Variables de Estado

Espacio Estado
Espacio Estado
Los sistemas lineales invariantes en el
tiempo pueden ser representados por
ecuaciones diferenciales.
( ) ( )
( ) ( )
m n
x b x b x b x b
y a y a y a y a
m m
m m
n n
n n
>
+ + + + =
= + + + +

1
1
1 0
1
1
1 0
Funcin en el Tiempo
Supongamos que tenemos un sistema de
segundo orden, que vendra dado por:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) t f t y
dt
t dy
dt
t y d
t f t y
dt
t dy
dt
t y d
= + +
+ =
2 1
2
2
2 1
2
2
o o
o o
Transformada de Lapalce
Aplicando la Transformada de Laplace
obtenemos:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s F s Y s sY s Y s
y y
s F s Y y s sY y sy s Y s
t f t y
dt
t dy
dt
t y d
= o + o +
= =
= o + o +
= o + o +
2 1
2
2 1
2
2 1
2
2
0 0 0 0
0 0 0

Funcin de Transferencia
Conseguimos la funcin de Transferencia
del sistema que relaciona la entrada con la
salida.
La entrada esta dada por f(t) o F(s).
La salida es y(t) o Y(s)
( ) ( ) ( )
( )
( )
2 1
2
2 1
2
1
o o
o o
+ +
=
= + +
s s s F
s Y
s F s Y s s
Funcin de Transferencia
Diagramas de Bloques
Este tipo de relaciones nos permite utilizar
un sistema de Diagrama de Bloques.
Estas son relaciones funcionales que puede
ser utilizadas en forma modular,
denominada funcin de transferencia.
2 1
2
1
o o + + s s
( ) s F ( ) s Y
Diagramas de Bloques
Esta es la relacin bsica y se denomina de
lazo abierto y la representaremos como G(s)
Para la entrada R(s) y para la salida C(s)
( ) s G
( ) s R ( ) s C
Diagramas de Bloques
El punto sumador es otro de los diagramas
ms utilizados
( ) s R
( ) s A
( ) ( ) s A s R
Diagramas de Bloques
El punto de bifurcacin o de divisin es
capaz de extraer una seal cualquiera y
llevarla a cualquier bloque
( ) s C
( ) s C
( ) s C
Diagramas de Bloques
Con los tres bloques bsicos se puede
representar un sistema de lazo cerrado.
Este tiene como caracterstica que se toma
una muestra de la salida y se inyecta con la
entrada
( ) s G
( ) s R ( ) s C ( ) s E
Estado: en un sistema dinamico un estado
es el conjunto ms pequeo de variables en
un dado que lo definen.
Variables de Estado: son en si todas y cada
una de las variables que definen un proceso.
Vector de Estado: es el conjunto de las n
variables de estado que definen la evolucin
de un proceso cualquiera.

Espacio Estado
Espacio de Estado: es un espacio n
dimensional donde cada variable pasa a ser
un eje.
Ecuaciones del Espacio de Estado: estas se
conforman por las variables de entrada, de
salida y de estado
Espacio Estado
Para el caso utilizemos la misma ecuacin del
sistema de segundo orden:
Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) t f t y
dt
t dy
dt
t y d
= + +
2 1
2
2
o o
En principio procederemos a realizar un
cambio de variable:
Espacio Estado
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
2
1
2
2
1
2
1
dt
t y d
dt
t x d
dt
t dx
dt
t dy
dt
t dx
t x
t y t x
= =
= =
=
Y sustituyendo en la ecuacin original, queda:
Espacio Estado
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t f t x t x
dt
t dx
t x
dt
t dx
= + +
=
1 2 2 1
2
2
1
o o
Y podemos re-escribir la ecuacin como:
Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) t f t x t x t x
t x t x
+ =
=
1 2 2 1 2
2 1
o o

Y podemos re-escribir la ecuacin en forma

matricial quedando:
Espacio Estado
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t Bu t Ax t x
t f
b
b
t x
t x
a a
a a
t x
t x
t f
t x
t x
t x
t x
+ =
(

+
(

=
(

+
(

=
(

2
1
2
1
22 21
12 11
2
1
2
1
2 1 2
1
1
0 1 0
o o
Y de la misma manera podemos referirnos a la
salida, quedando las dos formas especificas del
espacio estado:
Espacio Estado
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =

En forma generica matricial queda:

Espacio Estado
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t u
b
b
b
t x
t x
t x
a a a
a a a
a a a
t x
t x
t x
n n nn n n
n
n
n
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
Y la salida en forma generica matricial queda:
Espacio Estado
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t u
d
d
d
t x
t x
t x
c c c
c c c
c c c
t y
t y
t y
n n nn n n
n
n
n
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
Mismas que pueden verse como diagramas de
bloques
Espacio Estado
( ) t B
( ) t A
( ) t C
( ) t D
}
dt
( ) t u ( ) t y
( ) t x ( ) t x

Analicemos un sistema de primer orden

Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
0
0
0
0
2 2
2
2
2
= +
= + +
= + +
= + +
C R
t v
C R
t v
dt
t dv
dt
t dv
C R t v t v
t i R t v t v
v t v t v
c c
c
c
c c
R c
La entrada vendra dada por una serie de
escalones alternos u onda cuadrada, definida
por un perodo T, y una frecuencia f=1/T y por
valores mximos y mnimos Va y -Va.
Espacio Estado
( )
( ) ( )
( ) ( )
k n
nT t T n Va
T n t n Va
t v ... 2 , 1
2 / 1
2 / 1 ) 1 (
=

< < +
+ < <
=
De acuerdo al espacio estado el sistema vendra
dado por:
Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) t v t u
C R
b
C R
a
t Bu t Ax t x
C R
t v
C R
t x
t x
C R
t v
C R
t v
dt
t dv
t x t v
c
c
c c
c
= = =
+ =
+ =
= +
=
2 2
2 2
1
1
2 2
1
1 1
0

Con ode23 para T=15 obtendremos lo siguiente:

Espacio Estado
10
10 100
=
= O =
Va
mF C R
Con ode23 para T=10 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
10
10 100
=
= O =
Va
mF C R
Con ode23 para T=5 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
10
10 100
=
= O =
Va
mF C R
Con ode23 para T=1 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
10
10 100
=
= O =
Va
mF C R
Con ode23 para T=0.1 y 30 ciclos obtendremos
lo siguiente:
Espacio Estado
10
10 100
=
= O =
Va
mF C R
Analicemos un
sistema de
segundo orden
Espacio Estado
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) 0
1 1
0
1
2
1 0
2 1
2
1
2
= + +
}
+
}

= + +
}

+ =
= + +
t i R
dt
t di
L t i
C
t i
C
t i R
dt
t di
L t i
C
t i t i t i
v t v t v
L
L
L
L
L
c
L c
R L c
Espacio Estado
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
LC
t i
LC
t i
dt
t di
L
R
dt
t i d
dt
t di
R
dt
t i d
L
C
t i
C
t i
t i R
dt
t di
L t i
C
t i
C
L L L
L L L
L
L
L
1 2
2
2
2
2
2
1
2 1
0
0
1 1
= + +
= + + +
= + +
}
+
}

Y obtenemos el sistema de segundo orden:

La entrada vendra dada por una serie de
escalones alternos u onda cuadrada, definida
por un perodo T, y una frecuencia f=1/T y por
valores mximos y mnimos Ia y -Ia.
Espacio Estado
( )
( ) ( )
( ) ( )
k n
nT t T n Ia
T n t n Ia
t i ... 2 , 1
2 / 1
2 / 1 ) 1 (
1
=

< < +
+ < <
=
Utilizando el siguiente cambio de variable
podremos obtener el espacio estado:
Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
2
2
2 1
2 1
1
dt
t i d
t x t x
dt
t di
t x t x
t i t x
L
L
L
= =
= =
=

Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
LC
t i
t x
LC
t x
L
R
t x
LC
t i
LC
t i
dt
t di
L
R
dt
t i d
t x t x
L L L
1
1 2
2
2
1 2
2
2
2 1
1
= + +
= + +
=

Sustituyendo el cambio de variables en la ecuacin

de segundo orden:
Espacio Estado
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) t Bu t Ax t x
t i
LC
t x
t x
L
R
LC
t x
t x
LC
t i
t x
LC
t x
L
R
t x
t x t x
+ =
(
(

+
(

(
(

=
(

+ =
=

1
2
1
2
2
1
1
1 2
2
2
2 1
1
0
1
1 0
1
Sustituyendo el cambio de variables en la ecuacin
de segundo orden:
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 5 . 0
= =
= O =
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 1
= =
= O =
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 2
= =
= O =
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 10
= =
= O =
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 100
= =
= O =
Con ode23 para T=50 obtendremos lo siguiente:
Espacio Estado
H L Ia
F C R
1 01 . 0
1 0
= =
= O =
Trayectorias
Para el sistema que veniamos analizando
definamos las trayectorias como todas las
posibles curvas que pueden ser generadas
relacionando las componentes del vector de
estado.
En este caso son x1(t) vs x2(t).
Es de hacer notar que cada una de las infinitas
curvas se generan a partir de las infinitas
condiciones iniciales posibles.
Trayectorias
Se observa que para cualquier condicin inicial
es sistema tiende a cero cuando es excitado por
una seal escaln.
A este punto se le define como punto de
equilibrio del sistema.
Y se define en funcin del sistema de ecuaciones
diferenciales, haciendo las diferenciales iguales
a cero.
Trayectorias
Trayectorias
Punto de Equilibrio
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
0
0
1
0
1
0
1
2 1 1
1
1
1
1 2
2
2
2 1
1
1 2
2
2
2 1
= =
= +
= + =
= =
+ =
=
x i x
LC
t i
t x
LC
LC
t i
t x
LC
t x
L
R
t x
t x t x
LC
t i
t x
LC
t x
L
R
t x
t x t x