Reglas de sintonizacin para

Controladores PID
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que
cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce
como sintonizacin del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los
controladores PID ( lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con
base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el
valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando
slo se usa la accin de control proporcional.
Primer Mtodo
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a
una entrada escaln unitario se obtiene de
manera experimental. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln
unitario puede tener forma de S.
Si la respuesta no exhibe una curva con forma
de S, este mtodo no es pertinente. Tales
curvas de respuesta escaln se generan
experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta.
Ejemplo
El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes
que se observa en la Figura se considera con el
propsito de controlar el nivel en el tercer tanque. Para
cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, F
o
,
se manipula mediante un controlador por
retroalimentacin. Se asume una relacin lineal entre el
flujo de salida y el nivel en cada tanque.
Las dinmicas de vlvula de control y sensor son de
ganancia pura con valor de uno. Se propone desarrollar
la sintonizacin del controlador, considerando primero el
modelo de flujo de fluidos a travs de los tanques y
despus con el modelo aproximado a uno de primer
orden con tiempo muerto.
Tres tanques no interactuantes
) ( ) (
) (
1 2 2
2
2
t H K t H
dt
t dH

) ( ) (
) (
0 1 1
1
1
t F K t H
dt
t dH

) ( ) (
) (
2 3 3
3
3
t H K t H
dt
t dH

Funcin de Transferencia
Aplicando transformada de Laplace a las
ecuaciones diferenciales, la funcin de
transferencia que relaciona al nivel en el tercer
tanque con la variable de entrada, es decir, con
el flujo de entrada al primer tanque es la
siguiente:
) (
) 1 )( 1 )( 1 (
) (
0
3 2 1
3
s F
s s s
K
s H

Siendo K = K
1
K
2
K
3
.
Para la simulacin del sistema correspondiente
a esta funcin de transferencia se asumen los
siguientes valores:
1
= 2,
2
= 4 ,
3
= 6, K = 6
Curva de Reaccin del Proceso
Para obtener la Curva de Reaccin del Proceso
se desconecta el lazo a la entrada y salida del
proceso, se instala un cambio paso a la entrada
y un Scope a la salida.
0.125
den(s)
Transfer Fcn Step
Scope
Determinacin de la Curva de
Reaccin del Proceso
Determinacin de los parmetros
La ganancia estacionaria, (K = 6), el tiempo
muerto, (t
o
= 3) y la constante de tiempo ( = 15)
determinadas en la Figura, hacen que la funcin
de transferencia del modelo ajustado de primer
orden con tiempo muerto sea:

1 15
6
) (
3

s
e
s Y
s
Simulacin con Simulink
La respuesta oscilatoria sostenida se alcanza,
en este caso, con una accin proporcional de
una ganancia estacionaria de Kc = 1.43, Pc = 11
Reglas de sintonizacin
Kp
i

d
P 0.50Kc - -
PI 0.45Kc 0.83Pc -
PID 0.60Kc 0.50Pc 0.125Pc
Valores obtenidos
Kp 1/
i

d
P 0.889 - -
PI 0.764 0.142 -
PID 1.150 0.147 1.050
Segundo Mtodo
En el segundo mtodo, primero
establecemos
i
= y
d
=0. Usando slo la
accin de control proporcional, se
incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc
en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas.
Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, no se aplica este mtodo.
Simulacin con Simulink
La respuesta obtenida despus que se ensay con
diferentes valores de la ganancia para un controlador
proporcional hasta encontrar una respuesta oscilatoria
sostenida; es decir, estimar el valor de la ganancia
ltima (Kc = 1.67). Adicionalmente, y en forma manual,
se estima el valor del correspondiente, de Pc, y se
encuentra un valor aproximado de 12 unidades.
Reglas de sintonizacin
Kp
i

d
P 0.50Kc - -
PI 0.45Kc 0.83Pc -
PID 0.60Kc 0.50Pc 0.125Pc
Valores obtenidos
Kp 1/
i

d
P 0.833 - -
PI 0.750 0.100 -
PID 1.000 0.167 1.500