SISTEMAS DE CONTROL 1

Funciones de Transferencia
Motor de C.C.
ABDIAS ARAUJO AMES
Automatic Control Systems
B. C. Kuo, Wiley

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.
- Aproximacin Lineal de un Motor de C.C.
- Se desprecian la histrisis y la caida de tensin en las escobillas
- La tensin de entrada o control puede aplicarse a los terminales
del Campo o del Inducido (Armadura)
- El flujo de campo en el entrehierro es proporcional a la corriente
de campo, asumiendo que el campo no est saturado, luego:
K f if
(1)
- El Torque desarrollado por el motorse asume relaciopnado
linealmente al campo y a la corriente de armadura, como sigue:
Tm K1 ia (t ) K1 K f i f (t )ia (t )
(2)
De la ecucin (2), para tener un elemento lineal, una de las corrientes
debe permanecer constante, y la otra ser la de entrada o control.

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.
Primer caso: Motor de C.C. controlado por la Corriente de Campo
Este sistema suministra una sustancial amplificacin de potencia
La (2) en notacin de TL:
Tm ( s ) ( K1K f I a ) I f ( s ) K m I f ( s )
(3)
donden ia I a es la corriente de inducido constante y K m se
define como la constante del motor.
La corriente de campo se relaciona a la tensin de campo como:
V f ( s) ( R f L f s) I f ( s)
(4)
El Torque del motor Tm (s) es igual al Torque de la carga TL (s) y
mas el torque de los disturbios, este torque debe siempre considerarse
en sistemas expuestos a fuerzas externas, tales como las fuerzas del
viento sobre una antena, caso contrario, se desprecia Td (s)
Tm (s) TL ( s ) Td (s)

(5)

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.

El torque de la carga para la inercia rotante de la fig. 2.17

se escribe como :
TL ( s ) Js 2 ( s ) bs ( s )

(6)

reagrupando las ecuaciones (3) y (6), tenemos:

TL ( s ) Tm ( s ) Td ( s )

(7)

Tm ( s ) K m I f ( s )

(8)

I f (s)

V f ( s)
Rf Lf s

(9)

Luego la FT de la combinacin motor-carga, con Td ( s) 0

K m JL f
(s)
Km

(10)
V f ( s ) s ( Js b)( L f s R f ) s ( s b J )(s R f L f )

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.

La fig. 2.19 muestra el diagrama de bloques.

Alternativamente la FT puede ser escrita en trminos de la
constante de tiempo del motor:
K m bR f
(s)

(11)
V f ( s ) s ( f s 1)( L s 1)
donde:

f Lf Rf ; L J b

tipicamente L f f y frecuentemente la constante de tiempo

del campo puede ser despreciado.

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.
Segundo caso: Motor de C.C. controlado por la Corriente de Inducido
Empleando la corriente del Inducido (Armadura) ia como la variable de
control. El campo del Estator puede ser proporcinado por medio de una
corriente en una bobina de campo o por un iman permanente. Cuando se
emplea una corriente de campo constante en el bobinado del inducido, el
Torque del motor es:
Tm ( s ) ( K1 K f I f ) I a ( s ) K m I a ( s )
(12)
Cuando se emplea un iman permanente, tenemos:
Tm ( s ) K m I a ( s )
(13)
Donde K m es funcin de la permeabilidad del material magntico.
La corriente de armadura se relaciona con la tensin de entrada
aplicada a la armadura, como:
Va ( s ) ( Ra La s ) I a ( s ) Vb ( s )
(14)

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.

donde Vb ( s ) es la tensin de la fuerza contra-electromotriz,

proporcinal a la velocidad angular del motor. Luego:
Vb ( s ) K b ( s )

(15)

y la corriente de inducido:
Va ( s ) K b ( s )
Ia
( Ra La s )

(16)

Las ecuaciones (6) y (7) representan el torque de la carga, de tal

forma que:
TL ( s ) Js 2 ( s ) bs ( s ) Tm ( s ) Td ( s )
Las relaciones son mostradas en la fig. 2.20

(17)

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.
Empleando las ecuaciones (12), (16) y (17) o el diagramade bloques, y haciendo Td ( s ) 0 ,
resolvemos para obtener la FT:

s ( s)
Km

Va ( s ) s Ra La s Js b K b K m
( s)
Km
G ( s) s

Va ( s )
s s 2 2n s n2
G ( s)

(18)

Para la mayoria de motores de C.C., la constante de tiempo de la armadura es despreciable

a La Ra 0 , luego:

s (s)
Km

Va ( s ) s Ra Js b K b K m
s ( s ) K m Rab K b K m
G ( s)

Va ( s )
s 1s 1
G ( s)

donde la constante de tiempo equivalente es:

1 Ra J

Rab K b K m

(19)

FUNCION DE TRANSFERECIA DEL

MOTOR DE C.C.

Notar que K m es igual K b . Esta igualdad puede ser demostrada

considerando el estado estacionario de la operacin del motor
y el balance de potencia cuando la resistencia del rotor es
despreciable. La potencia de entrada al motor es ( K b )ia y la
potencia suministrada al eje es T . En la condicin de estado
estable, la potencia de entrada es igual a la potencia suministrada
al eje, luego ( K b )ia T ; desde que T K mia (ecuacin 12),
encontramos que K b K m .

1. Circuito de integracin, filtro

V2 ( s )
1

V1 ( s )
RCs

2. Inercia del rotor

V2 ( s )
RCs
V1 ( s )

3. Circuito diferenciador

V2 ( s)
R ( R Cs 1)
2 1
V1 ( s )
R1

4. Filtro integrador

R C s 1 R2C2 s 1
V2 ( s )
1 1
V1 ( s)
R1C2 s

5. Motor de C.C. controlado por campo, actuador rotacional

Km
( s)

V f ( s ) s Js b L f s R f

6. Motor de C.C., controlado por inducido, actuador rotacional

Km
(s)

Va ( s ) s Ra La s Js b K n K m

7. Motor de C.A., control de campo bifsico, actuador rotacional

Km
(s)

Vc ( s ) s ( s 1)

J (b m)
m pendiente de la curva par-velocidad
linealizada (normalmente negativa)

8. Amplidina, tensin y amplificador

de potencia

( K / Rc Rq )
V0 ( s )

Vc ( s ) ( s c 1)( s q 1)

c Lc / Rc , q Lq / Rq

Para el caso sin carga, id 0 , c q ,

0.05s p c p 0.5s , V12 Vq , V34 Vd

9. Actuador hidrulico

Y (s)
K

X ( s ) s ( Ms B )

Ak x
A2
K
, B b

kp
k p

g
g
kx
, kp
,
x x0
P P0

g g ( x, P) flujo

A rea del pistn

10. Tren de engranaje

N1
Relacin de engranaje n
N2

N 2 L N1 m , L n m

L nm

11. Potencimetro, control de tensin

V2 ( s ) R2
R2

V1 ( s ) R R1 R2
R2

R max

12. Potencimetro, puente detector de error

V2 ( s ) k s 1 ( s ) 2 ( s )
V2 ( s ) k s error ( s )
VBateria
ks
max

13. Tacmetro, sensor de velocidad

V2 ( s ) K t ( s ) K t s ( s )
K t constante

14. Amplificador C.C,

ka
V2 ( s )

V1 ( s ) s 1

R0 resistencia de salida
C0 capacitancia de salida
R0C0 , pp 1s
y es a menudo despreciable para
el amplicador del controlador

15. Acelermetro, sensor

de aceleracin

x0 (t ) y (t ) xin (t )

Para oscilaciones de baja frecuancia, donde p n ,

X 0 (s)
s 2
2
X in ( s ) s (b M ) s k M

X 0 ( j )
2
;
X in ( j ) k M

16. Sistema de
calentamiento
trmico

F( s )
1

q ( s ) Ct s (Qs 1 Rt )
donde:
F F0 Fe diferencia de temperatura
debida al proceso trmico

Ct capacitancia trmica
Q caudal de fluido = constante
S calor especfico del agua
Rt resistencia trmica del aislamiento
q( s ) caudal de calor del elemento de calentamiento

17. Cremallera y pin

x r
convierte movimiento radial
en movimiento lineal