MECANISMOS

1.1 INTRODUCCIN AL ESTUDIO

DE MECANISMOS.
CINEMTICA.- Estudio del movimiento sin
considerar las fuerzas.

CINTICA.- Estudio de las fuerzas sobre

sistemas en movimiento.
La mayora de los sistemas mecnicos
dinmicos no pueden disearse sin considerar
a fondo ambos temas. Es bastante lgico
considerarlos en el orden en que aparecen
puesto que, por la segunda ley de Newton,
F=ma, en general se requiere conocer la
aceleracin para calcular las fuerzas
dinmicas generadas por el movimiento de la
masa del sistema. Tambin existen
situaciones en las que se conocen las fuerzas
aplicadas y se tienen que encontrar las
aceleraciones resultantes.
Un objetivo fundamental de la cinemtica es
crear (disear) los movimientos deseados de
las partes mecnicas y luego calcular
matemticamente las posiciones,
velocidades y aceleraciones que los
movimientos crearn en las partes. Como la
mayora de los sistemas mecnicos ligados a
la Tierra la masa en esencia permanece
constante con el tiempo, la definicin de
aceleraciones como funcin el tiempo
tambin define las fuerzas dinmicas como
una funcin del tiempo.
Los esfuerzos, a su vez, sern una funcin
tanto de las fuerzas aplicadas como inerciales
(ma). Como el diseo de ingeniera implica
crear sistemas libres de falla durante su vida
de servicio esperada, el objetivo es mantener
los esfuerzos dentro de lmites aceptables
para los materiales elegidos y las condiciones
ambientales encontradas. Esto, obviamente,
requiere que todas las fuerzas que actan en
el sistema sean definidas y se mantengan
dentro de los lmites deseados.
1.1.2 CLASIFICACIN
 GENERACIN DE FUNCIN
Es un eslabonamiento en el que el movimiento
relativo entre eslabones conectados a tierra es de
inters
 GENERACIN DE TRAYECTORIA
Es solo de inters la trayectoria de un punto
trazador y no la rotacin del eslabn acoplador
 GENERACIN DE MOVIMIENTO

Es de inters el movimiento total del eslabn

acoplador: las coordenadas x, y del punto trazador
de trayectoria y la orientacin angular del eslanbn
acoplador
1.2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES
Los mecanismos se usan en una gran variedad de mquinas y
dispositivos. El eslabonamiento de lazo cerrado mas simple es el
de 4 barras que tiene tres eslabones mviles (ms un eslabn
fijo) y cuatro juntas revolutas, de pivote o de pasador. El eslabn
conectado a la fuente de potencia se llama eslabn de entrada
(A0A). El eslabn seguidor conecta el pivote mvil B al pivote B0
conectado a tierra . El eslabn acoplador o flotante conecta los
dos pivotes mviles A y B acoplando el eslabn de entrada con
el de salida. Puntos sobre el eslabn acoplador (llamados
puntos trazadores de trayectoria) trazan en general curvas
trazadoras
 ESLABONES
Un eslabn es un cuerpo rgido (supuesto) que posee
por lo menos dos nodos que son puntos de unin con
otros eslabones
 JUNTAS O PARES CINEMTICOS
Una junta es una conexin
entre dos o ms eslabones
(en sus nodos) , la cual
permite algn movimiento, o
movimiento potencial, entre
los eslabones conectados .
Franz Reuleaux acuo el
trmino par inferior para
describir juntas con contacto
superficial (como un pasador
rodeado por un orificio) y el
trmino par superior para
describir juntas con contacto
de punto o de lnea
1.2.2 CADENAS CINEMTICAS

Una cadena cinemtica se define como un

ensamble de eslabones y juntas
interconectadas de modo que produzcan un
movimiento controlado en respuesta a un
movimiento suministrado
 MECANISMOS DE CADENA MECANISMOS DE CADENA
CERRADA ABIERTA
Un mecanismo de lazo Un mecanismo de lazo
cerrado no tendr puntos abierto con ms de un
de fijacin abiertos o eslabn siempre tendr
nodos, y puede tener uno o ms de un grado de
ms grados de libertad libertad, por lo que
requiere tantos actuadores
(motores) como graos de
libertad tenga
MECANISMO

Se define como una cadena cinemtica en el

cual por lo menos un eslabn se ha fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual por s
mismo puede estar en movimiento)
MQUINA

Se define como una combinacin de cuerpos

resistentes acomodados para hacer que las
fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen
trabajo acompaadas por movimientos
determinados
 MANIVELA.- Es el eslabn que realiza una
revolucin completa y esta pivotada a la
bancada.
BALANCN.- Es un eslabn que tiene rotacin
oscilatoria (de vaivn) y esta pivotado a la
bancada.
ACOPLADOR O BIELA.- Es el eslabn que tiene
movimiento complejo y no esta pivotado a la
bancada.
BANCADA.- Se define como cualquier eslabn o
eslabones que estn fijos (inmviles) con
respecto al marco de referencia. Observe que de
hecho el marco de referencia puede estar en
movimiento.
 1.2.4 GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad de un sistema mecnico se

puede clasificar de acuerdo con el nmero de
grados de libertad que posee. El grado de
libertad del sistema es igual al nmero de
parmetros (mediciones) independientes que
se requieren para definir de manera nica su
posicin en el espacio en cualquier instante
de tiempo