BALANCEO MECANISMOS

DE 4 BARRAS

Daz Barranco Marco A.

Prez-Tagle Mrquez Ral

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Cualquier eslabn rgido con masa M y

un momento de inercia I, se puede
representar por medio de un sistema
equivalente de dos masas puntuales de
manera que la inercia de las dos masas
sea cinemticamente equivalente a la
inercia del eslabn.

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

En la figura superior se muestra la fuerza

de inercia Fo de un eslabn, desplazada
una distancia e del centro de masa g en
virtud de su aceleracin angular

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Tambin se muestran las dos masas

puntuales MP y MQ, que deben ser la
equivalente del eslabn a fin de que la
resultante de las fuerzas de inercia

FP = MP AP y FQ = MQ AQ sea igual a

Fo = MAg

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Por lo tanto, de la anterior:

FP + F Q = F O

Para satisfacer la ecuacin anterior se

deben cumplir TRES equivalencias:

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

1. Equivalencia de masa: La suma de

las masas puntuales debe ser igual a la
masa M del eslabn:

MP + M Q = M

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

2. Equivalencia de centro de masa: el

centro de masa del sistema de las dos
masas debe estar en el centro de masa del
eslabn. Para esto se requiere que las
masas puntuales se encuentren en un
eslabn comn que pase por g.
Tambin se requiere que la suma de los
momentos de las masas puntuales con
respecto a g sea igual a cero

M P LP M Q LQ = 0

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

3. Equivalencia de momento de
inercia: La suma de los momentos de
inercia con respecto a g debe ser igual al
momento de inercia I del eslabn:

MPL2P + MQL2Q= I

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Si un eslabn se va a remplazar por el

sistema equivalente de dos masas
puntuales, es necesario determinar las
cuatro cantidades del sistema, las
magnitudes de las dos masas MP y MQ y
las dos distancias LP y LQ

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Resolviendo las siguientes ecuaciones en

forma simultnea:
MP + MQ = M y MPlP MQlQ= 0
Obtenemos:

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Sustituyendo a continuacin estas

ecuaciones en la ecuacin: MPl2P +
MQl2Q= I, obtenemos:

MLPLQ = I

LPLQ = I / M

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Debido a que solo hay tres ecuaciones y

se deben determinar cuatro cantidades,
se puede ver que una de las cantidades
se debe elegir en forma arbitraria.

MASAS DINMICAMENTE EQUIVALENTES

Generalmente se elige una de las

distancias LP LQ , y la otra se calcula
despus con :
L L = I / M
P Q

Una vez calculadas las distancias, a

continuacin se pueden calcular las
magnitudes de MP y MQ con:

BALANCEO DE
MECANISMOS DE
CUATRO BARRAS
ARTICULADAS

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Para el balanceo de mecanismos de

cuatro barras articuladas se puede
desarrollar un mtodo sencillo a partir de
la teora DE LAS MASAS
DINMICAMENTE EQUIVALENTES. (Visto
anteriormente)

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Considere el siguiente mecanismo:

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Los eslabones 2 y 4 se mueven con

rotacin pura y pueden balancearse
agregando contrapesos apropiados.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

El nico desbalanceo que queda se debe

a la masa M3, del eslabn de
acoplamiento.

Se supondr que el centro de la masa

del eslabn de acoplamiento 3 se
encuentra a lo largo de la lnea de
centros AB del eslabn.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Esta suposicin siempre se puede

satisfacer agregando masa en el lado
opuesto de la lnea de centros para
hacer que el centro de masa quede en
dicha lnea.
La masa M3 del eslabn de
acoplamiento ahora est dividida en las
masas puntuales MA y MB localizadas en
los pivotes A y B.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

La masa M3 del eslabn de acoplamiento ahora

est dividida en las masas puntuales MA y MB
localizadas en los pivotes A y B.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Recordando el tema anterior (Sistemas

dinmicamente equivalentes), estas
masas deben satisfacer tres requisitos:
1. Masa equivalente total

2.

MA + MB = M3

Centro equivalente de masa

MALA MBLB= 0
Momento de inercia equivalente

3.

MAL2A + MBL2B= I

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Una vez seleccionadas las posiciones

para MA y MB , se ve que estas tres
ecuaciones no se pueden resolver
simultneamente.

Al satisfacer solamente las primeras dos

de estas ecuaciones se obtiene un
eslabn que es una fuerza de inercia
equivalente al eslabn original, aunque
no es un par de torsin de inercia
equivalente.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

Por lo tanto, el mecanismo se puede

balancear por lo que respecta a las
fuerzas de sacudimiento, pero no en
cuanto al momento de sacudimiento.
Al resolver las dos primeras ecuaciones:

MA + MB = M3

MALA MBLB= 0

En forma simultnea para MA y MB ,

obtenemos:

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

El balanceo de las fuerzas de

sacudimiento se completa agregando
contrapesos para balancear a MA en el
eslabn 2 y a MB en el eslabn 4.

La aceleracin neta del centro de masa

combinado de los 3 eslabones mviles
se ha reducido a cero.

BALANCEO DE MECANISMOS DE CUATRO BARRAS ARTICULADAS

El mecanismo est ahora perfectamente

balanceado con respecto a las fuerzas
de sacudimiento en todas las posiciones
del propio mecanismo.

Observe que debido a que se ha

agregado masa al sistema, se deben
volver a calcular el par de torsin motriz
y las fuerzas de unin internas.

EJEMPLO
10.4