AVANCES EN AUTOMATIZACION

EN PERFORACION ROTATIVA

Por: Ing. Tulio Antezano

IIMP

09/12/15

29 Noviembre 2012

11

Evolucin de la Tecnologa Minera

Historia de la Minera

Comienzos de la Civilizacin:

+ Cueva de Len (Swazilandia): Primera mina

registrada con 43,000 aos de antigedad.

+ 4000 A.C: Minas de piedra encontradas en

Francia e Inglaterra,

+ Adquisiciones tecnolgicas del hombre llevan

a evolucionar tambin en la minera (metal
fundido en la Edad de Bronce).

+ Los principales hitos histricos de la poca

Edad
Edad
Edad
Edad
Cobre Bronce Hierro
Piedra
3500 AC
2500 AC 1000 AC

antigua estn ligados a la minera y a la

tecnologa, evolucionando la humanidad.
09/12/15

Evolucin de la Tecnologa Minera

Quiebres Tecnolgicos

Flash

Lixiviacin
en Pilas SXEW

1949

1980s

Fundicin

9
3
6

Leyes (%)

Produccin (Mt)

12

0
2020 ?

1900

1925

Rajo
abierto

Conversin
CPS
1909

1907
09/12/15

1950

1975
Block-Caving
1955

2000

El Prximo
Automatizacin
3

Vision de la Automatizacin

Sistema
Autonomo
Maquina
Autonoma

Con Asistencia
Operador
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Maquina
Semi
Autonoma

Visin de la evolucin de la Tecnologa Minera

+ Perforacin
Avance Tecnolgico

Perforadora
Autnoma
Perforadora
Automtica
Perforadora
Diesel / Elect.
Perforadora
Diamantina
Barreno

Tiempo

09/12/15

Tecnologa Minera:
Siguientes Pasos

09/12/15

Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Complejidad vs. Tiempo

Mina Autnoma
Camiones Autnomos
Perforadoras Autnomas
TTTs Autnomos
Vehculos Ligeros Autnomos

Complejidad

Mquinas autnomas
Ejm: Camin o Perforadora Autnoma
Mquinas Semi - autnomas
Intervencin del Operador Ejm:
Cambiar la broca en una
perforadora autnoma
Control Remoto
Y
Teleremoto

Asistencia de
Operacin con
atributos automticos
Ejm: Autoperforacin

Gua y Control
de Equipos

Tiempo
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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Evolucin de la Tecnologa

Productos Aislados

Integrado con In
sistemas del cliente

Enfoque en el Producto

Personas / Enfoque en el Proceso

Proceso Integrado
Sistemade
deMina
Mina
Sistema
Autnoma
Autnoma

MineGem
MineGem
Autonoma
Autonoma
Underground
Underground

Camin
Camin
Autnomo
Autnomo
VIMS
VIMS

1980s

09/12/15

1990

Sistemadede
Sistema
Manejodede
Manejo
Flota
Flota
MineStar
MineStar
Condition
Condition
AquilaDrill
Drill
Aquila
Monitoring
Monitoring
AltaPrecisin
Precisin
Alta
MineStar
MineStar
GPS
GPS
Health
CAES Alta
Alta
Health
CAES
PrecisinGPS
GPS
Precisin

ControlRemoto
Remoto
Control
TTTs
TTTs

WAVS
WAVS
camaras
camaras

1995

2000

2005

Deteccindede
Deteccin
obstculosenen
obstculos
baja
velocidad
baja velocidad

2010

2015
8

Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Por qu la Industria Minera se enfoca en la Autonoma?
Perforadora y Equipos
Autnomos

Camin Autnomo

+ Mayor productividad y utilizacin

+ Menor impacto ambiental y
mayor Seguridad

+ Alta

rotacin / Curva de
aprendizaje de los operadores

Mina Autnoma

+ La

tecnologa
viene
siendo
aceptada en muchas compaas
mineras

+ La tecnologa ya se encuentra

preparada
para
soportar
la
demanda:
+ Comunicacin Wireless
+ Posicionamiento GPS
+ Procesamiento por Computadora
+ Tecnologa de Cmaras y Sensores
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Transporte Autnomo

Oficina Remota

Alta Precisin GPS

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Nuevos protocolos y mediciones

Las mtricas para una mina autnoma sern muy diferentes

Mina Actual

Tiempos
Improductivos

Cambio de
Turno

Medio Da

Produccin con Turnos

Cambio de Turno

Media Noche

Llenado de
Combustible

Mina Autnoma
Habr algn cambio de turno
para los camiones en una
mina autnoma?
Media Noche

09/12/15

Medio Da

Media Noche

10

Porque la automatizacion

09/12/15

11

Escenario de la Minera Actual

09/12/15

12

Tendencia creciente en cada de la calidad de los depsitos

09/12/15

13

Tendencias de la produccin mundial de Cobre

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15

Potencial de produccin de Cobre a futuro

Cubrir la demanda por mineral

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16

Incrementos de los costos Energa uno de ellos

Minimizar los altos costos de energa

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17

Necesidades de la
Minera Actual

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18

Necesidades de la Minera moderna

Medio Ambiente y Responsabilidad Social

+ Cuidar el Medio Ambiente

+ Mejorar la calidad de vida de las Comunidades

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19

Necesidades de la Minera moderna

Maximizar la Seguridad

+ Evitar accidentes

MAYOR
SEGURIDAD
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Nuevas Tecnologas Caterpillar para Minera

Sistema integral para mejorar productividad y seguridad en la mina

Mano de
Obra

Utilizacin

Proceso

Perforacin
& Voladura
Pala /
Dragalina

Mtto no
Programado

Seguimiento
mquinas

La mineria esta
requeriendo
nuevas
tecnologias para
ser competitivo

Mantenimiento
programado

Consumibles

Control del
mineral

Soporte de
equipos
Comunicacin
Control de
niveles
Seguridad
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Asignacin

Produccin

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Reducir el costo de produccin - Competitividad

Minimizar el Costo Total por Tonelada Producida
16%

1%
23%

3%

15%
16%

Costo

26%

Capital
Mtto & Reparacin
Combust./Lubricantes
Llantas
Consumibles
Operador
Otros Factores Locales

Minimizar el Costo Total Por Tn.

Tonelada
Intercambio de Carga
Tiempo de Ciclo

Carga til

Tiempo Ocioso
Programacin

Comunicacin

Maximizando Produccin y Productividad

Pistas de Circulacin
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Inicio de Pala

Manejo de Descarga
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Productos de Tecnologa Caterpillar para Minera

Suite de Productos Caterpillar

Solucines tecnolgicas para maxmizar el rendimiento de los equipos

mineros:

+
+
+
+
+
+
+

FleetCommander: Manejo de flota de camiones y palas (Baja Precisin)

Aquila: Gua y control para perforadoras / Gua para Dragalinas (Alta precisin)
CAES: Control de Mineral en Palas y cargadores (Alta Precisin)
CAES: Control de Nivel en motoniveladoras, tractores y trallas (Alta Precisin)
Minestar Health: Sistema de monitoreo de salud de los equipos
CIODS: Sistema para evitar colisiones en los camiones
Remote Control: Sistema de control remoto para Tractores de orugas

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Perforacin rotativa para

voladura
Avances en
Automatizacion

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Principios bsicos de perforacin de roca

+ Alta o baja tecnica

+ Los conceptos basicos
son los mismos

Martillo Superior
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(Drifter)

Martillo de Fondo
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Principios bsicos de perforacin de roca

Requerimientos generales de perforacion

(Que se necesita para perforar un taladro?)

+
+
+
+
+
+

Fuente de energa
Mecanismo de corte
Trasmision de energia
Sistema de alimentacin
Sistema de rotacin
Medio de limpieza del taladro

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Rotary Drill Anatomy

Rotary Head
Mast
Mast Elevating Cylinders
Engine / Electric Power
Pumps
Compressor
Cooler
Main frame
Undercarriage

Leveling Jacks (2 each side)

Porque invertir en automatizacin en perforacin?

+ Mejora, Seguridad y salud

+ Mantenimiento eficaz
+ Prevencin del abuso
+ Monitoreo / Prediccin

+ Productividad / Resultados
+ Incrementa consistencia
+ Evita despilfarro
+ Simplifica planeamiento

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Objetivos del proyecto de automatizacion integral

Desarrollar una perforadora rotativa capaz de entregar una mayor

seguridad, precision y consistencia en su productividad, con la
implementacion de las siguientes nuevas tecnologias

+ Auto Perforacion

+ Auto Nivelacion
+ Auto desplazamiento
+ Operacin Remota

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Demanda de los usuarios para aceptar la automatizacion

+ Unidad capaz de ser supervisada y operada remotamente

+ Perforacin automtica en modalidad de percusin y rotacin

+ Perforacin vertical en banco plano sin asistencia alguna
+ Desplazamiento entre taladros sin asistencia
+ Capacidad, que un solo operador pueda supervisar varias
unidades al mismo tiempo

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Beneficios esperados a obtener a mediano plazo

+ Mejora de nivel de seguridad y salud del operador

+ Reducir la sobre-perforacin
+ Mejorar la nivelacin y con mayor rapidez
+ Incrementar la vida de la broca
+ Incrementar la disponibilidad
+ Reducir costos de mantenimiento
+ Incrementar el MTBF (Tiempo medio entre fallas)
+ Mejorar el resultado de la voladura
+ Reducir el tiempo de entrenamiento del operador
+ Mejorar la utilizacin
+ Un solo operador para varias perforadoras
+ Mejorar la calidad de acabado del taladro
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Requerimientos bsicos para la automatizacin

+ Para facilitar servicios avanzados y de automatizacin un

sistema de perforacin requiere una plataforma bsica
de tecnologa (sistema de control) que pueda
proporcionar funciones tcnicas avanzadas.

+ La tecnologa seleccionada no slo debe facilitar una

plataforma moderna de automatizacin, tambin debe
estar preparada para incluir futuras tecnologas y
demandas crecientes del mercado.

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Sistemas de control de perforadoras rotativas

Mecanico-Hidraulico

Mejor ergonoma
Operacin Remota
Electro-Hidrulico

Simple

Expandible

Fcil de mantener

Programable
Auto diagnostico

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Que es el CAN bus?

Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por

Bosch para el intercambio de informacin entre unidades de control

electrnicas instaladas en un equipo.
Can significa Controller Area Network (Red de rea de control) y Bus,
en informtica, se entiende como un elemento que permite
transportar una gran cantidad de informacin y permite compartirla
entre las unidades de control abonadas al sistema, lo que provoca
una reduccin importante tanto del nmero de sensores utilizados
como de la cantidad de cables que componen la instalacin
elctrica..

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Sistemas de control CAN-bus

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Rig Control System (Sistema de control de la perforadora)

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Diagrama de bloques para perforacin Autonoma

Navegacion GPS
Medicion Odometrica

Operacin Teleremota

+ Nuevas tecnologias en

Tele Remote Operation

Tele Remote Operation

forma de modulos son

necesarias para la
perforacion autonoma

+ El sistema de Control
debe soportar e integrar
esas funciones

Autopropel
Autopropel

Autolevel
Autolevel

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Autodrill
Autodrill

Fault handling
Fault handling

+ Se requiere habilitar
Infraestructura de mina
necesaria para facilitar
las funciones

GPS+odometer
GPS+odometer

Auto
Propulsion

Auto
Nivelacion

Autodelevel
Autodelevel

(Manejo de fallas)

Auto
Perforacion

Auto Recojo
de gatas
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Mapa de desarrollo de la perforacin Autonoma

Phase 1

Phase 2

Phase 3

Interface por
tercera parte
Intercambio de
Informacion

Muestreo de
recortes de
perforacion
Auto
desplazamiento
Todo el banco

Propulsion
a C/R

Reconocimiento
De roca

Data de perforacion

Navegacion
RRA

Supresion
Automatica
de polvo
Perforacion
totalmente
Autonoma (*)

Tele-remoto

Perforacion Automatica
Auto Nivelacion

Phase 4

Autodesplazamiento
Una sola fila

Linea de tiempo
* Realizable a traves de los procedimientos de operacion establecidos por la

mina (Por ejemplo; banco cerrado, acceso limitado, Nivelado del banco a +
300 milmetros etc) - deteccin de obstculo para evitar impactos no esta
incluido en la lnea del tiempo mostrado
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas deposicionamiento

+ Sistema automatizado permite la nivelacion y recojo de gatas de

posicionamiento con extrema rapidez para desplazarse al siguiente
punto.

+ Permite incrementar precision en la posicion de la perforadora en el

punto de perforacion de manera rapida y precisa.

+ Las condiciones del terreno facilitaran o complicaran este proceso, sin

embargo para un terreno llano y bien conformado de un banco, la
nivelacion deberia tomar < 35 segundos con una exactitud de
inclinacion de la plataforma de < 0,2 grados. Esto corresponde a la
pericia de un operador experto.

+ Tambien un buen manejo de fallas o desviaciones debe estar integrada

al sistema para correccion rapida del posicionamiento y
desposicionamiento. sto con el fin de evitar un proceso de
enboquillado indeseado de la broca, en caso las condiciones del
terreno no sean uniformes o por averas de los componentes internos.
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas de posicionamiento

VENTAJAS

+ Incrementa seguridad
+ Consistencia en la precisin del

posicionamiento sobre el taladro

+ Reduce el tiempo no productivo

+ Menor fatiga en el chasis y
componentes

DESVENTAJAS

+ Incrementa el proceso de
preparacin del banco

+ Requiere mantenimiento
Preventivo adicional
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Auto Perforacin (Auto Drill)

PROCESOS AUTOMATIZADOS

+ Ajuste de flujo de aire y alimentacion

para el emboquillado

+ Pre-establece profundidad del taladro

+ Balance de alimentacion y rotacion
para control de la vibracion

+ Usa sensor para el flujo de aire

LOGROS

+ Incremento de la productividad
+ Consistencia
LIMITACIONESS

Start

Hole building

Rock Contact
detection

Collaring

Drilling

Hole cleaning

Finished

+ Aplica solo para perforacion en un solo

pase

+ No recomendable para taladro

colapsado
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Antijamming / Vibration Control

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Auto Posicionamiento

REQUERIMIENTOS
+ Mapeo preciso del banco

Navigation Option (RTK GPS)

+Evitar presencia de obstaculos

al desplazamiento

GPS antennas

+ Taladros cresta deben estar

bien posicionados

Radio modem antennas

Sensors

Drillplans

Path planner

P(t)

Path executor
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Path Tracker

Drill

GPS
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Operacion Teleremota

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Operacion Teleremota

La operacin teleremota requiere:

+ Una canal de comunicacin dedicada que garantize un ancho

de banda con tiempo de reaccion (<200ms) para el control en
tiempo real de la perforadora

+ Esta bondad debe tambien estar aplicada a los sitemas de

las camaras de video frontales y posteriores (FWD/RWD). Un

tiempo de respuesta muy extenso, definitivamente afectara la
operacion remota

+ Una solucion en casos de limitacion de ancho de banda es

comprimir el nivel del algoritmo del sistema a fin de obtener el

flujo adecuado de imagenes y data.

+ En todos los casos un analisis cuidadoso debe hacerse si es

que la compresion de algoritmo no funciona

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Acceso Remoto a perforadora (Remote Rig Access - RRA)

+ El sistema RRA le da al usuario la posibilidad de conectar la
perforadora a la base de datos del sistema de la mina,

+ El sistema RRA (Rig Remote Access) permite acceso remoto a

los sistemas de la perforadora para obtener data en tiempo real
por cualquier personal autorizado de la red del sistema. Tambien
se puede acceder via un modem telefonico a traves de un
celular

+ El sistema RRA es basicamente un servidor de comunicacion a

bordo de la perforadora conectado a una red y base de datos a
traves de un adaptador.

+ El servidor RRA suministra al usuario las siguientes funciones;

+ Un servidor web que puede ser conectado a cualquier web browser
estandar

+ Un servidor FTP que facilitara la transferencia de data (files) desde la

perforadora a otros puntos y viceversa

+ Un servidor que procesara y facilitara que cualquier data pueda ser

integrada al sistema administrativo del usuario

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RRA (Remote Rig Access)

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Tecnologias asociadas a la
automatizacion de la
perforacin

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FLEET COMMANDER - Control sobre la administracin de

rutas
+ Determina por prioridades las mejores
rutas para optimizar produccin:

+ Define restricciones Camin Ruta

+ Determina el nmero ptimo de camiones
con los disponibles para producir el
mximo tonelaje al menor costo

+ Control de velocidad de los equipos,

demoras y carga til en tiempo real

+ Pantalla en camin con mapa mvil.

+ Capacidad de reportes KPI en tiempo real
+ Habilidad de mensajes entre operadores y
la oficina

10 a 15% en el incremento de la
productividad.
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AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Muestra y registra 6 variables de

operacin
+
+
+
+
+
+

+
+
+
+

Profundidad de perforacin
Ratio de perforacin
Velocidad de rotacin

900 level

Presin de Pull-down y Bailing.

Torque de rotacin
Energa acumulada para cada consumible

Reduccin de sobre/sub perforacin

65

69

71

62
835 level

Reduccin en consumo de explosivos

Bancos ms uniformes
Excavacin ms sencilla

Esta documentado la obtencin de

hasta un 25% de reduccin en el uso de
explosivos en una mina de cobre
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AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Reconocimiento en tiempo real de:

+ fragmentacin vs. zonas intactas
+ Mineral vs. Zonas estriles.

+ Ubicacin de taladros ya realizados

+ Sistema de alarmas visual y auditivo en
caso de que la perforadora salga de la
zona de operacin segura de diseo.

+ Pipe in Hole Bloqueo de propulsin

+ Estadsticas de produccin
+ Reportes de performance: Operarios,
Grupos, Equipos.

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Navegacin y posicionamiento

HazCam

Tecnologa estereoscpica
que permite al equipo
visualizar su navegacin
Indica grficamente
obstculos en el haz de
cobertura del equipo
Integrado al sistema de
control de la maquina para
impedir contacto con
obstculos o salir del rango
del banco

Sistema de Reconocimiento de Roca

(Strata Recognition Systems)

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Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento

de Roca - ndice de Volabilidad

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Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento

de Roca - ndice de Volabilidad

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54

Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento

de Roca - ndice de Volabilidad

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Coleccin de detritus para control de calidad con

anlisis y reporte inmediato

Toma de muestras con analisis

simultaneo XRF
Se mapea toda la columna
Se trasmite data via sist
Wireless con identificacion del
taladro

BENEFICIOS
Control de calidad
Consistencia de la produccion
entregada a planta
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Progresos con los

Avances en
Automatizacion

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Logros solo con reduccin de tiempos no productivos

MAQUINAS GRANDES + 10-5/8 12-1/4

Veloc. De penetrac pura :(m/hr)

Tiempo de perforacion (min)
Cambio de barra y retraccion (min):
Nivelacion y Movimiento (min):
Eficiencia del operador
Tiempo total por taladro (min)
Factor de ajuste de perforacion:
Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr):

74.35
13.53
0.50
2.50
0.85
19.40
0.70
51.73

Veloc. De penetrac pura: (m/hr)

Tiempo de perforacion (min)
Cambio de barra y retraccion (min):
Nivelacion y Movimiento (min):
Eficiencia Operador (OPERAC AUTOMATIZADA)
Tiempo total por taladro (min)
Factor de ajuste de perforacion:
Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr):

74.35
13.53
0.30
1.70
0.90
17.30
0.78
58.30

+ 11.3 %

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58

Primeros resultados
Precision, emboquillado y profundidad de taladro

09/12/15

59

Primeros resultados
Comparativo en el ciclo desplazamiento y nivelacion

09/12/15

60

Primeros resultados
Comparativo Autonivelacin Vs Nivelacion teleremota

09/12/15

61

Primeros resultados
Comparativo, Auto Perforacion vs Manual

09/12/15

62

Primeros resultados
Comparativo - Acabado del taladro

09/12/15

63

Reto futuro
Fragmentacion optima con avances en voladura

Uniformizar la fragmentacion

09/12/15

64

Ventajas de la automatizacion Mejora de la

productividad

09/12/15

65

Ventajas de la automatizacin Mejor control del

proceso

Sistema monitorea el
Proceso con intervalos
en ms y permite accin
correctiva a tiempo

Si las condiciones de
Terreno cambian, el
sistema automticamente
altera los parmetros
de operacin

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66

Ventajas de automatizacin Mejor precisin en profundidad de

perforacin y desplazamiento horizontal

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67

Ventajas de automatizacin - Mantenimiento optimizado por

monitoreo remoto a principales componentes

Detecta y registra cada

Anomala o falla por tipo,
y la frecuencia si
son repetidos. Adems
Registra tiempos de
Paralizacin y solucin

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Ventajas de la automatizacin

1.Sala de control para monitorear el proceso de perforacin

2.Operadores nuevos son tan productivos como los veteranos
3.La perforadora opera al mximo sin peligro potencial de daarlo
4.Registro confiable de la data de perforacin
5.Mejora la voladura y la fragmentacin
6.Las tolerancia para la auto nivelacin son mejoradas
7.Perfora a la profundidad pre-diseada todo el tiempo

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Conclusiones

+ Las nuevas tecnologias a instalarse en las perforadoras

rotativas las dotaran de bondades que mostraran su valor en;

+ Mejorar incrementar la produccion Volumen y calidad
+ Reduccion del costo total de perforacin TCD
+ Incrementar el nivel de seguridad

+ La infraestructura de la mina debe ser diseada para soportar

esta nueva tecnologia y las que vendran

+ Las operaciones practicas en una mina necesitarn apoyar el

uso seguro de las bondades de las nuevas perforadoras.

+ El paso de una perforadora con operacion teleremota a una

unidad semiautonoma esta prevista a tenerla en la proxima

decada y con vision a integrarse a un sistema autonomo mas
adelante.

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