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Notas de Aula 14
Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Centride, Centro de Massa e Centro de Gravidade
Centride: o centro geomtrico do corpo.
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Centro de Gravidade em um Campo
Gravitacional no Uniforme.
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Determinao Experimental do Centro de
Massa (Centro de Gravidade)
1)
2)
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Determinao Analtica do Centro de Massa
As massas das partculas mi so
localizadas em vrias posies
Ri = x i + y j no plano.
O Vetor Posio de G do sistema
dada por:
m1 m2 m3 m4
mi
x Gi y G j
m1 ( x1i y1 j) m2 ( x 2i y 2 j) m3 ( x 3i y 3 j) m4 ( x 4i y 4 j)
m1 m2 m3 m4
xG
mx
i i
i
yG
my
m
i
mi ( x ii y i j)
mi
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Momento de Inrcia de Massa
O momento de inrcia de massa (J) uma
medida da resistncia de um corpo a um
movimento angular, ou melhor, a uma
acelerao angular.
M J
Um momento de inrcia elevado significa
que preciso aplicar um bom torque de
frenagem para que o corpo pare de girar.
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Considere uma ponto material de massa m
presa a uma haste de massa desprezvel que
gira em torno do eixo AA:
Define-se o momento de inrcia da massa
m em relao ao eixo AA, como:
JAA= r2 (m)
O momento de inrcia da massa m em relao ao
eixo AA igual a:
J AA '
ri 2mi
No limite, quando i
MIM sempre uma quantidade positiva. A
unidade kgm2 (SI) e slug ps2 (Ingls).
J AA ' r 2 dm
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EXEMPLO
Determine o momento de inrcia do
cilindro mostrado na Figura ao lado,
em relao ao eixo z.
Jz r 2 dm
m
Jz r 2 dV
V
Jz r (2h)rdr
Jz 2h0 r 3dr
R4
Jz 2h
4
R4
Jz h
2
1
Jz ( R 2h)R 2
2
1
Jz mR 2
2
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
EXEMPLO
Determine o momento de inrcia do
slido mostrado na Figura ao lado, em
relao ao eixo y, se a densidade de
5 slug/ft3.
dm dV x 2 dy
Aproveitando a expresso do exerccio
anterior, temos:
1
1
dJy
Jy
Jy
4
x
dy
dmx 2
x dyx
2
2
0
1
y dy
8
1
Jy
2 9
Jy
5
0,873slug.ft 2
18
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Teorema dos Eixos Paralelos
JA r dm
2
JA d x
m
como
' 2
'2
r d x
2
' 2
'2
dm
JA x y dm 2d x 'dm d2 dm
m
'2
'2
JA r ' dm 2d(0) d
2
dm
JA JG md 2
Cinemtica de Mecanismos
Momentos de Inrcia de alguns slidos:
Cilindro slido ou disco
Esfera slida
J ZZ ' (1/2)MR
J ZZ ' (2/5)MR 2
Placa retangular
J ZZ ' (1/12)M (a 2 b 2 )
Cilindro vazado
J CC ' (1/12)ML2
J AA ' (1/3)ML2
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O pndulo consiste de uma barra esbelta de 3 kg
e uma chapa fina de 5-kg. Determine a localizao
do centro de massa G do pndulo; ento calcule o
momento de inrcia do pndulo sobre um eixo
perpendicular ao plano e que passa pelo ponto G.
mi yi
1(3) 2.25(5)
Centro de Massa:
yG
yG
1.78m
35
mi
1
2
mL2 JBG JGB my G L / 2
12
1
2
m a 2 b 2 JPG JGP mL a / 2 y G
12
JGB
JGP
JG
JG JBG JPG
1
1
2
3(2) 2 31,78 1 5(0,52 12 ) 5(2,25 1,78) 2
12
12
JG 4,45kg.m2
Cinemtica de Mecanismos
Determinao Experimental do Momento de Inrcia de Massa
Se o corpo deslocado
de um pequeno ngulo
e largado, ele oscilar.
O momento de inrcia
pode ser determinado
medindo-se o perodo
de oscilao do corpo,
T.
T 2
J G mrG g rG
2
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Equaes Dinmicas do Movimento Plano
Diagrama de
Corpo Livre
Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M G JG
Diagrama
Cinemtico
MP ym(a G ) x xm(a G ) y JG
MP (Mk)P
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Translao Retilnea
Diagrama
Dinmico
Diagrama
de Corpo
Livre
Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
MG 0
MA (Mk)A
M A (maG )d
Cinemtica de Mecanismos
FUNDAMENTOS DE DINMICA
Diagrama de Corpo Livre e Diagrama Dinmico
Diagrama de Corpo Livre
Diagrama Dinmico
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O carro mostrado na figura tem uma massa de
2 Mg e centro de massa em G. Determine a
acelerao se as rodas motrizes traseiras
sempre esto sob a ao do atrito e que as
rodas dianteiras esto livre dele. Negligencie a
massa das rodas. O coeficiente de atrito
cintico da roda com a pista de 0,25.
Cinemtica de Mecanismos
Soluo Alternativa
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
Determine a maior acelerao com que a pcarregadeira de 1Mg pode transportar o
engradado de 750 kg, sem que as rodas
traseiras perca o contato com o solo em B.
Os pontos G1 e G2, so os centros de massa
da
p-carregadeira
e
do
engradado,
respectivamente,
Cinemtica de Mecanismos
Translao Curvilnea
Quando um corpo rgido se move em translao curvilnea, todos
o seus pontos descrevem trajetrias curvilneas paralelas.
Para a anlise conveniente em muitos casos usar um sistema
inercial com origem coincidente com o centro de massa e eixos
orientados nas direes tangencial e normal trajetria.
As trs equaes do movimento so:
Fn m(aG )n
Ft m(aG )t
MG 0
Cinemtica de Mecanismos
Se a equao do momento MG=0 for substituda pela soma dos
momentos em relao a um ponto arbitrrio B, ser necessrio
levar em conta os momentos das componentes m(aG)t e m(aG)n ,
em relao a este ponto.
M B (Mk)B
M B e[m(aG )t ] h[m(aG )n ]
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
A viga BD de 100 kg mostrada na figura
suportada por duas barras que tem massa
negligencivel.
Determine
a
fora
desenvolvida em cada barra no instante em
que = 30o e = 6 rd/s.
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O engradado de 50 kg est sobre a plataforma
para a qual o coeficiente de atrito esttico de
0,5. Se as barras que sustentam a plataforma
tm uma velocidade angular de 1 rd/s,
determine a maior acelerao angular que elas
podem ter de forma que o engradado no
deslize ou tombe no instante em que = 30.
Fazendo x = 0,25 m
Cinemtica de Mecanismos
Equaes do Movimento: Rotao em
Torno de um Eixo Fixo
Como o centro de massa G se move
numa
trajetria
circular,
a
acelerao deste ponto expressa
pelos seus componentes normal e
tangencial.
As
equaes
do
movimento so:
Fn m(aG ) n m2rG
Ft m(aG )t mrG
M G JG
Cinemtica de Mecanismos
Em muitos problemas, conveniente
somar os momentos em relao ao ponto
O, eliminando-se convenientemente a fora
desconhecida Fo.
Do diagrama dinmico isto implica:
+
MO (Mk)O
MO rGm(aG ) t JG
MO rGm(rG ) JG (JG mrG2 )
MO JO
Teorema dos
eixos paralelos
Cinemtica de Mecanismos
EXEMPLO
O pendulo mostrado na figura consiste de uma
barra pinada de 10 lb e uma esfera de 30 lb.
Calcule a reao no pino O aps a corda AB ser
cortada. Momentos de Inrcia de Massa:
Cinemtica de Mecanismos
Equaes do Movimento: Movimento Plano Geral
Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M G JG
Fx m(aG ) x
Fy m(aG ) y
M P (Mk)P