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Le GRAFCET
Conception et applications dans les API
Tlmcanique
( niveau 1)
Points de Vue
dans le GRAFCET
Objectifs
Etapes de la conception
du systme
Etapes de l'tude du
fonctionnement
Connaissances
technologiques
Practionneurs
Traitement
Dialogue
Frontire
Actionneurs
Effecteurs
Produit
Capteurs
Exemple
Cahier
Oprations sur le
produit
Serrer la pice
Pice serre
Desserrer la pice
Pice pere
Percer la pice
Dpart de cycle
Practionneurs
Traitement
Dialogue
Actionneurs
Effecteurs
Produit
Capteurs
Exemple
Choix
des effecteurs
Broche
Actions
Pice
Serrer tau
Desserrer tau
Descendre
broche
Monter broche
Tourner broche
Arrter broche
Etau
Practionneurs
Traitement
Dialogue
Actionneurs
Effecteurs
Capteurs
Produit
Exemple
L1 L1 L1
Q
3F1
Choix
des actionneurs
Choix des practionneurs
Choix des capteurs
KM1
2D+
F2
2C
2D
M
1
2S0
2S1
Broche
1S0
1s1
2s0
1D+
1D+
1D
Etau
1D-
1D2D+
2s1
s1
Rotation
1C
Informations
venant des
capteurs 1s0
1S1
KM1
S1
PUPITRE
Sorties
Entres
Exemple
Le choix de lautomate et de son raccordement avec les
practionneurs, capteurs et dialogue tant ralis
Entres / Sorties de
Informations
lautomate
venant des
capteurs 1s0
1s1
2s0
2s1
s1
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
O0,0
O0,1
O0,2
O0,3
1D+
1D2D+
KM1
Action Conditionnelle :
Laction conditionnelle est un ordre dont lexcution lieu une tape
donne et qui est en plus soumise la ralisation dune condition
logique. La figure ci-dessous montre la reprsentation de laction sur le
GRAFCET et le chronogramme. La condition logique applique sur
laction est montre sur la figure par un petit trait cot duquel la
condition logique est inscrite.
Condition logique
Dfinition:
-Action qui dure tant que ltape est active et que la condition logique est vraie
-A = P * X10
Dans le GRAFCET niveau 1, laction serait crite sous la forme action
si condition . Par exemple: Ejecter au rebut si pice dfectueuse .
Action Temporise :
Une action temporise est une action conditionnelle dans laquelle le temps
intervient comme condition logique.
Laction temporise est obtenue par lutilisation dune unit de temporisation
(ou temporisateur). Un temporisateur est un systme qui retarde la monte
1 du signal de sortie dune dure de temps t dmarre aprs la monte
1 du signal dentre. Le retour 0 du signal de sortie se produit au mme
moment que celui de lentre. Le chronogramme ci dessous montre le
fonctionnement du temporisateur.
Action Impulsionnelle :
Cest le mme principe que laction temporise, sauf que cette fois-ci,
laction est active pendant la dure dune impulsion gnre par le
temporisateur.
La notation utilise pour dsigner un signal de sortie dun temporisateur
est :
T /i/q
Action de temporisation
Laction maintenue est une action qui se poursuit tant quau moins une
des tapes laquelle elle est associe est active. Laction maintenue
est donc associe une suite dtapes successives.
Laction mmorise est une action qui est sactive ltape laquelle
une demande de mise 1 est faite et dsactive ltape ou une
demande de mise 0 est faite.
EXEMPLE
Le
LeGRAFCET
GRAFCETlinaire
linairesquence
squence unique
unique
1
dcy . a
2
D
b
G
c
D
b
G
a
Prsentation
Prsentation du
du systme
systme
Un chariot mobile peut se dplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont quips de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses dplacements suivant le
cahier des charges suivant:
G
Cahier des charges:
dcy
GRAFCET
GRAFCET selon
selonle
le
Point
Point de
devue
vueSystme
Systme
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Positions du chariot:
a : chariot gauche
b : chariot droite
c : position intermdiaire
Mouvements du chariot:
D : aller droite
G : aller gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Initialisation du Grafcet :
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Initialisation du Grafcet :
b
5
G
a
Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Initialisation du Grafcet :
b
5
G
a
Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)
La transition 1->2 est valide
Dpart cycle
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
Dpart cycle
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
Ordre de
marche
dcy = 1
G
a
ET
la transition est valide
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
4
b
transition
Dsactivation de ltape 1
G
a
Franchissement de la
Activation de ltape 2
Ordre de l action associe
ltape 2
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 2 active
Action = Dplacement
du chariot droite
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
Remarque :
D
b
G
a
dcy
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
D
b
G
a
Le chariot continue sa
course jusquau capteur b
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
b
5
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
Franchissement de la
transition
b
5
G
a
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
tape 3 active
b
5
G
a
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 4 active
Dplacement vers la
droite du chariot
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 5 active
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
tape 5 active
D
b
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
D
b
G
a
tape 5 active
Le chariot se dplace
vers la gauche
1
dcy . a
2
dcy
b
3
G
c
Rceptivit a VRAIE ET la
transition 5 -> 1 est valide
b
5
G
a
1
dcy . a
2
dcy
b
3
c
4
b
5
G
a
Synthse:
Synthse:
Le GRAFCET est un outil graphique de description du
fonctionnement des systmes automatiss.
Il se compose principalement de:
Etapes auxquelles sont
associes des Actions
Transitions auxquelles sont
associes des Rceptivits
Liaisons orientes
Rgle
1 : La situation Initiale
Rgle
2 : Franchissement
dune transition
Rgle
S1.a
1
KM1
b
2
KM2
Reprise dtape
EXEMPLE : perage
Point de vue Systme: