Los actuadores tienen por misin generar el

movimiento de los elementos del robot segn

las rdenes dadas por la unidad de control. Los
actuadores utilizados en robtica pueden
emplear energa neumtica, hidrulica o
elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador ms conveniente.
Potencia
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Costo.
Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.

Los actuadores neumticos
el aire comprimido como fuente
de energa son muy indicados
en el control de movimientos
rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en
los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa
regulacin de velocidad.

Los motores elctricos son los ms utilizados,
por su fcil y preciso control, as como por
otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del
empleo de la energa elctrica.
En ellos la fuente de energa es aire a presin
entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumticos:

Cilindros neumticos: En este tipo de actuador
se consigue el desplazamiento de un mbolo
encerrado en un cilindro, como consecuencia
de la diferencia de presin a ambos lados del
mbolo.
Los cilindros neumticos pueden ser de simple
o doble efecto. En el de efecto simple, el mbolo
se desplaza en un sentido como resultado del
empuje ejercido por el aire a presin, mientras
que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que
recupera al mbolo a su posicin de reposo).
En el cilindro de doble efecto el aire a presin
es el encargado de empujar al mbolo en las
dos direcciones, al poder ser introducido de
forma arbitraria en cualquiera de las dos
cmaras. En este tipo de actuadores
normalmente slo se persigue un
posicionamiento en los extremos del mismo y
no un posicionamiento continuo.
Esto ltimo se puede conseguir con una
vlvula de distribucin (generalmente de
accionamiento elctrico) que canaliza el aire a
presin hacia una de las dos caras del mbolo
alternativamente. Existen no obstante sistemas
de posicionamiento continuo de accionamiento
neumtico.
Aqu se consigue el movimiento de rotacin de
un eje mediante aire a presin. Los dos tipos
ms usados son los motores de aletas rotativas
y los motores de pistones axiales.
En los motores de aletas rotativas, sobre el
rotor excntrico estn dispuestas las aletas de
longitud variable.
Al entrar aire a presin en uno de los
compartimentos formados por dos aletas y la
carcasa, stas tienden a girar hacia una
situacin en la que el compartimento tenga
mayor volumen.
Los motores de pistones axiales tienen un eje
de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen
varios cilindros, que se apoyan sobre un plano
inclinado.

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo
de un robot con algn tipo de accionamiento
neumtico deber disponer de una instalacin
de aire comprimido, incluyendo: Compresor,
sistema de distribucin (tuberas,
electrovlvulas), filtros, secadores, etc. No
obstante, estas instalaciones neumticas son
frecuentes y existen en muchas de las fbricas
donde se da cierto grado de automatizacin


Este tipo de actuadores no se diferencian
funcionalmente de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una
presin comprendida normalmente entre los 50
y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a
superar los 300 bar. Existen, como en el caso de
los neumticos, actuadores del tipo cilindro y
del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embrago, las caractersticas del fluido
utilizado en los actuadores hidrulicos marcan
ciertas diferencias con los neumticos. Primero,
el grado de compresibilidad de los aceites
usados es considerablemente
inferior a la del aire, por lo
que la precisin obtenida en
este caso es mayor.
Por motivos similares, es ms fcil en ellos
realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un rango de valores
(haciendo uso de servo control) con notable
precisin. Adems las elevadas presiones de
trabajo, diez veces superiores a la de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar
elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta
estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas,
como el peso o una presin ejercida sobre una
superficie, sin aporte de energa (para mover el
mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste
de aceite).
Tambin es destacable su elevada capacidad de
carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen tambin ciertos
inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la
existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin.
Las caractersticas de control, sencillez y
precisin de los accionamientos elctricos ha
hecho que sean los ms usados en los robots
industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden
distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso

Son los ms usados en la actualidad debido a
su facilidad de control. Los motores DC estn
constituidos por dos devanados internos,
inductor e inducido, que se alimenta con
corriente continua:
El inductor, tambin denominado devanado de
excitacin, est situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al
mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente
circulante por l y del campo magntico de
excitacin. Recibe la corriente
del exterior a travs del colector
de delgas, en el que se apoyan
unas escobillas de grafito.
Para que se pueda realizar la conversin de
energa elctrica en energa mecnica de forma
continua es necesario que los campos
magnticos del estator y del rotor permanezcan
estticos entre s. Esta transformacin es
mxima cuando ambos campos se encuentran
en cuadratura.
El colector de delgas es un conmutador
sincronizado con el rotor encargado de que se
mantenga el ngulo relativo entre el campo del
estator y el creado por las corrientes retoricas.
De esta forma se consigue transformar
automticamente, en funcin de la velocidad
de la mquina, la corriente continua que
alimenta al motor en corriente alterna de
frecuencia variable en el inducido.

Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de auto pilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta
la velocidad de la mquina. Si el motor est
alimentado a tensin constante, se puede
aumentar la velocidad disminuyendo el flujo
de excitacin.
Pero cuando ms dbil sea el flujo, menor ser
el par motor que se puede desarrollar para una
intensidad de inducido constante. En el caso de
control por inducido, la intensidad del inductor
se mantiene constante, mientras que la tensin
del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro. En los controlados por
excitacin se acta al contrario.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de
motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes, con lo que se
evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes
son de aleaciones especiales como samario-
cobalto.
Adems, para disminuir la inercia que poseera
un rotor bobinado, que es el inducido, se
construye ste mediante una serie de espiras
serigrafiadas en un disco plano. En
contrapartida, este tipo de rotor no posee
apenas masa trmica lo que aumenta los
problemas de calentamiento por sobrecarga
Las velocidades de rotacin que se consiguen
con estos motores son los del orden de 1000 a
3000 r.p.m., con un comportamiento muy lineal
y bajas constantes de tiempo. Las potencias que
pueden manejar pueden llegar a los 10 kW.


El motor de corriente continua presenta el
inconveniente del obligado mantenimiento de
las escobillas. Por otra parte, no es posible
mantener el par con el rotor parado ms de
unos segundos, debido a los calentamientos
que se producen en el colector.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en
el campo de la robtica hasta hace unos aos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su
control.
Sin embrago, las mejoras que se han
introducido en las mquinas sncronas hacen
que se presenten como un claro competidor de
los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:
La construccin de rotores sncronos sin
escobillas
Uso de convertidores estticos que permiten
variar la frecuencia (y as la velocidad de giro)
con facilidad y precisin
Empleo de la microelectrnica que permite una
gran capacidad de control
El inductor se sita en el rotor y est
constituido por imanes permanentes, mientras
que el inducido, situado en el estator, est
formado por tres devanados iguales desfasados
120 elctricos y se alimenta con un sistema
trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la
similitud que existe entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.

En los motores sncronos la velocidad de giro
depende nicamente de la frecuencia de la
tensin que alimenta el inducido. Para poder
variar sta con precisin, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor
de frecuencia.
Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo
se utiliza un sensor de posicin continuo que
detecta la posicin del rotor y permite
mantener en todo momento el ngulo que
forman los campos del estator y del rotor. Este
mtodo de control se conoce como auto
sncrono o auto pilotado.

El motor sncrono auto pilotado excitado con
imn permanente, tambin llamado motor
senoidal, no presenta problemas de
mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de
evacuacin de calor, ya que los devanados
estn en contacto directo con la carcasa. El
control de posicin se puede realizar sin la
utilizacin de un sensor externo adicional,
aprovechando el detector de posicin del rotor
que posee el propio motor.
Adems permite desarrollar, a igualdad de
peso, una potencia mayor que el motor de
corriente continua. En la actualidad diversos
robots industriales emplean este tipo de
accionamientos con notables ventajas frente a
los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha
conseguido resolver satisfactoriamente los
problemas de control que presentan. Esto ha
hecho que hasta el momento no tenga
aplicacin en robtica.

Generalmente no han sido considerados dentro
de los accionamientos industriales, debido
principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los
pasos entre posiciones consecutivas eran
grandes. Esto limitaba su aplicacin a controles
de posicin simples.
En los ltimos aos se han mejorado
notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que
ha permitido fabricar motores paso a paso
capaces de desarrollar pares suficientes en
pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.
De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el
rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de
acuerdo al campo magntico creado por las
fases del estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor
est formado por un material ferromagntico
que tiende a orientarse de modo que facilite el
camino de las lneas de fuerza del campo
magntico generado por las bobinas del estator.
Los motores hbridos combinan el modo de
funcionamiento de los dos tipos anteriores.

En los motores paso a paso la seal de control
son trenes de pulso que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator. Por cada pulso
recibido, el rotor del motor gira un
determinado nmero discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado
nmero de grados, las bobinas del estator deben
estar excitadas secuencialmente a una frecuencia
que determina la velocidad de giro.
Las inercias propias del arranque y parada
(aumentadas por las fuerzas magnticas en
equilibrio que se dan cuando est parado) impiden
que el rotor alcance la velocidad nominal
instantnea, y por tanto la frecuencia de los pulsos
que la fija, debe ser aumentada progresivamente.
Su principal ventaja con respecto a los
servomotores tradicionales es su capacidad
para asegurar un posicionamiento simple y
exacto. Pueden girar adems de forma
continua, con velocidad variable, como
motores sncronos, ser sincronizados entre s,
obedecer a secuencias complejas de
funcionamiento, etc.
Se trata al mismo tiempo de motores muy
ligeros, fiables y fciles de controlar, pues al ser
cada estado de excitacin del estator estable, el
control se realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de retroalimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su
funcionamiento a bajas velocidades no es
suave, y que existe el peligro de prdida de una
posicin por trabajar en bucle abierto.
Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas y presentan un lmite en
el tamao que pueden alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisin
(mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta
1,8. Se emplean para el posicionado de ejes
que no precisan grandes potencias (giro de
pinzas) o para robots pequeos
(educacionales); tambin son muy utilizados en
dispositivos perifricos del robot, como mesas
de coordenadas.