Napdy prdu przemiennego

wektorowe

1
Sterowanie Skalarne U/f:
- sterowanie prdem poprzez zmian napicia,
- brak informacji o prdzie wirnika i prdzie
magnesujcym stojana oraz wzajemnej ich korelacji,
- may moment dla maych prdkoci obrotowych,
duy prd pobierany przez silnik.

2
Napdy wektorowe umoliwiaj regulacj prdkoci obrotowej
oraz pen kontrol momentu rozwijanego przez silnik. Najbardziej
popularne jest tzw. sterowanie polowo zorientowane (Field
oriented control) polegajce na sterowaniu wektorem pooenia
wektora pola oraz jego amplitud. Rozrniamy napdy
wektorowe wyposaone w prdnic tachometryczn (lub
przetwornik obrotowo impulsowy) oraz napdy wektorowe
bezczujnikowe tzw. sensorless vector. Napdy wektorowe s
najbardziej zaawansowanymi napdami prdu przemiennego.
Umoliwiaj osiganie parametrw zblionych do napdw prdu
staego. W napdach tych podobnie jak w napdach prdu
staego dy si do uzyskania prostopadoci strumienia
wzbudzenia do strumienia wirnika oraz do moliwoci jego
zmiany. W napdach tych istnieje moliwo sterowania prdem
wirnika odpowiedzialnym za moment obrotowy i prdem
magnesujcym odpowiedzialnym za wielko strumienia
wirujcego. Napdy bezczujnikowe s kompromisem pomidzy
przemiennikami czstotliwoci a napdami wektorowymi. 3
 Sterowanie metod FOC odniesione do wirnika
2 * 2
T pLm Im{i s i r } pLm i s i r sin
3 3

Lm i s r
2 * 2
T p Re{ r } Im{i r } p rd irq W ukadzie wirujcym dq.
3 3
Z rwnania napiciowego wirnika otrzymujemy skadowe napi i prdw w
osiach d i q.
d

U r Rr ir r
j (e er ) r 0 r Lr i r Lm i s
dt
e p synchr.
rd Lr ird Lmisd e- prdko wirowania osi wsprzdnych

Strumie wirnika w osi q=0

rq Lr irq Lmisq 0 (prostopado irq do rd).

d rd d rd
Rr ird (er er ) rq Rr ird 0
dt dt
d rq
Rr irq (er er ) rd Rr irq (er er ) rd 0 4
dt
Z rwna napiciowych i rwna strumieni otrzymujemy:

Lr d rd
rd Lmisd
Rr dt
rq Lr irq Lmisq 0
Lm
irq isq Z rwnania na strumie rq otrzymujemy:
Lr

Z przedstawionych rwna wynika, e strumie rd i prd

irq mog by niezalenie sterowane poprzez prdy isd i
isq. Zakadajc stay strumie rd tj. stay prd isd i regulujc
prd isq moemy sterowa momentem silnika.

5
6
Sterowanie wektorowe silnikiem indukcyjnym asynchronicznym

7
8
9
10
Zaletami tej metody jest:

Prostota ukadu regulacyjnego, w ktrym nie ma generatora funkcji

sinus i cosinus.
Brak transformacji wsprzdnych.
Moliwo pracy bez czujnikw prdkoci i pooenia.
Brak osobnego bloku modulatora PWM.
Wysoka dynamika regulacji momentu dziki zastosowaniu
regulatorw histerezowych.

11
12
Przeksztaca zmierzone sygnay prdw (iA, iB) w dwch fazach silnika i
dwch napi przewodowych do stacjonarnego ukadu wsprzdnych a,
b. Przeksztacenie nastpuje wg zalenoci:

ia ia ib
1
ia 2ib
3
u1 uA uC ; u2 uB uC
1 1
ua (2u1 u 2 ) u b u2
3 3
Strumie stojana mona obliczy cakujc wartoci skadowe napicia i
prdu:
a ua R s ia dt a 0 b u b R s i b dt b 0

a2 b2

3
M e p( a ib b ia )
2 13
 d
Me J
dt

14
 komparator
strumienia
z d Tabela optymalnych PMSM
przecze wektora PWM
napicia

komparator
momentu dMe
Mez
SN N=1,2...6
N=1,2...12
iA
iB
m ia
ib
estymator
Me u1
u2
Me ua
ub Cz energoelektroniczna
Program sterowania

Rys. 5.1 Bezporednia regulacja momentu elektromagnetycznego i strumienia silnika

synchronicznego o magnesach trwaych zasilanego z falownika napicia.
15
Schemat obwodw regulacji.
Dwustanowe sygnay wyjciowe komparatorw d,dMe oraz
numer sektora, w ktrym znajduje si wektor strumienia decyduj
o wyborze wektora napicia.
b
s3 s2
u3=(010)
u2=(110)

u4=(011) u1=(100) a
s4
s1

u6=(101)
u5=(001)
s5 s6

Rys. 5.2 Sze sektorw (S1, S2,....S6)

i sze wektorw napicia (u1, u2,.....,u6) 16
Jeeli strumie stojana jest w pierwszym sektorze i ma
by zwikszony, a moment elektromagnetyczny ma by
dodatni (to odpowiada dy=1, dMe=1) wwczas po
rozpatrzeniu szeciu dostpnych wektorw, wybierany
jest wektor napicia u2.
Z drugiej strony, gdy strumie stojana ma by
zwikszony, ale moment elektromagnetyczny ma by
ujemny (to odpowiada dy=1, dMe=-1), wwczas wybiera
si wektor napicia u6. Dalej, gdy strumie stojana ma
by zmniejszony, ale moment elektromagnetyczny ma
by dodatni (dy=-1, dMe=1), naley wybra u3, i
podobnie, jeeli strumie stojana ma by zmniejszony, a
moment elektromagnetyczny ujemny (dy=-1, dMe=-1), to
moe by uzyskane przez zastosowanie u5. Tabela 5.2
zawiera zasady optymalnego wyboru wektora napicia 17
dla pozostaych sektorw.
18
19
20