)
 Systemy o jednakowych elementach
W przypadku, gdy mamy do czynienia z identycznymi w sensie rozkładu
elementami ( R(t) = Ri(t), i=1..n ) to wiele formuł upraszcza się znacznie.
1. Struktury szeregowe o identycznych elementach
R S (t) = ( R(t) ) , FS (t) = 1 − (1 - F(t) )
n n

2. Struktury równoległe o identycznych elementach

FS (t) = ( F(t) ) , R S (t) = 1 − (1 - R(t) )

n n

3. Struktury progowe
n n
R s (t) = P{ Ts ≥ t} = ∑   [ R ( t ) ] [ F( t ) ]
i n −i

i=k  i 

Wzór ten dla struktur „n-1 z n” upraszcza się do postaci

R s (t) = n[ R ( t ) ] − (n - 1)[ R ( t ) ]
n -1 n
 Model systemu wielostanowego w sensie
niezawodności
Założenia: elementy dwustanowe w sensie niezawodności o wykładniczych
rozkładach czasów poprawnej pracy i odnowy (model Markowa); system
wielostanowy w sensie niezawodności, a jego stany definiowane są stanami
elementów.
Dowolny stan systemu opisany jest stanami jego elementów, czyli wektorem:

x = x1 ,..., x i ,..., x n
Poszczególne, zdefiniowane wcześniej stany niezawodnościowe systemu
stanowią podzbiory stanów jego elementów, czyli podzbiory wektorów x.
Zatem przechodzenie procesu zmian stanów systemu wynika jednoznacznie z
procesów przechodzenia elementów pomiędzy swoimi stanami. Przy założeniu o
wykładniczym charakterze rozkładu czasu przechodzenia do kolejnych stanów i
przebywania w stanach rozkłady łączne procesu zmian definiuje się za pomocą
macierzy intensywności przejść. W efekcie uzyskać można metodą równań
stanów charakterystyki chwilowe lub graniczne prawdopodobieństw
przebywania procesu w poszczególnych stanach, z których z kolei wyznacza się
kolejne istotne wartości miar niezawodnościowych systemu.
 Model systemu wielostanowego w sensie niezawodności
Metodę tę zilustrujemy przykładem.
Przykład System ma strukturę przedstawioną na schemacie
Czasy poprawnej pracy elementów x1 i x2
mają rozkład wykładniczy z parametrem a,
elementu x3 z parametrem b natomiast x1
wszystkie czasy odnowy mają rozkład x3
wykładniczy z parametrem c. Można zatem
zdefiniować trzy stany niezawodnościowe x2
systemu:
Stan pełnej wydajności x1 = (1,1,1), stany częściowej wydajności x2 = (0,1,1),
x3 = (1,0,1) oraz stan awarii x4 = (0,0,1), x5 = (1,1,0), x6 = (0,1,0), x7 = (1,0,0),
x8 = (0,0,0). Oznacza to, że elementy mogą uszkadzać się nawet po
uszkodzeniu systemu, chociaż nie trzeba czynić takiego założenia. Wtedy po
prostu liczba możliwych w realizacji stanów zmniejszy się istotnie.
Uszkodzony element naprawiany jest przez jednego konserwatora i najpierw
zawsze naprawiany jest element trzeci (jeśli jest uszkodzony), a następnie
któryś z elementów pozostałych, załóżmy, że pierwszy.
 Model systemu wielostanowego w sensie niezawodności
Daje to nam w efekcie następujący graf stanów procesu zmian stanów elementów
i systemu:
(1,1,1) Pełna wydajność
a a
c b c
(0,1,1) c (1,0,1) Częściowa
wydajność
a c
a
c (1,1,0) c b
b
a
a

(0,1,0) (0,0,1) (1,0,0)

b c
a a
(0,0,0) Stan awarii

Uwaga:intensywności (pętle) na wierzchołkach grafu to minus suma intensywności

wychodzących z wierzchołka.
 Model systemu wielostanowego w sensie niezawodności
Stany te można zredukować
(1,1,1) stan1
Pełna wydajność
2a
c
(0,1,1), (1,0,1) b b c Częściowa
stan2 wydajność

(1,1,0) stan4
b a c
c
2a

(1,0,0),(0,1,0) (0,0,1) stan5

b
a
stan3
(0,0,0) c Stan awarii
stan6

Uwaga:intensywności (pętle) na wierzchołkach grafu to minus suma intensywności

wychodzących z wierzchołka.
 Model systemu wielostanowego w sensie niezawodności
Stąd układ równań różniczkowych stanu (Kołmogorowa) ma postać :
d
p1 (t) = −(2a + b)p1 (t) + cp 2 (t) + cp 4 (t)
dt
d
p 2 (t) = 2ap1 (t) - (a + b + c)p 2 (t) + cp3 (t) + cp5 (t)
dt
d
p3 (t) = bp 2 (t) - (a + c)p3 (t) + 2ap 4 (t)
dt
d
p 4 (t) = bp1 (t) − (2a + c)p4 (t)
dt
d
p5 (t) = ap 2 (t) - (b + c)p5 (t) + cp6 (t)
dt
Zamiast jednego z równań (6) dajemy równanie normujące postaci
p1 (t) + p 2 (t) + p3 (t) + p 4 (t) + p5 (t) + p 6 (t) = 1

oraz warunek p(0) = (p (0), p (0), p (0), p (0), p (0), p (0)) = (1,0,0,0,0,0)
1 2 3 4 5 6
początkowy
 Model systemu wielostanowego w sensie niezawodności
Równania te można rozwiązać stosując transformatę Laplace’a. Otrzymujemy
wtedy wektor p(t)=(p1(t), p2(t), p3(t), p4(t), p5(t), p6(t)) będący podstawa
obliczania charakterystyk niezawodnościowych wielostanowego w sensie
niezawodności systemu. Chcąc uzyskać charakterystyki graniczne
przekształcamy uzyskany układ równań (gdzie pi = lim pi(t) i=1..6) do postaci:
0 = −(2a + b)p1 + cp 2 + cp3
0 = 2ap1 - (a + b + c)p 2 + cp 3 + cp 5
0 = bp 2 - (a + c)p3 + 2ap 4
0 = bp1 − (2a + c)p 4
0 = ap 2 - (b + c)p 5 + cp 6
z warunkiem normującym p1 + p 2 + p3 + p 4 + p5 + p 6 = 1
Ten układ równań liniowych można rozwiązać np. metodą Gaussa.
Otrzymujemy wtedy wektor p=(p1, p2, p3, p4, p5, p6) granicznych prawdopo-
dobieństw będący podstawa obliczania granicznych charakterystyk nieza-
wodnościowych wielostanowego w sensie niezawodności systemu.
 Wnioski końcowe
Należy zawsze dokonać identyfikacji wszystkich elementów -
czy są odnawialne, czy nie; jakie są ich rozkłady
prawdopodobieństwa czasu życia lub (o ile jest to
potrzebne) czasów odnowy, itp.,
należy zbadać ścieżki zdatności i cięcia systemu; duża liczba
ścieżek świadczy o odporności systemu, a duża liczba
cięć świadczy o wrażliwości systemu; odnosi się to w
dużej mierze do odporności systemu na uszkodzenia
pojedynczych elementów,
należy ustalić, czy system jest obiektem nieodnawialnym,
czy odnawialnym; miary niezawodności obliczane dla
systemu muszą być charakterystyczne dla ustalonej klasy
systemu - obiektu.