18/09/2014 1 18/09/2014 1

AVANCES EN AUTOMATIZACION
EN PERFORACION ROTATIVA
Por: Ing. Tulio Antezano
IIMP

29 Noviembre 2012
18/09/2014 2
Evolucin de la Tecnologa Minera
Historia de la Minera
Comienzos de la Civilizacin:
+ Cueva de Len (Swazilandia): Primera mina
registrada con 43,000 aos de antigedad.
+ 4000 A.C: Minas de piedra encontradas en
Francia e Inglaterra,
+ Adquisiciones tecnolgicas del hombre
llevan a evolucionar tambin en la minera
(metal fundido en la Edad de Bronce).
+ Los principales hitos histricos de la poca
antigua estn ligados a la minera y a la
tecnologa, evolucionando la humanidad.
Edad
Cobre

Edad
Piedra

Edad
Bronce
2500 AC 3500 AC
Edad
Hierro
1000 AC
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Quiebres Tecnolgicos
L
e
y
e
s

(
%
)

Flotacin
1901
Rajo
abierto
1907
Conversin
CPS
1909
Fundicin
Flash
1949
3
6
9
12
P
r
o
d
u
c
c
i

n

(
M
t
)

0
1
2
3
4
5
0
1900 1925 1950 1975 2000
El Prximo
Automatizacin
2020 ?
Evolucin de la Tecnologa Minera
18/09/2014 4
Vision de la Automatizacin
Con Asistencia
Operador
Maquina
Semi
Autonoma
Maquina
Autonoma
Sistema
Autonomo
18/09/2014 5
Visin de la evolucin de la Tecnologa Minera
+ Perforacin
A
v
a
n
c
e

T
e
c
n
o
l

g
i
c
o

Tiempo
Barreno
Perforadora
Diamantina
Perforadora
Diesel / Elect.
Perforadora
Automtica
Perforadora
Autnoma
18/09/2014 6
Tecnologa Minera:
Siguientes Pasos
18/09/2014 7
Tecnologa Minera: Siguientes Pasos
Complejidad vs. Tiempo
Mina Autnoma
Camiones Autnomos
Perforadoras Autnomas
TTTs Autnomos
Vehculos Ligeros Autnomos
Mquinas autnomas
Ejm: Camin o Perforadora Autnoma
Tiempo
C
o
m
p
l
e
j
i
d
a
d

Mquinas Semi - autnomas
Intervencin del Operador Ejm:
Cambiar la broca en una
perforadora autnoma
Control Remoto
Y
Teleremoto
Gua y Control
de Equipos
Asistencia de
Operacin con
atributos automticos
Ejm: Autoperforacin
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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos
Evolucin de la Tecnologa
Sistema de
Manejo de
Flota
MineStar
Sistema de
Manejo de
Flota
MineStar
VIMS
VIMS
1980s 1990 1995 2000 2005 2010 2015
P
r
o
d
u
c
t
o
s

A
i
s
l
a
d
o
s












































I
n

I
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c
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i
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t
e
m
a
s

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e
l

c
l
i
e
n
t
e

Camin
Autnomo
Camin
Autnomo
CAES Alta
Precisin GPS
CAES Alta
Precisin GPS
Aquila Drill
Alta Precisin
GPS
Aquila Drill
Alta Precisin
GPS
MineGem
Autonoma
Underground
MineGem
Autonoma
Underground
Condition
Monitoring
MineStar
Health
Condition
Monitoring
MineStar
Health
WAVS
camaras
WAVS
camaras
Sistema de Mina
Autnoma
Sistema de Mina
Autnoma
Control Remoto
TTTs
Control Remoto
TTTs
Deteccin de
obstculos en
baja velocidad
Deteccin de
obstculos en
baja velocidad
Enfoque en el Producto Personas / Enfoque en el Proceso Proceso Integrado
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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos
+ Mayor productividad y utilizacin
+ Menor impacto ambiental y
mayor Seguridad
+ Alta rotacin / Curva de
aprendizaje de los operadores
+ La tecnologa viene siendo
aceptada en muchas compaas
mineras
+ La tecnologa ya se encuentra
preparada para soportar la
demanda:
+ Comunicacin Wireless
+ Posicionamiento GPS
+ Procesamiento por Computadora
+ Tecnologa de Cmaras y Sensores
Por qu la Industria Minera se enfoca en la Autonoma?
Transporte Autnomo
Camin Autnomo
Perforadora y Equipos
Autnomos
Alta Precisin GPS Oficina Remota
Mina Autnoma
18/09/2014 10
Tecnologa Minera: Siguientes Pasos
Nuevos protocolos y mediciones
Las mtricas para una mina autnoma sern muy diferentes




Media Noche Medio Da Cambio de Turno
Cambio de
Turno
Mina Actual
Tiempos
Improductivos
Produccin con Turnos
Llenado de
Combustible
Media Noche Media Noche Medio Da
Mina Autnoma
Habr algn cambio de turno
para los camiones en una
mina autnoma?
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Porque la automatizacion
18/09/2014 12
Escenario de la Minera Actual
18/09/2014 13
Tendencia creciente en cada de la calidad de los depsitos
Tendencias de la produccin mundial de Cobre
18/09/2014 15
18/09/2014 16
Potencial de produccin de Cobre a futuro
Cubrir la demanda por mineral
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Incrementos de los costos Energa uno de ellos
Minimizar los altos costos de energa
18/09/2014 18
Necesidades de la
Minera Actual
18/09/2014 19
Necesidades de la Minera moderna
Medio Ambiente y Responsabilidad Social
+ Cuidar el Medio Ambiente
+ Mejorar la calidad de vida de las Comunidades
18/09/2014 20
Necesidades de la Minera moderna
Maximizar la Seguridad
+ Evitar accidentes
MAYOR
SEGURIDAD
18/09/2014 21
Nuevas Tecnologas Caterpillar para Minera
Sistema integral para mejorar productividad y seguridad en la mina
La mineria esta
requeriendo
nuevas
tecnologias para
ser competitivo
18/09/2014 22
Reducir el costo de produccin - Competitividad
Minimizar el Costo Total por Tonelada Producida
23%
16%
15%
3%
16%
1%
Capital
Mtto & Reparacin
Combust./Lubricantes
Llantas
Consumibles
Operador
Otros Factores Locales
26%
23%
16%
15%
3%
16%
1%
Capital
Mtto & Reparacin
Combust./Lubricantes
Llantas
Consumibles
Operador
Otros Factores Locales
Capital
Mtto & Reparacin
Combust./Lubricantes
Llantas
Consumibles
Operador
Otros Factores Locales
26%
Minimizar el Costo Total Por Tn.
Maximizando Produccin y Productividad
Manejo de Descarga
Intercambio de Carga
Tiempo de Ciclo
Comunicacin Carga til
Pistas de Circulacin Inicio de Pala
Tiempo Ocioso
Programacin
Costo
Tonelada
18/09/2014 23
Solucines tecnolgicas para maxmizar el rendimiento de los equipos
mineros:
+ FleetCommander: Manejo de flota de camiones y palas (Baja Precisin)
+ Aquila: Gua y control para perforadoras / Gua para Dragalinas (Alta precisin)
+ CAES: Control de Mineral en Palas y cargadores (Alta Precisin)
+ CAES: Control de Nivel en motoniveladoras, tractores y trallas (Alta Precisin)
+ Minestar Health: Sistema de monitoreo de salud de los equipos
+ CIODS: Sistema para evitar colisiones en los camiones
+ Remote Control: Sistema de control remoto para Tractores de orugas
Productos de Tecnologa Caterpillar para Minera
Suite de Productos Caterpillar
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Perforacin rotativa para
voladura
Avances en
Automatizacion
18/09/2014 25
Principios bsicos de perforacin de roca
+ Alta o baja tecnica
+ Los conceptos basicos
son los mismos
Martillo Superior
(Drifter)
Martillo de Fondo
18/09/2014 26
Requerimientos generales de perforacion
(Que se necesita para perforar un taladro?)
+ Fuente de energa
+ Mecanismo de corte
+ Trasmision de energia
+ Sistema de alimentacin
+ Sistema de rotacin
+ Medio de limpieza del taladro



Principios bsicos de perforacin de roca
Rotary Drill Anatomy
Rotary Head
Mast
Mast Elevating Cylinders
Engine / Electric Power
Pumps
Compressor
Cooler
Main frame
Undercarriage
Leveling Jacks (2 each side)
18/09/2014 28
Porque invertir en automatizacin en perforacin?
+ Mejora, Seguridad y salud
+ Mantenimiento eficaz
+ Prevencin del abuso
+ Monitoreo / Prediccin
+ Productividad / Resultados
+ Incrementa consistencia
+ Evita despilfarro
+ Simplifica planeamiento



18/09/2014 29
Objetivos del proyecto de automatizacion integral
Desarrollar una perforadora rotativa capaz de entregar una mayor
seguridad, precision y consistencia en su productividad, con la
implementacion de las siguientes nuevas tecnologias

+ Auto Perforacion
+ Auto Nivelacion
+ Auto desplazamiento
+ Operacin Remota


18/09/2014 30
Demanda de los usuarios para aceptar la automatizacion
+ Unidad capaz de ser supervisada y operada remotamente
+ Perforacin automtica en modalidad de percusin y rotacin
+ Perforacin vertical en banco plano sin asistencia alguna
+ Desplazamiento entre taladros sin asistencia
+ Capacidad, que un solo operador pueda supervisar varias
unidades al mismo tiempo
18/09/2014 31
Beneficios esperados a obtener a mediano plazo
+ Mejora de nivel de seguridad y salud del operador
+ Reducir la sobre-perforacin
+ Mejorar la nivelacin y con mayor rapidez
+ Incrementar la vida de la broca
+ Incrementar la disponibilidad
+ Reducir costos de mantenimiento
+ Incrementar el MTBF (Tiempo medio entre fallas)
+ Mejorar el resultado de la voladura
+ Reducir el tiempo de entrenamiento del operador
+ Mejorar la utilizacin
+ Un solo operador para varias perforadoras
+ Mejorar la calidad de acabado del taladro

18/09/2014 32
Requerimientos bsicos para la automatizacin

+ Para facilitar servicios avanzados y de automatizacin un
sistema de perforacin requiere una plataforma bsica
de tecnologa (sistema de control) que pueda
proporcionar funciones tcnicas avanzadas.
+ La tecnologa seleccionada no slo debe facilitar una
plataforma moderna de automatizacin, tambin debe
estar preparada para incluir futuras tecnologas y
demandas crecientes del mercado.
18/09/2014 33
Sistemas de control de perforadoras rotativas
Mejor ergonoma
Operacin Remota
Electro-Hidrulico
Expandible
Programable
Auto diagnostico
Simple
Fcil de mantener
Mecanico-Hidraulico
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Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por
Bosch para el intercambio de informacin entre unidades de control
electrnicas instaladas en un equipo.
Can significa Controller Area Network (Red de rea de control) y Bus,
en informtica, se entiende como un elemento que permite
transportar una gran cantidad de informacin y permite compartirla
entre las unidades de control abonadas al sistema, lo que provoca
una reduccin importante tanto del nmero de sensores utilizados
como de la cantidad de cables que componen la instalacin
elctrica. .

Que es el CAN bus?

18/09/2014 35
Sistemas de control CAN-bus
18/09/2014 36
Rig Control System (Sistema de control de la perforadora)
18/09/2014 37
Diagrama de bloques para perforacin Autonoma
+ Nuevas tecnologias en
forma de modulos son
necesarias para la
perforacion autonoma

+ El sistema de Control
debe soportar e integrar
esas funciones

+ Se requiere habilitar
Infraestructura de mina
necesaria para facilitar
las funciones
Tele Remote Operation
GPS+odometer
Autopropel
Autolevel Autodrill
Autodelevel
Fault handling
Tele Remote Operation
GPS+odometer
Autopropel
Autolevel Autodrill
Autodelevel
Fault handling
Auto
Propulsion
Auto
Nivelacion
Auto
Perforacion
Auto Recojo
de gatas
Operacin Teleremota
Navegacion GPS
Medicion Odometrica
(Manejo de fallas)
18/09/2014 38
Mapa de desarrollo de la perforacin Autonoma
Phase 2
Phase 1
Phase 3 Phase 4
* Realizable a traves de los procedimientos de operacion establecidos por la
mina (Por ejemplo; banco cerrado, acceso limitado, Nivelado del banco a +
300 milmetros etc) - deteccin de obstculo para evitar impactos no esta
incluido en la lnea del tiempo mostrado
Reconocimiento
De roca
Auto Nivelacion
Perforacion Automatica
Data de perforacion
Navegacion
RRA
Perforacion
totalmente
Autonoma (*)
Interface por
tercera parte Muestreo de
recortes de
perforacion
Supresion
Automatica
de polvo
Propulsion
a C/R
Intercambio de
Informacion
Tele-remoto
Auto-
desplazamiento
Una sola fila
Auto
desplazamiento
Todo el banco
Linea de tiempo
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas deposicionamiento
+ Sistema automatizado permite la nivelacion y recojo de gatas de
posicionamiento con extrema rapidez para desplazarse al siguiente
punto.
+ Permite incrementar precision en la posicion de la perforadora en el
punto de perforacion de manera rapida y precisa.
+ Las condiciones del terreno facilitaran o complicaran este proceso, sin
embargo para un terreno llano y bien conformado de un banco, la
nivelacion deberia tomar < 35 segundos con una exactitud de
inclinacion de la plataforma de < 0,2 grados. Esto corresponde a la
pericia de un operador experto.
+ Tambien un buen manejo de fallas o desviaciones debe estar
integrada al sistema para correccion rapida del posicionamiento y
desposicionamiento. sto con el fin de evitar un proceso de
enboquillado indeseado de la broca, en caso las condiciones del
terreno no sean uniformes o por averas de los componentes internos.
18/09/2014 40
VENTAJAS
+ Incrementa seguridad
+ Consistencia en la precisin del
posicionamiento sobre el taladro
+ Reduce el tiempo no productivo
+ Menor fatiga en el chasis y
componentes
DESVENTAJAS
+ Incrementa el proceso de
preparacin del banco
+ Requiere mantenimiento
Preventivo adicional

Autonivelacin / Auto-recojo de gatas de posicionamiento
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Auto Perforacin (Auto Drill)
PROCESOS AUTOMATIZADOS
+ Ajuste de flujo de aire y alimentacion
para el emboquillado
+ Pre-establece profundidad del taladro
+ Balance de alimentacion y rotacion
para control de la vibracion
+ Usa sensor para el flujo de aire
LOGROS
+ Incremento de la productividad
+ Consistencia
LIMITACIONESS
+ Aplica solo para perforacion en un
solo pase
+ No recomendable para taladro
colapsado
Start
Rock Contact
detection
Collaring Drilling
Hole building
Finished
Antijamming / Vibration Control
Hole cleaning
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Auto Posicionamiento
Path executor
Path planner
Drillplans
Path Tracker
Drill GPS
P(t)
Navigation Option (RTK GPS)
GPS antennas
Radio modem antennas
Sensors
REQUERIMIENTOS
+ Mapeo preciso del banco

+Evitar presencia de obstaculos
al desplazamiento

+ Taladros cresta deben estar
bien posicionados
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Operacion Teleremota
18/09/2014 44
Operacion Teleremota
La operacin teleremota requiere:
+ Una canal de comunicacin dedicada que garantize un ancho
de banda con tiempo de reaccion (<200ms) para el control en
tiempo real de la perforadora
+ Esta bondad debe tambien estar aplicada a los sitemas de
las camaras de video frontales y posteriores (FWD/RWD). Un
tiempo de respuesta muy extenso, definitivamente afectara la
operacion remota
+ Una solucion en casos de limitacion de ancho de banda es
comprimir el nivel del algoritmo del sistema a fin de obtener el
flujo adecuado de imagenes y data.
+ En todos los casos un analisis cuidadoso debe hacerse si es
que la compresion de algoritmo no funciona
18/09/2014 45
Acceso Remoto a perforadora (Remote Rig Access - RRA)
+ El sistema RRA le da al usuario la posibilidad de conectar la
perforadora a la base de datos del sistema de la mina,
+ El sistema RRA (Rig Remote Access) permite acceso remoto a
los sistemas de la perforadora para obtener data en tiempo real
por cualquier personal autorizado de la red del sistema. Tambien
se puede acceder via un modem telefonico a traves de un
celular
+ El sistema RRA es basicamente un servidor de comunicacion a
bordo de la perforadora conectado a una red y base de datos a
traves de un adaptador.
+ El servidor RRA suministra al usuario las siguientes funciones;
+ Un servidor web que puede ser conectado a cualquier web browser
estandar
+ Un servidor FTP que facilitara la transferencia de data (files) desde la
perforadora a otros puntos y viceversa
+ Un servidor que procesara y facilitara que cualquier data pueda ser
integrada al sistema administrativo del usuario
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RRA (Remote Rig Access)
18/09/2014 47
Tecnologias asociadas a la
automatizacion de la
perforacin
18/09/2014 48
FLEET COMMANDER - Control sobre la administracin de
rutas
+ Determina por prioridades las mejores
rutas para optimizar produccin:
+ Define restricciones Camin Ruta
+ Determina el nmero ptimo de camiones
con los disponibles para producir el
mximo tonelaje al menor costo
+ Control de velocidad de los equipos,
demoras y carga til en tiempo real
+ Pantalla en camin con mapa mvil.
+ Capacidad de reportes KPI en tiempo real
+ Habilidad de mensajes entre operadores y
la oficina
10 a 15% en el incremento de la
productividad.
18/09/2014 49
AQUILA - Control sobre la perforacin
+ Muestra y registra 6 variables de
operacin
+ Profundidad de perforacin
+ Ratio de perforacin
+ Velocidad de rotacin
+ Presin de Pull-down y Bailing.
+ Torque de rotacin
+ Energa acumulada para cada consumible
+ Reduccin de sobre/sub perforacin
+ Reduccin en consumo de explosivos
+ Bancos ms uniformes
+ Excavacin ms sencilla
900 level
835 level
65 69 71 62
Esta documentado la obtencin de
hasta un 25% de reduccin en el uso de
explosivos en una mina de cobre
18/09/2014 50
+ Reconocimiento en tiempo real de:
+ fragmentacin vs. zonas intactas
+ Mineral vs. Zonas estriles.
+ Ubicacin de taladros ya realizados
+ Sistema de alarmas visual y auditivo en
caso de que la perforadora salga de la
zona de operacin segura de diseo.
+ Pipe in Hole Bloqueo de propulsin
+ Estadsticas de produccin
+ Reportes de performance: Operarios,
Grupos, Equipos.

AQUILA - Control sobre la perforacin
HazCam
Tecnologa estereoscpica
que permite al equipo
visualizar su navegacin
Indica grficamente
obstculos en el haz de
cobertura del equipo
Integrado al sistema de
control de la maquina para
impedir contacto con
obstculos o salir del rango
del banco

Navegacin y posicionamiento
18/09/2014 52
Sistema de Reconocimiento de Roca
(Strata Recognition Systems)
18/09/2014 53
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad
18/09/2014 54
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad
18/09/2014 55
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad
18/09/2014 56
Coleccin de detritus para control de calidad con
anlisis y reporte inmediato
Toma de muestras con analisis
simultaneo XRF
Se mapea toda la columna
Se trasmite data via sist
Wireless con identificacion del
taladro
BENEFICIOS
Control de calidad
Consistencia de la produccion
entregada a planta
18/09/2014 57
Progresos con los
Avances en
Automatizacion
18/09/2014 58
MAQUINAS GRANDES + 10-5/8 12-1/4
Veloc. De penetrac pura :(m/hr) 74.35 Veloc. De penetrac pura: (m/hr) 74.35
Tiempo de perforacion (min) 13.53 Tiempo de perforacion (min) 13.53
Cambio de barra y retraccion (min): 0.50 Cambio de barra y retraccion (min): 0.30
Nivelacion y Movimiento (min): 2.50 Nivelacion y Movimiento (min): 1.70
Eficiencia del operador 0.85 Eficiencia Operador (OPERAC AUTOMATIZADA) 0.90
Tiempo total por taladro (min) 19.40 Tiempo total por taladro (min) 17.30
Factor de ajuste de perforacion: 0.70 Factor de ajuste de perforacion: 0.78
Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr): 51.73 Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr): 58.30
+ 11.3 %
Logros solo con reduccin de tiempos no productivos
18/09/2014 59
Primeros resultados
Precision, emboquillado y profundidad de taladro
18/09/2014 60
Primeros resultados
Comparativo en el ciclo desplazamiento y nivelacion
18/09/2014 61
Primeros resultados
Comparativo Autonivelacin Vs Nivelacion teleremota
18/09/2014 62
Primeros resultados
Comparativo, Auto Perforacion vs Manual
18/09/2014 63
Primeros resultados
Comparativo - Acabado del taladro
18/09/2014 64
Reto futuro
Fragmentacion optima con avances en voladura
Uniformizar la fragmentacion
Ventajas de la automatizacion Mejora de la
productividad
18/09/2014 65
Ventajas de la automatizacin Mejor control del
proceso
18/09/2014 66
Sistema monitorea el
Proceso con intervalos
en ms y permite accin
correctiva a tiempo
Si las condiciones de
Terreno cambian, el
sistema automticamente
altera los parmetros
de operacin
18/09/2014 67
Ventajas de automatizacin Mejor precisin en profundidad de
perforacin y desplazamiento horizontal
18/09/2014 68
Ventajas de automatizacin - Mantenimiento optimizado por
monitoreo remoto a principales componentes
Detecta y registra cada
Anomala o falla por tipo,
y la frecuencia si
son repetidos. Adems
Registra tiempos de
Paralizacin y solucin
Ventajas de la automatizacin
18/09/2014 69
1.Sala de control para monitorear el proceso de perforacin
2.Operadores nuevos son tan productivos como los veteranos
3.La perforadora opera al mximo sin peligro potencial de daarlo
4.Registro confiable de la data de perforacin
5.Mejora la voladura y la fragmentacin
6.Las tolerancia para la auto nivelacin son mejoradas
7.Perfora a la profundidad pre-diseada todo el tiempo
18/09/2014 70
Conclusiones
+ Las nuevas tecnologias a instalarse en las perforadoras
rotativas las dotaran de bondades que mostraran su valor en;
+ Mejorar incrementar la produccion Volumen y calidad
+ Reduccion del costo total de perforacin TCD
+ Incrementar el nivel de seguridad
+ La infraestructura de la mina debe ser diseada para soportar
esta nueva tecnologia y las que vendran
+ Las operaciones practicas en una mina necesitarn apoyar el
uso seguro de las bondades de las nuevas perforadoras.
+ El paso de una perforadora con operacion teleremota a una
unidad semiautonoma esta prevista a tenerla en la proxima
decada y con vision a integrarse a un sistema autonomo mas
adelante.
18/09/2014 71