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FSICA 1
ROTACION DE CUERPO
RGIDO I
Autor: Segundo Lizardo Gallardo Zamora
Autor: Segundo Lizardo Gallardo Zamora
Trujillo-2014
Trujillo-2012
12/06/2017 13:15 1
ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
R
Donde dm es un elemento de masa del dm
cuerpo de volumen dV. Este elemento
o z
de masa gira con el cuerpo alrededor Y
y R
del eje Z, describiendo una circunfe- x
rencia de radio R. X
Figura 3
Z Z
Por ejemplo, en la Fig. 4 el momento de
inercia I que se obtiene mediante el radio de I = m k2
m k
giro k debe ser igual al que se obtiene con el m
cuerpo en su dimensin real girando
alrededor del eje Z. Figura 4
EJES PRINCIPALES DE ROTACIN. Son los ejes que pasan por el
centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales existe una dis-
tribucin simtrica de masa. Estos ejes se consideran fijos al
cuerpo en su C.M, de forma tal que se trasladan y giran con l. Se
representan mediante el sistema de coordenadas (X0, Y0, Z0),
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se
denomina momento de inercia principal y se define como:
Io = m ko2 (9)
Donde ko es el radio de giro principal, tal como se muestran en la Tabla 1.
Paraleleppedo R2 R
a +b
2 2
c 4
12
b Anillo
a R
R2
a2 + b2 Placa
b Rectangular
12
a
Esfera
2 R2 R
b2 b 5
12 a
Ejemplos:
1.- Para la esfera de la de la Fig.5 su momento de inercia principal
respecto al eje principal Zo o cualquier eje que pase por su C.M se
obtiene con: I =mk 2 o o
Zo
pero segn la Tabla 1, el radio de giro ko
de la esfera respecto a su eje principal
R es: 2 2R2
o ko = ( )
5
Entonces: 2
Io = m ( 2R )
m
ko m 5
Figura 5 Esto nos indica que el momento de inercia
principal de un cuerpo se puede obtener colo-
cando la masa puntual m del cuerpo a una
distancia, respecto al eje de rotacin principal,
Figura 6 igual al radio de giro ko como en la Fig.6.
Zo
2. Para el cilindro, de la Fig. 7, un eje principal es
el eje de simetra Zo y cualquier eje Xo Yo que R
pase por el centro de masa (C.M) y sea perpen-
dicular al eje de simetra. Los momentos de iner- C.M (0,0,0) L
cia principales respecto a estos ejes son: Yo
2 2 Xo
2 R L
Ioz = m ( R ) y Iox = Ioy = m ( + )
Figura 7
2 4 12
Zo
3. Para el paraleleppedo, de la Fig.8,.un eje
principal es cualquier eje perpendicular a una
a
cara y que pase por su centro geomtrico. Los C.M (0,0,0) Yo
momentos de inercia principales son: c
b 2+ c2 a2+ c2 a2+ b2 b
Iox = m ( ), Ioy = m ( ), Ioz = m ( ) Xo
12 12 12 Figura 8
Entonces a2 + b2
Io = m ( )
12
Como a = 2b
(2b)2 + b2
Io = m ( )
12
5
Io = m b2
12
Para calcular la distancia d entre ejes paralelos visualizamos
frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 11.
Z Aplicando el Teorema de Pitgoras se tiene:
Zo
b d d (2d )2 = a2 + b2
5
a 4d = (2b
2 )2 +b 2 d2 = 4 b2
Figura 11
Entonces 5 5
I=
12
m b2 + m (4 b 2 )
5
I= m b2
3
Usando valores
5
I= (4)(0.30)2 I = 0,60 kg.m2
3
Con una frecuencia de rotacin de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
= 2 f = 2 (30)
= 60 rad/s
Luego
Ekr = (0.60)(60)2 Ekr = 10659,17 J
d1 = R I1 = m R2/2 + m R2
3
Figura 13 I1 = m R2
2
R2 25R2
I02 = m ( 4 + 12 )
7
I02 = m R2
3
Segn la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces
7 81R2
I2 = mR + m(
2 )
3 4
271
I2 = m R2
12
3 271
I = m R2 + m R2
2 12
289
I = m R2
12
I = 289 (2)(0.05)2
12
I = 0,120 kg.m2
Ekr = 13370,23 J
3 (2,40)2
S = S = 0,732 m
4 (9,81)sen 37
yB = 1,644 m
4 kg 2m 3 kg 4 kg 2 kg 1 kg
-3 m X
X
-2 m 3m
-5 m 2m 4m
1 kg
Figura 18 Figura 19
2. Tres partculas pequeas estn conectadas mediante una varilla rgida de masa
despreciable como se indica en la Fig.19. El sistema gira alrededor del eje Y a razn
de 360 r.p.m. Calcular: a) el momento de inercia respecto al eje Y y la energa
cintica de rotacin del sistema evaluada a partir de la ecuacin: I2/2 y, b) la
velocidad lineal de cada partcula y la energa cintica total del sistema evaluada a
partir de la ecuacin: mi vi2
3.- Tres varillas delgadas idnticas, cada una de longitud L y masa m se sueldan perpen-
dicularmente entre s y en su punto medio como se muestra en la Fig.20 Todo el sis-
tema es puesto a rotar alrededor del eje Y, que pasa por el extremo de una varilla y
es paralela a otra. Determinar el momento de inercia del sistema.
Z Z
X
b Z
R
L/4 a
c
Y
m
m m m
L R
L 2R
4. Para cada uno de los cuerpos slidos de la Fig.21, hallar: a) el momento de inercia,
b) la energa cintica de rotacin y c) el torque aplicado para que giren a razn de
180 r.p.m. despus de 3 [s] de haber partido del reposo. Usar: m = 4 [kg], L = 6R
= 18 [cm], a = 4 b = 2 c = 24 [cm], donde corresponda.
Iz = R2 dV (1)
Donde se ha tomado un elemento
de masa dm = dV Z
R
En la Fig.22. vemos que: dm
R2 = x2 + y2
Por lo tanto, el momento de inercia o z
Y
del cuerpo, respecto al eje Z, se R
x
puede expresar en la forma X y
Ix = y2 dv
y (6)
Iy = x2 dv
Porque la coordenada Z es esencialmente cero.
Sumando estas dos ecuaciones obtenemos:
Iz = Ix + Iy = ( x2 + y2 )dv Zo (7)
Que es un resultado es similar al de la
Ec. (3), pero vlido solamente para
placas delgadas.
o Yo
Ejemplo 1. Determinar el momento de
inercia del paraleleppedo slido de la c
Fig.24, que gira con velocidad angular a
constante alrededor del eje de
simetra Zo (Eje principal) Xo b
Figura 24
Solucin
Consideremos que el slido sea homogneo de densidad y est
centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ).
La interseccin de las lneas de puntos en cada una de las caras
del paraleleppedo nos indican el punto por donde pasan los
respectivos ejes de rotacin Xo ,Yo ,Zo Z o
Zo Iyo = x2 dA = - a/2 x2 b dx
a/2
Iyo = b - a/2 x2 dx
c
b Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
a X
dx
o Yo Donde: (a b ) = A, es el rea de
la base del paraleleppedo.
a
Luego entonces
b
Xo
Figura 26
a2
Iyo = A ( )
12
a2 + b2
Izo = A ( )
12
Ahora, consideremos que la placa de rea A = a b, tiene un
grosor c y una densidad . El momento de inercia respecto al
eje Zo es a2 + b2
Izo = c A ( )
12
Donde hemos considerado la masa del slido m = V = c A en
lugar del rea.