Carrito seguidor de lnea

Realizado
El proyecto que realizamos , es un carrito
seguidor de lnea.
El carrito se pondr en una superficie con una
pista marcada de color negro, y este deber de
seguirlo.

Funcionamiento
El carrito tendr varios estados dependiendo de la accin en la que se
encuentre.

Estado 1: Es cuando el mvil se desva levemente hacia el lado

izquierdo sobre la lnea trazada. Aqu lo que se hace es que el sensor
derecho se desactiva o se apaga y que el motor izquierdo corrija la
trayectoria.

Estado 2: Aqu vendra siendo lo contrario de el estado B , es cuando

el carro se desva levemente hacia el lado derecho de la lnea trazada,
y aqu la accin correctiva seria apagar el motor izquierdo para que el
motor derecho corrija la trayectoria.

Estado 3: Aqu es cuando ambos sensores se encuentran sobre la lnea

marcada y entonces el carrito no debe de realizar ninguna accin
correctiva , entonces ambos motores se debern mantener activos,
primeramente debemos lograrlo en una lnea recta , ya que
obviamente si se encuentra en una lnea recta el carrito no deber de
presentar ninguna desviacin, hasta que se encuentre con alguna lnea
curva.

Estructura bsica

Sensores:Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores.

Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin
embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los
sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de unLED infrarrojoy
unfototransistor.

Motores:El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el

peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases:motores de corriente continua, motores paso a pasooservomotores.

Ruedas:Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energa:El robot obtiene la energa que necesita para su

funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo
esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control:La toma de decisiones y el control de los motores estn

generalmente a cargo de unmicrocontrolador. La tarjeta de control
contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos
que requiere el microcontrolador para funcionar.

Armado del carrito

MOTORES

El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la deteccin

de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros,
que es controlado por el software. Estos motores se conectan al bloque
programable a travs de los puertos A, B y C.

Ahora bien, los servos adems de incluir un motor elctrico

convencional tambin incluyen unsensor de posicin. Este sensor

nos permite saber a que velocidad se est moviendo nuestro motor, y

corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a
girado el motor en todo momento. Con esto tenemos uncontrol
muy preciso del movimiento de nuestro robot.

Sensores

Sensor de luz : Toma una muestra deluzmediante un

bloque modificado que un extremo trae unconductor
elctricoy por el otro unacmara oscuraque capta las
luces que captan luces entre los rangos de 0,6 a 760lux.
Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es
procesado por el bloque lgico, obteniendo un porcentaje
aproximado de luminosidad.

CODIGO
https://gist.github.com/4109187

PISTA

Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho, la pista

mide aproximadamente 2.90 m

CARRITO TERMINADO
El tiempo aproximado de recorrido es de 13-14 segundos

DEMO