EQUIVALENTES

DISCRETOS
DISCRETIZACION

INTRODUCCIN

Para los sistemas en tiempo continuo, existen diversos mtodos para

disearcompensadores de manera que permitan mejorar las condiciones
de respuesta ya sea en:
Estado estacionario o
Estado transitorio (respuesta impulso,escaln, nmero de polos y ceros)
Usando la respuesta de frecuencia ( Mf, Mg)

Para el control desistemas discretos o digitales, se pueden determinar dos

alternativas:

La primera es modelar el sistema en continuo y basados en losmtodos de

diseoexistentes, disear un compensador apropiado para mejorar la respuesta
dinmica del sistema y por ltimo transformar la funcin resultante al dominio
de Z

La segunda alternativa es encontrar una funcin discreta que pueda tener

aproximadamente las mismas caractersticas (en el rango de frecuencias
especfico) que unafuncin de transferencia
H(s) dada

Gc(s)

Gc(z)

Mtodos para la Discretizacin

Existen tres mtodos para hallar el

equivalente discreto de un controlador o
funcin de trasferencia.

Simulaciones invariantes, o equivalentes a

la retencin
Mapeamiento de polos y ceros o Asignacion
de polos entre los dominios de s y z.
Integracin numrica o Discretizacin por
aproximacin

Simulaciones
equivalentes

invariantes,
o
a
la
retencin

Estemtodo se basa en la toma

de muestras de una seal de
entrada, la extrapolacin entre
muestras
para
formar
una
aproximacin a dicha seal y el
pasar esta aproximacin a travs
de la funcin de transferencia del
filtro dada.
Los mtodos dentro de esta
alternativa son:
Respuesta invariante al impulso o
Discretizacin Directa.
Respuesta invariante a la paso o
Retenedor de orden cero.
Respuesta invariante a la rampa o
Retenedor triangular
Retenedor de primer orden

Respuesta invariante al impulso

o Discretizacin Directa

Se trata de preservar la respuesta al impulso, para este

mtodo el retenedor es unitario, o sea la funcin de
trasferencia es muestreada directamente por un tren de
impulso del muestreador, en este caso la respuesta al
impulso permanece invariante.
Tambin se puede considerar como discretizar la funcin de
trasferencia con la Trasformada z de forma directa
Si se esta definiendo las respuestas impulso continua y
discreta

Respuesta invariante al impulso

o Discretizacin Directa

Caractersticas:

Si G(s)es estable G(z) tambin lo es.

G(z) preserva la respuesta al impulso
No preserva la respuesta en frecuencia
Las frecuencias de trasformadas en G(z) que son
mltiplos de la frecuencia de muestreo pueden
ocasionar aliasing.
Si G(s) es una funcin complicada se requiere
expandir en fracciones parciales.
Los polos en s se trasforman mediante . Pero los
ceros dependen de las fraciones parciales.

Respuesta invariante a la paso o

Retenedor de orden cero (ZOH)

La

figura muestra la
aproximacin a la
seal continua e(t)
utilizando la retencin
de las muestras , en
el intervalo entre kT
y (k+1)T
Esta operacin es la
retencin de orden
cero (ZOH).

Respuesta invariante a la paso o

Retenedor de orden cero (ZOH)
Entonces

si se considera el siguiente
diagramau(t)
de bloques:
x(t)
u*(t)
ZOH

G(s)

Aplicando la regla del asterisco se tiene

finalmente:

Respuesta invariante a la paso o

Retenedor de orden cero (ZOH)
Caractersticas

Conserva la ganancia esttica

Si G(s)es estable G(z) tambin lo es.
No preserva la respuesta al impulso ni a la
frecuencia
G(z) preserva la respuesta al escaln
Se requiere expandir en fracciones parciales.
Los polos en s se trasforman mediante . Pero
los ceros dependen de las fraciones parciales.

Respuesta invariante a la rampa o

Retenedor triangular
En

este mtodo el
retenedor
usado
es el triangular,
este
permite
conservar
la
respuesta
invariante a la
rampa del sistema
analgico con el
discreto.

Respuesta invariante a la
rampa o Retenedor triangular
Si

y y se quiere conservar la respuesta

invariante a la rampa se cumple que:

Despejando

G(z)

Respuesta invariante a la
rampa o Retenedor triangular
Caractersticas

Conserva la ganancia esttica

Si G(s)es estable G(z) tambin lo es.
No preserva la respuesta al impulso, escaln
ni a la frecuencia
G(z) preserva la respuesta a la rampa
Se requiere expandir en fracciones parciales.
Los polos en s se trasforman mediante . Pero
los ceros dependen de las fraciones parciales.

Mapeamiento de polos y ceros o Asignacin

de polos entre los dominios de s y z.
Un
mtodo simple pero efectivo de obtener un equivalente

discreto para una funcin de transferencia continua, se obtiene

mediante la extrapolacin de la relacin entre el plano s y el
plano z .
Si tenemos la transformada z de las muestras de una seal
continua e(t), los polos de la transformada discreta E(z)estn
relacionados con los polos de E(s) usando la relacin .
De igual forma podemos usar el procedimiento anterior, para
localizarlos ceros de E(z).
La tcnica de correlacin de polos y ceros consiste en un grupo
de reglas heursticas para localizar los polos y ceros, y ajustando
la ganancia de la transformada
z podramos describirel
equivalente discreto de una funcin de transferencia que se
aproxime a la funcin de transferencia G(s)

Mapeamiento de polos y ceros o

Asignacin de polos entre los
dominios de s y z.

Todos

los polos de G(s) se mapean de acuerdo

a la relacin .
Si G(s) tiene un polo en s = -a, entonces G(z)
tiene un polo en .
En caso de que G(s) tenga polos complejos
conjugados de la forma s= -a jb, G(z) tendra
los polos en
Todos los ceros de carcter finito son
mapeados igual que los polos, es decir, se
utiliza las relaciones dadas para los polos.

Mapeamiento de polos y ceros o Asignacin

de polos entre los dominios de s y z.
En

caso de que los ceros del sistema se encuentren en el

infinito , estos sern mapeados en z=-1. La razon para
esto es que el mapeo de las frecuencias reales para w = 0
hasta w estan dentro del circulo unitario desde z=1 a z=-1

Por lo tanto, el punto z=-1 representa de un modo real la

mxima frecuencia posible en la funcin de trasferencia
discreta, por lo tanto es apropiados decir que si G(s) es
cero a la mxima frecuencia continua, la magnitud de la
funcin discreta ser cera en z= -1, la cual es la
frecuencia mas alta que ser capaz de procesar un filtro
digital.

Mapeamiento de polos y ceros o

Asignacin de polos entre los
dominios de s y z.
Si no se desea que existra retraso en la respuesta del sistema

todos los ceros en debern ser mapeados en z = -1.

Si se desea un retraso de una muestra para permitir a la

computadora el tiempo necesarios para computar la salida,
entoces solo uno de los ceros en el infinito es mapeado en z =
infinito y los otros en z = -1. Con esta eleccin se esta dejando la
funcion discreta con un nmero finitos de ceros uno menos que
el nmero finito de polos.

La ganancia de G(z) ser seleccionada para concordar con la

ganancia de G(s)en el cualquier punto critico. En la mayora de
las aplicaciones de control la frecuencia critica es s= 0, por lo
tanto tipicamente seleccionamos la ganacia de tal modo que:

Resumen del procedimiento

Integracin numrica o Discretizacin

por aproximacin
El
concepto fundamental para el diseo de equivalentes discretos por

integracin numrica, es el de representar la funcin de

transferencia
del
controlador
Gc(s)entregada
como
una
ecuacindiferencialy derivar a una ecuacin en diferencia cuya
solucin es una aproximacin de la ecuacin diferencial.

Si escribimos la ecuacin en su forma integral tmenos:

 Donde

el termino integral de la ltima

ecuacin equivale a el area bajo la
curva de a*u + a*u en el intervalo y se
denomina rea incremental
Muchas reglas se han desarrollado en
base a como encontrar esa rea
incremental.

Regla rectangular en Adelanto

Esta
primera
aproximacin
,tambin
conocida como la Regla
de Euler, en donde se
aproxima el rea teniendo
en cuenta el rectngulo
visto
por
delante
de(k+1)T(ver figura ), el
cual tiene ancho T y toma
la amplitud del rectngulo
como
el
valor
del
integrando
en
(k+1)T
dando como resultado:

Regla rectangular en Adelanto

La

regla
correspondiente a
la regla rectagular
en adelanto es:

Que

equivale al
mapeo:

Regla rectagular en atraso o

integracin hacia atras

Una segunda regla se

desprende de tomar la
amplitud del rectngulo de
aproximacin como el valor
visto hacia atrs desde kT
hasta (k+1)T . La ecuacin
resultante es:

Regla rectangular en Atraso o

Integracin hacia atras

La

regla
correspondiente a
la regla rectagular
en adelanto es:

Que

equivale al
mapeo:

Regla rectangular Trapaezoidal

Una ltima regla para aproximar el rea bajo la curva es la

Regla Trapezoidal, tambin llamada mtodo tustin
o
transformacin bilineal .
Con esta regla el rea bajo la curva es el rea del trapecio
formado por el promedio de los dos rectngulos vistos en las
dos reglas anteriores. La ecuacin en diferencia aproximada
es:

La
funcion
de

trasferencia para la regla

trapopezoidal es

Que

equivale al
mapeo: