Visin por Computadora-Visin Artificial

Proceso de extraccin de informacin del mundo

fsico a partir de imgenes utilizando para ello un
computador.

Ciencia que estudia la interpretacin de imgenes

mediante computadores digitales
S.Visin Humano vs S. Visin Artificial

Sistema Humano
Mejor capacidad de reconocimiento
Mejor adaptacin a situaciones imprevistas

Sistema Artificial
Mejor evaluacin de magnitudes fsicas
Buen desempeo de tareas rutinarias
Aplicaciones de la visin artificial

Procesos industriales
Apoyo al diagnstico mdico
Percepcin remota
Guiado de vehculos mviles
Control de calidad de productos y procesos
Aplicaciones de la visin artificial
Aplicaciones de la visin artificial
Ejemplos de Sistemas de visin

Inspeccin Automtica del Tueste de Galletas

Ejemplos de Sistemas de visin
Deteccin de Salchichas daadas
Ejemplos de Sistemas de visin

Control de Calidad de Frutos

Ejemplos de Sistemas de visin

Sistema de deteccin de defectos en planchas de

aluminio
 Ventajas de VA en las aplicaciones
industriales
Mejora en la calidad de la inspeccin
Mejora en la cantidad de la inspeccin
Integracin en el entorno automatizado
Incremento de la fiabilidad
Independencia de factores humanos
Permite distinguir detalles no visibles por el ojo
humano.
Permite trabajar fuera del espectro visible
Mayor velocidad de inspeccin
 <<<< Proyecto >>>>

Sistema de Visin Artificial para el

Reconocimiento y Manipulacin
de objetos usando un Brazo Robot
 Objetivos

Disear un sistema de visin artificial aplicada a la

Robtica.
Emplear algoritmo adaptativo (Redes Neuronales)
para el reconocimiento de formas.
Desarrollar un Robot guiado por Visin.
Objetos a Reconocer y Manipular
por el Robot
Hardware del Sistema de Visin
Iluminacin
Cmara
Manipulador

Escena

digitalizador
de Imagenes

Controlador
del Robot

com 0

com 1
(RS-232) Terminal del Softwa re
controlador del de Vision
Robot
 Software del Sistema de Visin

Descripcin y Procesamiento
Reconocimiento Extraccin de Segmentacin de la
caractersticas Imagen

Toma de Adquisicin
de la
decisiones
Imagen

Controlador del
Iluminacion Camara
Robot
+ +
+
Escena Frame Graber
Manipulador
 Etapas del proyecto

1. Adquisicin de la imagen
2. Preprocesamiento y Segmentacin
3. Extraccin de Caractersticas
4. Clasificacin
5. Manipulacin con el brazo robot.
1. Adquisicin
de la Imagen
 Adquisicin de la imagen
Conjunto de operaciones que se efectuan para
transformar la informacion luminosa de una
escena en una seal digital
Este proceso permite almacenar una escena
(imagen) en memoria o disco de forma
digitalizada
Las operaciones necesarias en la adquisicin de
imgenes son:
-iluminacin
-cmara (sensor) y ptica asociada
-digitalizador
 ILuminacion
Los factores a considerar cuando se va a disear
el sistema de iluminacin son:
Las caractersticas pticas de los materiales.
Las fuentes de luz a emplear.
La cmara
La iluminacin ambiental
Las posibles reflexiones existentes en el sitio o
sobre la superficie del objeto
La hora del da
 Fuentes de Luz

Fuentes Incandescentes
Fluorescentes
LEDs
Luz Estroboscpica
Lser
Fibra ptica
Lmparas de filamento incandescente
Equipos de bajo coste, facil de usar y larga vida util
La radiacion luminosa se puede ajusta con un
reostato
Generan mucho calor y por ello deben ir encerradas
en reflectores
 Tubos fluorescentes
Bajas Potencias
Alta eficiencia
Caractersticas: Baja temperatura.
 Mtodos de Iluminacin

Iluminacin Frontal
Iluminacin Direccional
Iluminacin a Contraluz (retroalimentacion
difusa)
Iluminacin Estructurada
Difusa
 Iluminacion Frontal

Es la ms usada, y consiste en iluminar

frontalmente la pieza.
Se emplea en piezas poco reflectoras para evitar
los brillos que son bastante molestos.
 Iluminacion Direccional

Consiste en una iluminacin direccionada en algn

sentido en el espacio para destacar una caracterstica
concreta del objeto.
Se usa en:
-Localizacin de piezas
- Reconocimiento de piezas
- Inspeccin de superficies
 Luz Estructurada

Consiste en proyectar sobre la pieza unos

patrones de luz conocidos modulados (proyeccin
de puntos, franjas o rejillas sobre la superficie de
trabajo) y observando la luz reflejada, se obtiene
informacin sobre la estructura de la superficie
del objeto.
 Iluminacion contraluz
(Retroalimentacion difusa)
El objeto se coloca entre la fuente de iluminacin y la
cmara. Crea una silueta del objeto sobre un fondo
iluminado.
Es muy til en aplicaciones en las que se quieran
detectar falta de elementos o grietas
 Iluminacin Estroboscpica
Necesidad de fuentes puntuales de luz muy intensas
Permiten analizar objetos en movimiento (piezas
en una cinta transportadora) para detener
elementos en movimiento
Necesitan sincronizacin con las cmaras
 Adquisicin de la imagen
Camara CCD

Es el dispositivo encargado de transformar las

seales luminosas que aparecen en la escena, en
seales analgicas capaces de ser transmitidas
por un cable coaxial.
Estructuras de dispositivos CCD
(Transferencia Interlnea (IT))
Estructuras de dispositivos CCD
(Transferencia Entrelazado de cuadro (FIT))
Optica
 Formatos de video

Los ms populares (y estndar) son los siguientes:

RS-170 (monocromtico, 30 cuadros/seg)
CCIR (monocromtico, 25 cuadros/seg)
NTSC (color compuesto, 30 cuadros/seg)
PAL (color compuesto, 25 cuadros/seg)
 Tarjeta Digitalizadora
Su funcin consiste en convertir la seal
procedente de la/s cmara/s y almacenarla en
memoria.
Existen tarjetas que proporcionan sus propios
buffers de memoria y otras que utilizan la
memoria del ordenador (va DMA).
Muchas de ellas permiten un preprocesamiento
previo de las imgenes.
 Tarjeta Digitalizadora
Tarjeta PCI capturadora de video
Representacin de la Imagen Digital

Codificacion por Codificacion por

pixel: 1x8=8 bits pixel: 3x8=24 bits
 En Resumen
Escena con el
iluminacin sistema de
sin iluminacin frontal iluminacin frontal