Clase PLC 2007 - 1

Control Lgico
Programable
(PLC)
Profesor: Cesar Contreras
E-mail: ccontre@unet.edu.ve
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL TCHIRA

Instrumentacin Industrial
Contenido
Antecedentes de los PLC
Aplicaciones genricas
Arquitectura
Programacin
Ejemplos
Antecedentes de los
PLC
En todo proceso industrial se requiere tener bajo
control una o varias magnitudes de salida, a partir
de la informacin de entrada que este presente en
el sistema, tomando en cuenta en todo momento
una lgica de seguridad intrnseca propia del
sistema.
Existen dos mtodos de llevar a cabo el diseo de
sistemas de control de acuerdo a la tecnologa que
sea empleada:

Automatizacin Dedicada Estndar
Automatizacin Flexible
Automatizacin Dedicada
Esta tecnologa se basa en el uso de relevadores y
contactores, que hasta no hace mucho tiempo era
la nica manera de implementar sistemas de
control.
Automatizacin Dedicada
La tecnologa basada en esta filosofa hace
indeseable la accin de llevar a cabo modificaciones
en su lgica de operacin, debido a lo problemtico y
conflictivo que resulta cambiar el diseo.
El enfoque para esta tecnologa tiene como fin la
utilizacin de instrucciones codificadas, las cuales se
almacenadas en un unidades de memoria y ejecutadas
por un microprocesador.
La importancia de esta filosofa de operacin,
radica en el hecho de que si resultara necesario
modificar el sistema de control, basta con cambiar
las instrucciones codificadas, y no toda la
circuitera.
Definicin de un PLC
Se trata de un sistema de control lgico
programable capaz de realizar el procesamiento
de seales binarias basndose en un programa
establecido por el usuario, y que contiene puertos
de entrada, salida y transmisin de datos con la
debida interaccin para su operacin.
Aplicaciones Genricas
Los PLC pueden controlar procesos de cualquier
tipo, ya sean industriales o de uso no tan rudo,
dependiendo de las siguientes necesidades:

Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Verificacin de las distintas partes del proceso de forma
centralizada.
Ventajas
Menor tiempo en la elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar
costos.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de instalacin, operacin y
mantenimiento.
Posibilidad de gobernar varios actuadores con el
mismo autmata.
Desventajas
Costo elevado en procesos pequeos.

Capacitacin del personal de operacin y
mantenimiento.
Arquitectura Del PLC
Arquitectura
Los PLC constan de los siguientes componentes
esenciales:

Hardware.
Software.

Actuadores.
Sensores.
Equipo programador.
Propios del PLC.

Externos al PLC.
L
.

L
.
Modular SemiModular Compacta
Estructura externa
Arquitectura
COMPONENTES DE UN PLC
Arquitectura
Arquitectura
Las partes que integran a un Control Lgico
Programable son las siguientes:
Unidad central de proceso.
Mdulos de entrada y salida de datos.
Dispositivo de programacin o terminal.
Unidad Central de Proceso
Este bloque es el mdulo principal, ya que tiene
que realizar la gestin de ordenar y organizar la
comunicacin entre las distintas partes que
conforman al PLC.
Contiene y ejecuta el programa
del usuario, que consiste en una
serie de instrucciones que
representa el proceso de control
lgico que debe ejecutarse.
Para poder hacer este trabajo,
la unidad central de proceso
debe almacenar las condiciones
de entrada y salida ms
recientes.
El cerebro
de la unidad
central de
proceso
esta basado
en un
microproce-
sador del
mismo
modo que
en una PC.
Mdulos de Entrada y
Salida
Mdulos de Entrada y
Salida
Estos mdulos se encargan del trabajo de
intercomunicacin entre los dispositivos exteriores
al PLC y los circuitos electrnicos de baja potencia
que conforman a la Unidad Central de Proceso del
PLC.
Mdulos de Entrada y
Salida
Estn constituidos por
tarjetas de circuitos
impresos que
contienen dispositivos
capaces de aislar al
PLC con el entorno
exterior, adems de
contar con indicadores
luminosos que
informan de manera
visual el estado que
guardan las entradas y
salidas.
Mdulos de Entrada y
Salida
En los bornes de conexin de estos mdulos de
(E/S) estn conectadas las seales de los sensores
y actuadores, que vigilan y manipulan el proceso
que se est controlando.
Mdulos de Entrada y Salida
ENTRADAS DC COMUNES
Entradas DC de: 5, 12, 24, y 48 volts
CONECTANDO SENSORES DE ENTRADA DE ESTADO SLIDO

SALIDA Y ENTRADAS AC
CIRCUITO EQUIVALENTE
Entradas AC de: 24, 48, 110, and 220 volts
CIRCUITO EQUIVALENTE
SALIDAS AC

SALIDA AC: A RELE
Cableado de entradas y salidas
PLC MULTIPROPSITO
Revista Saber Electrnica
ENTRADAS
SALIDAS
Clasificacin
Marca Modicon
Marca Allen Bradley
Marca Modicon
Dispositivo de Programacin
Dispositivo de Programacin
Programacin Del PLC
I EC-61131
Autmatas Programables:
I ntroduccin al Estndar I EC-61131

La Norma IEC-61131 se refiere a:

Los autmatas programables (AP PLCs) y a sus perifricos
correspondientes, tales como:

- Los equipos de programacin y depuracin (PADTs)
- Los equipos de ensayo (TEs)
- Los interfaces hombre-mquina (MMIs)

Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autmata
programable es un componente bsico.

PADT: Programming And Debugging Tool
TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Informacin general
Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Parte 3: Lenguajes de programacin
Parte 4: Guas de usuario
Parte 5: Comunicaciones
Objeto y campo de aplicacin

Definir los lenguajes de programacin de uso ms
corriente, las reglas sintcticas y semnticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliacin y adaptacin de los equipos.

Es la interface entre el programador y
el sistema de control

Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de software
Modelo de comunicacin de datos
Modelo de programacin
Unidades de organizacin del programa
Grfico Funcional Secuencial (SFC)

Lenguajes de programacin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques funcionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)

Elementos comunes. Tipos de datos y variables

Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas
de caracteres, fecha, hora_del_da, canal analgico de entrada, ..., tipos
de datos derivados (creados por el usuario).

BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING
DATE, TIME_OF_DAY, ...

Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.
Locales o globales. Hacen la programacin independiente del hardware.

Qu es esto?
01010101 10101010
Configuracin

Tarea

Tarea Tarea Tarea
Recurso
Recurso
Programa Programa
Programa Programa
FB FB
FB FB
Variables globales y representadas directamente
Vas de acceso
Funcin de comunicacin (IEC 61131-5)
Elementos comunes. Modelo de software

F
Configuracin

Tarea

Tarea Tarea
Recurso
Programa Programa
Programa
FB FB
FB FB
Variables globales y representadas directamente
Vas de acceso
Funcin de comunicacin (IEC 61131-5)
Modelo de software. PLC convencional.
F
Tarea
Programa
Recurso
Modelo de comunicacin de variables (II)

Comunicacin mediante variables globales
Configuracin C

VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR

Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR

FB2 FB1
FB_X FB_Y
b a
x x
Modelo de comunicacin de variables (III)

Bloques funcionales de comunicacin
Configuracin C Configuracin D
Programa A Programa B
FB1 FB2
FB_X FB_Y
a
b
send1 rcv1
SD1
RD1

Elementos comunes
Modelo de software


Unidades de organizacin de programas, POUs.

PROGRAM
GLOBAL
Local Type
FUNCTION
INPUT
Local Type
FUNCTION_BLOCK
INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL
Local Type
Programa de aplicacin
POUs. Funciones.

Funciones estndar:

ADD, SQRT, SIN, COS, MIN, MAX, AND, OR, etc

Funciones definidas por el usuario (ejemplo):

FUNCTION Simple: REAL
VAR_INPUT
A, B : REAL;
C : REAL:= 1.0;
END_VAR
Simple := A*B/C;
END_FUNCTION

Declaracin de variables
Cuerpo de la funcin
Nombre
POUs. Bloques funcionales. Ejemplo.
FUNCTION_BLOCK Histeresis
VAR_INPUT
XIN1, XIN2: REAL;
EPS: REAL; (* Banda de histresis *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q: BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
IF XIN1<(XIN2-EPS) THEN
Q:=0 (* XIN decreciendo *)
END_IF;
ELSEIF XIN1>(XIN2+EPS) THEN
Q:=1; (* XIN creciendo *)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK

1
EPS
EPS
0
XIN2
Q
Histresis
Q
XIN1
XIN2
EPS
BOOL
REAL
REAL
REAL
Unidades de organizacin del programa (POUs).
Las funciones
Los bloques funcionales
Los programas
Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal
previsto que se requiere para el control de una mquina o proceso mediante
el sistema de autmata programable.

Elementos comunes
Modelo de software
Elementos de configuracin

Sequential Function Chart, SFC

SFC describe el comportamiento secuencial del programa de
control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (CEI 848).

Grafcet
Documentacin
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucin
de una POU
IEC-61131
Permite dividir el problema en partes
Facilita el rpido diagnstico de problemas y las tareas
de mantenimiento

SFC consiste en un conjunto de etapas (STEPs) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCKs) y unas transiciones (TRANSITIONs) que
permite la evolucin de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
Paso 1 N Llena
Step 3
Etapa 2 S Vacia
Transition 1
Transition 2
Bloque de accin
a b c
d
a Cualificador
b Nombre de la accin
c Indicador booleano
d Accin en LD, FBD, ST IL
Etapa 1 N Llenar
Etapa3
Etapa2b S Vaciar
Transicin 1b
Transicin 2b
Etapa2a S Mezcla
Transicin 1a
Transicin 2a
Permite secuencias alternativas y simultneas

Ejemplo de
secuencias alternativas

Elementos comunes
Modelo de software
Elementos de configuracin

CONFIGURATION CELL_1

TASK
SLOW_1

TASK
PER_2
TASK
FAST_1
TASK
INT_2
PROGRAM F PROGRAM G
PROGRAM F PROGRAM H
A
y1
y2

SLOW_1
B
b1
b2

FAST_1
C
c1

D
d1
y2

Comunicacin
RESOURCE STATION_1
RESOURCE STATION_2
P1 P2
SLOW_1
x1
x2
y1 FB1 FB2
out1
P1 P4
PER_2
FB1 FB2
PER_2
INT_2
HOUT1
BAKER ABLE CHARLIE DOG GAMMA ALPHA BETA
VIAS DE ACCESO
%IX1.1
w z2 z1
%QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
x1
x2
y1
Ejemplo Configuracin
Ejemplo de configuracin...
Declaraciones de bloques funcionales y parmetros
FUNCTION_BLOCK A
VAR_OUTPUT y1:UINT;
y2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK B
VAR_INPUT b1:UINT;
b2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK C
VAR_OUTPUT c1:BOOL;
END_VAR

END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK D
VAR_INPUT d1:BOOL; END_VAR
VAR_OUTPUT y2:INT; END_VAR

END_FUNCTION_BLOCK
PROGRAM F
VAR_INPUT x1: BOOL; x2: UINT; END_VAR
VAR_OUTPUT y1: BYTE; END_VAR
END_PROGRAM
PROGRAM G
VAR_OUTPUT out1: UINT; END_VAR
VAR_EXTERNAL z1: BYTE; END_VAR
VAR FB1: A; FB2: B; END_VAR
FB1(...); out1 := FB1.y1; z1 := FB1.y2;
FB2(b1 := FB1.y1) ; b2 := FB1.y2);
END_PROGRAM
PROGRAM H
VAR_OUTPUT HOUT1: INT; END_VAR
VAR FB1: C; FB2: D; END_VAR
FB1(...);
FB2(d1 := FB1.c1) ; HOUT1 := FB2.y2;
END_PROGRAM
Ejemplo de configuracin... Configuraciones, recursos, variables
CONFIGURATION CELL_1
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
RESOURCE STATION_1 ON PROCESSOR TYPE_1
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
PROGRAM P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW_1,
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RESOURCE
RESOURCE STATION_2 ON PROCESSOR TYPE_2
VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
AT %QW5 : INT ;
END_VAR
TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
H(HOUT1 => %QW5,
FB1 WITH PER_2) ;
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BOO READ_ONLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BOO READ_ONLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BOO READ_ONLY ;
DOG : w : BOO READ_ONLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BOO READ_ONLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA : STATION_2.z2 : BOO READ_ONLY ;
END_VAR
END_CONFIGURATION
Elementos de configuracin. Tareas.
Existen dos modos de control de la ejecucin de tareas:
TASK
PRIORITY
INTERVAL
SINGLE
Nom_task
BOOL
TIME
UINT
Por evento: Ejecucin por flanco ascendente de la entrada SINGLE
Por tiempo: Ejecucin peridica segn la entrada INTERVAL..
PRIORITY establece la
prioridad de las tareas ( 0 - mxima)

Varios POUs pueden estar asociados
a la misma tarea.

No pueden existir tareas
a la vez por evento y temporizadas..
El estndar IEC-61131
Elementos comunes
4 Lenguajes de programacin

Lenguajes grficos
Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD)

Lenguajes literales
Lista de instrucciones (Instruction List, IL)
Texto estructurado (Structured Text, ST)

La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia
del programador, de la aplicacin concreta, del nivel de definicin de la
aplicacin, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicacin con otros departamentos de la empresa...

Programacin con lenguajes
conocidos de PLC
... y lenguaje de alto nivel
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transicin_02
Transicin_Fin
SFC
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;
ST
Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Caractersticas:
Barras de alimentacin.
Elementos de enlace y estados: flujo de energa.
Contactos, bobinas y bloques funcionales
Orden de evaluacin de las redes.
MAN S_0 Lma
FCS EM
KMB
Ejemplo:
Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Caractersticas:
La representacin es coherente con la Norma CEI 617-12.
Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre
s (se precisa bloque OR).
La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start
IN
PT
ET
Q
EMER
T#4s400ms
KM
V_temp
TON
AND
Lista de Instrucciones (Instruction List, IL)
Caractersticas:

Instrucciones:
Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar botn *)
ANDN %MX5 (* No inhibidor *)
ST SALIDA (* Conecta calefactor *)
Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )

Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre
en el campo del operando y los parmetros, si los lleva, en
entre parntesis. Se emplea la operacin CAL.
Caractersticas:

Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
Expresiones:Es una construccin sintctica que al ser evaluada
proporciona un valor. Est compuesta por operadores y operandos.
La evaluacin se efecta segn una tabla de prioridades.

Sentencias:
De asignacin (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De seleccin: IF, CASE
De iteracin: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT

Ejemplo:

IF Dato = EOF THEN
FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice]);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF
Entornos de programacin
Muchos de ellos ofrecen:

Pantallas de programacin grfica
Soporte para mltiples ventanas
Operaciones con el ratn
Mens desplegables
Ayuda en lnea
Verificacin del software
durante el diseo
Caractersticas claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a travs de configuraciones,
Recursos y Unidades de Organizacin de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a travs de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecucin - a travs del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a travs de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulacin del Software - a travs del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.
Beneficios del estndar para los usuarios
Reduce el gasto en recursos humanos:
formacin, depuracin, mantenimiento, ...
Evita fuentes habituales de problemas
por su flexibilidad y reusabilidad.
Tcnicas de programacin adecuadas a
todos los sectores.
Combinacin de elementos y modos de
representacin.
Incrementa la conectividad y
comunicacn entre departamentos y
compaias.
Function
"LIMIT"
Function
"TEST"
FunctionBlock
"Turning"
FunctionBlock
"Feeding"
FunctionBlock
"Heating"
Software
Library
I EC-61131
SOFTWARE DEL PLC
El autmata puede trabajar de tres
formas diferentes:

Programable: El PLC est en reposo y
puede recibir o enviar el programa a un
Perifrico.

Monitor: El PLC ejecuta el programa que
tiene en memoria.

Run: El PLC ejecuta el programa que
tiene en memoria permitiendo el cambio
de valores en los registros
MODO DE FUNCIONAMIENTO Y SCAN
Ciclo de trabajo

LENGUAJE DE PROGRAMACIN: DIAGRAMA DE
ESCALERA
EQUIVALENCIA ENTRE CONTACTOS Y LD
Load Copia el valor del operando en el registro de trabajo
LoaDNo Copia el valor negado del operando en el registro de trabajo
Logic State Load LoadBar
0 False True
1 True False
Out (ST) Copia el valor del registro de trabajo en el operando
OutNot Copia el valor negado del registro de trabajo en el operando
Logic State Out OutNot
0 False True
1 True False
INSTRUCCIONES BSICAS
DIAGRAMA DE ESCALERA
Instruccin Descripcin Smbolo
Denominacin Smbolo
Contacto N. A. --] [--
Contacto N. C. --]/[--
Respuesta inmediata --(=)--
Respuesta memorizada --(S)--
Respuesta memorizada --(R)--
Contador Ascendente --(CU)--
Contador Descendente --(CD)--
Temporizador --(T)--
Diagrama de Contactos
Orden de ejecucin
Planteamiento de un
Programa
Plano de situacin.
Diagrama de potencia.
Diagrama de conexiones.
Lista de referencias cruzadas.
Programacin del PLC.
Ejemplo
EJEMPLO DE AUTOMATIZACIN CON PLC
PASOS PARA HACER EL PROGRAMA
QUE DEBE HACER EL CONTROL
IDENTIFICACIN DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS
Y ECUACIONES LGICAS
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0
%Q0.1
____
____ ____ ____
Diagrama de contactos
Segmento 2: Control bomba 2
Segmento 1: Control bomba 1
% X Y #. #. #. #. #
N de Byte si es formato tipo Byte
N de Word si es formato tipo Word
N de Modulo de expansin local
N de Modulo de expansin remota
N de canal de comunicaciones,
0 para el maestro
N de entradas/Salidas
Vaco si es formato tipo Byte o Word
Smbolo segn
norma iec61131-3
Tipo de formato
X o vaco: Tipo Bit
B: Tipo Byte
W: Tipo Word
I: Entrada discreta
Q: Salida discreta
IA: Entrada analgica
QA: Salida analgica
IP: Entrada discreta perifrico
IPA: Entrada analgica perifrico
QP: Salida discreta perifrico
QA: salida analgica perifrico
SINTAXIS DE DIRECCIONAMIENTO

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